CN106347376B - 机动车中的纵向引导的驾驶员辅助系统 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种机动车中的纵向引导的驾驶员辅助系统，所述驾驶员辅助系统包括：第一采集系统，用于识别当前适用的或处于前方的相关的事件，所述事件要求对最大允许的最高速度进行改变；用于识别路段走向的第二采集系统；功能单元，所述功能单元在识别出相关的事件时在考虑相关的事件的地点的情况下确定与地点相关的时间点，在达到该时间点时，所述功能单元引起对当前最大允许的最高速度进行自动的适配或输出用于允许将当前最大允许的最高速度自动地适配到新的最大允许的最高速度的要求提示。按照本发明，所述功能单元还设置用于，在确定与地点相关的时间点时考虑存在的关于路段走向的信息。

Description

机动车中的纵向引导的驾驶员辅助系统
技术领域
本发明涉及一种机动车中的纵向引导的驾驶员辅助系统。
背景技术
原则上已经已知许多设计为速度调节系统的纵向引导的驾驶员辅助系统，其将机动车的速度调节到预定的理论或最大允许的最高速度。除了这些纵向调节系统之外，现今也已经可以在一些制造商那里获得以距离调节扩展的纵向调节系统、所谓的与距离相关的纵向调节系统或速度调节系统。这样的(例如在本专利申请的申请人那里以名称“主动巡航控制(Active Cruise Control)”)提供的系统能够实现，对机动车在维持与在前行驶的车辆的希望的距离的情况下以希望的或相应较小的速度自动引导。如果安装在机动车上的尤其是可以基于雷达工作的距离传感机构识别出在本车道内的在前行驶的目标物体或(机动)车辆，则本身的速度(例如通过引起适合的制动力矩)这样适配于在前行驶的机动车或目标物体的速度，使得包含在“主动的行驶速度调节”或在相应的纵向调节系统中的距离调节自动调整并且维持与在前行驶的机动车或目标物体的情况适当的距离。
此外已知设计为所谓的限速系统的纵向引导的驾驶员辅助系统，其阻止超过由驾驶员调节的最大允许的速度。
DE 10 2012 211 967 A1描述了一种限速系统和速度调节系统的组合，其中，可采用限速系统的最大允许的最高速度代替所调整的设定速度作为用于速度调节的(新的)理论或目标速度。
最后在较新的车辆中也存在驾驶员辅助系统，所述驾驶员辅助系统由导航系统的地图数据和/或借助图像处理预测地识别速度限制并且可以在达到该速度限制之后为驾驶员持久显示速度限制，从而驾驶员自主地在需要时可以将其速度与所述速度限制相适配(例如BMW速度限制信息(Speed Limit Info))。
由DE 10 2008 018 421 A1已知一种用于发送和接收用于控制速度调节设备的速度数据和/或交通密度数据的驾驶员辅助系统，其借助接收的数据确定最大允许的最高速度并且将其通过输出相应的提示通知给驾驶员。驾驶员可以通过简单的操纵为其速度调节设备采用所述允许的速度的该规定。
由还未公开的DE 102014215673 A1同样已知一种纵向引导的驾驶员辅助系统，所述驾驶员辅助系统在识别出要求将速度降低的处于前方的事件时确定减速策略并且达到事件之前的确定的时间点将要求提示输出给驾驶员，以用于允许减速策略的自动的实现。如果驾驶员确认要求提示，则引起减速策略的自动的实现。所述识别单元在此可以基于地图数据(例如导航仪器)或基于照相机数据确定或识别相关的事件。
发明内容
本发明的任务现在是，提供一种改善的纵向引导的驾驶员辅助系统，所述驾驶员辅助系统包括对于驾驶员和/或后面的交通可实施的、亦即将速度非不期望地适配到新的最大允许的最高速度。
该任务通过按照本发明的驾驶员辅助系统解决。
