FR3133443A1 - Méthodes et systèmes de validation de données cartographiques - Google Patents
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Abstract
Système (2) de validation de données cartographiques utilisées pour la commande d'un dispositif (6) d'aide à la conduite d'un véhicule (1), comprenant- un dispositif de navigation (3) configuré pouridentifier un chemin (P) sur lequel évolue ledit véhicule;fournir une première donnée de position associée à un début (P0) dudit chemin;fournir une deuxième donnée de position d'un point (P1) dudit chemin;fournir une première distance (D2) à parcourir séparant le véhicule dudit point ;- un capteur (4) de vitesse des roues du véhicule;- un calculateur (5) configuré pourcalculer une distance (D3) parcourue depuis le début dudit chemin à partir de la vitesse des roues;calculer, à partir de la distance parcourue et la deuxième donnée de position, une deuxième distance (D4) à parcourir séparant le véhicule dudit point ;- attribuer, lorsque la différence entre la première et la deuxième distance à parcourir est inférieure à une valeur seuil, un premier indice de confiance. Figure pour l’abrégé : Fig.2
Description
La présente invention a trait aux méthodes et systèmes de validation de données cartographiques fournies par un dispositif de navigation et destinées à être utilisées pour la commande d'un dispositif d'aide à la conduite d'un véhicule automobile.
Les dispositifs d'aide à la conduite ou de conduite autonome permettent de contrôler la vitesse et/ou la position du véhicule automobile dans une voie de circulation de la route. La commande de ces dispositifs se base, le plus souvent, sur des données cartographiques fournies par un dispositif de navigation tel que eHorizon® ou « horizon électronique ». Ces données comprennent, entre autres, la distance à parcourir séparant le véhicule automobile d'une position de la route à laquelle sont associées des informations routières pertinentes pour la commande d'un dispositif d'aide à la conduite.
Un inconvénient majeur des systèmes connus est que les données cartographiques utilisées peuvent être erronées pour diverses raisons.
Plusieurs facteurs peuvent, en effet, justifier une inexactitude des données cartographiques fournies par le dispositif de navigation tels que
- une correspondance imparfaite entre les données cartographiques stockées sur un support mémoire (notamment, une carte numérique d'un réseau routier de faible précision ou une carte non à jour) et le tracé (ou l’emplacement) réel de la route sur laquelle évolue le véhicule automobile;
- une dégradation ou un brouillage d'un signal utilisé pour la détermination des données de position du véhicule automobile ; et/ou
- un défaut matériel ou logiciel dans le dispositif de navigation.
- une correspondance imparfaite entre les données cartographiques stockées sur un support mémoire (notamment, une carte numérique d'un réseau routier de faible précision ou une carte non à jour) et le tracé (ou l’emplacement) réel de la route sur laquelle évolue le véhicule automobile;
- une dégradation ou un brouillage d'un signal utilisé pour la détermination des données de position du véhicule automobile ; et/ou
- un défaut matériel ou logiciel dans le dispositif de navigation.
Une inexactitude dans les données cartographiques fournies par le dispositif de navigation conduit inévitablement à une utilisation inappropriée des fonctions d'aide à la conduite de façon à nuire au confort de la conduite et, éventuellement, mettre en danger la sécurité du conducteur et celle des autres usagers de la route.
Un objet de la présente invention est de pallier au moins en partie les inconvénients précités.
A cet effet, il est proposé, en premier lieu, un système de validation de données cartographiques fournies par un dispositif de navigation et destinées à être utilisées pour la commande d'un dispositif d'aide à la conduite d'un véhicule automobile, ce système comprenant
- ledit dispositif d'aide à la conduite;
- ledit dispositif de navigation configuré pour
identifier un chemin sur lequel évolue ledit véhicule automobile;
fournir une première donnée de position associée à un début dudit chemin;
fournir une deuxième donnée de position d'un point prédéfini dudit chemin devant le véhicule automobile, cette deuxième donnée de position étant destinée à être utilisée pour la commande dudit dispositif d'aide à la conduite;
fournir une première distance à parcourir séparant le véhicule automobile dudit point ;
- un capteur de vitesse des roues du véhicule automobile apte à mesurer une vitesse des roues du véhicule automobile;
- un calculateur configuré pour
calculer une distance parcourue par le véhicule automobile depuis le début dudit chemin à partir de la vitesse des roues du véhicule automobile;
calculer, à partir de la distance parcourue et la deuxième donnée de position, une deuxième distance à parcourir séparant le véhicule automobile dudit point ;
attribuer, lorsque la différence entre la première distance à parcourir et la deuxième distance à parcourir est inférieure à une première valeur seuil, un premier indice de confiance aux données cartographiques fournies par le dispositif de navigation.
