FR3129238A1 - Méthodes et systèmes de vérification du nombre de voies de circulation - Google Patents

Méthodes et systèmes de vérification du nombre de voies de circulation Download PDF

Info

Publication number
FR3129238A1
FR3129238A1 FR2112195A FR2112195A FR3129238A1 FR 3129238 A1 FR3129238 A1 FR 3129238A1 FR 2112195 A FR2112195 A FR 2112195A FR 2112195 A FR2112195 A FR 2112195A FR 3129238 A1 FR3129238 A1 FR 3129238A1
Authority
FR
France
Prior art keywords
motor vehicle
road
traffic lanes
lanes
traffic
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
FR2112195A
Other languages
English (en)
Inventor
Soumia Nid Bouhou
Yassine Et-Thaqfy
Abdelmoughit Tamer
Olivier Deschenes
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
PSA Automobiles SA
Original Assignee
PSA Automobiles SA
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by PSA Automobiles SA filed Critical PSA Automobiles SA
Priority to FR2112195A priority Critical patent/FR3129238A1/fr
Publication of FR3129238A1 publication Critical patent/FR3129238A1/fr
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/588—Recognition of the road, e.g. of lane markings; Recognition of the vehicle driving pattern in relation to the road
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18163—Lane change; Overtaking manoeuvres
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/06—Road conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/10—Number of lanes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/53—Road markings, e.g. lane marker or crosswalk

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Navigation (AREA)

Abstract

Système pour estimer un nombre de voies (21-24) d’une route (20) empruntée par un véhicule (1), comprenant - un dispositif de navigation pour fournir un premier nombre de voies (21-24) à une distance de la position du véhicule (1);- un dispositif de détection pour- détecter des lignes (25-27) de marquage au sol discontinues;- estimer un deuxième nombre de voies (21-24) en fonction du nombre de lignes (25-27) détectées ;- mesurer une distance latérale séparant le véhicule (1) d’un autre véhicule (11-13) ;- estimer un troisième nombre de voies (21-24) en comparant la distance latérale mesurée à une largeur de chacune des voies (21-24);- un calculateur pour - estimer un quatrième nombre de voies (21-24) défini par le maximum entre le deuxième nombre et le troisième nombre;- confirmer le premier nombre lorsqu’il est cohérent avec le quatrième nombre. Figure pour l’abrégé : Fig.2