按照本发明的用于机动车的纵向引导的驾驶员辅助系统主要包括：用于识别当前适用的或处于前方的相关的事件的采集系统，所述事件要求对最大允许的最高速度进行改变；第二采集系统，所述第二采集系统可以是第一采集系统的部分亦或与其相同，以用于识别要驶过的路段走向；和功能单元，所述功能单元在识别出相关的当前适用的或处于前方的事件时在考虑相关的事件的地点的情况下(和必要时其他必需的信息，例如在相关的事件的地点处的所确定的最大允许的速度、车辆和所确定的新的最大允许的速度之间的速度差、所识别的自由行驶或跟车行驶、车辆的当前的或允许的减速运行方式、例如滑行运行、惯性运行、制动运行)确定与地点相关的时间点，在达到所述时间点时，所述功能单元引起对当前最大允许的最高速度进行自动的适配或输出关于允许将当前最大允许的最高速度自动地适配到新的最大允许的最高速度的要求提示。如果及早识别出处于前方的事件，则理想地确定车辆的减速策略以用于在相关的事件的地点处(至少几乎)达到所确定的最大允许的最高速度。借助确定的减速策略于是得出所确定的与地点相关的时间点，在该时间点引起对当前最大允许的最高速度进行自动的适配或输出关于允许将当前最大允许的最高速度自动地适配到新的最大允许的最高速度的要求提示。
如果在输出要求提示时(例如通过操纵操作元件)识别出(手动)触发的允许确认，或直接引起对最大允许的最高速度进行自动的适配，则在适配最大允许的最高速度(至少在自由行驶)时在考虑新的最大允许的最高速度的情况下通过输出相应的加速度理论值引起对驱动执行系统和/或制动执行系统的操控，从而车辆速度至少在自由行驶时和较高的手动预定的最大允许的理论速度时调节到新的最大允许的最高速度。
处于前方的事件例如可以涉及暂时的或持久的速度限制，其直接在交通标志上给出或基于一般的交通规则可由此导出(例如在德国在居民点通行时适用速度限制为50km/h)。同样也可以涉及解除速度限制的或至少提高到新的最高速度的事件，例如在离开居民点时通常为这种情况。
在处于前方的事件的地点处对于纵向引导的驾驶员辅助系统决定性的(新的)最大允许的最高速度可以是实际上预定的新的速度限制或与预定的新的速度限制以预定的量向上或向下偏离的速度，其中所述偏差的量和方向例如也可以通过驾驶员能在中央的车辆菜单中调整。该新的最高速度可以直接传输给功能单元，或仅仅基于功能单元中存在的信息确定。
备选或附加地也可能，驾驶员在对于他已知的路段上通过车辆内部的或车辆外部的接口本身基于地点地确定速度极限。在利用主动的纵向引导系统驶过所述路段时，该速度极限可以相应地考虑为新的最高速度。在此驾驶员可以在准备阶段中例如也还选择，其是否基本上想要考虑了所有本身确定的速度极限，或只按照规则选择的速度极限(例如只在确定的路段上、对于确定的路段类、在确定的时间、根据天气状况等)。对于确定的路段区段也可以设置多个速度配置，所述速度配置于是按照预先定义的调节是主动的(用于良好的路段条件的速度配置、用于湿的路段的速度配置和/或用于被雪覆盖的路段的速度配置)。
所述功能单元还可以设置用于，在识别出允许确认时，引起要求提示的输出的撤回。如果识别出要求提示的(手动)触发的拒绝，则同样收回要求提示的输出。
本发明基于接着的认识：在确定的路段引导中可能发生，速度牌部分地处于狭窄的弯道、环形交通之前或高速公路上处于岔口之前或之中。如果例如识别出改变了最大允许的最高速度的交通标志，并且基于识别出的事件(在没有允许确认的情况下)自动引入允许对最大允许的最高速度进行改变或对最大允许的最高速度进行自动的改变，则可能对于驾驶员出现也许不舒适的情况。例如可能在导致车辆加速的、对允许的最高速度进行适配时，如果在下一个的路段走向中出现环形交通或狭窄的弯道，其出于舒适性或安全性起见又应该以较小的速度驶过，这对于驾驶员是不舒适的或不可理解的。此外例如也可能影响后面的交通，如果基于识别出的处于前方的相关的事件引起对允许的最高速度进行适配的话，其将导致车辆(缓慢的)减速，因为驾驶员例如在下一个岔口上希望驶离道路。
