KR101500164B1 - 과속단속구간에서의 속도 제어 장치 및 그 방법 - Google Patents

과속단속구간에서의 속도 제어 장치 및 그 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR101500164B1
KR101500164B1 KR20130120533A KR20130120533A KR101500164B1 KR 101500164 B1 KR101500164 B1 KR 101500164B1 KR 20130120533 A KR20130120533 A KR 20130120533A KR 20130120533 A KR20130120533 A KR 20130120533A KR 101500164 B1 KR101500164 B1 KR 101500164B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
speed
target speed
lower limit
target
vehicle
Prior art date
Application number
KR20130120533A
Other languages
English (en)
Inventor
엄대연
김지영
한영민
Original Assignee
현대자동차주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대자동차주식회사 filed Critical 현대자동차주식회사
Priority to KR20130120533A priority Critical patent/KR101500164B1/ko
Priority to US14/103,282 priority patent/US9174535B2/en
Priority to DE201310226230 priority patent/DE102013226230A1/de
Priority to CN201310722024.3A priority patent/CN104554260B/zh
Application granted granted Critical
Publication of KR101500164B1 publication Critical patent/KR101500164B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/143—Speed control
    • B60W30/146—Speed limiting
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2555/00—Input parameters relating to exterior conditions, not covered by groups B60W2552/00, B60W2554/00
    • B60W2555/60—Traffic rules, e.g. speed limits or right of way
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B60W2556/50—External transmission of data to or from the vehicle for navigation systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/10—Longitudinal speed
    • B60W2720/106—Longitudinal acceleration

Abstract

본 발명은 과속단속구간에서의 속도 제어 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 단속 시작점에서 단속 종점까지의 구간 내에서의 차량의 평균주행속도가 제한속도를 초과하는 경우를 단속하는 과속단속구간에서 차량의 속도를 제어함으로써, 과속단속구간에서 과속이 발생하지 않도록 하는 과속단속구간에서의 속도 제어 장치 및 그 방법을 제공하고자 한다.
이를 위하여, 본 발명은 과속단속구간에서의 속도 제어 장치에 있어서, 차량의 속도(vc), 과속단속구간 정보, 과속단속구간의 제한속도(vl), 과속단속구간에서의 평균주행속도(vd)를 수집하는 내비게이션 연동부; 상기 제한속도(vl)와 상기 평균주행속도(vd)를 기반으로 목표속도(vt)를 산출하는 목표속도 산출부; 상기 제한속도(vl)를 기반으로 하한속도(vm)를 산출하는 하한속도 산출부; 상기 목표속도(vt), 상기 하한속도(vm), 및 상기 제한속도(vl) 간의 관계를 이용하여 상기 목표속도(vt), 상기 하한속도(vm), 및 상기 제한속도(vl) 중 어느 하나를 최종 목표속도(vf)로 결정하는 목표속도 결정부; 상기 최종 목표속도(vf)와 상기 차량의 속도(vc)를 기반으로 요구가속도(a)를 산출하는 요구가속도 산출부; 및 상기 요구가속도(a)를 이용하여 차량의 속도를 제어하는 속도 제어부를 포함한다.