Description

Méthodes et systèmes de vérification du nombre de voies de circulation
La présente invention a trait aux fonctions d’aide à la conduite ou de conduite automatique nécessitant la connaissance du nombre de voies de circulation comprises dans une route empruntée par un véhicule automobile, et plus particulièrement aux méthodes et systèmes permettant de vérifier l’exactitude d’une telle information.
Les systèmes d’aide à la conduite ou de conduite autonome sont configurés pour contrôler la vitesse et/ou la position du véhicule automobile dans une voie de circulation de la route. Pour cela, ces systèmes utilisent des données de perception fournies par des capteurs embarqués (tels que des caméras, des radars, des lidars ou des modules de communication véhiculaire) et/ou des données cartographiques fournies par un dispositif de navigation tel que E-Horizon.
Cependant, ces données peuvent être inexactes pour diverses raisons telles que
- une dégradation de la qualité des données de perception à cause de conditions climatiques, de luminosité ou de circulation défavorables ; et/ou
- une correspondance imparfaite entre les données cartographiques de la route et l’emplacement réel du véhicule automobile.
Cette inexactitude des données est particulièrement critique lorsqu’elle concerne le nombre de voies de circulation parce qu’elle peut conduire à la réalisation d’une manœuvre et/ou l’adoption d’une allure inappropriées mettant en danger la sécurité du conducteur et celle des autres usagers de la route. La connaissance précise du nombre de voies devant le véhicule automobile est, en effet, requise par plus d’une fonction d’aide à la conduite ou de conduite autonome telle que la fonction de changement automatique de voie (pour réaliser une manœuvre de dépassement ou de rabattement), de maintien dans la voie ou, plus généralement, de navigation pour se placer et circuler sur la voie appropriée.
Un objet de la présente invention est de pallier au moins en partie les inconvénients précités.
A cet effet, il est proposé, en premier lieu, un système pour estimer un nombre de voies de circulation comprises dans une route empruntée par un premier véhicule automobile, ce système comprenant
- un dispositif de navigation destiné à être embarqué dans ledit premier véhicule automobile, ce dispositif de navigation étant apte à fournir un premier nombre de voies de circulation comprises dans la route à au moins une distance prédéfinie à parcourir de la route à partir de la position du premier véhicule automobile en aval du premier véhicule automobile par rapport au sens de déplacement dudit premier véhicule automobile;
- un dispositif de détection destiné à être embarqué dans le premier véhicule automobile, ce dispositif de détection étant apte à
détecter dans un environnement à l’avant du premier véhicule automobile des lignes de marquage au sol discontinues adjacentes séparant des voies de circulation comprises dans la route;
estimer un deuxième nombre de voies de circulation comprises dans la route en fonction du nombre de lignes de marquage au sol discontinues détectées ;
le dispositif de détection étant, en outre, apte à
mesurer une distance latérale séparant ledit premier véhicule automobile d’un deuxième véhicule automobile circulant sur la route, le premier véhicule automobile et le deuxième véhicule automobile circulant dans un même sens de circulation;
estimer un troisième nombre de voies de circulation comprises dans la route en comparant la distance latérale mesurée à une largeur prédéfinie de chacune des voies de circulation de la route;
- un calculateur configuré pour
estimer un quatrième nombre de voies de circulation comprises dans la route, ce quatrième nombre étant le maximum entre le deuxième nombre et le troisième nombre;
confirmer le premier nombre de voies de circulation lorsque ce premier nombre est cohérent avec le quatrième nombre.
Diverses caractéristiques supplémentaires peuvent être prévues, seules ou en combinaison :
- le dispositif de détection comprend au moins un capteur d’image pour l’acquisition d’au moins une image de l’environnement à l’avant du véhicule automobile, le deuxième nombre de voies de circulation étant estimé à partir de ladite au moins une image ;
- le dispositif de détection comprend, en outre, un capteur radar ou un capteur lidar apte à mesurer ladite distance latérale ;
- le système présenté ci-dessus comprend, en outre, un dispositif de changement automatique de voie équipant le premier véhicule automobile, le calculateur étant configuré pour générer, lorsque le premier nombre est incohérent avec le quatrième nombre, une alerte préventive de désactivation dudit dispositif de changement automatique de voie.
Il est proposé, en deuxième lieu, une méthode pour estimer un nombre de voies de circulation comprises dans une route empruntée par un premier véhicule automobile, cette méthode comprenant les étapes suivantes:
- récupération à partir d’un dispositif de navigation embarqué dans ledit premier véhicule automobile d’un premier nombre de voies de circulation comprises dans la route à au moins une distance prédéfinie à parcourir de la route à partir de la position du premier véhicule automobile en aval du premier véhicule automobile par rapport au sens de déplacement dudit premier véhicule automobile;
- détection dans un environnement à l’avant du premier véhicule automobile, au moyen d’un dispositif de détection embarqué dans le premier véhicule automobile, des lignes de marquage au sol discontinues adjacentes séparant des voies de circulation comprises dans la route;
- estimation d’un deuxième nombre de voies de circulation comprises dans la route en fonction du nombre de lignes de marquage au sol discontinues détectées ;
mesure, au moyen du dispositif de détection, d’une distance latérale séparant ledit premier véhicule automobile d’un deuxième véhicule automobile circulant sur la route, le premier véhicule automobile et le deuxième véhicule automobile circulant dans un même sens de circulation;
- estimation d’un troisième nombre de voies de circulation comprises dans la route en comparant la distance latérale mesurée à une largeur prédéfinie de chacune des voies de circulation de la route;
- estimation d’un quatrième nombre de voies de circulation comprises dans la route, ce quatrième nombre étant le maximum entre le deuxième nombre et le troisième nombre;
- confirmation du premier nombre de voies de circulation lorsque ce premier nombre est cohérent avec le quatrième nombre.
Il est proposé, en troisième lieu, un véhicule automobile comprenant le système présenté ci-dessus.
D’autres caractéristiques et avantages de l’invention apparaîtront plus clairement et de manière concrète à la lecture de la description ci-après de modes de réalisation, laquelle est faite en référence aux dessins annexés dans lesquels :
la figure illustre schématiquement un véhicule automobile pourvu d’un système d’estimation du nombre de voies de circulation d’une route empruntée par ce véhicule automobile selon divers modes de réalisation;
la figure illustre schématiquement une utilisation du système précité selon divers modes de réalisation ;
la figure illustre schématiquement des étapes d’une méthode d’estimation du nombre de voies de circulation d’une route empruntée par un véhicule automobile selon divers modes de réalisation.
En se référant aux figures annexées, il est affiché un véhicule1automobile comprenant un système2pour estimer un nombre de voies21-24de circulation comprises dans une route20(notamment, une autoroute ou une route à voies multiples) empruntée par ledit véhicule1automobile.
Le système2comprend un dispositif3de navigation (tel que E-Horizon) apte à fournir un nombre de voies21-24de circulation comprises dans la route20à au moins une distance prédéfinie à parcourir de la route20à partir de la position du véhicule1automobile en aval du véhicule1automobile par rapport à son sens de déplacement. Pour cela, le dispositif3de navigation est pourvu d’une carte numérique d’un réseau routier (c.à.d. une cartographie du réseau routier stockée sur un support mémoire) intégrant la route20empruntée par le véhicule1automobile et d’un module de localisation (ou de géo-positionnement) permettant de déterminer la position géographique actuelle du véhicule1automobile. Lorsqu’il est embarqué dans le véhicule1automobile, le dispositif3de navigation est, ainsi, apte à localiser le véhicule1automobile sur la route20et fournir le nombre de voies21-24de circulation devant ce véhicule1automobile.
En effet, le dispositif3de navigation fournit, pour une position du véhicule1automobile sur la route20, des données cartographiques relatives à la route20en aval du véhicule1automobile par rapport à son sens de déplacement. Ces données cartographiques comprennent
- au moins une distance à parcourir de la route20à partir de la position du véhicule1automobile en aval du véhicule1automobile par rapport à son sens de déplacement; et
- un nombre de voies21-24de la route20à cette distance.
Dans un mode de réalisation, les données cartographiques fournies par le dispositif3de navigation comprennent au moins un couple (D1, N1) où
- D1 est une distance entre la position actuelle du véhicule1automobile et un point de la route20devant le véhicule1automobile. La distance D1 à parcourir par le véhicule1automobile est une distance curviligne suivant le tracé de la route20; et
- N1 est le nombre de voies21-24audit point de la route20.
Avec le déplacement du véhicule1automobile, les données cartographiques sont fournies sous la forme de deux flux, un premier flux de distances curvilignes (Dm)(1< = m< = M ) à parcourir séparant la position du véhicule1automobile d’une pluralité de points (Pm)(1< = m< = M)de la route20et un deuxième flux de nombres de voies (Nm)(1< = m< = M)de la route20aux points (Pm)(1< = m< = M)(M étant un entier positif).