为了阻止引起这样的对于驾驶员或后面的交通不恰当的车辆加速或减速，按照本发明规定，所述功能单元还设置用于，在确定与地点相关的时间点时(在识别出要求对最大允许的最高速度进行改变的相关的事件时)考虑其他的存在的关于路段走向的信息。如果功能单元这样构成，使得其在事件处于前方时首先确定减速策略，从而在处于前方的事件的地点处达到确定的新的最大允许的速度，并且(通常)由此导出与地点相关的时间点，则在相应的前提条件下，在考虑关于路段走向的相关的信息的情况下可以改变或适配由此导出的与地点相关的时间点，并且因此将其用作对于最大允许的最高速度的要手动引入的或自动的适配的决定性的时间点。
在一种有利的进一步扩展方案中，所述功能单元构成用于，在确定与地点相关的时间点时，考虑关于当前驶过的路段走向和/或处于前方的、尤其是在识别出的相关的事件后面的、处于前方的路段走向存在的信息。对当前的路段走向的考虑尤其是在如下情况下是有利的，即，例如在基于要求对最大允许的最高速度进行适配或固定的所经过的、但当前还适用的相关事件而激活纵向引导的驾驶员辅助系统时，必须引起对最大允许的最高速度的(在允许之后)进行自动的适配，但当前的路段区段与新的最大允许的最高速度矛盾。在主动的纵向引导的驾驶员辅助系统中，尤其是在识别出的相关的事件后面的处于前方的路段走向、尤其是处于在相关的事件的地点开始的路段区间内的路段区段是相关的，因为在对最大允许的最高速度进行(过早的)适配时，可能引起对于驾驶员不希望的车辆加速行为。
为了通过本发明阻止基于最大允许的最高速度在错误的时间点引起的适配的不希望的加速行为，尤其是考虑观察到的相关的路段走向的这样的信息，所述信息可能影响车辆的纵向引导。
按照根据本发明的纵向引导的驾驶员辅助系统的有利的第一设计变型，所述第二采集系统和/或所述功能单元可以设置用于，确定关于要考虑的路段走向的相关的路段区段的最大推荐的最高速度的信息。作为相关的路段区段，可以定义驾驶员也许驶过的预定的路段引导或个别的路段区段。按预定的相关的路段引导的意义，例如可以对于环形交通和/或分支和/或岔口和/或狭窄的弯道确定最大推荐的最高速度，如果这样的相关的路段引导在当前或未来要驶过的话。为此例如可以在识别出环形交通时确定对于每个环形交通适用的最大推荐的最高速度或根据环形交通的半径的最大推荐的最高速度。如果基于这样的相关的路段引导确定最大推荐的最高速度，则功能单元可以在确定与地点相关的时间点时将该最大推荐的最高速度作为关于路段走向的信息进行考虑，在所述时间点，驾驶员应该被要求对最大允许的最高速度进行适配或应该直接引起对最大允许的最高速度的自动的适配。
有利地，所述功能单元还设置用于，在确定与地点相关的时间点时尤其是在如下情况下考虑存在的关于路段走向的信息，即，识别出的相关的事件导致对最大允许的最高速度进行这样的适配，使得在对最大允许的最高速度进行适配时引起机动车的加速(即基于最大允许的速度的提高将引起驱动执行机构允许车辆加速或所要求的加速)。如果最大允许的最高速度的适配导致车辆加速，则可以在确定与地点相关的时间点时这样考虑存在的关于路段走向的信息，使得仅当作为关于路段走向的信息确定用于相关的路段区段的、在关注车辆加速时将被抑制的最大推荐的最高速度时，才又影响与地点相关的时间点的确定。换句话说，所述功能单元可以有利地构成用于，在识别出在最大允许的最高速度的适配时将导致车辆加速的事件时，根据路段走向的处于所识别的事件后面的路段区段的最大推荐的最高速度确定与地点相关的时间点。
