CN205363868U - 一种管道检测特种机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种管道检测特种机器人，其包括底盘、升降架、工作台、云台相机组件、后视摄像头及传动及行走结构，该升降架通过螺栓分别与该底盘及该工作台固定连接以用于实现固定在该升降架上的该工作台的升降运动，该云台相机组件及后视摄像头分别安装在工作台的前、后部，该传动及行走结构活动连接在该底盘的相对两侧并通过两个驱动电机分别与设置在该底盘两侧的驱动轮子之间进行独立传动连接；上述结构，不仅具有结构紧凑、操作方便、节约成本、可扩大检测视角及提高检测精度的性能，而且可解决驱动电机和传动机构对机器人的宽度尺寸以及箱体内部空间的制约，适用于不同管径的管道检测。

Description

一种管道检测特种机器人

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，特别是涉及一种用于对市政管道进行检测的管道检测特种机器人。

背景技术

管道是工业、能源、军事装备、城市建筑等领域中使用广泛的物料运输手段，城市污水、天然气和工业物料运输、给排水和建筑物的通风系统等，均使用大量复杂隐蔽的管道。保障这些管道系统的安全性和有效性至关重要。但是随着使用年限的增加，管道不可避免地会出现老化、裂缝、腐蚀或者受到外来施工的破坏。如果不及时处理，一旦发生事故不但会带来巨大的经济损失，对环境也会造成严重的污染。因此，定期对管道进行勘查和维护，就显得非常必要。

然而，以往对此没有较好的对策，由此，导致无法对地下管道等地下管道的损坏进行非地面开挖技术，即内衬管翻转法对地下管道进行整体修复；继而，采用地面大开挖修理对交通会造成严重影响，而且工期长，施工噪音大，工程垃圾多，对周边环境也造成很大影响。同时，无法对市政排水地下管道，农业用水地下管道，工业用水地下管道，自来水地下管道，煤气地下管道等地下管道进行高效的排堵、维护和修复。

随着科技的发展，机器人作为一种自动化的机器，具备一些与人或生物相似的能力，如感知、规划、运动及动作能力的协作等，机器人技术被视为20世纪人类最伟大的发明之一。自20世纪60年代工业机器人问世以来，随着社会的进步和科学技术的迅猛发展，特别是在信息技术、控制理论等学科迅速发展的支持下，机器人的种类日益繁多，性能不断地改进，工作领域也在不断地扩大。从深海到宇宙空间，在各种人类所不能承受的极限环境中都能找到机器人的应用。可以说，现代机器人技术已经突破了传统的工业机器人的范畴，逐步转向应用于各种特殊工况的特种机器人技术。

管道机器人作为特种机器人的一种，它的研究为管道的检测、维护提供了新的技术手段，改变了传统管道开挖抽检的单一模式。提高了管道检侧的准确性，便于管道工程管理维护人员分析了解管道缺陷产生的原因，开展对缺陷的评估，制订管道维护方案，消除管道安全隐患，在事故发生前就有计划地维修或更换管段，从而节约大量的维修费用，降低管道维护成本，保障人民生活及财产安全，减少有毒气体或液体泄漏造成的环境污染。因此，开展管道机器人的研究具有重要的科学意义和明显的社会经济效益。目前，管道机器人的研究得到了世界各国的高度重视，大量的管道维护需求为管道机器人的研究开发和应用提供了广阔的市场空间，将逐渐成为一项十分巨大的产业工程。

目前，现有的管道机器人一般适用于管径为150mm以上的石油管道、地下污水管道等大管径作业，无法完成小管道环境检测；另外，现有管道机器人的移动装置多样，如螺旋前进等，其存在行进速度慢，难以顺利通过弯管、变径管、竖直管等问题，且目前机器人只能直线行走，无法适用于一些特殊管道探测。

此外，现有的管道机器人的传动装置中的电机与轮轴垂直布置，电机减速器输出轴与轮轴通过锥齿轮传动。此方案能有效地减小机器人轴向方向的尺寸，但是两个电机纵向布置在机器人箱体内部，占用了内部主要的空间，周边剩下的空间太小要布置其它器件如电路板，电池等器变得非常困难，导致最低层空间浪费。另一种典型方案是，两驱动电机与轮轴共线，减速器输出直接与车轮轴连接，这种方案简化了传动的同时给机器人箱体内部让出了大量空间用于而已其它模块，但是由于电机减速器轴向长度大，机器人整个宽度方向变大，不能在狭小空间比如管道内工作。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题在于提供一种管道检测特种机器人，旨在其不仅具有结构紧凑、操作方便、节约成本、可扩大检测视角及提高检测精度的性能，而且可解决电机和传动机构对机器人的宽度尺寸以及箱体内部空间的制约，适用于不同管径的管道检测。

