FR3133581A1 - Filtrage des situations de conduite hors zones éligibles - Google Patents

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Abstract

Système comprenant- un calculateur configuré pour déterminer une situation de conduite à venir en un point d'une route à parcourir par un véhicule automobile;- un dispositif d'aide à la conduite apte à adapter la vitesse du véhicule automobile en anticipation de ladite situation de conduite à venir;- le calculateur étant, en outre, configuré pourdéterminer si la route est inéligible audit point à une adaptation de la vitesse du véhicule automobile par le dispositif d'aide à la conduite;- associer à ladite situation de conduite à venir, lorsqu'il est déterminé que la route est inéligible audit point à une adaptation de la vitesse du véhicule automobile par le dispositif d'aide à la conduite, un premier statut excluant une adaptation de la vitesse du véhicule automobile par le dispositif d'aide à la conduite en anticipation de ladite situation de conduite à venir. Figure pour l’abrégé : Fig.1

Description

Filtrage des situations de conduite hors zones éligibles
La présente invention a trait au domaine des fonctions d'aide à la conduite.
Il est connu de l'état de la technique des dispositifs d'aide à la conduite aptes à adapter la vitesse de déplacement du véhicule automobile en anticipation d'une situation de conduite à venir. Ces dispositifs régulent, en effet, la vitesse du véhicule automobile en fonction de données relatives à un segment de route ou, plus généralement, à un point de la route sur le chemin du véhicule automobile à une distance prédéfinie de sa position courante. Il s'agit, par exemple, de l'assistant de prise de virage (souvent appelé CSA pour « Curve Speed Assistant») qui permet, par anticipation, d’adapter la vitesse du véhicule automobile en fonction du rayon de courbure de la portion de route que le véhicule s’apprête à emprunter. De même, un assistant d'adaptation intelligente avancée de la vitesse (communément appelé A-ISA pour "Advanced - Intelligent speed adaptation") surveille les panneaux de limitation de vitesse devant le véhicule automobile et propose, par anticipation, des consignes de vitesse pour adapter sa vitesse en conséquence.
Pour cela, un calculateur détermine, à partir de données de perception de l'environnement routier du véhicule automobile, une situation de conduite à venir et l'éligibilité de la route à la position courante du véhicule automobile à une adaptation de sa vitesse par une fonction d'aide à la conduite d'anticipation.
Par exemple, à l'approche d'un virage, le calculateur détermine le rayon de courbure de ce virage et si la route est éligible à une activation de la fonction CSA à la position courante du véhicule automobile bien en amont du virage. S'il est déterminé que la route est éligible, alors la fonction CSA se charge d'adapter la vitesse du véhicule automobile pour aborder le virage approchant en toute sécurité.
De même, à l'approche d'un changement de la limitation de vitesse applicable, le calculateur détermine la nouvelle limitation de vitesse à venir et si la route est éligible à l'activation de la fonction A-ISA à la position courante du véhicule automobile bien en amont de la position du panneau de limitation de vitesse. S'il est déterminé que la route est éligible à l'activation de la fonction A-ISA, alors la fonction A-ISA se charge d'adapter la vitesse du véhicule automobile de façon à atteindre la nouvelle limitation de vitesse sensiblement à la position du panneau de limitation de vitesse.
Cependant, un problème se présente avec ces fonctions d’anticipation, notamment lorsque la position courante du véhicule automobile et le point de la route associé à la situation de conduite à venir se trouvent, respectivement, dans un premier segment de route éligible à l'activation d'une fonction d'anticipation et un deuxième segment de route inéligible à l'activation de cette fonction d'anticipation. Dans une telle configuration, le passage du véhicule automobile du premier au deuxième segment de route interrompt la fonction d'aide à la conduite d'anticipation avant même d'atteindre le point de la route associé à la situation de conduite à venir. Cette désactivation à mi-chemin de la fonction d'aide à la conduite est souvent mal comprise par l'utilisateur qui l'interprète comme un dysfonctionnement de cette fonction. Il en résulte une perte de confiance dans cette fonction d'aide à la conduite. En outre, le conducteur peut être pris de court par une interruption de la fonction d'aide à la conduite à l'entrée d'un segment de route inéligible à cette fonction et ne pas avoir le temps de reprendre l'adaptation de la vitesse du véhicule automobile. Il peut donc en résulter une mise en danger de la sécurité du conducteur et celle des autres usagers de la route.