如果是这种情况，则所述功能单元可以有利地设置用于，在识别出在最大允许的最高速度的适配时将导致车辆加速的相关的事件时，并且在识别出规定比基于相关的事件确定的最大允许的最高速度小的最大推荐的最高速度的路段区段时，这样确定与地点相关的时间点，使得在经过所识别的具有较小的推荐的最高速度的路段区段之后才引起自动适配或用于允许对最大允许的最高速度进行自动适配的要求提示的输出。尤其是与地点相关的时间点可以只在如下情况下这样确定，即，相关的事件处于具有较小的推荐的最高速度的识别的路段区段之前或内，其方式为，在经过所识别的具有较小的推荐的最高速度的路段区段之后才引起自动的适配或要求提示的输出。
在另一种设计可能性中可以附加地或备选地规定，所述功能单元在一种有利的进一步扩展方案中构成用于，在确定与地点相关的时间点时(也)考虑存在的关于处于前方的、尤其是在识别出的相关的事件之前处于前方的路段走向的信息。
在主动的纵向引导的驾驶员辅助系统中，在识别的相关的事件之前处于前方的路段走向是相关的，因为在对最大允许的最高速度进行(过早的)适配时尤其是对于后面的交通可能引起不希望的车辆加速行为(主要是在减速时)。
为了通过本发明阻止基于最大允许的最高速度的在不利的时间点引起的适配的不希望的(不利的)加速行为，主要是考虑所观察的相关的路段走向的、可能影响车辆的纵向引导的信息。尤其是，所述功能单元可以设置用于，在确定与地点相关的时间点时考虑存在的关于在相关的事件的地点之前处于前方的路段分支的信息，机动车也许驶入所述路段分支中。
在一种特别有利的设计中，所述功能单元具体来说可以设置用于，在确定与地点相关的时间点时考虑关于存在的在当前驶过的路段区段和在处于前方的路段走向中的路段分支之间的角度的信息，机动车也许驶入所述路段分支中。所述信息的考虑尤其是可以在如下情况进行，即，在处于前方的路段走向中的路段分支处于所识别的相关的事件之前，所述事件要求对最大允许的最高速度进行适配。
按照相应构成的按照本发明的纵向引导的驾驶员辅助系统的另一种有利的设计变型，所述第二采集系统和/或所述功能单元可以设置用于，确定在当前驶过的路段区段和在处于前方的路段区段中的路段分支之间的角度，机动车也许驶入所述路段分支中。所述所确定的角度于是可以作为关于路段走向的信息在确定与地点相关的时间点时加以考虑，在所述时间点驾驶员应该被要求对最大允许的最高速度进行适配，或在所述时间点应该直接引起对最大允许的最高速度进行自动的适配。
有利地，功能单元还设置用于，在确定与地点相关的时间点时尤其是在如下情况下考虑存在的关于当前驶过的路段区段和处于前方的路段区段中的、机动车也许驶入的路段分支之间的角度的信息，即，所识别的(处于路段分支后面的)相关的事件导致对最大允许的最高速度进行这样的适配，使得在对最大允许的最高速度进行适配时引起机动车的减速、尤其是小于预定的减速极限的减速，(即基于最大允许的最高速度的减少将引起驱动执行机构和/或制动执行机构对车辆减速)。有利地，所述功能单元可以因而设置用于，在识别出处于前方的如下事件时，所述事件的地点处于车辆也许驶入的路段分支后面，并且所述事件在对最大允许的最高速度进行适配时可能导致(小的)减速，根据当前驶过的路段区段和处于前方的相关的路段分支之间的角度确定与地点相关的时间点。
确定的角度在此可以如下地考虑：