Dans l’exemple de la route20illustrée par la , les données cartographiques fournies par le dispositif3de navigation embarqué dans le véhicule 1 automobile peuvent se présenter comme suit: (200m, 4), (800m, 3), (1500m, 2) et (2000m, 3) pour désigner, respectivement, le nombre 4, 3, 2, et 3 de voies 21-24, respectivement, à 200, 800, 1500 et 2000 mètres de la position actuelle du véhicule 1 automobile. Le nombre de voies 21-24 de circulation à la position du véhicule 1 automobile est celui associé à la position de la route 20 la plus proche du véhicule 1 automobile devant celui-ci. Dans l’exemple de la , le nombre de voies 21-24 de circulation à la position du véhicule 1 automobile est 4.
Le système2comprend, en outre, un dispositif4de détection apte à détecter dans un environnement à l’avant du véhicule1automobile des lignes25-27de marquage au sol discontinues adjacentes séparant des voies21-24de circulation comprises dans la route20. On entend, ici, par ligne25-29de marquage au sol toute ligne de marquage routier horizontal continue ou discontinue signalant ou délimitant une voie21-24de circulation. Une ligne28-29de marquage au sol continue indique généralement le bord de la route20alors qu’une ligne25-27de marquage au sol discontinue sépare deux voies21-24de circulation adjacentes affectées à un même sens de circulation.
Le nombre de lignes25-27de marquage au sol discontinues successivement adjacentes (c.à.d. sans qu’elles ne soient séparées par une ligne28-29de marquage au sol continue) permet d’estimer le nombre de voies21-24de circulations comprises dans la route20. Par exemple, en l’absence de lignes25-27de marquage au sol discontinues, le dispositif4de détection estime que la route20comprend une seule de voie de circulation sur laquelle circule le véhicule1automobile. Sinon, le nombre de voies21-24de circulation est estimé égal au moins au nombre de lignes25-27de marquage au sol discontinues détectées plus un. Le dispositif4de détection est, ainsi, apte à estimer un nombre de voies21-24de circulation comprises dans la route20en fonction du nombre de lignes25-27de marquage au sol discontinues détectées.
Pour la détection des lignes25-27de marquage au sol discontinues adjacentes séparant des voies21-24de circulation comprises dans la route20, le dispositif4de détection comprend, dans un mode de réalisation, au moins un capteur d’image pour l’acquisition d’au moins une image de l’environnement à l’avant du véhicule1automobile. Un ou plusieurs capteurs d’image, notamment des caméras, peuvent, en effet, être disposé ou embarqué à l’avant du véhicule1automobile (telle qu’une caméra montée en vision frontale), sur les côtés et/ou au dessus du véhicule1automobile de façon à couvrir au moins partiellement l’environnement à l’avant du véhicule1automobile. Dans un mode de réalisation, le capteur d’image est configuré pour couvrir la voie22de circulation du véhicule1automobile et au moins les voies21,23de circulation qui lui sont adjacentes. Le nombre de voie21-24de circulation est estimé par le dispositif4de détection à partir d’au moins une image de l’environnement à l’avant du véhicule1automobile.
Dans un mode de réalisation, le dispositif4de détection est apte à détecter et déterminer le type (continue ou discontinue) des lignes25-29de marquage au sol délimitant la voie2 2de circulation du véhicule1automobile et celles délimitant les éventuelles voies21,23de circulation qui lui sont adjacentes (la voie gauche et/ou la voie droite). En fonction du type des lignes25-29délimitant la voie22de circulation du véhicule1automobile et les voies21,23de circulation qui lui sont adjacentes, le dispositif4de détection estime,
- lorsque la voie de circulation du véhicule1automobile est délimitée par deux lignes de marquage au sol continues (c.à.d. en l’absence de lignes discontinues), que la route20comprend une seule voie de circulation ;
- lorsque la voie de circulation du véhicule1automobile est délimitée par une ligne de marquage au sol continue et une ligne de marquage au sol discontinue qui la sépare d’une deuxième voie de circulation adjacente délimitée par une ligne de marquage au sol continue (c.à.d. détection d’une seule ligne de marquage au sol discontinue), que la route20comprend deux voies de circulation ;
- lorsque la voie de circulation du véhicule1automobile est délimitée par une ligne de marquage au sol continue et une première ligne de marquage au sol discontinue qui la sépare d’une deuxième voie de circulation adjacente qui, elle aussi, est délimitée par une deuxième ligne de marquage au sol discontinue (c.à.d. détection de deux lignes de marquage au sol discontinues adjacentes), que la route20comprend au moins trois voies de circulation ;
- lorsque la voie de circulation du véhicule1automobile est délimitée par deux lignes de marquage au sol discontinues et chacune des deux voies de circulation adjacentes est délimitée par une ligne de marquage au sol continue (c.à.d. détection de deux lignes de marquage au sol discontinues adjacentes), que la route20comprend trois voies de circulation ;
