FR3119144A1 - Méthodes et systèmes d’aide au changement de voie semi-automatique en mode dégradation de perception - Google Patents
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Abstract
Système d'aide au changement de voie semi-automatique d'un véhicule (1) automobile depuis une première voie (6) vers une deuxième voie (7) séparée de la première voie (6) par une ligne (4) de marquage au sol, ce système comprenant- un dispositif de détection apte à détecter dans l'environnement à l'avant du véhicule (1) automobile la ligne (4) de marquage au sol ;- une unité de calcul apte à déterminer une trajectoire (8) pour le véhicule (1) automobile pour un changement de voie depuis la première voie (6) vers la deuxième voie (7), cette unité de calcul étant configurée pour- détecter une interruption (10) de la ligne (4) de marquage au sol;- lorsque ladite interruption (10) de la ligne (4) de marquage au sol est détectée pendant ledit changement de voie, déterminer une trajectoire (9) de stabilisation pour le véhicule automobile. Figure pour l’abrégé : Fig.2
Description
La présente invention a trait aux méthodes et systèmes d'aide à la conduite d'un véhicule automobile, et plus particulièrement à la fonction d'aide au changement de voie semi-automatique.
Cette fonction d’aide au changement de voie semi-automatique (plus connu sous le nom anglais « Semi-Automatic Lane Change » ou SALC) permet, sur commande du conducteur et sous sa supervision, de réaliser une manœuvre de changement de voie de circulation depuis la voie actuelle du véhicule automobile vers une voie de circulation qui lui est adjacente.
Pour ce faire, cette fonction se base, entre autres, sur la ligne de marquage au sol inter-voies qui sépare la voie actuelle du véhicule automobile et la voie adjacente vers laquelle le conducteur souhaite changer de voie. Un dispositif de détection est configuré pour scruter cette ligne de marquage au sol de délimitation lors du changement de voie pour adapter la direction et l'accélération latérale du véhicule automobile et permettre son déplacement vers le centre de la nouvelle voie.
La visibilité de cette ligne de marquage au sol et sa détection sont, par conséquent, indispensables pour mener à bien la manœuvre de changement de voie. Cependant, la détection d'une telle ligne peut faire défaut pour différentes raisons telles que des marquages effacés, très dégradés, invisibles ou masqués (notamment, à cause d'un éclairage insuffisant et/ou des mauvaises conditions météorologiques: forte pluie ou neige par exemple), un dysfonctionnement du dispositif de détection, ou tout simplement une interruption du marquage (à l’approche d’un péage par exemple).
Les documents JP3948409 et JP2018097431 proposent de compléter des marquages au sol manquants de façon à pouvoir poursuivre un changement de voie initié par le conducteur. Il est également possible d'interrompre le changement de voie et immédiatement céder le contrôle de la conduite du véhicule automobile au conducteur. Néanmoins, ces solutions ne sont pas sans inconvénients, notamment en termes de sécurité et/ou de confort à cause d’un manque de précision des données complétées et/ou des risques d'une reprise du contrôle de la conduite d'un véhicule automobile ayant une importante accélération latérale.
Un objet de la présente invention est de remédier aux inconvénients précités.
Un autre objet de la présente invention est de gérer les situations en cas d'interruption d'une ligne de marquage au sol lors d'une manouvre de changement de voie déclenchée par le conducteur.
Un autre objet de la présente invention est d'améliorer la fonction d'aide au changement de voie semi-automatique.
A cet effet, il est proposé, en premier lieu, un système d'aide au changement de voie semi-automatique d'un véhicule automobile depuis une première voie de circulation vers une deuxième voie de circulation adjacente à la première voie de circulation, la première voie de circulation étant délimitée par une première ligne de marquage au sol et une deuxième ligne de marquage au sol, la deuxième voie de circulation étant délimitée par la deuxième ligne de marquage au sol et une troisième ligne de marquage au sol, ce système comprenant
- un dispositif de détection apte à détecter dans l'environnement à l'avant du véhicule automobile la première ligne de marquage au sol, la deuxième ligne de marquage au sol, la troisième ligne de marquage au sol ;
- une unité de calcul apte à déterminer une première trajectoire pour le véhicule automobile pour un changement de voie depuis la première voie de circulation vers la deuxième voie de circulation,
cette unité de calcul étant configurée pour
- détecter une interruption de la deuxième ligne de marquage au sol;
- lorsque ladite interruption de la deuxième ligne de marquage au sol est détectée pendant ledit changement de voie, déterminer une deuxième trajectoire de stabilisation pour le véhicule automobile pour maintenir ce véhicule automobile pendant une durée prédéfinie à une distance latérale sensiblement constante de la première ligne de marquage au sol ou de la troisième ligne de marquage au sol.
