CN106428285A - 高铁地铁隧道施工及安装辅助设施智能行走机器人 - Google Patents

高铁地铁隧道施工及安装辅助设施智能行走机器人 Download PDF

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罗殿华
罗殿全
谭陈
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Abstract

本发明提供一种结构简单且设计合理的高铁地铁隧道施工及安装辅助设施智能行走机器人。其包括底盘、平台、和液压缸，在平台上设有焊接机器人，底盘包括底盘架、前车桥和后车桥，其中前车桥位于底盘架前端，后车桥位于底盘架后端，前车桥和后车桥的两端均设有车轮，前车桥上设有转向限位机构，转向限位机构包括转向缸、两个转轴和拉杆板，转向缸两端连接底盘架和拉杆板，拉杆板两端连接两车轮，转轴经转轴套分别设置在底盘架两侧，拉杆板能够与转轴套卡接。

Description

高铁地铁隧道施工及安装辅助设施智能行走机器人
技术领域
本发明涉及溢油回收装置，具体涉及一种高铁地铁隧道施工及安装辅助设施智能行走机器人。
背景技术
如今，为了缩短行车距离，高速及客运专线铁路线路基本取直，因此在铁路沿线中隧道所占比重越来越大，并且中长、特长隧道也越来越多。在隧道的施工建设中，需要在隧道内壁设置多种线缆、光缆，为了安装这些线缆、光缆，就需在隧道内壁进行打孔，并将相关线缆、电缆进行悬挂处理。
以往隧道打孔作业都是由工人在脚手架上拿着冲击钻进行打孔，由于隧道比较高，工人带着工具爬上脚手架危险系数比较大，并且每打完一个地方的孔需要挪动一次脚手架，然后重新用钢丝绳固定脚手架，并且由另外两名工人辅助固定脚手架的位置。该方法不仅危险，而且劳动强度大，工作效率低，尤其在工作量大的时候，往往无法按期保质保量的完成工作。
发明内容
本发明目的是提供一种结构简单且设计合理的高铁地铁隧道施工及安装辅助设施智能行走机器人。
为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：
一种高铁地铁隧道施工及安装辅助设施智能行走机器人，包括底盘、平台、和液压缸，底盘与平台之间设有多个剪叉，剪叉包括两个交叉设置的剪叉臂，两个所述剪叉臂通过剪叉轴连接，液压缸驱动剪叉控制平台上升和下降，其特征在于：在平台上设有焊接机器人，底盘包括底盘架、前车桥和后车桥，其中前车桥位于底盘架前端，后车桥位于底盘架后端，前车桥和后车桥的两端均设有车轮，前车桥上设有转向限位机构，转向限位机构包括转向缸、两个转轴和拉杆板，转向缸两端连接底盘架和拉杆板，拉杆板两端连接两车轮，转轴经转轴套分别设置在底盘架两侧，拉杆板能够与转轴套卡接。
本发明优选方案，底盘两侧分别设有支腿，支腿包括固定支腿架、活动支腿架、支腿缸和支撑盘，固定支腿架设置在底盘架上，活动支腿架铰接在固定支腿架上，活动支腿架下端连接支撑盘，支腿缸两端连接固定支腿架与活动支腿架。
本发明优选方案，固定支腿架上设有支腿缸限位板。
本发明优选方案，其还包括有多级缸，多级缸一端套装在多级缸固定轴上，该多级缸固定轴经拉紧丝杆固定在平台上，多级缸另一端固定在多级缸固定板上，多级缸固定板设置在底盘上。
本发明优选方案，平台四周设有围板，围板上设有绞盘挂环和LED灯。
本发明的有益效果是：采用上述结构能够完成高铁地铁隧道施工及安装辅助设施，提高了工作效率，结构简单且设计合理。
附图说明
图1为本发明的结构示意图。
图2为本发明收缩后的结构示意图。
图3为本发明底盘结构示意图。
图4为本发明前车桥结构示意图。
图5为本发明支腿结构示意图。
图6为本发明平台结构示意图。
图中1、底盘， 2、剪叉， 3、平台， 4、多级缸，5、焊接机器人,6、液压缸，1.1、前车桥，1.2、后车桥，1.3、左侧围板，1.4、右侧围板，1.5、支腿， 1.6. 绞盘,1.7.激光测距传感器,1.8. GPS定位器, 1.9.小孔，1.11、转向缸，1.12、拉杆板，1.13、拉杆板垫块，1.14、转向立柱， 1.15、转轴套，1.51、固定支腿架，1.52、活动支腿架，1.53、支腿缸，1.54、多级缸固定板，1.55、支腿缸限位板，1.56、支撑盘,3.1、右围板，3.2、左围板，3.3、绞盘挂环，3.4、LED灯，3.5、多级缸固定轴，3.6、逆变器，3.7、配电柜，3.8、拉紧丝杆。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下参照附图并举实施例，对本发明进一步详细说明。
参考图1及图2，一种高铁地铁隧道施工及安装辅助设施智能行走机器人，包括底盘1、平台3和液压缸6，底盘1与平台3之间设有多个剪叉2，剪叉2包括两个交叉设置的剪叉臂，两个所述剪叉臂通过剪叉轴连接，液压缸6驱动剪叉控制平台3上升和下降，在平台3上设有焊接机器人5，参考图3，底盘1包括底盘架、前车桥1.1、后车桥1.2、左侧围板1.3和右侧围板1.4，其中前车桥1.1位于底盘架前端，后车桥1.2位于底盘架后端，前车桥1.1和后车桥1.2的两端均设有车轮，参考图4，前车桥1.1上设有转向限位机构，转向限位机构包括转向缸1.11、两个转轴和拉杆板1.12，转向缸1.11两端连接底盘架和拉杆板1.12，拉杆板1.12两端经转向立柱1.14连接两车轮，转轴经转轴套1.15分别设置在底盘架两侧，拉杆板1.12能够与转轴套1.15卡接。
参考图5，支腿1.5包括固定支腿架1.51、活动支腿架1.52、支腿缸1.53和支撑盘1.56，固定支腿架1.51设置在底盘架上，活动支腿架1.52铰接在固定支腿架1.51上，活动支腿架1.52下端连接支撑盘1.56，支腿缸1.53两端连接固定支腿架1.51与活动支腿架1.52。固定支腿架1.51上设有支腿缸限位板1.55。采用上述结构紧凑，支撑力强。
参考图3在活动支腿架1.52上通过绞盘固定板连接绞盘1.6，使用时随支腿1.5的收缩而收缩，在举升之前，将绞盘1.6上的挂钩挂在平台四周的绞盘挂环3.3上，既可以减小设备在举升过程中晃动的幅度，又可以保证机器人在进行各种操作时平台位置维持不变。
本实施例，其还包括有多级缸4，多级缸4一端套装在多级缸固定轴上，该多级缸固定轴经拉紧丝杆3.8固定在平台3上，多级缸4另一端固定在多级缸固定板1.54上，多级缸固定板1.54设置在底盘1上。采用多级缸4配合拉紧丝杆3.8进行机械调平，调节精度比较高，稳定性好，避免了由于液压系统一直处于工作状态而不能长时间保持平台稳定的问题。
参考图4，平台3四周设有围板，包括右围板3.1和左围板3.2，右围板3.1和左围板3.2均上设有绞盘挂环3.3和LED灯3.4。
本实施例中为了完成隧道的进深行走定位，并在定位完成后，导向驱动液压定位平台3，为点焊机器人提供工作平台3，然后由焊接机器人5自动寻找打孔位置，进行水平托举。同时，在底盘1上安装有GPS定位器1.8及激光测距传感器1.7 ，其对应在左侧围板1.3和右侧围板1.4的相应位置开有小孔1.9，供激光测距传感器光线的发射，通过GPS定位器可以精确定位打孔位置，在行走过程中，由激光测距传感器进行实时监控，一旦激光测距传感器检测到本发明偏离指定路线，反馈到控制系统，按照偏离值进行自动调整。本发明自动化程度比较高，完全可以代替传统的人工打孔方法，大大提高工作效率。
上述具体实施方式仅是本发明的具体个案，并非是对本发明作其它形式的限制，任何熟悉本专业的技术人员可能利用上述揭示的技术内容加以变更或改型为等同变化的等效实施方式。但是凡是未脱离本发明技术原理的前提下，依据本发明的技术实质对以上实施方式所作的任何简单修改、等同变化与改型，皆应落入本发明的专利保护范围。