- lorsque la voie de circulation du véhicule1automobile et une des deux voies de circulation qui lui est adjacente sont délimitées par des lignes de marquage au sol discontinues (c.à.d. détection de trois lignes de marquage au sol discontinues adjacentes), que la route20comprend au moins quatre voies de circulation ;
- lorsque la voie de circulation du véhicule1automobile et les deux voies de circulation qui lui sont adjacentes sont délimitées par des lignes de marquage au sol discontinues (c.à.d. détection de quatre lignes de marquage au sol discontinues adjacentes), que la route20comprend au moins cinq voies de circulation.
Une estimation du nombre de voies21-24de circulation comprises dans la route20en fonction du nombre de lignes de marquage au sol discontinues détectées peut être un nombre ordinal (par exemple, une, deux ou trois voies de circulation) ou un intervalle ordinal (par exemple, au moins 3, 4 ou 5 voies de circulation).
Dans un autre mode de réalisation, le dispositif4de détection est, en outre, apte à localiser latéralement le véhicule1automobile par rapport à au moins un autre véhicule1 1-13automobile circulant sur la route20dans un même sens de circulation. Autrement dit, le dispositif4de détection est apte à mesurer une distance latérale séparant le véhicule1automobile d’un autre véhicule1 1-13automobile circulant sur la route20dans un même sens de circulation. Pour cela, le dispositif4de détection comprend, dans un mode de réalisation, un capteur radar ou un capteur lidar apte à déterminer la distance latérale entre le véhicule1automobile est un autre véhicule1 1-13automobile circulant sur la route20sur deux voies21-24de circulation différentes. Dans un mode de réalisation, des mesures successives de la distance latérale par le capteur lidar ou le capteur radar permet de déterminer si les deux véhicules1,11-13automobiles circulent dans un même sens de circulation.
En comparant la distance latérale mesurée à une largeur prédéfinie de chacune des voies de circulation de la route20(par exemple, une largeur sensiblement constante de 3,5 mètres), le dispositif4de détection est apte à fournir une deuxième estimation du nombre de voies21-24de circulation comprises dans la route20.
Par exemple, en supposant que les véhicules1,11-13automobiles circulent sensiblement au milieu de leurs voies21-24de circulation respectives et que ces voies21-24de circulations ont sensiblement une même largeur, le nombre de voies21-24de circulation est au moins égal à l’arrondi entier de la distance mesurée divisée par la largeur d’une voie21-24de circulation.
Dans un mode de réalisation, une distance latérale mesurée par le dispositif4de détection appartient à l’intervalle [s*D/2, s*(D/2+i*D)] oùDest la largeur sensiblement constante de chacune des voies21-24de circulation,iest le numéro de voie21,23-24de circulation en partant de la voie22de circulation du véhicule1automobile, etsprend la valeur 1 ou -1 pour désigner les voies21,23-24de circulation, respectivement, à droite ou à gauche de la voie22de circulation du véhicule1automobile. Ainsi, en mesurant la distance latérale séparant le véhicule1automobile d’un autre véhicule1 1-13automobile circulant sur la route20, le dispositif4de détection est apte à estimer un nombre de voies21-24de circulation de la route20en comparant cette distance latérale à la largeur D des voies21-24de circulation (ou, autrement dit, à des intervalles définies par la largeur D).
Une estimation du nombre de voies21-24de circulation basée sur la distance latérale mesurée est un intervalle ordinal (par exemple, au moins 3 voies de circulation).
Plus généralement, le dispositif4de détection est configuré pour
- observer en continu les lignes25-29de marquage au sol et en déduire une première estimation du nombre de voies21-24de circulation ; et
- mesurer en temps réel une distance latérale séparant le véhicule1automobile de tout autre véhicule1 1-13automobile circulant sur la route20et en déduire une deuxième estimation du nombre des voies21-24de circulation.
Avantageusement, ces estimations en temps réel du nombre de voies21-24de circulation se basent sur des données réelles (de terrain) acquises directement depuis l’emplacement réel du véhicule1automobile sur la route20. Ces estimations intègrent donc tout éventuel aménagement routier modifiant le nombre de voies21-24de circulation de la route20.
Les estimations du nombre de voies21-24de circulation de la route20réalisées par le dispositif4de détection sont fournies en temps réel à un calculateur5du système2. Ce calculateur5est configuré pour estimer un nombre de voies21-24de circulation à partir des estimations fournies par le dispositif4de détection.