- un dispositif de détection apte à détecter dans l'environnement à l'avant du véhicule automobile la première ligne de marquage au sol, la deuxième ligne de marquage au sol, la troisième ligne de marquage au sol ;
- une unité de calcul apte à déterminer une première trajectoire pour le véhicule automobile pour un changement de voie depuis la première voie de circulation vers la deuxième voie de circulation,
cette unité de calcul étant configurée pour
- détecter une interruption de la deuxième ligne de marquage au sol;
- lorsque ladite interruption de la deuxième ligne de marquage au sol est détectée pendant ledit changement de voie, déterminer une deuxième trajectoire de stabilisation pour le véhicule automobile pour maintenir ce véhicule automobile pendant une durée prédéfinie à une distance latérale sensiblement constante de la première ligne de marquage au sol ou de la troisième ligne de marquage au sol.
Diverses caractéristiques supplémentaires peuvent être prévues, seules ou en combinaison :
- l'unité de calcul est, en outre, configurée pour générer, à la fin de ladite durée prédéfinie, une alerte invitant le conducteur du véhicule automobile à reprendre le contrôle de la conduite du véhicule automobile ;
- l'unité de calcul est, en outre, configurée pour générer, pendant ladite durée prédéfinie, une alerte informant le conducteur du véhicule automobile d'une interruption du changement de voie ;
- la deuxième trajectoire de stabilisation est comprise dans une zone de stabilisation s'étendant dans une direction longitudinale de la première voie de circulation et/ou de la deuxième voie de circulation, la largeur de cette zone de stabilisation étant sensiblement égale à la moitié de la distance entre la première ligne de marquage au sol et la troisième ligne de marquage au sol moins la distance latérale entre le véhicule automobile et la ligne de marquage au sol la plus proche du véhicule automobile parmi la première ligne de marquage au sol et la troisième ligne de marquage au sol ;
- l'interruption de la deuxième ligne de marquage au sol est détectée le long d'une distance supérieure à une valeur prédéfinie.
- l'unité de calcul est, en outre, configurée pour générer, à la fin de ladite durée prédéfinie, une alerte invitant le conducteur du véhicule automobile à reprendre le contrôle de la conduite du véhicule automobile ;
- l'unité de calcul est, en outre, configurée pour générer, pendant ladite durée prédéfinie, une alerte informant le conducteur du véhicule automobile d'une interruption du changement de voie ;
- la deuxième trajectoire de stabilisation est comprise dans une zone de stabilisation s'étendant dans une direction longitudinale de la première voie de circulation et/ou de la deuxième voie de circulation, la largeur de cette zone de stabilisation étant sensiblement égale à la moitié de la distance entre la première ligne de marquage au sol et la troisième ligne de marquage au sol moins la distance latérale entre le véhicule automobile et la ligne de marquage au sol la plus proche du véhicule automobile parmi la première ligne de marquage au sol et la troisième ligne de marquage au sol ;
- l'interruption de la deuxième ligne de marquage au sol est détectée le long d'une distance supérieure à une valeur prédéfinie.
Il est proposé, en deuxième lieu, une méthode d'aide au changement de voie semi-automatique d'un véhicule automobile depuis une première voie de circulation vers une deuxième voie de circulation adjacente à la première voie de circulation, la première voie de circulation étant délimitée par une première ligne de marquage au sol et une deuxième ligne de marquage au sol, la deuxième voie de circulation étant délimitée par la deuxième ligne de marquage au sol et une troisième ligne de marquage au sol, cette méthode comprenant
- un étape de détection dans l'environnement à l'avant du véhicule automobile de la première ligne de marquage au sol, la deuxième ligne de marquage au sol, la troisième ligne de marquage au sol ;
- un étape de détermination d'une première trajectoire pour le véhicule automobile pour un changement de voie depuis la première voie de circulation vers la deuxième voie de circulation,
cette méthode comprenant, en outre, les étapes suivantes:
- détection d'une interruption de la deuxième ligne de marquage au sol;
- lorsque ladite interruption de la deuxième ligne de marquage au sol est détectée pendant ledit changement de voie, détermination d'une deuxième trajectoire de stabilisation pour le véhicule automobile pour maintenir ce véhicule automobile pendant une durée prédéfinie à une distance latérale sensiblement constante de la première ligne de marquage au sol ou de la troisième ligne de marquage au sol.