如果确定的相关的事件处于驾驶员也许驶入的路段分支的后面，则在当前驶过的路段区段和路段分支之间的确定的角度小于预定的极限值(例如小于110°)时这样确定与地点相关的时间点，使得在任何情况下在经过路段分支之后才引起对最大允许的最高速度进行自动的适配或关于允许对最大允许的最高速度进行适配的要求提示的输出。要求提示的输出或最大允许的最高速度的自动的适配的这样的“移动”特别是因此是有利的，因为由此可以保证，一方面在转弯情况之前不会引起车辆加速，并且另一方面不进行车辆的过早引入的减速，通过其可能妨碍后面的交通。因为通常总是应该阻止在转弯情况之前的车辆加速，所以与地点相关的时间点的这样的确定可以有利地也只在如下情况进行，即，在其他相同的前提下，最高速度的适配可能导致车辆的减速(即确定的新的最大允许的最高速度小于当前的最大允许的最高速度或当前的车辆速度)。
然而如果确定了当前驶过的路段区段和路段分支之间的不小于预定的极限值(例如大于110°)的角度，则与地点相关的时间点不这样确定，使得在任何情况下在经过路段分支之后才引起对最大允许的最高速度进行自动的适配或关于允许对最大允许的最高速度进行适配的要求提示的输出。而是在这样的情况下与地点相关的时间点在相应较大的角度时根据当前的车辆速度和所识别的相关的事件的地点上的确定的最大允许的最高速度之间的相对速度和/或根据当前驶过的路段和/或在路段分支之后要驶过的路段的路段类型来确定。
如果例如借助已知的路段类型存在信息，即，车辆当前处于快车道(例如高速公路)上并且基于快车道上的车辆的当前的速度和在驶离快车道之后所确定的最大允许的最高速度之间的大的速度差别(基于确定的减速策略)已经非常早地引入车辆在高速公路上的减速，则这可能非常强烈地妨碍后续的交通。为了避免这一点，在这样的情况下这样确定与地点相关的时间点，从而才经过路段分支之后才引起对最大允许的最高速度进行自动的适配或关于允许对最大允许的最高速度进行适配的要求提示的输出。然而如果在其他相同的前提下相对速度非常小，则也可以已经较早地、亦即也在经过路段分支之前引起对最大允许的最高速度进行自动的适配或关于允许对最大允许的最高速度进行适配的要求提示的输出，因为基于小的相对速度，车辆的自动引起的或手动允许的减速在将要到路段分支时才采用。换句话说，通过与地点相关的时间点的相应的确定，滴哦最大允许的最高速度的自动进行适配或要求提示的输出只在如下情况向后移动到路段分支中，即在“正常的”、亦即在不考虑路段分支的角度时，远在路段分支之前就引起自动的适配或要求提示的输出的时间点。
附图说明
现在借助以下实施例进一步解释本发明。在此示出
图1示出用于将速度调节到理论速度的构成为在机动车中的速度调节系统的纵向引导的驾驶员辅助系统的示例性的构造；
图2示出第一交通状况，其中纵向引导的驾驶员辅助系统的按照本发明的设计是有利的；以及
图3示出第二交通状况，其中纵向引导的驾驶员辅助系统的按照本发明的设计是有利的。
具体实施方式
图1作为纵向引导的驾驶员辅助系统的中央的元件详细示出功能单元FE，所述功能单元获得采集系统E的输入信号e1和e2、速度信号v、用于允许最大允许的最高速度的自动适配的允许信号z、用于拒绝对最大允许的最高速度的自动适配的准许的拒绝信号a和用于最大允许的最高速度的手动的适配的信号+v-。
检测单元E是基于地图的检测单元E，其借助存在的地图数据、本身的位置和已知的处于前方的路段区段识别如下事件，所述事件要求(例如速度限制)或容许(例如取消速度限制)对最大允许的最高速度进行适配。基于地图的检测单元E这样设计，使得其一方面识别处于前方的相关的事件的地点e1、亦即也识别从该地点起适用的最大允许的极限速度的高度并且将其传输给功能单元FE。
此外，基于地图的检测单元E借助存在的地图数据(并且必要时在考虑计划的行驶路线的情况下识别关于路段走向、例如环形交通、狭窄的曲线和/或分支的存在的信息e2。
附加地，但在这里未示出的，功能单元FE可以与基于照相机的检测单元连接，所述检测单元借助向前定向的(例如视频)传感机构的数据识别同样处于前方的、限制速度的事件，所述事件也许要求将最大允许的最高速度适配到新的最高速度上。区别于基于地图的检测单元E，基于照相机的检测单元可以将相关的位置基于传感机构只预测性并且相对短期或基于必需的信号处理也只在发生相关的事件之后才识别。