Selon le calculateur5, le nombre de voies21-24de circulation est, dans un mode de réalisation, le maximum entre le nombre de voies21-24de circulation estimé sur la base du nombre de lignes25-27de marquage au sol discontinues détectées et le nombre de voies24-25de circulation estimé sur la base de la distance latérale séparant le véhicule1automobile d’un autre véhicule1 1-13automobile circulant sur la route20. Le calculateur5combine, en effet, les estimations fournies par le dispositif4de détection pour retenir le résultat maximal de ces dernières. Une telle combinaison augmente avantageusement la confiance du résultat. Ce résultat peut être un nombre cardinal ou un intervalle cardinal.
Dans un autre mode de réalisation, un indice de confiance est associé à l’estimation du nombre de voies21-24de circulation retourné par le calculateur5. Cet indice de confiance est, dans un mode de réalisation, associé à des conditions climatiques, de luminosité ou de circulation à la position du véhicule1automobile. Dans un autre mode de réalisation, l’indice de confiance est lié à la différence entre les estimations fournies par le dispositif4de détection. Cet indice est, par exemple, maximal lorsque le nombre de voies21-24de circulation estimé selon les deux méthodes présentées ci-dessus est le même.
Par ailleurs, le calculateur5est configuré pour vérifier la cohérence du nombre de voies21-24de circulation fourni par le dispositif3de navigation avec le nombre qu’il a déduit à partir des estimations en temps réel fournies par le dispositif4de détection. Le nombre de voies21-24de circulation fourni par le dispositif3de navigation est celui associé à la position de la route20la plus proche du véhicule1automobile devant celui-ci.
Lorsque le nombre de voies21-24de circulation devant le véhicule1automobile fourni par le dispositif3de navigation est cohérent avec le nombre déduit des estimations fournies par le dispositif4de détection (c.à.d. (identique ou compris dans l’intervalle cardinal), le calculateur5confirme le nombre de voies21-24de circulation fourni par le dispositif3de navigation de façon à autoriser l’activation d’une fonction d’aide à la conduite requérant la connaissance de ce nombre.
Dans un mode de réalisation, le système2comprend un dispositif6de changement automatique de voie équipant le véhicule1automobile. Avant d’activer/désactiver ce dispositif6de changement automatique de voie, le calculateur5est configuré pour vérifier si on peut se fier au nombre de voies21-24de circulation fourni par le dispositif3de navigation en le comparant au nombre de voies21-24déduit des estimations en temps réel fournies par le dispositif4de détection. Cette vérification permet de déterminer si la route20est praticable par la fonction de changement automatique de voie. Le calculateur5est configuré pour générer, lorsque le nombre de voies21-24de circulation fourni par le dispositif3de navigation est incohérent avec celui déduit des estimations fournies par le dispositif4de détection, une alerte préventive de désactivation du dispositif6de changement automatique de voie.
En se reportant à la , il est affiché des étapes d’une méthode pour estimer un nombre de voies21-24 de circulation comprises dans la route 20 empruntée par le véhicule 1 automobile. Cette méthode comprend une première étape de récupération 30 à partir du dispositif 3 de navigation embarqué dans le véhicule 1 automobile d’un premier nombre de voies 21-24 de circulation comprises dans la route 20 à au moins une distance prédéfinie à parcourir de la route 20 à partir de la position du véhicule 1 automobile en aval du véhicule 1 automobile par rapport à son sens de déplacement.
Lors d’une étape de détection31, des lignes25-27de marquage au sol discontinues adjacentes séparant des voies21-24de circulation comprises dans la route20sont détectées au moyen du dispositif4de détection dans un environnement à l’avant du véhicule1automobile. Une estimation32d’un deuxième nombre de voies21-24de circulation comprises dans la route20est déduite à partir du nombre de lignes25-27de marquage au sol discontinues détectées.
Parallèlement, une étape de mesure33permet de mesurer une distance latérale séparant le véhicule1automobile d’un autre véhicule1 1-13automobile circulant sur la route20dans le même sens de circulation. Lors d’une étape d’estimation34, un troisième nombre de voies21-24de circulation comprises dans la route20est estimé en comparant la distance latérale mesurée à une largeur prédéfinie de chacune des voies21-24de circulation de la route20. Un quatrième nombre de voies21-24de circulation comprises dans la route20est estimé lors de l’étape d’estimation35, ce quatrième nombre étant le maximum entre le deuxième nombre et le troisième nombre.
Une étape de confirmation36permet, lorsque le premier nombre est cohérent avec le quatrième nombre, de confirmer ce premier nombre de voies21-24de circulation fourni par le dispositif3de navigation.
Avantageusement, en vérifiant la cohérence des données fournies par le dispositif3de navigation avec des données réelles déduites en temps réel à la position du véhicule1automobile sur la route20, les modes de réalisation décrits ci-dessus améliorent la sécurité et le comportement des fonctions d’aide à la conduite.