本实用新型是这样实现的，一种用于对市政管道进行检测的管道检测特种机器人，其包括底盘、升降架、工作台、云台相机组件、后视摄像头、传动及行走结构及控制器，所述升降架通过螺栓分别与所述底盘及所述工作台固定连接以用于实现所述工作台的升降运动，所述工作台固定在所述升降架上，所述云台相机组件及所述后视摄像头分别安装在所述工作台的前部及后部，所述传动及行走结构活动连接在所述底盘的纵长方向的相对两侧，所述传动及行走结构通过两个驱动电机分别与设置在所述机器人两侧的驱动轮子之间进行独立传动连接，所述控制器通过线缆与所述传动及行走结构连接。

进一步地，前述的底盘呈纵长中空框状结构，其包括左机身、右机身、支架、两个侧盖；所述左机身及所述右机身均为纵长板状结构，且所述左机身及所述右机身相对设置；所述支架为H型结构，且其分别与所述左机身及所述右机身的后端连接且位于所述左机身及所述右机身之间，所述两个侧盖分别对应嵌入所述左机身及所述右机身的中空框内。

进一步地，前述的底盘还包括六个侧盖法兰、两个吊钩、两个固定板及防撞杆；所述六个侧盖法兰分成两组，每组有三个，每一组侧盖法兰呈等间距地安装在所述侧盖上，其中两个侧盖法兰位于所述左机身及所述右机身的纵长相对两端，另一个位于所述左机身及所述右机身的中间位置；所述两个吊钩通过螺栓分别设置在所述侧盖靠近所述左机身及所述右机身的后端的位置，且位于两相邻侧盖法兰之间；所述防撞杆大致呈U型结构，且其两末端分别与对应的固定板焊接，所述固定板及所述防撞杆通过螺栓固定连接在所述左、右机身的下端。

进一步地，前述的升降架包括第一固定块、下板、内升降支架、外升降支架、上板、推杆支板、滑动铜套及连接杆；所述第一固定块通过螺栓与所述底盘固定连接；所述第一固定块与所述下板焊接；所述内升降支架与所述外升降支架通过螺栓中心连接；所述内升降支架与所述推杆支板焊接；所述内升降支架与所述上板及所述滑动铜套通过螺栓连接，而与所述下板滑动连接；所述外升降支架与所述下板及所述滑动铜套通过螺栓连接，而与所述上板滑动连接；所述连接杆的相对两端通过螺栓分别与所述下板及所述外升降支架连接。

进一步地，前述的工作台包括上箱体、推杆电机总成、后盖板、上盖板、前灯盒、前盖板、第一后接头座及第二固定块；所述推杆电机总成连接在所述上箱体的后端，所述上盖板设置在所述上箱体及所述推杆电机总成的上部，所述后盖板与所述上盖板的后端连接；所述后视摄像头设置在所述后盖板上，且所述后视摄像头的镜头朝向所述上箱体及所述推杆电机总成的后端；所述前灯盒设置在所述上箱体的前端；所述前盖板大致呈U型结构，且其连接在所述前灯盒的前端；所述第一后接头座及所述第二固定块均固定在所述前灯盒的前端，且位于所述前盖板的U型开口处；所述后接头座与所述第二固定块同轴设置，所述第二固定块用于将所述云台相机组件固定在所述前灯盒上。

进一步地，前述的云台相机组件还包括密封结构、推杆电机结构及主光灯结构；所述密封结构用于所述云台相机组件与所述工作台的相对周向旋转运动的连接密封；所述主光灯结构用于实现所述机器人的光源提供和LED灯的固定连接；所述推杆电机结构用于实现所述升降架及所述工作台的升降运动；所述云台相机组件设置在所述密封结构的前下端，所述推杆电机结构连接在所述密封结构的后端，所述主光灯结构设置在所述密封结构的前上端且位于所述云台相机组件的上部。