- ledit dispositif d'aide à la conduite;
- ledit dispositif de navigation configuré pour
identifier un chemin sur lequel évolue ledit véhicule automobile;
fournir une première donnée de position associée à un début dudit chemin;
fournir une deuxième donnée de position d'un point prédéfini dudit chemin devant le véhicule automobile, cette deuxième donnée de position étant destinée à être utilisée pour la commande dudit dispositif d'aide à la conduite;
fournir une première distance à parcourir séparant le véhicule automobile dudit point ;
- un capteur de vitesse des roues du véhicule automobile apte à mesurer une vitesse des roues du véhicule automobile;
- un calculateur configuré pour
calculer une distance parcourue par le véhicule automobile depuis le début dudit chemin à partir de la vitesse des roues du véhicule automobile;
calculer, à partir de la distance parcourue et la deuxième donnée de position, une deuxième distance à parcourir séparant le véhicule automobile dudit point ;
attribuer, lorsque la différence entre la première distance à parcourir et la deuxième distance à parcourir est inférieure à une première valeur seuil, un premier indice de confiance aux données cartographiques fournies par le dispositif de navigation.
Diverses caractéristiques supplémentaires peuvent être prévues, seules ou en combinaison :
- le calculateur est, en outre, configuré pour attribuer, lorsque la différence entre la première distance à parcourir et la deuxième distance à parcourir est comprise entre la première valeur seuil et une deuxième valeur seuil supérieure à la première valeur seuil, un deuxième indice de confiance inférieur au premier indice de confiance ;
- le calculateur est, en outre, configuré pour attribuer, lorsque la différence entre la première distance à parcourir et la deuxième distance à parcourir est supérieure à la deuxième valeur seuil, un troisième indice de confiance inférieur au deuxième indice de confiance ;
- le premier indice de confiance est donné par le rapport entre la première distance à parcourir et la deuxième distance à parcourir ;
- le calculateur est, en outre, configuré pour générer, lorsque la différence entre la première distance à parcourir et la deuxième distance à parcourir est supérieure à une troisième valeur seuil prédéfinie, une alerte préventive concernant la validité des données cartographiques fournies par le dispositif de navigation.
- le calculateur est, en outre, configuré pour attribuer, lorsque la différence entre la première distance à parcourir et la deuxième distance à parcourir est comprise entre la première valeur seuil et une deuxième valeur seuil supérieure à la première valeur seuil, un deuxième indice de confiance inférieur au premier indice de confiance ;
- le calculateur est, en outre, configuré pour attribuer, lorsque la différence entre la première distance à parcourir et la deuxième distance à parcourir est supérieure à la deuxième valeur seuil, un troisième indice de confiance inférieur au deuxième indice de confiance ;
- le premier indice de confiance est donné par le rapport entre la première distance à parcourir et la deuxième distance à parcourir ;
- le calculateur est, en outre, configuré pour générer, lorsque la différence entre la première distance à parcourir et la deuxième distance à parcourir est supérieure à une troisième valeur seuil prédéfinie, une alerte préventive concernant la validité des données cartographiques fournies par le dispositif de navigation.
Il est proposé, en deuxième lieu, une méthode de validation de données cartographiques fournies par un dispositif de navigation et destinées à être utilisées pour la commande d'un dispositif d'aide à la conduite d'un véhicule automobile, cette méthode comprenant les étapes suivantes
- identification, par le dispositif de navigation, d'un chemin sur lequel évolue ledit véhicule automobile;
- fourniture, par le dispositif de navigation, d'une première donnée de position associée à un début dudit chemin;
- fourniture, par le dispositif de navigation, d'une deuxième donnée de position d'un point prédéfini dudit chemin devant le véhicule automobile, cette deuxième donnée de position étant destinée à être utilisée pour la commande dudit dispositif d'aide à la conduite;
- fourniture, par le dispositif de navigation, d'une première distance à parcourir séparant le véhicule automobile dudit point ;
- mesure, par un capteur de vitesse des roues du véhicule automobile, d'une vitesse des roues du véhicule automobile;
- calcul, par un calculateur, d'une distance parcourue par le véhicule automobile depuis le début dudit chemin à partir de la vitesse des roues du véhicule automobile;
- calcul, par le calculateur, à partir de la distance parcourue et la deuxième donnée de position, d'une deuxième distance à parcourir séparant le véhicule automobile dudit point ;
- attribution, par le calculateur, lorsque la différence entre la première distance à parcourir et la deuxième distance à parcourir est inférieure à une première valeur seuil, d'un premier indice de confiance aux données cartographiques fournies par le dispositif de navigation.