一旦对于功能单元FE存在关于处于前方的相关的事件的地点的相关的数据e1、从该位置起最大允许的极限速度的高度和关于路段走向的相关的信息e2，则功能单元FE可以首先(在考虑驾驶员规定的情况下)确定在处于前方的事件的地点上的最大允许的最高速度。备选地，所传输的最大容许的极限速度也可以直接用作最大允许的最高速度。
借助存在的其他相关的数据、例如车辆和所确定的新的最大允许的最高速度之间的相对速度、与相关的地点的距离、处于前方的关于路段走向的相关的信息e2、尤其是所确定的最大推荐的最高速度和/或所确定的减速策略，功能单元FE在确定的时间点通过到包括提示系统HS和操作元件BE的显示操作单元ABE上的相应信号af引起要求信号的输出。按照速度调节系统的设计，可以按照第一备选方案，输出原则上只在如下情况引起，即，所确定的新的最大允许的最高速度小于由驾驶员预定的最大希望的理论速度。按照第二备选方案，输出独立于可以由驾驶员也许预定的最大希望的理论速度进行。
操作元件BE这样设计，使得驾驶员在没有输出要求提示的时间可以要求最大希望的理论速度+v-的手动适配，通过所述操作元件，驾驶员可以确认要求提示。此外操作元件BE这样设计，使得驾驶员在输出要求提示时可以通过第一操纵方式确认允许的最高速度的自动适配的所要求的准许(信号z)，或可以通过第二操纵方式拒绝最大允许的最高速度的自动适配的所要求的准许(信号a)。
仅当驾驶员在输出要求提示时通过按照第一操纵方式操纵操作元件BE确认要求信号时，显示操作单元ABE才将相应的“准许”信号z发送回功能单元FE。接着功能单元FE开始引入最大允许的最高速度的自动适配并且根据新的最高速度利用速度调节的适配在考虑新的最大允许的最高速度的情况下通过引起驱动单元AE和/或制动单元BrE的相应的操控。如果车辆处于例如所谓的自由行驶模式中，则进行速度调节以用于在决定性的事件的地点上达到新的最高速度。如果车辆处于按照在前行驶的目标物体的所谓的跟随模式中，则跟车行驶调节在考虑新的最大允许的最高速度的情况下(首先)继续进行。同时在识别出手动触发的准许确认z时引起要求提示的输出的撤回。
如果驾驶员在输出要求提示时通过按照第二操纵方式操纵操作元件BE拒绝对最大允许的最高速度进行自动适配的准许，则显示操作单元将信号a发送回功能单元FE。接着功能单元拒绝新确定的最大允许的最高速度并且继续当前的速度调节。同时在识别出手动触发的拒绝时引起要求提示的输出的撤回。
按照纵向引导的驾驶员辅助系统的一种备选的设计，功能单元FE也可能这样设计，使得其不是在输入允许确认z之后，而是自动在达到确定的定义的时间点之后引起对最大允许的最高速度进行自动的适配。在这样的设计中可能取消打点示出的显示操作单元ABE。
关于本发明，功能单元FE现在设置用于，定义的时间点的确定在考虑路段走向的相关的信息的情况下、尤其是在考虑相关的路段区段的确定的最大推荐的最高速度的情况下进行。在具体的设计中，这可能如下进行：如果关于要求对最大允许的最高速度进行适配的相关的事件的数据e1和关于路段走向的信息e2传输给功能单元FE，则功能单元FE首先确定新的最大允许的最高速度并且对于相关的路段区段(例如狭窄的弯道、分支、环形交通，其在定义的、从相关的事件的地点开始的路段区段内)确定最大推荐的最高速度。如果最大推荐的速度小于确定的(新的)最大允许的最高速度，则这样预定从其开始输出要求提示的或引入自动的适配的时间点，使得在经过具有较小的最大推荐的最高速度的相关的路段区段之后才引起对最大允许的最高速度的要求提示或自动的适配。因此可以保证，车辆不会首先基于最大允许的最高速度的适配而加速并且然后在短的时间内基于较小的最大推荐的最高速度而减速。