进一步地，前述的密封结构包括云台主轴、第一密封圈、第二密封圈、第二后接头座及接头定位销；所述第一密封圈的外径与所述第二密封圈的外径不相同；所述第一密封圈安装在所述云台主轴的密封槽内；所述第二密封圈安装在所述第二后接头座的密封槽内；所述云台相机组件通过所述接头定位销插入所述第二后接头座上的定位孔内而定位至所述密封结构上。

进一步地，前述的推杆电机结构包括推杆电机、电机推杆轴、尼龙胶圈、防尘密封圈、推杆销、推杆支架及推杆滑块；所述推杆电机通过螺栓与所述工作台连接；所述电机推杆轴设置在所述推杆电机输出轴上；所述防尘密封圈和所述尼龙胶圈通过过盈连接方式安装在所述工作台上，所述电机推杆轴从所述防尘密封圈和所述尼龙胶圈穿过；所述电机推杆轴及所述推杆支架和所述推杆滑块通过所述推杆销滑动连接；所述推杆电机通过所述尼龙胶圈和所述防尘密封圈进行防尘和密封，所述推杆电机通过所述推杆支架及所述推杆销和所述推杆支板连接以带动所述升降架实现升降。

进一步地，前述的主光灯结构包括LED灯安装板、45度磨砂面透镜、主光灯玻璃压板和前盖板；所述45度磨砂面透镜设置于所述LED灯安装板上并被所述主光灯玻璃压板压紧固定，并通过所述前盖板上的螺栓固定连接在所述工作台上；所述LED灯安装板上安装有六个LED灯，且通过六个所述45度磨砂面透镜实现光源的聚集，所述主光灯玻璃压板和所述前盖板通过螺栓连接以固定LED灯，从而实现更远距离的探测。

进一步地，前述的传动及行走结构包括电机及电机减速器、啮合伞齿轮、输出链轮轴、从动链轮轴、张紧链轮、链条、小轮及大轮；所述电机及电机减速器及所述啮合伞齿轮的小伞齿轮为同轴串联连接；所述输出链轮轴及所述啮合伞齿轮的大伞齿轮同轴串联连接；所述输出链轮轴、所述从动链轮轴及所述张紧链轮通过所述链条连接在一起；所述小轮与所述输出链轮轴及所述从动链轮轴通过键及螺母固定连接；所述小轮与所述大轮通过定位销及螺母固定连接；其中左边轮子的输出链轮轴与右边轮子的输出链轮轴同轴设置，且由两个所述驱动电机分别驱动。

进一步地，前述的两个驱动电机通过对应的两个电机安装座分别固定于所述左机身及所述右机身上，且所述驱动电机的轴上安装有与所述输出链轮轴上的锥齿轮相啮合的锥齿轮；所述驱动电机的输出动力由所述输出链轮轴通过所述链条带动所述从动链轮轴转动，从而带动分别位于所述输出链轮轴及所述从动链轮轴上的所述大轮及所述小轮转动，进而使得所述机器人实现各种运动。

本实用新型与现有技术相比，有益效果在于：本实用新型实施例提供的管道检测特种机器人，通过设置升降架、云台相机组件及传动及行走结构，不仅具有结构紧凑、操作方便、节约成本、可扩大检测视角及提高检测精度的性能，而且可解决电机和传动机构对机器人的宽度尺寸以及箱体内部空间的制约，适用于不同管径的管道检测。

附图说明

图1是本实用新型实施例提供的管道检测特种机器人的结构示意图。

图2是图1中的管道检测特种机器人的底盘的结构示意图。

图3是图1中的管道检测特种机器人的升降架组件的结构示意图。

图4是图1中的管道检测特种机器人的工作台的结构示意图。

图5是图1中的管道检测特种机器人的云台相机组件的剖面结构示意图。

图6是图1中的管道检测特种机器人的剖面结构示意图。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

请参阅图1所示，本实用新型实施例提供的管道检测特种机器人用于对管道进行勘查和维护检测。所述管道检测特种机器人包括底盘1、升降架2、工作台3、云台相机组件4、后视摄像头5、传动及行走结构6及控制器(未图示)。所述升降架2固定在所述底盘1上，所述工作台3活动设置在所述升降架2上，所述云台相机组件4及所述后视摄像头5分别安装在所述工作台3的前部及后部，所述传动及行走结构6活动连接在所述底盘1的纵长方向的相对两侧，所述控制器通过线缆与所述传动及行走结构6连接。