Claims (7)

  1. Système (2) pour estimer un nombre de voies (21-24) de circulation comprises dans une route (20) empruntée par un premier véhicule (1) automobile, ce système (2) comprenant
    - un dispositif (3) de navigation destiné à être embarqué dans ledit premier véhicule (1) automobile, ce dispositif (3) de navigation étant apte à fournir un premier nombre de voies (21-24) de circulation comprises dans la route (20) à au moins une distance prédéfinie à parcourir de la route (20) à partir de la position du premier véhicule (1) automobile en aval du premier véhicule (1) automobile par rapport au sens de déplacement dudit premier véhicule (1) automobile;
    - un dispositif (4) de détection destiné à être embarqué dans le premier véhicule (1) automobile, ce dispositif (4) de détection étant apte à
    - détecter dans un environnement à l’avant du premier véhicule (1) automobile des lignes (25-27) de marquage au sol discontinues adjacentes séparant des voies (21-24) de circulation comprises dans la route (20);
    - estimer un deuxième nombre de voies (21-24) de circulation comprises dans la route (20) en fonction du nombre de lignes (25-27) de marquage au sol discontinues détectées ;
    le dispositif(4) de détection étant, en outre, apte à
    - mesurer une distance latérale séparant ledit premier véhicule (1) automobile d’un deuxième véhicule (11-13) automobile circulant sur la route (20), le premier véhicule (1) automobile et le deuxième véhicule (1 1-13) automobile circulant dans un même sens de circulation;
    - estimer un troisième nombre de voies (11-13) de circulation comprises dans la route (20) en comparant la distance latérale mesurée à une largeur prédéfinie de chacune des voies (21-24) de circulation de la route (20);
    - un calculateur (5) configuré pour
    - estimer un quatrième nombre de voies (21-24) de circulation comprises dans la route (20), ce quatrième nombre étant le maximum entre le deuxième nombre et le troisième nombre;
    - confirmer le premier nombre de voies (21-24) de circulation lorsque ce premier nombre est cohérent avec le quatrième nombre.
  2. Système (2) selon la revendication précédente,caractérisé en ce quele dispositif (4) de détection comprend au moins un capteur d’image pour l’acquisition d’au moins une image de l’environnement à l’avant du véhicule (1) automobile, le deuxième nombre de voies (2 1-24) de circulation étant estimé à partir de ladite au moins une image.
  3. Système (2) selon la revendication 1 ou 2,caractérisé en ce quele dispositif (4) de détection comprend, en outre, un capteur radar ou un capteur lidar apte à mesurer ladite distance latérale.
  4. Système (2) selon l’une quelconque des revendications précédentes,caractérisé en cequ’il comprend, en outre, un dispositif (6) de changement automatique de voie équipant le premier véhicule (1) automobile, le calculateur (5) étant configuré pour générer, lorsque le premier nombre est incohérent avec le quatrième nombre, une alerte préventive de désactivation dudit dispositif (6) de changement automatique de voie.
  5. Méthode pour estimer un nombre de voies (21-24) de circulation comprises dans une route (20) empruntée par un premier véhicule (1) automobile, cette méthode comprenant les étapes suivantes:
    - récupération (30) à partir d’un dispositif (3) de navigation embarqué dans ledit premier véhicule (1) automobile d’un premier nombre de voies (21-24) de circulation comprises dans la route (20) à au moins une distance prédéfinie à parcourir de la route (20) à partir de la position du premier véhicule (1) automobile en aval du premier véhicule (1) automobile par rapport au sens de déplacement dudit premier véhicule (1) automobile;
    - détection (31) dans un environnement à l’avant du premier véhicule (1) automobile, au moyen d’un dispositif (4) de détection embarqué dans le premier véhicule (1) automobile, des lignes (25-27) de marquage au sol discontinues adjacentes séparant des voies (21-24) de circulation comprises dans la route (20);
    - estimation (32) d’un deuxième nombre de voies (21-24) de circulation comprises dans la route (20) en fonction du nombre de lignes (25-27) de marquage au sol discontinues détectées ;
    - mesure (33), au moyen du dispositif (4) de détection, d’une distance latérale séparant ledit premier véhicule (1) automobile d’un deuxième véhicule (1 1-13) automobile circulant sur la route (20), le premier véhicule (1) automobile et le deuxième véhicule (1 1-13) automobile circulant dans un même sens de circulation;
    - estimation (34) d’un troisième nombre de voies (21-24) de circulation comprises dans la route (20) en comparant la distance latérale mesurée à une largeur prédéfinie de chacune des voies (21-24) de circulation de la route (20);
    - estimation (35) d’un quatrième nombre de voies (21-24) de circulation comprises dans la route (20), ce quatrième nombre étant le maximum entre le deuxième nombre et le troisième nombre;
    - confirmation (36) du premier nombre de voies (2 1-24) de circulation lorsque ce premier nombre est cohérent avec le quatrième nombre.
  6. Méthode selon la revendication précédente,caractérisé e en cequ’elle comprend, en outre, une étape de génération, lorsque le premier nombre est incohérent avec le quatrième nombre, d’une alerte préventive de désactivation d’un dispositif (6) de changement automatique de voie équipant le véhicule (1) automobile.
  7. Véhicule (1) automobile comprenant le système (2) de l’une quelconque des revendications 1 à 4.
FR2112195A 2021-11-18 2021-11-18 Méthodes et systèmes de vérification du nombre de voies de circulation Pending FR3129238A1 (fr)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FR2112195A FR3129238A1 (fr) 2021-11-18 2021-11-18 Méthodes et systèmes de vérification du nombre de voies de circulation