A cet effet, il est proposé, en premier lieu, un système comprenant
- un calculateur configuré pour déterminer une situation de conduite à venir en un point d'une route à parcourir par un véhicule automobile;
- un dispositif d'aide à la conduite apte à adapter la vitesse du véhicule automobile en anticipation de ladite situation de conduite à venir;
- le calculateur étant, en outre, configuré pour
- déterminer si la route est inéligible audit point à une adaptation de la vitesse du véhicule automobile par le dispositif d'aide à la conduite;
- associer à ladite situation de conduite à venir, lorsqu'il est déterminé que la route est inéligible audit point à une adaptation de la vitesse du véhicule automobile par le dispositif d'aide à la conduite, un premier statut excluant une adaptation de la vitesse du véhicule automobile par le dispositif d'aide à la conduite en anticipation de ladite situation de conduite à venir.
Diverses caractéristiques supplémentaires peuvent être prévues, seules ou en combinaison :
- le calculateur est, en outre, configuré pour
déterminer si la route est éligible audit point à une adaptation de la vitesse du véhicule automobile par le dispositif d'aide à la conduite;
associer à ladite situation de conduite à venir, lorsqu'il est déterminé que la route est éligible audit point à une adaptation de la vitesse du véhicule automobile par le dispositif d'aide à la conduite, un deuxième statut autorisant une adaptation de la vitesse du véhicule automobile en anticipation de ladite situation de conduite à venir ;
- le dispositif d'aide à la conduite est configuré pour adapter la vitesse du véhicule automobile en anticipation de ladite situation de conduite à venir lorsque
le deuxième statut est associé à la situation de conduite à venir ; et
la route est éligible à la position courante du véhicule automobile à une adaptation de la vitesse du véhicule automobile par ce dispositif d'aide à la conduite ;
- le dispositif d'aide à la conduite est un assistant de prise de virage ;
- le dispositif d'aide à la conduite est un assistant d'adaptation intelligente avancée de la vitesse du véhicule automobile ;
- la distance à parcourir entre la position courante du véhicule automobile et ledit point de la route est associée à la vitesse courante du véhicule automobile ou à une limitation de vitesse applicable à la position courante du véhicule automobile ;
- le système comprend, en outre, au moins un module de perception destiné à fournir au calculateur des données de perception d'un environnement routier du véhicule automobile ;
- le module de perception est un dispositif de navigation ou un capteur embarqué dans le véhicule automobile ;
- l'éligibilité de la route audit point à une adaptation de la vitesse du véhicule automobile par le dispositif d'aide à la conduite est l'éligibilité d'un segment de route comprenant ledit point à une adaptation de la vitesse du véhicule automobile par le dispositif d'aide à la conduite.
Il est proposé, en deuxième lieu, un véhicule automobile comprenant le système présenté ci-dessus.
D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront plus clairement et de manière concrète à la lecture de la description ci-après de modes de réalisation, laquelle est faite en référence aux dessins annexés dans lesquels :
la figure illustre schématiquement un véhicule automobile comprenant un calculateur et une pluralité de dispositifs d'aide à la conduite selon divers modes de réalisation;
la figure illustre schématiquement une utilisation du calculateur précité selon divers modes de réalisation.
En se référant aux figures annexées, il est affiché un véhicule10automobile comprenant un calculateur4configuré pour déterminer une situation5de conduite à venir en un pointPd'une route9à parcourir par ce véhicule10automobile.