- identification, par le dispositif de navigation, d'un chemin sur lequel évolue ledit véhicule automobile;
- fourniture, par le dispositif de navigation, d'une première donnée de position associée à un début dudit chemin;
- fourniture, par le dispositif de navigation, d'une deuxième donnée de position d'un point prédéfini dudit chemin devant le véhicule automobile, cette deuxième donnée de position étant destinée à être utilisée pour la commande dudit dispositif d'aide à la conduite;
- fourniture, par le dispositif de navigation, d'une première distance à parcourir séparant le véhicule automobile dudit point ;
- mesure, par un capteur de vitesse des roues du véhicule automobile, d'une vitesse des roues du véhicule automobile;
- calcul, par un calculateur, d'une distance parcourue par le véhicule automobile depuis le début dudit chemin à partir de la vitesse des roues du véhicule automobile;
- calcul, par le calculateur, à partir de la distance parcourue et la deuxième donnée de position, d'une deuxième distance à parcourir séparant le véhicule automobile dudit point ;
- attribution, par le calculateur, lorsque la différence entre la première distance à parcourir et la deuxième distance à parcourir est inférieure à une première valeur seuil, d'un premier indice de confiance aux données cartographiques fournies par le dispositif de navigation.
Diverses caractéristiques supplémentaires peuvent être prévues, seules ou en combinaison :
la méthode présentée ci-dessus comprend, en outre,
une étape d'attribution par le calculateur, lorsque la différence entre la première distance à parcourir et la deuxième distance à parcourir est comprise entre la première valeur seuil et une deuxième valeur seuil supérieure à la première valeur seuil, un deuxième indice de confiance inférieur au premier indice de confiance ;
une étape d'attribution par le calculateur, lorsque la différence entre la première distance à parcourir et la deuxième distance à parcourir est supérieure à la deuxième valeur seuil, un troisième indice de confiance inférieur au deuxième indice de confiance ;
- le premier indice de confiance est donné par le rapport entre la première distance à parcourir et la deuxième distance à parcourir ;
la méthode présentée ci-dessus comprend, en outre, une étape de génération par le calculateur, lorsque la différence entre la première distance à parcourir et la deuxième distance à parcourir est supérieure à une troisième valeur seuil prédéfinie, d'une alerte préventive concernant la validité des données cartographiques fournies par le dispositif de navigation.
la méthode présentée ci-dessus comprend, en outre,
une étape d'attribution par le calculateur, lorsque la différence entre la première distance à parcourir et la deuxième distance à parcourir est comprise entre la première valeur seuil et une deuxième valeur seuil supérieure à la première valeur seuil, un deuxième indice de confiance inférieur au premier indice de confiance ;
une étape d'attribution par le calculateur, lorsque la différence entre la première distance à parcourir et la deuxième distance à parcourir est supérieure à la deuxième valeur seuil, un troisième indice de confiance inférieur au deuxième indice de confiance ;
- le premier indice de confiance est donné par le rapport entre la première distance à parcourir et la deuxième distance à parcourir ;
la méthode présentée ci-dessus comprend, en outre, une étape de génération par le calculateur, lorsque la différence entre la première distance à parcourir et la deuxième distance à parcourir est supérieure à une troisième valeur seuil prédéfinie, d'une alerte préventive concernant la validité des données cartographiques fournies par le dispositif de navigation.
Il est proposé, en troisième lieu, un véhicule automobile comprenant le système présenté ci-dessus.
D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront plus clairement et de manière concrète à la lecture de la description ci-après de modes de réalisation, laquelle est faite en référence aux dessins annexés dans lesquels :
la figure illustre schématiquement un véhicule automobile pourvu d'un système de validation de données cartographiques fournies par un dispositif de navigation et destinées à être utilisées pour la commande d'un dispositif d'aide à la conduite selon divers modes de réalisation;
la figure illustre schématiquement une mise en œuvre du système précité selon divers modes de réalisation ;
la figure illustre schématiquement des étapes d'une méthode de validation de données cartographiques fournies par un dispositif de navigation et destinées à être utilisées pour la commande d'un dispositif d'aide à la conduite selon divers modes de réalisation.