Description

과속단속구간에서의 속도 제어 장치 및 그 방법{APPARATUS FOR CONTROLLING SPEED IN SPEED ENFORCEMENT SECTION AND METHOD THEREOF}
본 발명은 과속단속구간에서의 속도 제어 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 단속 시작점에서 단속 종점까지의 구간 내에서의 차량의 평균주행속도가 제한속도를 초과하는 경우를 단속하는 과속단속구간에서 과속이 발생하지 않도록 차량의 속도를 제어하는 기술에 관한 것이다.
SCC(Smart Cruise Control) 시스템은 전방에 선행차량이 없는 경우에는 운전자가 정해놓은 설정속도로 차량의 속도를 제어하고, 선행차량이 있는 경우에는 적절한 차간거리를 유지하도록 거리를 제어함으로써, 운전자에게 편의 및 안전을 제공하는 시스템이다.
이러한 SCC 시스템은 도로의 제한속도정보 및 과속단속카메라의 위치정보를 알 수 없기 때문에, 운전자가 도로의 제한속도를 초과하도록 속도를 설정한 경우에 과속단속카메라에 의해 과속이 적발되는 경우가 발생하였다. 이때, 과속적발을 피하기 위해 운전자가 브레이크 페달을 조작할 경우, SCC 시스템의 동작이 해제되기 때문에 운전자가 과속단속카메라를 지난 후 이전 설정속도로 복귀를 원할 때 SCC 시스템 스위치를 재조작하여야 하는 불편함이 존재한다.
이를 해결하기 위해, 도로상에서 과속단속카메라가 나타나면 차량의 속도를 제한속도 이하로 제어하는 종래의 기술이 제안되었으나, 이는 특정 지점에서 차량의 과속을 단속하는 지점단속 방식에서는 유용하나, 일 지점과 타 지점 사이에서의 차량의 평균주행속도가 제한속도를 초과하는 경우를 단속하는 구간단속 방식에서는 효용성이 떨어지는 문제점이 있다.
상기와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위하여, 본 발명은 단속 시작점에서 단속 종점까지의 구간 내에서의 차량의 평균주행속도가 제한속도를 초과하는 경우를 단속하는 과속단속구간에서 차량의 속도를 제어함으로써, 과속단속구간에서 과속이 발생하지 않도록 하는 과속단속구간에서의 속도 제어 장치 및 그 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명의 목적들은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 본 발명의 다른 목적 및 장점들은 하기의 설명에 의해서 이해될 수 있으며, 본 발명의 실시예에 의해 보다 분명하게 알게 될 것이다. 또한, 본 발명의 목적 및 장점들은 특허 청구 범위에 나타낸 수단 및 그 조합에 의해 실현될 수 있음을 쉽게 알 수 있을 것이다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 장치는, 과속단속구간에서의 속도 제어 장치에 있어서, 차량의 속도(vc), 과속단속구간 정보, 과속단속구간의 제한속도(vl), 과속단속구간에서의 평균주행속도(vd)를 수집하는 내비게이션 연동부; 상기 제한속도(vl)와 상기 평균주행속도(vd)를 기반으로 목표속도(vt)를 산출하는 목표속도 산출부; 상기 제한속도(vl)를 기반으로 하한속도(vm)를 산출하는 하한속도 산출부; 상기 목표속도(vt), 상기 하한속도(vm), 및 상기 제한속도(vl) 간의 관계를 이용하여 상기 목표속도(vt), 상기 하한속도(vm), 및 상기 제한속도(vl) 중 어느 하나를 최종 목표속도(vf)로 결정하는 목표속도 결정부; 상기 최종 목표속도(vf)와 상기 차량의 속도(vc)를 기반으로 요구가속도(a)를 산출하는 요구가속도 산출부; 및 상기 요구가속도(a)를 이용하여 차량의 속도를 제어하는 속도 제어부를 포함한다.
또한 상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 방법은, 과속단속구간에서의 속도 제어 방법에 있어서, 내비게이션 연동부가 차량의 속도(vc), 과속단속구간 정보, 과속단속구간의 제한속도(vl), 과속단속구간에서의 평균주행속도(vd)를 수집하는 단계; 목표속도 산출부가 상기 제한속도(vl)와 상기 평균주행속도(vd)를 기반으로 목표속도(vt)를 산출하는 단계; 하한속도 산출부가 상기 제한속도(vl)를 기반으로 하한속도(vm)를 산출하는 단계; 목표속도 결정부가 상기 목표속도(vt), 상기 하한속도(vm), 및 상기 제한속도(vl) 간의 관계를 이용하여 상기 목표속도(vt), 상기 하한속도(vm), 및 상기 제한속도(vl) 중 어느 하나를 최종 목표속도(vf)로 결정하는 단계; 요구가속도 산출부가 상기 최종 목표속도(vf)와 상기 차량의 속도(vc)를 기반으로 요구가속도(a)를 산출하는 단계; 및 속도 제어부가 상기 요구가속도(a)를 이용하여 차량의 속도를 제어하는 단계를 포함한다.