请参阅图2所示，所述底盘1呈纵长中空框状结构，其包括左机身11、右机身12、支架13、两个侧盖14、六个侧盖法兰15、两个吊钩16、两个固定板17及防撞杆18。所述左机身11及所述右机身12均为纵长板状结构，且所述左机身11及所述右机身12相对设置。所述支架13分别与所述左机身11及所述右机身12的后端连接且位于所述左机身11及所述右机身12之间。所述两个侧盖14分别对应嵌入所述左机身11及所述右机身12的中空框内。所述六个侧盖法兰15分成两组，每组有三个。每一组侧盖法兰15呈等间距地安装在所述侧盖14上，其中两个侧盖法兰15位于所述左机身11及所述右机身12的纵长相对两端，另一个位于所述左机身11及所述右机身12的中间位置。所述两个吊钩16通过螺栓(未标号)分别设置在所述侧盖14靠近所述左机身11及所述右机身12的后端的位置，且位于两相邻侧盖法兰15之间。所述防撞杆18大致呈U型结构，且其两末端分别与对应的固定板17焊接，所述固定板17及所述防撞杆18通过螺栓固定连接在所述左、右机身11、12的下端。

在本实施例中，所述支架13为H型结构，所述两个侧盖14及所述两个吊钩16组成所述机器人的吊钩结构，所述吊钩结构两侧通过螺栓及定位销连接，使吊钩安装更可靠的同时，还能实现机器人安全投放与回收至工作场所。所述固定板17及所述防撞杆18构成所述机器人的防撞结构，所述防撞结构用于保障机器人在工作过程中，防止所述云台相机组件40刮擦、撞伤，从而使机器人顺利完成检测工作。

请参阅图3所示，所述升降架2通过螺栓分别与所述底盘1及所述工作台3固定连接以用于实现所述工作台3的升降运动。所述升降架2包括第一固定块21、下板22、内升降支架23、外升降支架24、上板25、推杆支板26、滑动铜套27及连接杆28。所述第一固定块21通过螺栓与所述底盘1固定连接；所述第一固定块21与所述下板22焊接；所述内升降支架23与所述外升降支架24通过螺栓中心连接；所述内升降支架23与所述推杆支板26焊接；所述内升降支架23与所述上板25及所述滑动铜套27通过螺栓连接，而与所述下板22滑动连接；所述外升降支架24与所述下板22及所述滑动铜套27通过螺栓连接，而与所述上板25滑动连接。所述连接杆28的相对两端通过螺栓分别与所述下板22及所述外升降支架24连接。

请参阅图4所示，所述工作台3包括上箱体31、推杆电机总成32、后盖板34、上盖板35、前灯盒36、前盖板37、第一后接头座38及第二固定块39。所述推杆电机总成32连接在所述上箱体31的后端，所述上盖板35设置在所述上箱体31及所述推杆电机总成32的上部，所述后盖板34与所述上盖板35的后端连接，所述后视摄像头5设置在所述后盖板34上，且所述后视摄像头5的镜头朝向所述上箱体31及所述推杆电机总成32的后端。所述前灯盒36设置在所述上箱体31的前端。所述前盖板37大致呈U型结构，且其连接在所述前灯盒36的前端。所述第一后接头座38及所述第二固定块39均固定在所述前灯盒36的前端，且位于所述前盖板37的U型开口处。所述后接头座38与所述第二固定块39同轴设置，所述第二固定块39用于将所述云台相机组件40固定在所述前灯盒36上。

请参阅图5所示，所述云台相机组件4除了具有所述云台相机组件40外，还包括密封结构41、推杆电机结构42及主光灯结构43。所述云台相机组件40设置在所述密封结构41的前下端，所述推杆电机结构42连接在所述密封结构41的后端，所述主光灯结构43设置在所述密封结构41的前上端且位于所述云台相机组件40的上部。

所述密封结构41用于所述云台相机组件40与所述工作台3的相对周向旋转运动的连接密封，其包括云台主轴412、第一密封圈413、第二密封圈414、第二后接头座415及接头定位销416。所述第一密封圈413安装在所述云台主轴412的密封槽(未图示)内；所述第二密封圈414安装在所述第二后接头座415的密封槽(未图示)内。所述云台相机组件40通过所述接头定位销416插入所述第二后接头座415上的定位孔(未图示)内而定位至所述密封结构41上。在本实施例中，所述第一密封圈413的外径与所述第二密封圈414的外径不相同，通过所述第一密封圈413及所述第二密封圈414的线径不同和安装位置不同来实现所述云台相机组件40的周向旋转密封。所述云台相机组件40的安装采用内、外双层传统式防水结构设计，从而保障所述机器人能够进行水下工作。且所述云台和机身之间设置有定位销，可以避免错误的安装方式损坏插头。将云台相机组件40和机身连接好之后，拧紧后固定座上的紧定螺钉，进行加固，防止脱落。