En se référant aux figures 1 et 2, il est affiché un véhicule1automobile comprenant un système2de validation de données cartographiques fournies par un dispositif3de navigation et destinées à être utilisées pour la commande d'un dispositif6d'aide à la conduite.
Le dispositif6d'aide à la conduite permet de contrôler au moins partiellement le déplacement du véhicule1automobile (sa vitesse et/ou sa position dans une voie de la route10). Autrement dit, ce dispositif6d'aide à la conduite permet une délégation au moins partielle de la conduite du véhicule1automobile. Cette délégation de conduite peut aller d'une assistance à la conduite en libérant le conducteur d'une ou plusieurs tâches (conduite semi-automatique), jusqu'à une automatisation complète de la conduite (véhicule autonome). A titre d'exemples non-limitatifs, le dispositif6d'aide à la conduite comprend un régulateur de vitesse adaptatif, un assistant de changement de voie, un dispositif de changement automatique de voie, un limiteur de vitesse, un dispositif d’avertissement de franchissement de ligne, et/ou un assistant de vitesse intelligent.
La commande (telle qu'une activation, une désactivation, une configuration ou une reconfiguration) du dispositif6d'aide à la conduite se base, entre autres, sur des données cartographiques mises à disposition par le dispositif3de navigation tel que eHorizon®. Ces données cartographiques comprennent, par exemple, des données de position (ou de localisation) en combinaison avec un nombre de voies, une courbure de la route, une pente de la route, une intersection, une sortie d'autoroute, une vitesse maximale autorisée, une signalisation routière (un panneau de signalisation, une balise de signalisation, un feu de signalisation, notamment un feu tricolore, ou encore une ligne de marquage au sol) ou, plus généralement, avec toute information routière susceptible d'être utilisée pour la commande du dispositif6d'aide à la conduite.
Pour cela, le dispositif3de navigation est, dans un mode de réalisation, pourvu d'une carte numérique d'un réseau routier (c.à.d. une cartographie du réseau routier) intégrant la route10empruntée par le véhicule1automobile et d'un module de localisation (ou de géo-positionnement) permettant de positionner le véhicule1automobile dans cette carte. Le dispositif3de navigation est, ainsi, apte à localiser le véhicule1automobile sur la route10et à fournir des données cartographiques récupérées à partir de la carte numérique en fonction de la position géographique en cours du véhicule1automobile.
Dans un mode de réalisation, les données cartographiques fournies par le dispositif de navigation comprennent
- un identifiant du cheminPsur lequel évolue le véhicule1automobile ;
- des données de position du débutP0de ce cheminP;
- des données de position d'un pointP1prédéfini du cheminPdevant le véhicule1automobile (c.à.d. en aval du véhicule1automobile par rapport à son sens de déplacement), ces données de position étant destinées à être utilisées pour la commande du dispositif6d'aide à la conduite (activation, désactivation ou reconfiguration);
- une première distanceD 2à parcourir séparant le véhicule1automobile du pointP1ou, de manière équivalente, une première distanceD1parcourue par le véhicule1automobile sur le cheminP(la somme de ces deux distancesD1,D2étant égale à la distanceD0entre le débutP0du cheminPet le pointP1de sorte que, en fonction des données de position du véhicule1automobile, ces deux distancesD1,D2peuvent être déduites l'une de l'autre).
- un identifiant du cheminPsur lequel évolue le véhicule1automobile ;
- des données de position du débutP0de ce cheminP;
- des données de position d'un pointP1prédéfini du cheminPdevant le véhicule1automobile (c.à.d. en aval du véhicule1automobile par rapport à son sens de déplacement), ces données de position étant destinées à être utilisées pour la commande du dispositif6d'aide à la conduite (activation, désactivation ou reconfiguration);
- une première distanceD 2à parcourir séparant le véhicule1automobile du pointP1ou, de manière équivalente, une première distanceD1parcourue par le véhicule1automobile sur le cheminP(la somme de ces deux distancesD1,D2étant égale à la distanceD0entre le débutP0du cheminPet le pointP1de sorte que, en fonction des données de position du véhicule1automobile, ces deux distancesD1,D2peuvent être déduites l'une de l'autre).
Le pointP1du cheminPest, dans un mode de réalisation, associé à une information routière pertinente pour la commande du dispositif6d'aide à la conduite telle qu'une limitation de vitesse applicable à partir de ce pointP1, un changement du nombre de voies à partir de ce pointP1, ou une signalisation routière disposée au pointP1.