상기와 같은 본 발명은, 단속 시작점에서 단속 종점까지의 구간 내에서의 차량의 평균주행속도가 제한속도를 초과하는 경우를 단속하는 과속단속구간에서 차량의 속도를 제어함으로써, 과속단속구간에서 과속이 발생하지 않도록 하는 효과가 있다.
또한, 본 발명은 과속단속구간에서 소정시간 동안 운전자가 가속 페달을 밟은 경우에도, 과속단속구간을 통과하는 시점에는 차량의 속도를 제한속도 이내로 유지할 수 있는 효과가 있다.
도 1 은 본 발명에 따른 과속단속구간에서의 속도 제어 장치에 대한 일실시예 구성도,
도 2 는 본 발명이 적용되는 과속단속구간에 대한 일예시도,
도 3 은 본 발명에 따른 과속단속구간에서의 속도 제어 방법에 대한 일실시예 흐름도이다.
상술한 목적, 특징 및 장점은 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 후술되어 있는 상세한 설명을 통하여 보다 명확해 질 것이며, 그에 따라 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 것이다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어서 본 발명과 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에 그 상세한 설명을 생략하기로 한다. 이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다.
도 1 은 본 발명에 따른 과속단속구간에서의 속도 제어 장치에 대한 일실시예 구성도이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 과속단속구간에서의 속도 제어 장치는, 내비게이션 연동부(10), 목표속도 산출부(20), 하한속도 산출부(30), 목표속도 결정부(40), 요구가속도 산출부(50), 및 속도 제어부(60)를 포함한다.
상기 각 구성요소들에 대해 살펴보면, 먼저 내비게이션 연동부(10)는 차량에 장착된 내비게이션 시스템(미도시)과 연동하여 각종 주행정보를 주기적으로 수집한다.
예를 들어, 내비게이션 연동부(10)는 내비게이션 시스템으로부터 과속단속구간 정보(단속 시작점 정보와 단속 종점 정보)를 수집한다. 이때, 과속단속구간은 도 2에 도시된 바와 같다.
또한, 내비게이션 연동부(10)는 내비게이션 시스템으로부터 과속단속구간에서의 차량의 평균주행속도를 수집한다.
또한, 내비게이션 연동부(10)는 내비게이션 시스템으로부터 과속단속구간의 제한속도 정보를 수집한다.
또한, 내비게이션 연동부(10)는 내비게이션 시스템으로부터 차량의 속도정보를 수집한다.
다음으로, 목표속도 산출부(20)는 내비게이션 연동부(10)를 통해 수집된 각종 정보를 기반으로 차량의 목표속도를 산출한다. 즉, 목표속도 산출부(20)는 하기의 [수학식 1]를 이용하여 차량의 목표속도(vt)를 산출한다.
[수학식 1]
vt = vl + (vl - vd)×α
여기서, vl은 과속단속구간의 제한속도를 의미하고, vd는 과속단속구간에서의 차량의 평균주행속도를 의미하며, α는 가중치로서 상수값이다.
이렇게 산출된 목표속도는 제한속도와 평균주행속도의 차이에 따라 변하기 때문에 과도한 감가속 및 감가속의 진동현상을 방지할 수 있는 장점이 있다. 참고로, 감가속 진동현상이란 제한속도와 평균주행속도의 차이가 플러스 값(+) 또는 마이너스(-) 값을 가짐에 따라 차량의 감속 또는 가속이 반복되는 현상으로서 평균주행속도의 응답이 늦기 때문에 발생한다.
다음으로, 하한속도 산출부(30)는 내비게이션 연동부(10)를 통해 수집된 각종 정보를 기반으로 차량의 하한속도를 산출한다. 즉, 하한속도 산출부(30)는 하기의 [수학식 2]를 이용하여 차량의 하한속도(vm)를 산출한다.
[수학식 2]
vm = vl ×β
여기서, β는 가중치로서 상수값이다.
일반적으로, 차량의 평균주행속도는 차량의 속도를 감속한다고 해도 그 영향이 즉각적으로 반영되지 않는 특성이 있기 때문에, 평균주행속도가 제한속도가 될 때까지 계속 감속하게 되면 차량이 정지하는 지경에 까지 이를 수 있다.
이러한 과도한 감속이 일어나는 것을 방지하기 위해 하한속도(vm)를 두어 일정값 이하로 차량의 속도가 낮아지는 것을 방지한다.