Le calculateur4est, en effet, apte à déterminer une situation5de conduite à venir en un pointPsitué sur le chemin du véhicule10automobile. Cette situation5de conduite à venir peut avoir trait, par exemple, à
- une règle de la circulation routière telle qu'une limitation de vitesse, une priorité à droite, un cédez-le-passage, des feux tricolores ou un Stop;
- un contexte de circulation routière tel que des informations de trafic (bouchons ou présence d'un objet/accident sur la route par exemple), des informations météorologiques (brouillard, enneigement, verglas, ou forte pluie par exemple); et/ou
- une donnée cartographique telle qu'une courbure de la route, une pente de la route, un type de route, une sortie d'autoroute, ou une intersection.
Pour cela, des données de perception de l'environnement routier du véhicule10automobile sont fournies en entrée du calculateur4par des modules1-3de perception tels qu'un dispositif1de navigation et/ou des capteurs2-3embarqués dans le véhicule10automobile comme des caméras, des radars, des lidars ou des modules de communication véhiculaire. Par exemple, le calculateur4est apte à déterminer un rayon de courbure ou une limitation de vitesse au pointPde la route9devant le véhicule10automobile à partir de données de perception fournies par un dispositif1de navigation (tel que E-Horizon), une caméra frontale pour la reconnaissance d'une signalisation routière (un panneau de signalisation, une balise de signalisation, ou encore un marquage au sol), ou un module de communication véhiculaire (de type véhicule-avec-tout plus connu sous le nom anglais « Vehicle-to-Everything », Véhicule-à-Véhicule, Infrastructure-à-Véhicule, Véhicule-à-Dispositif, Véhicule-à-Infrastructure, ou Véhicule-à-Réseau par exemple).
Le pointPde la route9est situé devant le véhicule10automobile à une distance à parcourir (une distance curviligne suivant le tracé de la route) de la position courante du véhicule10automobile en fonction de la portée des modules1-3de perception. Dans un mode de réalisation, la distance à parcourir entre la position courante du véhicule10automobile et le pointPde la route9est associée à la vitesse courante du véhicule10automobile, à la limitation de vitesse applicable à la position courante du véhicule10automobile, ou au type de route sur lequel évolue le véhicule10automobile. Le pointPde la route9est, par exemple, à 0.5km, 1 km, 1.5 km ou 2 km en aval du véhicule10automobile par rapport à son sens de déplacement.
Par ailleurs, le véhicule10automobile comprend au moins un dispositif7,8d'aide à la conduite apte à adapter la vitesse du véhicule10automobile en anticipation d'une situation5de conduite à venir déterminée par le calculateur4.
Le dispositif7,8d'aide à la conduite est, dans un mode de réalisation, un assistant7de prise de virage (ou CSA), un assistant8d'adaptation intelligente avancée de la vitesse (ou A-ISA) ou, plus généralement, un dispositif proposant une fonction d'aide à la conduite d'anticipation.
Le calculateur4est configuré pour
- déterminer si la route9est inéligible au pointPà une adaptation (ou un contrôle) de la vitesse du véhicule10automobile par le dispositif7,8d'aide à la conduite;
- associer à la situation5de conduite à venir, lorsqu'il est déterminé que la route9est inéligible au pointPà une adaptation de la vitesse du véhicule10automobile par le dispositif7,8d'aide à la conduite, un premier statut6excluant une adaptation de la vitesse du véhicule10automobile par le dispositif7,8d'aide à la conduite en anticipation de la situation5de conduite à venir déterminée par ce calculateur4;
- déterminer si la route9est éligible au pointPà une adaptation de la vitesse du véhicule10automobile par le dispositif7,8d'aide à la conduite;
- associer à la situation5de conduite à venir, lorsqu'il est déterminé que la route9est éligible au pointPà une adaptation de la vitesse du véhicule10automobile par le dispositif7,8d'aide à la conduite, un deuxième statut6 ’autorisant une adaptation de la vitesse du véhicule10automobile en anticipation de la situation5de conduite à venir déterminée par ce calculateur4.