Pour valider les données cartographiques destinées à être utilisées pour la commande du dispositif6d'aide à la conduite, le système2comprend, en outre, un capteur4de vitesse des roues (porteuses) du véhicule1automobile. Ce capteur4est apte à mesurer une vitesse des roues (ou une vitesse-roues) du véhicule1automobile à des intervalles de temps prédéfinis. La vitesse-roues couvre la vitesse d'avancement des roues et/ou la vitesse de rotation des roues.
La vitesse des roues du véhicule1automobile ainsi que les données cartographiques précitées sont soumises à un calculateur5. Avec le déplacement du véhicule1automobile, les données soumises au calculateur5sont sous forme d'un premier flux de données cartographiques fournies par le dispositif3de navigation et d'un deuxième flux correspondant de données de mesure fournies par le capteur4de vitesse des roues du véhicule1automobile.
Le calculateur5est configuré pour
- calculer une deuxième distanceD3parcourue par le véhicule automobile depuis le débutP0du cheminPà partir de la vitesse des roues du véhicule1automobile. Cette deuxième distanceD3parcourue est, dans un mode de réalisation, calculée à partir de la vitesse des roues du véhicule1automobile à chaque pas d'échantillonnage temporel (intervalles de temps de mesure du capteur4de vitesse des roues) depuis le débutP0du cheminP(Vitesse des roues multipliée par le pas d’échantillonnage). La deuxième distanceD3parcourue à la position du véhicule1automobile est, donc, la somme des distances calculées à chaque pas d'échantillonnage temporel dès le débutP0du cheminP. A chaque débutP0de chemin, le calcul de cette deuxième distanceD3parcourue est réinitialisé ;
- calculer, à partir de la deuxième distanceD3parcourue et les données de position du pointP1, une deuxième distanceD4à parcourir séparant le véhicule1automobile du pointP1;
- attribuer, lorsque la différence entre la première distanceD 2à parcourir et la deuxième distanceD4à parcourir est inférieure à une première valeur seuil, un premier indice de confiance aux données cartographiques fournies par le dispositif3de navigation.
- calculer une deuxième distanceD3parcourue par le véhicule automobile depuis le débutP0du cheminPà partir de la vitesse des roues du véhicule1automobile. Cette deuxième distanceD3parcourue est, dans un mode de réalisation, calculée à partir de la vitesse des roues du véhicule1automobile à chaque pas d'échantillonnage temporel (intervalles de temps de mesure du capteur4de vitesse des roues) depuis le débutP0du cheminP(Vitesse des roues multipliée par le pas d’échantillonnage). La deuxième distanceD3parcourue à la position du véhicule1automobile est, donc, la somme des distances calculées à chaque pas d'échantillonnage temporel dès le débutP0du cheminP. A chaque débutP0de chemin, le calcul de cette deuxième distanceD3parcourue est réinitialisé ;
- calculer, à partir de la deuxième distanceD3parcourue et les données de position du pointP1, une deuxième distanceD4à parcourir séparant le véhicule1automobile du pointP1;
- attribuer, lorsque la différence entre la première distanceD 2à parcourir et la deuxième distanceD4à parcourir est inférieure à une première valeur seuil, un premier indice de confiance aux données cartographiques fournies par le dispositif3de navigation.
Autrement dit, le calculateur5compare la première distanceD2à parcourir fournie par le dispositif3de navigation ou déterminée à partir des données fournies par celui-ci et la deuxième distanceD4à parcourir déterminée à partir des données fournies par le capteur4de vitesse des roues du véhicule1automobile pour atteindre le pointP1. En fonction de l'écart entre ces deux distancesD2,D4à parcourir par rapport à la première valeur seuil (par exemple, 5 mètres), un indice de confiance est attribué aux données cartographiques fournies par le dispositif3de navigation.
Dans un autre mode de réalisation, le calculateur5est, en outre, configuré pour attribuer, lorsque la différence entre la première distanceD2à parcourir et la deuxième distanceD4à parcourir est comprise entre la première valeur seuil et une deuxième valeur seuil (par exemple, 8 mètres) supérieure à la première valeur seuil, un deuxième indice de confiance. Le deuxième indice de confiance est inférieur au premier indice de confiance.
Dans un autre mode de réalisation, le calculateur5est configuré pour attribuer, lorsque la différence entre la première distanceD2à parcourir et la deuxième distanceD4à parcourir est supérieure à la deuxième valeur seuil, un troisième indice de confiance. Ce troisième indice de confiance est inférieur au deuxième indice de confiance.