다음으로, 목표속도 결정부(40)는 목표속도 산출부(20)에 의해 산출된 목표속도(vt), 하한속도 산출부(30)에 의해 산출된 하한속도(vm), 및 내비게이션 연동부(10)에 의해 수집된 제한속도(vl) 중에서 하나를 최종 목표속도(vf)로 결정한다.
즉, 목표속도 결정부(40)는 목표속도(vt)가 하한속도(vm) 미만이면(vt < vm), 하한속도(vm)를 최종 목표속도(vf)로 결정한다.
또한, 목표속도 결정부(40)는 목표속도(vt)가 하한속도(vm) 이상이면(vt ≥ vm), 목표속도(vt)와 제한속도(vl) 사이의 관계를 이용하여 최종 목표속도(vf)를 결정한다. 즉, 목표속도(vt)가 제한속도(vl) 이상이면 제한속도(vl)를 최종 목표속도(vf)로 결정한다. 결국, 목표속도 결정부(40)는 목표속도(vt)가 하한속도(vm) 이상이고 아울러 목표속도(vt)가 제한속도(vl) 이상이면, 제한속도(vl)를 최종 목표속도(vf)로 결정한다.
또한, 목표속도 결정부(40)는 목표속도(vt)가 하한속도(vm) 이상이고 아울러 목표속도(vt)가 제한속도(vl) 미만이면, 목표속도(vt)를 최종 목표속도(vf)로 결정한다.
다음으로, 요구가속도 산출부(50)는 목표속도 결정부(40)에 의해 결정된 최종 목표속도(vf)를 기반으로 요구가속도를 산출한다. 즉, 요구가속도 산출부(50)는 하기의 [수학식 3]을 이용하여 요구가속도(a)를 산출한다.
[수학식 3]
a = (vf - vc)×ε
여기서, vc는 차량의 속도를 의미하고, ε는 가중치로서 상수값이다.
다음으로, 속도 제어부(60)는 요구가속도 산출부(50)에 의해 산출된 요구가속도를 이용하여 차량의 속도를 제어한다. 즉, 속도 제어부(60)는 요구가속도 산출부(50)에 의해 주기적으로 산출된 요구가속도를 이용하여 차량의 속도를 제어한다.
이러한 속도 제어부(60)는 본 발명에서와 같이 별도의 구성으로 구현될 수도 있지만, SCC 시스템에 그 기능을 부여하여 구현할 수도 있다.
이때, SCC 시스템에 속도 제어부(60)의 기능이 부가된 경우, 도 2에 도시된 바와 같이 과속단속구간의 단속 시작점에 도달하기 직전 과속단속구간 내의 제한속도(일예로 100KPH)를 운전자에게 안내하고, 과속단속구간 내에서 상술한 요구가속도를 기반으로 차량의 속도를 제어하며, 과속단속구간을 벗어난 경우에는 SCC 시스템에 기 설정된 속도(일예로 120KPH)로 차량의 속도를 제어한다.
도 3 은 본 발명에 따른 과속단속구간에서의 속도 제어 방법에 대한 일실시예 흐름도이다.
먼저, 내비게이션 연동부(10)가 차량의 속도(vc), 과속단속구간 정보, 과속단속구간의 제한속도(vl), 과속단속구간에서의 평균주행속도(vd)를 수집한다(301).
이후, 목표속도 산출부(20)가 상기 제한속도(vl)와 상기 평균주행속도(vd)를 기반으로 목표속도(vt)를 산출한다(302).
그리고, 하한속도 산출부(30)가 상기 제한속도(vl)를 기반으로 하한속도(vm)를 산출한다(303).
이후, 목표속도 결정부(40)가 상기 목표속도(vt), 상기 하한속도(vm), 및 상기 제한속도(vl) 간의 관계를 이용하여 상기 목표속도(vt), 상기 하한속도(vm), 및 상기 제한속도(vl) 중 어느 하나를 최종 목표속도(vf)로 결정한다(304).
이후, 요구가속도 산출부(50)가 상기 최종 목표속도(vf)와 상기 차량의 속도(vc)를 기반으로 요구가속도(a)를 산출한다(305).
이후, 속도 제어부(60)가 상기 요구가속도(a)를 이용하여 차량의 속도를 제어한다(306).
한편, 전술한 바와 같은 본 발명의 방법은 컴퓨터 프로그램으로 작성이 가능하다. 그리고 상기 프로그램을 구성하는 코드 및 코드 세그먼트는 당해 분야의 컴퓨터 프로그래머에 의하여 용이하게 추론될 수 있다.　또한, 상기 작성된 프로그램은 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체(정보저장매체)에 저장되고, 컴퓨터에 의하여 판독되고 실행됨으로써 본 발명의 방법을 구현한다. 그리고 상기 기록매체는 컴퓨터가 판독할 수 있는 모든 형태의 기록매체를 포함한다.
이상에서 설명한 본 발명은, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능하므로 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것이 아니다.
10 : 내비게이션 연동부
20 : 목표속도 산출부
30 : 하한속도 산출부
40 : 목표속도 결정부
50 : 요구가속도 산출부
60 : 속도 제어부