La route9est considérée par le calculateur4comme étant éligible (c.à.d. adaptée ou convenable) au pointPà une adaptation de la vitesse du véhicule10automobile par le dispositif7,8d'aide à la conduite lorsqu'elle vérifie des critères prédéfinis (tel qu'un rayon de courbure supérieur à une première valeur seuil prédéfinie, une pente de circulation inférieure à une deuxième valeur seuil prédéfinie, un type de route prédéfini, des conditions climatiques et/ou des conditions de circulation prédéfinies) associés à cette fonction d'aide à la conduite. Dans un mode de réalisation, l'éligibilité de la route9au pointPà une adaptation de la vitesse du véhicule10automobile par le dispositif7,8d'aide à la conduite est celle d'un segmentSde route comprenant ce pointP. Ce segmentSde route est, par exemple, un virage, une route d'un certain type, ou une route sur laquelle une même limitation de vitesse est applicable.
Par exemple, à l'approche d'un virage, le calculateur4détermine le rayon de courbure en un pointPdans ce virage devant le véhicule10automobile (la situation5de conduite à venir étant une conduite dans un virage ayant le rayon de courbure déterminé). Le calculateur4détermine aussi si ce virage est inéligible à une adaptation de la vitesse du véhicule10automobile par l'assistant7de prise de virage. S'il est déterminé que le virage est inéligible à une adaptation de la vitesse du véhicule10automobile par l'assistant7de prise de virage, le calculateur4associe à la situation5de conduite à venir (conduite dans un virage ayant un certain rayon de courbure) le premier statut6excluant une adaptation de la vitesse du véhicule10automobile par l'assistant7de prise de virage en anticipation de ladite situation5de conduite à venir. En revanche, s'il est déterminé que le virage est éligible à une adaptation de la vitesse du véhicule10automobile par l'assistant7de prise de virage, alors le deuxième statut6 ’autorisant l'activation de la fonction CSA pour adapter la vitesse du véhicule10automobile en anticipation de la situation5de conduite à venir (à savoir, une conduite dans un virage) lui est associé par le calculateur4.
Le statut6 /6’associé à la situation5de conduite à venir est, dans un mode de réalisation, une variable booléenne à deux états (de type Non/Oui ou 0/1).
Avec le déplacement du véhicule10automobile, des données de perception sont soumises au calculateur4sous forme d'un ou plusieurs flux de données fournies par les modules1-3de perception. En sortie, le calculateur4fournit
- une premier flux de situations5de conduite à venir (telles que des données de courbures ou des signalisations routière indiquant une limitation de vitesse) en association aves des données de position du pointPet/ou une distance à parcourir à partir de la position courante du véhicule10automobile jusqu'au pointPdevant le véhicule10automobile ;
- un deuxième flux de statuts6 /6’associés auxdits situation5de conduite.
Dans un mode de réalisation, le dispositif7,8d'aide à la conduite est configuré pour adapter la vitesse du véhicule10automobile en anticipation de la situation5de conduite à venir lorsque
- le deuxième statut6 ’est associé à la situation5de conduite à venir ; et
- la route9est éligible à la position courante du véhicule10automobile à une adaptation de la vitesse du véhicule10automobile par ce dispositif7,8d'aide à la conduite.
En associant le premier ou le deuxième statut6/6 ’à une situation5de conduite à venir, il en résulte, avantageusement, un filtrage des situations5de conduite à venir pour lesquelles une adaptation de la vitesse du véhicule10automobile en anticipation de ces situations5de conduite à venir est mise en œuvre.
Avantageusement, les modes de réalisation décrits ci-dessus permettent d'améliorer la sécurité et le comportement des fonctions d'aide à la conduite d'anticipation.