备选或附加地，所述功能单元也可以如下构成：如果识别出相关的事件e1并且该确定的相关的事件处于驾驶员也许驶入的路段分支后面，则首先确定当前驶过的路段区段和路段分支之间的角度并且将其与极限值比较。在确定当前驶过的路段区段和路段分支之间的角度小于预定的极限值时，这样确定与地点相关的时间点，使得在任何情况下在经过路段分支之后才引起关于允许对最大允许的最高速度进行适配的要求提示的输出或对最大允许的最高速度进行自动的适配。然而如果确定了当前驶过的路段区段和路段分支之间的角度不小于预定的极限值，则与地点相关的时间点根据当前的车辆速度v和在识别的相关的事件的地点处所确定的最大允许的最高速度之间的相对速度和/或根据当前驶过的路段类型和/或在路段分支之后要驶过的路段的路段类型确定。
图2示出一种交通状况，其中，装备有相应设计的速度调节系统的车辆EGO基于主动的速度调节以例如50km/h的速度v1驶向环形交通KV。借助激活的目标引导已知，车辆也许在岔口3离开环形交通。在环形交通KV之前有限速标志GBS，其显示，从该位置起最大允许的最高速度为v2(在该示例中80km/h)。基于环形交通KV的半径，环形交通KV应该以最大50km/h的推荐的速度v3驶过。为了阻止，车辆EGO不会基于对最大允许的最高速度进行(手动允许的或自动的)适配而在环形交通之前加速，并且然后基于环形交通KV中的较小的最大推荐的最高速度v3而必须再次减速，在驶过环形交通之后在地点dAkt才引起对最大允许的最高速度的要求提示或自动的适配。
在图3中示出一种交通状况，其中装备有相应设计的速度调节系统的车辆EGO在高速公路AB上基于主动的速度调节以例如120km/h的速度v1移动。借助激活的目标引导已知，车辆在下一个岔口AF离开高速公路AB。在高速公路AB和岔口AF之间的角度a为大约160°。在岔口AF处有限速标志GBS，其显示，从该位置起最大允许的最高速度v4为60km/h。为了阻止，车辆EGO已经非常早地在高速公路AB上减速并且因此也引起后面的交通速度降低，在考虑EGO车辆的速度v1和在所识别的相关的事件GBS的地点出的最大允许的速度v4之间的相对速度的情况下这样确定与地点相关的时间点dAkt，使得在输入岔口AF之后短时才引起最大允许的最高速度的要求提示的显示或自动的适配。如果确定的角度小于预定的极限值例如110°，则独立于相对速度和道路等级这样确定与地点相关的时间点，使得在任何情况下在经过分支之后才引起对最大允许的最高速度的要求提示的输出或自动的适配。
出于完整性最后要提到，按照本发明的纵向引导的驾驶员辅助系统也可以在纵向引导时对驾驶员的其他类型的辅助而使用。
这样纵向引导的驾驶员辅助系统例如也可以作为限速系统构成，其中可预定最大允许的极限速度，并且所述功能单元设置用于，通过相应地操控驱动装置阻止超过预定的或调节的最大允许的速度。如果识别出导致对最大允许的最高速度进行改变的事件，则功能单元可以设置用于，接着在达到处于前方的事件之前的确定的时间点、亦即预测地引起关于允许将当前预定的最大允许的最高速度自动地适配到新的最大允许的最高速度的要求提示的输出。如果驾驶员通过相应的操作行为确认对最大允许的最高速度进行自动的适配的允许，则功能单元接着引起相应的适配。接着可以(根据最高速度向何方向适配)允许比之前所允许的速度更高的速度或仅还更低的速度。如果例如在最高速度的适配之前要求之前基于最初最大容许的最高速度而不允许的速度，则功能单元现在可以(至少当要求处于新的最大允许的最高速度之下时)允许相应较高的速度。如果最初容许的最高速度大于新容许的最高速度，则功能单元可以引起实际的速度的相应的减少，理想地这样进行，使得(当还可能时)不再超过在相关的事件的地点上的新的最大允许的最高速度。如果由于已经经过所述地点而这样的适配不再可能，则可以按照预定的减速策略制动到新的最高速度。