La première et/ou la deuxième valeur seuil sont, dans un mode de réalisation, associées à (c.à.d. choisies en fonction de) la limitation de vitesse applicable à la position du véhicule1automobile, la vitesse de déplacement du véhicule1automobile, le type de route à la position du véhicule1automobile, la fonction d'aide à la conduite, l'information routière associée au pointP1du cheminP, et/ou à des données relatives à des conditions climatiques au pointP1(forte pluie, vent, visibilité insuffisante, verglas par exemple), et/ou à des préférences utilisateur. Ceci permet, avantageusement, de moduler la validation des données cartographiques fournies par le dispositif3de navigation en fonction des conditions de roulage du véhicule1automobile.
L'indice de confiance attribué aux données cartographiques fournies par le dispositif3de navigation est, dans un mode de réalisation, donné par le rapport entre la première distanceD2à parcourir et la deuxième distanceD4à parcourir (D2/D4). L'indice de confiance mesure la cohérence entre les données cartographiques fournies par le dispositif3de navigation et celles mesurées par le capteur4de vitesse des roues du véhicule1automobile.
Dans un mode de réalisation, lorsque la différence entre la première distanceD 2à parcourir et la deuxième distanceD4à parcourir est supérieure à une troisième valeur seuil prédéfinie, le calculateur5en informe le conducteur en générant (ou déclenchant) une alerte préventive concernant la validité des données cartographiques fournies par le dispositif3de navigation. Cette alerte préventive peut être sous la forme d’un signal sonore, et/ou visuel et/ou par vibration dans le volant par exemple.
Il convient de noter que les distancesD 1,D 3parcourues et les distancesD2,D4à parcourir sont des distances curvilignes suivant le tracé de la route10.
Le cheminPest, dans un mode de réalisation, le chemin le plus probable qui va être suivi par le véhicule1automobile. Le chemin le plus probable peut être déterminé à partir d'un itinéraire menant vers une destination fournie en entrée du dispositif de navigation par le conducteur ou sur la base d’informations fournies par le dispositif3de navigation.
En se reportant à la , il est affiché des étapes d'une méthode de validation de données cartographiques fournies par le dispositif3de navigation et destinées à être utilisées pour la commande du dispositif6d'aide à la conduite du véhicule1automobile. Cette méthode comprend une étape11d'identification, par le dispositif3de navigation, d'un cheminPsur lequel évolue ledit véhicule1automobile et une étape12de fourniture
- de données de position associées au débutP0de ce cheminPet au pointP1prédéfini de ce cheminPsitué devant le véhicule1automobile; et
- d'une première distanceD2à parcourir séparant le véhicule1automobile du pointP1.
- de données de position associées au débutP0de ce cheminPet au pointP1prédéfini de ce cheminPsitué devant le véhicule1automobile; et
- d'une première distanceD2à parcourir séparant le véhicule1automobile du pointP1.
Lors d'une étape13de mesure, une vitesse des roues du véhicule1automobile est mesurée par le capteur4de vitesse des roues du véhicule1automobile.
Suite à une étape14de calcul
- d'une deuxième distanceD3parcourue par le véhicule1automobile depuis le débutP0dudit cheminPà partir de la vitesse des roues du véhicule1automobile, et
- d'une deuxième distanceD4à parcourir séparant le véhicule1automobile dudit pointP1à partir de la deuxième distanceD3parcourue et des données de position du pointP1,
le calculateur, attribue (étape15), lorsque la différence entre la première distanceD2à parcourir et la deuxième distanceD4à parcourir est inférieure à une première valeur seuil, un premier indice de confiance aux données cartographiques fournies par le dispositif3de navigation.
- d'une deuxième distanceD3parcourue par le véhicule1automobile depuis le débutP0dudit cheminPà partir de la vitesse des roues du véhicule1automobile, et
- d'une deuxième distanceD4à parcourir séparant le véhicule1automobile dudit pointP1à partir de la deuxième distanceD3parcourue et des données de position du pointP1,
le calculateur, attribue (étape15), lorsque la différence entre la première distanceD2à parcourir et la deuxième distanceD4à parcourir est inférieure à une première valeur seuil, un premier indice de confiance aux données cartographiques fournies par le dispositif3de navigation.