Claims (12)

  1. 차량의 속도(vc), 과속단속구간 정보, 과속단속구간의 제한속도(vl), 과속단속구간에서의 평균주행속도(vd)를 수집하는 내비게이션 연동부;
    상기 제한속도(vl)와 상기 평균주행속도(vd)를 기반으로 목표속도(vt)를 산출하는 목표속도 산출부;
    상기 제한속도(vl)를 기반으로 하한속도(vm)를 산출하는 하한속도 산출부;
    상기 목표속도(vt), 상기 하한속도(vm), 및 상기 제한속도(vl) 간의 관계를 이용하여 상기 목표속도(vt), 상기 하한속도(vm), 및 상기 제한속도(vl) 중 어느 하나를 최종 목표속도(vf)로 결정하는 목표속도 결정부;
    상기 최종 목표속도(vf)와 상기 차량의 속도(vc)를 기반으로 요구가속도(a)를 산출하는 요구가속도 산출부; 및
    상기 요구가속도(a)를 이용하여 차량의 속도를 제어하는 속도 제어부를 포함하되,
    상기 목표속도 산출부는,
    하기의 [수학식 1]를 이용하여 차량의 목표속도(vt)를 산출하는 것을 특징으로 과속단속구간에서의 속도 제어 장치.
    [수학식 1]
    vt = vl + (vl - vd)×α
    여기서, α는 제 1 상수이다.
  2. 삭제
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 하한속도 산출부는,
    하기의 [수학식 2]를 이용하여 차량의 하한속도(vm)를 산출하는 것을 특징으로 하는 과속단속구간에서의 속도 제어 장치.
    [수학식 2]
    vm = vl ×β
    여기서, β는 제 2 상수이다.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 목표속도 결정부는,
    상기 목표속도(vt)가 상기 하한속도(vm) 미만이면(vt < vm), 상기 하한속도(vm)를 최종 목표속도(vf)로 결정하는 것을 특징으로 하는 과속단속구간에서의 속도 제어 장치.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 목표속도 결정부는,
    상기 목표속도(vt)가 상기 하한속도(vm) 이상이고, 아울러 상기 목표속도(vt)가 상기 제한속도(vl) 이상이면, 상기 제한속도(vl)를 최종 목표속도(vf)로 결정하는 것을 특징으로 하는 과속단속구간에서의 속도 제어 장치.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 목표속도 결정부는,
    상기 목표속도(vt)가 상기 하한속도(vm) 이상이고, 아울러 상기 목표속도(vt)가 상기 제한속도(vl) 미만이면, 상기 목표속도(vt)를 최종 목표속도(vf)로 결정하는 것을 특징으로 하는 과속단속구간에서의 속도 제어 장치.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 요구가속도 산출부는,
    하기의 [수학식 3]을 이용하여 요구가속도(a)를 산출하는 것을 특징으로 하는 과속단속구간에서의 속도 제어 장치.
    [수학식 3]
    a = (vf - vc)×ε
    여기서, ε는 제 3 상수이다.
  8. 내비게이션 연동부가 차량의 속도(vc), 과속단속구간 정보, 과속단속구간의 제한속도(vl), 과속단속구간에서의 평균주행속도(vd)를 수집하는 단계;
    목표속도 산출부가 상기 제한속도(vl)와 상기 평균주행속도(vd)를 기반으로 목표속도(vt)를 산출하는 단계;
    하한속도 산출부가 상기 제한속도(vl)를 기반으로 하한속도(vm)를 산출하는 단계;