所述推杆电机结构42用于实现所述升降架2及所述工作台3的升降运动，其包括推杆电机427、电机推杆轴428、尼龙胶圈429、防尘密封圈4210、推杆销4211、推杆支架4212及推杆滑块4213。所述推杆电机427通过螺栓与所述工作台3连接；所述电机推杆轴428设置在所述推杆电机输出轴(未图示)上；所述防尘密封圈4210和所述尼龙胶圈429通过过盈连接方式安装在所述工作台3上，所述电机推杆轴428从所述防尘密封圈4210和所述尼龙胶圈429穿过；所述电机推杆轴428及所述推杆支架4212和所述推杆滑块4213通过所述推杆销4211滑动连接。在本实施例中，所述推杆电机427通过所述尼龙胶圈429和所述防尘密封圈4210进行防尘和密封，所述推杆电机427通过所述推杆支架4212及所述推杆销4211和所述升降架2的推杆支板26连接，从而通过所述推杆电机427工作时带动所述升降架2实现升降。

所述主光灯结构43用于实现所述机器人的光源提供和LED灯的固定连接，其包括LED灯安装板4314、45度磨砂面透镜4315、主光灯玻璃压板4316和前盖板4317。所述45度磨砂面透镜4315设置于所述LED灯安装板4314上并被所述主光灯玻璃压板4316压紧固定，并通过所述前盖板4317上的螺栓固定连接在所述工作台3上。在本实施例中，所述LED灯安装板4314上安装有六个LED灯，且通过六个所述45度磨砂面透镜实现光源的聚集，所述主光灯玻璃压板和所述前盖板通过螺栓连接以固定LED灯，从而实现更远距离的探测。

请参阅图6所示，所述传动及行走结构6通过两个驱动电机(未标号)分别与所述机器人两侧的驱动轮子之间进行独立传动连接。所述传动及行走结构6包括电机及电机减速器66、啮合伞齿轮67、输出链轮轴68、从动链轮轴69、610张紧链轮、链条611、小轮612及大轮613。所述电机及电机减速器66及所述啮合伞齿轮67的小伞齿轮为同轴串联连接；所述输出链轮轴68及所述啮合伞齿轮67的大伞齿轮同轴串联连接；所述输出链轮轴68、所述从动链轮轴69及所述张紧链轮610通过所述链条611连接在一起；所述小轮612与所述输出链轮轴68及所述从动链轮轴69通过键及螺母(未标号)固定连接；所述小轮612与所述大轮613通过定位销及螺母(未标号)固定连接。在本实施例中，左边轮子的输出链轮轴与右边轮子的输出链轮轴同轴设置，且由两个所述驱动电机分别驱动。

所述两个驱动电机通过对应的两个电机安装座(未图示)分别固定于所述左机身11及所述右机身12上，且所述驱动电机的轴上安装有与所述输出链轮轴68上的锥齿轮相啮合的锥齿轮(未图示)。所述驱动电机的输出动力由所述输出链轮轴68通过所述链条611带动所述从动链轮轴69转动，从而带动分别位于所述输出链轮轴68及所述从动链轮轴69上的所述大轮613及所述小轮612转动，进而使得所述机器人实现各种运动。

在本实施例中，所述机器人设计有两种不同尺寸的轮子，分别为六个小轮612及四个大轮613，所述六个小轮612通过键槽与所述输出链轮轴68和所述从动链轮轴69进行周向固定，将所述小轮612与所述输出链轮轴68和所述从动链轮轴69通过螺栓轴向固定。所述四个大轮613分别通过自身的定位销孔与所述小轮612上的定位销配合定位，从而固定在前轴和后轴的小轮上。当所述机器人在不同管道里做检测时，可以将所述大轮拆下或调节所述升降架的高度，以适应不同规格的管道或者检测空间。

本实用新型的传动及行走结构6，所述电机的动力输出经过所述电机减速器进行减速增扭后，动力由两个伞齿轮啮合传至所述输出链轮轴，所述输出链轮轴将动力通过所述链条传至所述从动链轮轴和所述大、小轮，从而实现了所述机器人的动力从所述电机向所述轮子的传递输出。