Claims (6)

1.一种高铁地铁隧道施工及安装辅助设施智能行走机器人，包括底盘、平台、和液压缸，底盘与平台之间设有多个剪叉，剪叉包括两个交叉设置的剪叉臂，两个所述剪叉臂通过剪叉轴连接，液压缸驱动剪叉控制平台上升和下降，其特征在于：在平台上设有焊接机器人，底盘包括底盘架、前车桥和后车桥，其中前车桥位于底盘架前端，后车桥位于底盘架后端，前车桥和后车桥的两端均设有车轮，前车桥上设有转向限位机构，转向限位机构包括转向缸、两个转轴和拉杆板，转向缸两端连接底盘架和拉杆板，拉杆板两端连接两车轮，转轴经转轴套分别设置在底盘架两侧，拉杆板能够与转轴套卡接。
2.根据权利要求1所述高铁地铁隧道施工及安装辅助设施智能行走机器人，其特征在于：底盘两侧分别设有支腿，支腿包括固定支腿架、活动支腿架、支腿缸和支撑盘，固定支腿架设置在底盘架上，活动支腿架铰接在固定支腿架上，活动支腿架下端连接支撑盘，支腿缸两端连接固定支腿架与活动支腿架。
3.根据权利要求1所述高铁地铁隧道施工及安装辅助设施智能行走机器人，其特征在于：在底盘上安装有GPS定位器及激光测距传感器，底盘架上设有开有小孔的左侧围板和右侧围板。
4.根据权利要求2所述高铁地铁隧道施工及安装辅助设施智能行走机器人，其特征在于：固定支腿架上设有支腿缸限位板。
5.根据权利要求1所述高铁地铁隧道施工及安装辅助设施智能行走机器人，其特征在于：其还包括有多级缸，多级缸一端套装在多级缸固定轴上，该多级缸固定轴经拉紧丝杆固定在平台上，多级缸另一端固定在多级缸固定板上，多级缸固定板设置在底盘上。
6.根据权利要求1至5任一项所述高铁地铁隧道施工及安装辅助设施智能行走机器人，其特征在于：平台四周设有围板，围板上设有绞盘挂环和LED灯。
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