    목표속도 결정부가 상기 목표속도(vt), 상기 하한속도(vm), 및 상기 제한속도(vl) 간의 관계를 이용하여 상기 목표속도(vt), 상기 하한속도(vm), 및 상기 제한속도(vl) 중 어느 하나를 최종 목표속도(vf)로 결정하는 단계;
    요구가속도 산출부가 상기 최종 목표속도(vf)와 상기 차량의 속도(vc)를 기반으로 요구가속도(a)를 산출하는 단계; 및
    속도 제어부가 상기 요구가속도(a)를 이용하여 차량의 속도를 제어하는 단계를 포함하되,
    상기 목표속도 산출단계는,
    하기의 [수학식 1]를 이용하여 차량의 목표속도(vt)를 산출하는 것을 특징으로 과속단속구간에서의 속도 제어 방법.
    [수학식 1]
    vt = vl + (vl - vd)×α
    여기서, α는 제 1 상수이다.
  9. 삭제
  10. 제 8 항에 있어서,
    상기 하한속도 산출단계는,
    하기의 [수학식 2]를 이용하여 차량의 하한속도(vm)를 산출하는 것을 특징으로 하는 과속단속구간에서의 속도 제어 방법.
    [수학식 2]
    vm = vl ×β
    여기서, β는 제 2 상수이다.
  11. 제 8 항에 있어서,
    상기 목표속도 결정단계는,
    상기 목표속도(vt)가 상기 하한속도(vm) 미만이면(vt < vm), 상기 하한속도(vm)를 최종 목표속도(vf)로 결정하는 단계;
    상기 목표속도(vt)가 상기 하한속도(vm) 이상이고, 아울러 상기 목표속도(vt)가 상기 제한속도(vl) 이상이면, 상기 제한속도(vl)를 최종 목표속도(vf)로 결정하는 단계; 및
    상기 목표속도(vt)가 상기 하한속도(vm) 이상이고, 아울러 상기 목표속도(vt)가 상기 제한속도(vl) 미만이면, 상기 목표속도(vt)를 최종 목표속도(vf)로 결정하는 단계
    를 포함하는 과속단속구간에서의 속도 제어 방법.
  12. 제 8 항에 있어서,
    상기 요구가속도 산출단계는,
    하기의 [수학식 3]을 이용하여 요구가속도(a)를 산출하는 것을 특징으로 하는 과속단속구간에서의 속도 제어 방법.
    [수학식 3]
    a = (vf - vc)×ε
    여기서, ε는 제 3 상수이다.
KR20130120533A 2013-10-10 2013-10-10 과속단속구간에서의 속도 제어 장치 및 그 방법 KR101500164B1 (ko)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR20130120533A KR101500164B1 (ko) 2013-10-10 2013-10-10 과속단속구간에서의 속도 제어 장치 및 그 방법
US14/103,282 US9174535B2 (en) 2013-10-10 2013-12-11 System and apparatus for controlling speed in excess speed enforcement section
DE201310226230 DE102013226230A1 (de) 2013-10-10 2013-12-17 System und Gerät für das Steuern der Geschwindigkeit in einem Geschwindigkeitsüberschreitung-Kontrollbereich
CN201310722024.3A CN104554260B (zh) 2013-10-10 2013-12-24 用于在超速管控路段内控制速度的系统和装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR20130120533A KR101500164B1 (ko) 2013-10-10 2013-10-10 과속단속구간에서의 속도 제어 장치 및 그 방법