本实用新型实施例的管道检测特种机器人在对管道进行检测时，将所述机器人及所述控制终端通过车用线缆连接，用绳索及挂钩吊着所述机器人并将其放入地下管道，然后使绳索及挂钩与所述机器人脱离，通过所述控制终端控制所述机器人的控制器控制其驱动电机传动结构进行运动，使所述云台相机组件拍摄检测环境的视频，并通过所述控制器将视频信息传输至服务器；而所述后置摄像头在所述机器人后退时观察路况，使用机器人的行走机构使机器人行走于工作区域。

本实用新型实施方式提供的管道检测特种机器人，具有如下有益效果：

1)多功能化：紧凑的机身空间设计和升降架设计，使对各种管径管道的智能化检测成为现实。

2)组合式轮子：可以通过对机器人轮子的装卸使得机器人可以在不同的管径中工作，提高机器人适应能力，节约成本。

3)采用云台相机组件代替传统摄像头：采用云台相机组件扩大机器人检测视角，提高检测精度，节省检测时间。

4)配置后置摄像头:后置摄像头的设计使得机器人在回退过程中可以清楚的看到路况，方便工作人员的机器人的操作。

5)替代人力：机器人可以解放传统的人工检测方式，节省人力物力，提高工作效率，消除人工检测的安全隐患。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (11)

1.一种用于对市政管道进行检测的管道检测特种机器人，其特征在于：所述管道检测特种机器人包括底盘、升降架、工作台、云台相机组件、后视摄像头、传动及行走结构及控制器，所述升降架通过螺栓分别与所述底盘及所述工作台固定连接以用于实现所述工作台的升降运动，所述工作台固定在所述升降架上，所述云台相机组件及所述后视摄像头分别安装在所述工作台的前部及后部，所述传动及行走结构活动连接在所述底盘的纵长方向的相对两侧，所述传动及行走结构通过两个驱动电机分别与设置在所述机器人两侧的驱动轮子之间进行独立传动连接，所述控制器通过线缆与所述传动及行走结构连接。

2.如权利要求1所述的管道检测特种机器人，其特征在于，所述底盘呈纵长中空框状结构，其包括左机身、右机身、支架、两个侧盖；所述左机身及所述右机身均为纵长板状结构，且所述左机身及所述右机身相对设置；所述支架为H型结构，且其分别与所述左机身及所述右机身的后端连接且位于所述左机身及所述右机身之间，所述两个侧盖分别对应嵌入所述左机身及所述右机身的中空框内。

3.如权利要求2所述的管道检测特种机器人，其特征在于，所述底盘还包括六个侧盖法兰、两个吊钩、两个固定板及防撞杆；所述六个侧盖法兰分成两组，每组有三个，每一组侧盖法兰呈等间距地安装在所述侧盖上，其中两个侧盖法兰位于所述左机身及所述右机身的纵长相对两端，另一个位于所述左机身及所述右机身的中间位置；所述两个吊钩通过螺栓分别设置在所述侧盖靠近所述左机身及所述右机身的后端的位置，且位于两相邻侧盖法兰之间；所述防撞杆大致呈U型结构，且其两末端分别与对应的固定板焊接，所述固定板及所述防撞杆通过螺栓固定连接在所述左、右机身的下端。

4.如权利要求3所述的管道检测特种机器人，其特征在于，所述升降架包括第一固定块、下板、内升降支架、外升降支架、上板、推杆支板、滑动铜套及连接杆；所述第一固定块通过螺栓与所述底盘固定连接；所述第一固定块与所述下板焊接；所述内升降支架与所述外升降支架通过螺栓中心连接；所述内升降支架与所述推杆支板焊接；所述内升降支架与所述上板及所述滑动铜套通过螺栓连接，而与所述下板滑动连接；所述外升降支架与所述下板及所述滑动铜套通过螺栓连接，而与所述上板滑动连接；所述连接杆的相对两端通过螺栓分别与所述下板及所述外升降支架连接。