Claims (10)

  1. Système comprenant
    - un calculateur (4) configuré pour déterminer une situation (5) de conduite à venir en un point (P) d'une route (9) à parcourir par un véhicule (10) automobile;
    - un dispositif (7,8) d'aide à la conduite apte à adapter la vitesse du véhicule (10) automobile en anticipation de ladite situation (5) de conduite à venir;
    - le calculateur (4) étant, en outre, configuré pour
    déterminer si la route (9) est inéligible audit point (P) à une adaptation de la vitesse du véhicule (10) automobile par le dispositif (7,8) d'aide à la conduite;
    - associer à ladite situation (5) de conduite à venir, lorsqu'il est déterminé que la route (9) est inéligible audit point (P) à une adaptation de la vitesse du véhicule (10) automobile par le dispositif (7,8) d'aide à la conduite, un premier statut (6) excluant une adaptation de la vitesse du véhicule (10) automobile par le dispositif (7,8) d'aide à la conduite en anticipation de ladite situation (5) de conduite à venir.
  2. Système selon la revendication précédente,caractérisé en ce quele calculateur (4) est, en outre, configuré pour
    - déterminer si la route (9) est éligible audit point (P) à une adaptation de la vitesse du véhicule (10) automobile par le dispositif (7,8) d'aide à la conduite;
    - associer à ladite situation (5) de conduite à venir, lorsqu'il est déterminé que la route (9) est éligible audit point (P) à une adaptation de la vitesse du véhicule (10) automobile par le dispositif (7,8) d'aide à la conduite, un deuxième statut (6 ’) autorisant une adaptation de la vitesse du véhicule (10) automobile en anticipation de ladite situation (5) de conduite à venir.
  3. Système selon la revendication précédente,caractérisé en ce quele dispositif (7,8) d'aide à la conduite est configuré pour adapter la vitesse du véhicule (10) automobile en anticipation de ladite situation (5) de conduite à venir lorsque
    - le deuxième statut (6 ’) est associé à la situation (5) de conduite à venir ; et
    - la route (9) est éligible à la position courante du véhicule (10) automobile à une adaptation de la vitesse du véhicule (10) automobile par ce dispositif (7,8) d'aide à la conduite.
  4. Système selon l'une quelconque des revendications précédentes,caractérisé en ce quele dispositif (7,8) d'aide à la conduite est un assistant (7) de prise de virage.
  5. Système selon l'une quelconque des revendications 1 à 3,caractérisé en ce quele dispositif (7,8) d'aide à la conduite est un assistant (8) d'adaptation intelligente avancée de la vitesse du véhicule (10) automobile.
  6. Système selon l'une quelconque des revendications précédentes,caractérisé en ce quela distance à parcourir entre la position courante du véhicule (10) automobile et ledit point (P) de la route (9) est associée à la vitesse courante du véhicule (10) automobile ou à une limitation de vitesse applicable à la position courante du véhicule (10) automobile.
  7. Système selon l'une quelconque des revendications précédentes,caractérisé en ce qu ’il comprend, en outre, au moins un module (1 - 3) de perception destiné à fournir au calculateur (4) des données de perception d'un environnement routier du véhicule (10) automobile.
  8. Système selon la revendication précédente,caractérisé en ce quele module (1-3) de perception est un dispositif (1) de navigation ou un capteur (2,3) embarqué dans le véhicule (10) automobile.
  9. Système selon l'une quelconque des revendications précédentes,caractérisé en ce quel'éligibilité de la route (9) audit point (P) à une adaptation de la vitesse du véhicule (10) automobile par le dispositif (7,8) d'aide à la conduite est l'éligibilité d'un segment (S) de route comprenant ledit point (P) à une adaptation de la vitesse du véhicule (10) automobile par le dispositif (7,8) d'aide à la conduite.
  10. Véhicule (10) automobile comprenant le système de l'une quelconque des revendications précédentes.
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