Avantageusement, les modes de réalisation décrits ci-dessus permettent de
- détecter tout éventuel disfonctionnement du dispositif3de navigation (carte non à jour ou inexacte, un diagnostic du dispositif de navigation est requis par exemple) à l'effet d'une amélioration de la sécurité d'utilisation du dispositif6d'aide à la conduite;
- s'assurer de la fiabilité des données cartographiques fournies par le dispositif3de navigation et destinées à être utilisées pour la commande du dispositif6d'aide à la conduite ;
- garantir une utilisation fiable des données eHorizon® dédiées aux fonctions d'aide à la conduite ;
- améliorer la sécurité et le comportement des fonctions d'aide à la conduite.
- détecter tout éventuel disfonctionnement du dispositif3de navigation (carte non à jour ou inexacte, un diagnostic du dispositif de navigation est requis par exemple) à l'effet d'une amélioration de la sécurité d'utilisation du dispositif6d'aide à la conduite;
- s'assurer de la fiabilité des données cartographiques fournies par le dispositif3de navigation et destinées à être utilisées pour la commande du dispositif6d'aide à la conduite ;
- garantir une utilisation fiable des données eHorizon® dédiées aux fonctions d'aide à la conduite ;
- améliorer la sécurité et le comportement des fonctions d'aide à la conduite.
Claims (10)
- Système (2) de validation de données cartographiques fournies par un dispositif (3) de navigation et destinées à être utilisées pour la commande d'un dispositif (6) d'aide à la conduite d'un véhicule (1) automobile, ce système (2) comprenant
- ledit dispositif (6) d'aide à la conduite;
- ledit dispositif (3) de navigation configuré pour
identifier un chemin (P) sur lequel évolue ledit véhicule (1) automobile;
fournir une première donnée de position associée à un début (P0) dudit chemin (P);
fournir une deuxième donnée de position d'un point (P1) prédéfini dudit chemin (P) devant le véhicule (1) automobile, cette deuxième donnée de position étant destinée à être utilisée pour la commande dudit dispositif (6) d'aide à la conduite;
fournir une première distance (D2) à parcourir séparant le véhicule (1) automobile dudit point (P1) ;
- un capteur (4) de vitesse des roues du véhicule (1) automobile apte à mesurer une vitesse des roues du véhicule (1) automobile;
- un calculateur (5) configuré pour
calculer une distance (D3) parcourue par le véhicule (1) automobile depuis le début (P0) dudit chemin (P) à partir de la vitesse des roues du véhicule (1) automobile;
calculer, à partir de la distance (D3) parcourue et la deuxième donnée de position, une deuxième distance (D4) à parcourir séparant le véhicule (1) automobile dudit point (P1) ;
attribuer, lorsque la différence entre la première distance (D2) à parcourir et la deuxième distance (D4) à parcourir est inférieure à une première valeur seuil, un premier indice de confiance aux données cartographiques fournies par le dispositif (3) de navigation. - Système selon la revendication précédente,caractérisé en ce quele calculateur (5) est, en outre, configuré pour attribuer, lorsque la différence entre la première distance (D2) à parcourir et la deuxième distance (D4) à parcourir est comprise entre la première valeur seuil et une deuxième valeur seuil supérieure à la première valeur seuil, un deuxième indice de confiance inférieur au premier indice de confiance.
- Système selon la revendication précédente,caractérisé en ce quele calculateur (5) est, en outre, configuré pour attribuer, lorsque la différence entre la première distance (D2) à parcourir et la deuxième distance (D4) à parcourir est supérieure à la deuxième valeur seuil, un troisième indice de confiance inférieur au deuxième indice de confiance.
- Système selon l'une quelconque des revendications précédentes,caractérisé en ce quele premier indice de confiance est donné par le rapport entre la première distance (D2) à parcourir et la deuxième distance (D4) à parcourir.
- Système selon l'une quelconque des revendications précédentes,caractérisé en ce quele calculateur est, en outre, configuré pour générer, lorsque la différence entre la première distance (D2) à parcourir et la deuxième distance (D4) à parcourir est supérieure à une troisième valeur seuil prédéfinie, une alerte préventive concernant la validité des données cartographiques fournies par le dispositif (3) de navigation.