5.如权利要求4所述的管道检测特种机器人，其特征在于，所述工作台包括上箱体、推杆电机总成、后盖板、上盖板、前灯盒、前盖板、第一后接头座及第二固定块；所述推杆电机总成连接在所述上箱体的后端，所述上盖板设置在所述上箱体及所述推杆电机总成的上部，所述后盖板与所述上盖板的后端连接；所述后视摄像头设置在所述后盖板上，且所述后视摄像头的镜头朝向所述上箱体及所述推杆电机总成的后端；所述前灯盒设置在所述上箱体的前端；所述前盖板大致呈U型结构，且其连接在所述前灯盒的前端；所述第一后接头座及所述第二固定块均固定在所述前灯盒的前端，且位于所述前盖板的U型开口处；所述后接头座与所述第二固定块同轴设置，所述第二固定块用于将所述云台相机组件固定在所述前灯盒上。

6.如权利要求5所述的管道检测特种机器人，其特征在于，所述云台相机组件还包括密封结构、推杆电机结构及主光灯结构；所述密封结构用于所述云台相机组件与所述工作台的相对周向旋转运动的连接密封；所述主光灯结构用于实现所述机器人的光源提供和LED灯的固定连接；所述推杆电机结构用于实现所述升降架及所述工作台的升降运动；所述云台相机组件设置在所述密封结构的前下端，所述推杆电机结构连接在所述密封结构的后端，所述主光灯结构设置在所述密封结构的前上端且位于所述云台相机组件的上部。

7.如权利要求6所述的管道检测特种机器人，其特征在于，所述密封结构包括云台主轴、第一密封圈、第二密封圈、第二后接头座及接头定位销；所述第一密封圈的外径与所述第二密封圈的外径不相同；所述第一密封圈安装在所述云台主轴的密封槽内；所述第二密封圈安装在所述第二后接头座的密封槽内；所述云台相机组件通过所述接头定位销插入所述第二后接头座上的定位孔内而定位至所述密封结构上。

8.如权利要求7所述的管道检测特种机器人，其特征在于，所述推杆电机结构包括推杆电机、电机推杆轴、尼龙胶圈、防尘密封圈、推杆销、推杆支架及推杆滑块；所述推杆电机通过螺栓与所述工作台连接；所述电机推杆轴设置在所述推杆电机输出轴上；所述防尘密封圈和所述尼龙胶圈通过过盈连接方式安装在所述工作台上，所述电机推杆轴从所述防尘密封圈和所述尼龙胶圈穿过；所述电机推杆轴及所述推杆支架和所述推杆滑块通过所述推杆销滑动连接；所述推杆电机通过所述尼龙胶圈和所述防尘密封圈进行防尘和密封，所述推杆电机通过所述推杆支架及所述推杆销和所述推杆支板连接以带动所述升降架实现升降。

9.如权利要求8所述的管道检测特种机器人，其特征在于，所述主光灯结构包括LED灯安装板、45度磨砂面透镜、主光灯玻璃压板和前盖板；所述45度磨砂面透镜设置于所述LED灯安装板上并被所述主光灯玻璃压板压紧固定，并通过所述前盖板上的螺栓固定连接在所述工作台上；所述LED灯安装板上安装有六个LED灯，且通过六个所述45度磨砂面透镜实现光源的聚集，所述主光灯玻璃压板和所述前盖板通过螺栓连接以固定LED灯，从而实现更远距离的探测。

10.如权利要求9所述的管道检测特种机器人，其特征在于，所述传动及行走结构包括电机及电机减速器、啮合伞齿轮、输出链轮轴、从动链轮轴、张紧链轮、链条、小轮及大轮；所述电机及电机减速器及所述啮合伞齿轮的小伞齿轮为同轴串联连接；所述输出链轮轴及所述啮合伞齿轮的大伞齿轮同轴串联连接；所述输出链轮轴、所述从动链轮轴及所述张紧链轮通过所述链条连接在一起；所述小轮与所述输出链轮轴及所述从动链轮轴通过键及螺母固定连接；所述小轮与所述大轮通过定位销及螺母固定连接；其中左边轮子的输出链轮轴与右边轮子的输出链轮轴同轴设置，且由两个所述驱动电机分别驱动。

11.如权利要求10所述的管道检测特种机器人，其特征在于，所述两个驱动电机通过对应的两个电机安装座分别固定于所述左机身及所述右机身上，且所述驱动电机的轴上安装有与所述输出链轮轴上的锥齿轮相啮合的锥齿轮；所述驱动电机的输出动力由所述输出链轮轴通过所述链条带动所述从动链轮轴转动，从而带动分别位于所述输出链轮轴及所述从动链轮轴上的所述大轮及所述小轮转动，进而使得所述机器人实现各种运动。