Claims (9)

1.机动车中的纵向引导的驾驶员辅助系统，包括：
-第一采集系统，用于识别当前适用的或处于前方的相关的事件，所述事件要求对最大允许的最高速度进行改变，
-用于识别路段走向的第二采集系统，
-功能单元，所述功能单元在识别出相关的事件时在考虑相关的事件的地点的情况下确定与地点相关的时间点，在达到该时间点时，所述功能单元引起对当前最大允许的最高速度进行自动的适配或输出关于允许将当前最大允许的最高速度自动地适配到新的最大允许的最高速度的要求提示，
其特征在于，
-所述功能单元(FE)还设置用于，在确定与地点相关的时间点时考虑存在的关于路段走向的信息(e2)，
所述功能单元(FE)设置用于，在识别出在对最大允许的最高速度进行适配时将导致车辆加速的事件时，并且在识别出规定了比基于相关的事件(GBS)确定的最高速度小的最大推荐的最高速度(v4)的路段区段(KV)时，这样确定与地点相关的时间点，使得在经过(dAkt)所识别的具有较小的推荐的最高速度(v4)的路段区段(KV)之后才引起自动的适配或所述要求提示的输出。
2.按照权利要求1所述的纵向引导的驾驶员辅助系统，其特征在于，所述功能单元(FE)设置用于，在确定与地点相关的时间点时考虑存在的关于当前驶过的路段走向和/或处于前方的路段走向的信息(e2)。
3.按照权利要求1或2所述的纵向引导的驾驶员辅助系统，其特征在于，所述功能单元(FE)设置用于，在确定与地点相关的时间点时考虑存在的关于处于相关的事件(GBS)的地点后面的路段走向(KV)的信息。
4.按照权利要求3所述的纵向引导的驾驶员辅助系统，其特征在于，所述功能单元(FE)设置用于，在确定与地点相关的时间点时考虑存在的关于处于在相关的事件(GBS)的地点处所开始的路段区间内的路段走向(KV)的信息。
5.按照权利要求1或2所述的纵向引导的驾驶员辅助系统，其特征在于，所述功能单元(FE)设置用于，在确定与地点相关的时间点时考虑存在的关于路段走向的路段区段(KV)的最大推荐的最高速度(v3)的信息。
6.按照权利要求1或2所述的纵向引导的驾驶员辅助系统，其特征在于，所述第二采集系统(E)和/或所述功能单元(FE)设置用于，确定关于路段走向的路段区段(KV)的最大推荐的最高速度(v4)的信息。
7.按照权利要求1或2所述的纵向引导的驾驶员辅助系统，其特征在于，所述功能单元(FE)设置用于，当所识别的事件导致对最大允许的最高速度进行这样的适配，使得在对最大允许的最高速度进行适配时将引起机动车(EGO)加速时，在确定与地点相关的时间点时考虑存在的关于处于相关的事件(GBS)后面的路段走向(KV)信息。
8.按照权利要求1或2所述的纵向引导的驾驶员辅助系统，其特征在于，所述功能单元(FE)设置用于，在识别出在对最大允许的最高速度进行适配时将导致车辆加速的事件时，根据路段走向的处于所识别的事件后面的路段区段(KV)的最大推荐的最高速度(v4)来确定与地点相关的时间点。
9.按照权利要求1所述的纵向引导的驾驶员辅助系统，其特征在于，只有当相关的事件(GBS)处于所识别的具有较小的推荐的最高速度的路段区段(KV)之前或之内时，才这样确定与地点相关的时间点，使得在经过(dAkt)所识别的具有较小的推荐的最高速度(v4)的路段区段(KV)之后才引起自动的适配或所述要求提示的输出。
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