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR101500164B1 true KR101500164B1 (ko) 2015-03-06

Family

ID=52738094

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR20130120533A KR101500164B1 (ko) 2013-10-10 2013-10-10 과속단속구간에서의 속도 제어 장치 및 그 방법

Country Status (4)

Country Link
US (1) US9174535B2 (ko)
KR (1) KR101500164B1 (ko)
CN (1) CN104554260B (ko)
DE (1) DE102013226230A1 (ko)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2016151213A1 (fr) * 2015-03-26 2016-09-29 Peugeot Citroen Automobiles Sa Dispositif de régulation de vitesse d'un véhicule par instauration d'un profil de décélération adapté à une prochaine limitation de vitesse
KR20190079127A (ko) * 2017-12-27 2019-07-05 현대자동차주식회사 과속대응방식 관성주행제어 방법 및 친환경 차량
CN111002982A (zh) * 2018-10-08 2020-04-14 株式会社万都 用于控制速度的设备和方法
CN111002982B (zh) * 2018-10-08 2024-05-14 汉拿科锐动电子股份公司 用于控制速度的设备和方法

Families Citing this family (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102015213181B3 (de) 2015-07-14 2017-01-19 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Längsführendes Fahrerassistenzsystem in einem Kraftfahrzeug
DE102015213183A1 (de) 2015-07-14 2017-01-19 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Längsführendes Fahrerassistenzsystem in einem Kraftfahrzeug
DE102015213190B3 (de) * 2015-07-14 2016-09-29 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Längsführendes Fahrerassistenzsystem in einem Kraftfahrzeug
US10013820B2 (en) * 2015-12-15 2018-07-03 Freeport-Mcmoran Inc. Vehicle speed-based analytics
CN108032806A (zh) * 2017-12-25 2018-05-15 芜湖宏景电子股份有限公司 一种汽车行驶安全提示系统
ES2769961A1 (es) * 2018-12-27 2020-06-29 Munoz Juan Blanco Controlador inalámbrico de velocidad para vehículos
DE102019120706A1 (de) * 2019-07-31 2021-02-04 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft System und Verfahren zur Steuerung eines Kraftfahrzeugs
CN110667377B (zh) * 2019-10-16 2022-06-28 安徽安凯汽车股份有限公司 可调式最高车速限制系统
CN111002995B (zh) * 2019-12-30 2020-11-20 山东国惠安创智能物联发展有限公司 一种电动车车速的控制方法及系统
KR20220048501A (ko) * 2020-10-12 2022-04-20 현대자동차주식회사 차량의 예측 속도 안내 장치 및 안내 방법
CN112339754A (zh) * 2020-10-23 2021-02-09 上汽通用五菱汽车股份有限公司 车速调整方法、车辆及可读存储介质
KR20220062940A (ko) * 2020-11-09 2022-05-17 현대자동차주식회사 차량의 주행 제어 장치 및 방법
CN116778726B (zh) * 2023-08-17 2023-10-31 济宁市质量计量检验检测研究院(济宁半导体及显示产品质量监督检验中心、济宁市纤维质量监测中心) 一种基于位移测量和速度测量的监测管理系统

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20090009473A (ko) * 2007-07-20 2009-01-23 대성전기공업 주식회사 위치정보를 이용한 차량의 속도제어시스템 및 그 방법
KR20100056003A (ko) * 2008-11-19 2010-05-27 주식회사 현대오토넷 도로 정보 데이터에 기초하여 목표 주행 속도를 자동으로 변경하는 정속 주행 시스템

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0973600A (ja) 1995-09-07 1997-03-18 Suzuki Motor Corp 車載用制限速度監視装置およびナビゲーションシステム
KR20090051357A (ko) 2007-11-19 2009-05-22 주식회사 현대오토넷 차량용 크루즈 컨트롤 시스템 제어 장치 및 방법
KR100920265B1 (ko) 2007-12-12 2009-10-05 한국전자통신연구원 구간 과속 경고 장치 및 시스템
KR101245101B1 (ko) * 2011-06-08 2013-03-25 주식회사 만도 순항 제어 장치 및 그 제어 방법
CN102556067A (zh) * 2011-12-30 2012-07-11 上海博泰悦臻电子设备制造有限公司 车辆限速控制系统