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FR2112195 2021-11-18
FR2112195A FR3129238A1 (fr) 2021-11-18 2021-11-18 Méthodes et systèmes de vérification du nombre de voies de circulation

Publications (1)

Publication Number Publication Date
FR3129238A1 true FR3129238A1 (fr) 2023-05-19

Family

ID=80122710

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
FR2112195A Pending FR3129238A1 (fr) 2021-11-18 2021-11-18 Méthodes et systèmes de vérification du nombre de voies de circulation

Country Status (1)

Country Link
FR (1) FR3129238A1 (fr)

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP2505962A1 (fr) * 2011-03-31 2012-10-03 Technisat Digital Gmbh Procédé de fonctionnement d'un dispositif de navigation agencé dans un véhicule et dispositif de navigation
US20140324325A1 (en) * 2013-04-26 2014-10-30 Conti Temic Microelectronic Gmbh Method and Device for Estimating the Number of Lanes and/or the Lane Width on a Roadway
US20160171893A1 (en) * 2014-12-16 2016-06-16 Here Global B.V. Learning Lanes From Radar Data

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP2505962A1 (fr) * 2011-03-31 2012-10-03 Technisat Digital Gmbh Procédé de fonctionnement d'un dispositif de navigation agencé dans un véhicule et dispositif de navigation
US20140324325A1 (en) * 2013-04-26 2014-10-30 Conti Temic Microelectronic Gmbh Method and Device for Estimating the Number of Lanes and/or the Lane Width on a Roadway
US20160171893A1 (en) * 2014-12-16 2016-06-16 Here Global B.V. Learning Lanes From Radar Data

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP2984451B1 (fr) Système de navigation et procédé de détermination de la position d&#39;un véhicule
US10953886B2 (en) Vehicle localization system
JP6426674B2 (ja) 道路交通状況推定システム、および、道路交通状況推定方法
CN112712563A (zh) 相机取向估计
FR3129238A1 (fr) Méthodes et systèmes de vérification du nombre de voies de circulation
AU2019210682A1 (en) Probe information processing apparatus
FR3047589A1 (fr) Procede et dispositif d&#39;estimation de la position laterale d&#39;un vehicule dans une voie de circulation
US20060149425A1 (en) Motion sensor system
WO2018134139A1 (fr) Établissement de mesure de densité de trafic local par un système d&#39;aide à la conduite d&#39;un véhicule automobile
WO2018041978A1 (fr) Dispositif de détermination d&#39;une limitation de vitesse, système embarqué comprenant un tel dispositif et procédé de détermination d&#39;une limitation de vitesse.
KR20180009280A (ko) 3d 맵 데이터를 이용한 차선 위치확인 및 경로 안내 시스템
JP6778612B2 (ja) 情報処理システム、および情報処理方法
EP2332131A1 (fr) Systeme passif et autonome de detection du depassement par un vehicule d&#39;une vitesse limite
FR2911678A1 (fr) Procede d&#39;evaluation de la distance entre un vehicule et un objet et systeme d&#39;assistance de conduite mettant en oeuvre ce procede
EP4058926A1 (fr) Procédé d&#39;évaluation d&#39;une distance minimale de freinage d&#39;un véhicule, et véhicule
FR3103305A1 (fr) Procédé et dispositif de prédiction d’au moins une caractéristique dynamique d’un véhicule en un point d’un segment routier.
WO2019162238A1 (fr) Dispositif et procédé d&#39;aide à la conduite d&#39;un véhicule automobile
KR20200124268A (ko) 차량의 예상 위치들이 한정되거나 비어 있는 가설 세트를 선택하는 방법
EP1536204A1 (fr) Dispositif de mesure de la distance entre deux véhicules
JP7435429B2 (ja) 安全運転レベル評価装置
CN113252049B (zh) 一种车距确定方法及装置
EP4308881A1 (fr) Procede et dispositif de determination d&#39;une fiabilite d&#39;une cartographie basse definition
JP7251918B2 (ja) 車両位置推定装置及び車両位置推定システム
WO2009106780A2 (fr) Detection et referencement d&#39;elements de parcours
EP4308880A1 (fr) Procédé et dispositif de détermination d&#39;une fiabilité d&#39;une cartographie base définition

Legal Events

Date Code Title Description
PLFP Fee payment

Year of fee payment: 2

PLSC Publication of the preliminary search report

Effective date: 20230519

PLFP Fee payment

Year of fee payment: 3