- Méthode de validation de données cartographiques fournies par un dispositif (3) de navigation et destinées à être utilisées pour la commande d'un dispositif (6) d'aide à la conduite d'un véhicule (1) automobile, cette méthode comprenant les étapes suivantes
- identification (11), par le dispositif (3) de navigation, d'un chemin (P) sur lequel évolue ledit véhicule (1) automobile;
- fourniture (12), par le dispositif (3) de navigation, d'une première donnée de position associée à un début (P0) dudit chemin (P);
- fourniture (12), par le dispositif (3) de navigation, d'une deuxième donnée de position d'un point (P1) prédéfini dudit chemin (P) devant le véhicule (1) automobile, cette deuxième donnée de position étant destinée à être utilisée pour la commande dudit dispositif (6) d'aide à la conduite;
- fourniture (12), par le dispositif (3) de navigation, d'une première distance (D2) à parcourir séparant le véhicule (1) automobile dudit point (P1) ;
- mesure (13), par un capteur (4) de vitesse des roues du véhicule (1) automobile, d'une vitesse des roues du véhicule (1) automobile;
- calcul (14), par un calculateur (5), d'une distance (D3) parcourue par le véhicule automobile depuis le début (P0) dudit chemin (P) à partir de la vitesse des roues du véhicule (1) automobile;
- calcul (14), par le calculateur (5), à partir de la distance (D3) parcourue et la deuxième donnée de position, d'une deuxième distance (D4) à parcourir séparant le véhicule (1) automobile dudit point (P1) ;
- attribution (15), par le calculateur (5), lorsque la différence entre la première distance (D2) à parcourir et la deuxième distance (D4) à parcourir est inférieure à une première valeur seuil, d'un premier indice de confiance aux données cartographiques fournies par le dispositif (3) de navigation. - Méthode selon la revendication précédente,caractérisé e en ce qu'elle comprend, en outre,
- une étape d'attribution par le calculateur (5), lorsque la différence entre la première distance (D2) à parcourir et la deuxième distance (D4) à parcourir est comprise entre la première valeur seuil et une deuxième valeur seuil supérieure à la première valeur seuil, un deuxième indice de confiance inférieur au premier indice de confiance ;
- une étape d'attribution par le calculateur (5), lorsque la différence entre la première distance (D2) à parcourir et la deuxième distance (D4) à parcourir est supérieure à la deuxième valeur seuil, un troisième indice de confiance inférieur au deuxième indice de confiance. - Méthode selon la revendication 6 ou 7,caractérisé e en ce quele premier indice de confiance est donné par le rapport entre la première distance (D2) à parcourir et la deuxième distance (D4) à parcourir.
- Méthode selon l'une quelconque des revendications 6 à 8,caractérisé e en ce qu'elle comprend, en outre, une étape de génération par le calculateur (5), lorsque la différence entre la première distance (D2) à parcourir et la deuxième distance (D4) à parcourir est supérieure à une troisième valeur seuil prédéfinie, d'une alerte préventive concernant la validité des données cartographiques fournies par le dispositif (3) de navigation.
- Véhicule (1) automobile comprenant le système (2) de l'une quelconque des revendications 1 à 6.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR2202081A FR3133443B1 (fr) | 2022-03-10 | 2022-03-10 | Méthodes et systèmes de validation de données cartographiques |
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR2202081A FR3133443B1 (fr) | 2022-03-10 | 2022-03-10 | Méthodes et systèmes de validation de données cartographiques |
| FR2202081 | 2022-03-10 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| FR3133443A1 true FR3133443A1 (fr) | 2023-09-15 |
| FR3133443B1 FR3133443B1 (fr) | 2024-02-09 |
Family
ID=82100512
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| FR2202081A Active FR3133443B1 (fr) | 2022-03-10 | 2022-03-10 | Méthodes et systèmes de validation de données cartographiques |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| FR (1) | FR3133443B1 (fr) |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20110118979A1 (en) * | 2009-11-19 | 2011-05-19 | Robert Bosch Gmbh | Automotive location data integrity |
| EP3668768A1 (fr) * | 2018-01-22 | 2020-06-24 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Dispositif et procédé d'assistance à la conduite de véhicule |
| WO2020248210A1 (fr) * | 2019-06-14 | 2020-12-17 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Collecteur de modèle de route destiné à un planificateur de trajectoire 2d |
-
2022
- 2022-03-10 FR FR2202081A patent/FR3133443B1/fr active Active
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20110118979A1 (en) * | 2009-11-19 | 2011-05-19 | Robert Bosch Gmbh | Automotive location data integrity |
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Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| REHRL KARL ET AL: "Evaluating Localization Accuracy of Automated Driving Systems", SENSORS, vol. 21, no. 17, 30 August 2021 (2021-08-30), pages 5855, XP055973724, DOI: 10.3390/s21175855 * |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| FR3133443B1 (fr) | 2024-02-09 |
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