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20090009473A (ko) * 2007-07-20 2009-01-23 대성전기공업 주식회사 위치정보를 이용한 차량의 속도제어시스템 및 그 방법
KR20100056003A (ko) * 2008-11-19 2010-05-27 주식회사 현대오토넷 도로 정보 데이터에 기초하여 목표 주행 속도를 자동으로 변경하는 정속 주행 시스템

Cited By (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2016151213A1 (fr) * 2015-03-26 2016-09-29 Peugeot Citroen Automobiles Sa Dispositif de régulation de vitesse d'un véhicule par instauration d'un profil de décélération adapté à une prochaine limitation de vitesse
FR3034066A1 (fr) * 2015-03-26 2016-09-30 Peugeot Citroen Automobiles Sa Dispositif de regulation de vitesse d’un vehicule par instauration d’un profil de deceleration adapte a une prochaine limitation de vitesse
CN107580577A (zh) * 2015-03-26 2018-01-12 标致雪铁龙汽车股份有限公司 通过建立适用于下一速度极限的减速曲线图来调节车辆速度的装置
CN107580577B (zh) * 2015-03-26 2020-07-07 标致雪铁龙汽车股份有限公司 通过建立适用于下一速度极限的减速曲线图来调节车辆速度的装置
KR20190079127A (ko) * 2017-12-27 2019-07-05 현대자동차주식회사 과속대응방식 관성주행제어 방법 및 친환경 차량
US11066071B2 (en) 2017-12-27 2021-07-20 Hyundai Motor Company Coasting control method based on overspeed response and eco-friendly vehicle employing the same
KR102383463B1 (ko) * 2017-12-27 2022-04-06 현대자동차주식회사 과속대응방식 관성주행제어 방법 및 친환경 차량
CN111002982A (zh) * 2018-10-08 2020-04-14 株式会社万都 用于控制速度的设备和方法
CN111002982B (zh) * 2018-10-08 2024-05-14 汉拿科锐动电子股份公司 用于控制速度的设备和方法

Also Published As

Publication number Publication date
US9174535B2 (en) 2015-11-03
DE102013226230A1 (de) 2015-04-16
CN104554260B (zh) 2019-02-05
CN104554260A (zh) 2015-04-29
US20150105993A1 (en) 2015-04-16

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101500164B1 (ko) 과속단속구간에서의 속도 제어 장치 및 그 방법
US9718473B2 (en) Travel control device and travel control method
JP5510471B2 (ja) 運転モデルの作成装置及び運転モデルの作成方法、並びに運転評価装置及び運転評価方法、並びに運転支援システム
JP2018203250A5 (ko)
JP5874837B2 (ja) 車両運転行動予測装置
US10328938B2 (en) Adaptive cruise control system for motor vehicles
US7468653B2 (en) Vehicle alarm device, vehicle alarming method, and vehicle alarm generation program
JP6319192B2 (ja) 車速制限装置
EP2848484A2 (en) Driving assistance device
JP5360235B2 (ja) 車両制御装置
JP2016215917A (ja) 車速制限装置及び車速制御装置
JP5867524B2 (ja) 運転評価装置及び運転評価方法、並びに運転支援システム
JP2008265706A (ja) 車両用走行制御装置および車両用走行制御方法
JP2014026539A (ja) 車両挙動予測装置
CN103359113A (zh) 车辆用驾驶辅助装置
JP2015066962A (ja) 運転支援装置
KR20190003048A (ko) 차량 및 그를 위한 정보 제공 방법
CN110949375A (zh) 信息处理系统以及服务器
CN111137299A (zh) 利用交通灯信息的行驶控制方法和用于执行该方法的车辆
JP7004075B2 (ja) 走行支援方法および走行支援装置
CN110758393B (zh) 车辆行驶控制方法及装置
CN103129556A (zh) 行驶辅助系统
KR20190003096A (ko) 전기 모터를 구비하는 차량 및 그를 위한 코스팅 토크 제어 방법
JP2015230511A (ja) 運転支援システム及び運転支援方法
CN114407893A (zh) 一种自适应巡航控制方法及装置

Legal Events

Date Code Title Description
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20180227

Year of fee payment: 4

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20190227

Year of fee payment: 5

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20200227

Year of fee payment: 6