- un étape de détection dans l'environnement à l'avant du véhicule automobile de la première ligne de marquage au sol, la deuxième ligne de marquage au sol, la troisième ligne de marquage au sol ;
- un étape de détermination d'une première trajectoire pour le véhicule automobile pour un changement de voie depuis la première voie de circulation vers la deuxième voie de circulation,
cette méthode comprenant, en outre, les étapes suivantes:
- détection d'une interruption de la deuxième ligne de marquage au sol;
- lorsque ladite interruption de la deuxième ligne de marquage au sol est détectée pendant ledit changement de voie, détermination d'une deuxième trajectoire de stabilisation pour le véhicule automobile pour maintenir ce véhicule automobile pendant une durée prédéfinie à une distance latérale sensiblement constante de la première ligne de marquage au sol ou de la troisième ligne de marquage au sol.
Diverses caractéristiques supplémentaires peuvent être prévues, seules ou en combinaison :
- la méthode comprend, en outre, une étape de génération, à la fin de ladite durée prédéfinie, d'une alerte invitant le conducteur du véhicule automobile à reprendre le contrôle de la conduite du véhicule automobile ;
- la méthode comprend, en outre, une étape de génération, pendant ladite durée prédéfinie, d'une alerte informant le conducteur du véhicule automobile d'une interruption du changement de voie ;
- l'interruption de la deuxième ligne de marquage au sol est détectée le long d'une distance supérieure à une valeur prédéfinie.
- la méthode comprend, en outre, une étape de génération, à la fin de ladite durée prédéfinie, d'une alerte invitant le conducteur du véhicule automobile à reprendre le contrôle de la conduite du véhicule automobile ;
- la méthode comprend, en outre, une étape de génération, pendant ladite durée prédéfinie, d'une alerte informant le conducteur du véhicule automobile d'une interruption du changement de voie ;
- l'interruption de la deuxième ligne de marquage au sol est détectée le long d'une distance supérieure à une valeur prédéfinie.
Il est proposé, en troisième lieu, un véhicule automobile comprenant le système d'aide au changement de voie semi-automatique présenté ci-dessus.
D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront plus clairement et de manière concrète à la lecture de la description ci-après de modes de réalisation, laquelle est faite en référence aux dessins annexés dans lesquels :
la figure illustre schématiquement un véhicule automobile comprenant un système d'aide au changement de voie semi-automatique ;
la figure illustre schématiquement un changement de voie d'un véhicule automobile selon un premier mode de réalisation;
la figure illustre schématiquement un changement de voie d'un véhicule automobile selon un deuxième mode de réalisation;
la figure [4] illustre schématiquement des étapes d'une méthode d'aide au changement de voie semi-automatique d'un véhicule automobile selon divers modes de réalisation.
En se référant aux figures annexées, il est affiché un véhicule1automobile équipé d'un système2d'aide au changement de voie semi-automatique.
Ce système2comprend un dispositif21de détection ou de perception apte à détecter des lignes3-5de marquage au sol dans un environnement à l'avant du véhicule1automobile. Ce dispositif21de détection permet, en effet, de détecter des lignes3-5de marquage au sol délimitant des voies6-7de circulation sur lesquelles le véhicule1automobile peut circuler. Ces lignes3-5de marquage au sol comprennent, notamment, les lignes3-4de marquage au sol délimitant la voie6de circulation courante du véhicule1automobile et les lignes4-5de marquage au sol délimitant les voies7de circulation qui lui sont adjacentes.
On entend, ici, par ligne3-5de marquage au sol toute ligne de marquage routier horizontal continue ou discontinue signalant ou délimitant une voie6-7de circulation. Une ligne3-5de marquage au sol peut être de bord de route ou de délimitation inter-voies séparant deux voies6-7de circulation adjacentes. Deux voies6-7de circulation adjacentes séparées par une ligne4de marquage au sol peuvent être affectées à un même sens de circulation (dans le cas d'une autoroute ou une route à voies multiples par exemple) ou à deux sens de circulation opposées (une route bidirectionnelle par exemple).
Le dispositif21de détection comprend un ou plusieurs capteurs tels que des capteurs d'image (des caméras) pourvus d'algorithmes de traitement d'image, des capteurs aptes à lire des bandes magnétiques comprises dans les marquages routiers, ou des capteurs radars ou lidars pour une radiolocalisation des marquages routiers. Ces capteurs sont généralement disposés ou embarqués à l'avant du véhicule1automobile (telle qu'une caméra montée en vision frontale), sur les côtés et/ou au dessus du véhicule1automobile de façon à couvrir au moins l'environnement à l'avant du véhicule1automobile. La portée vers l'avant du véhicule1automobile de ces capteurs est choisie de façon à couvrir une distance suffisante permettant de pouvoir ajuster en conséquence la trajectoire du véhicule1automobile (par exemple, de 10 à 100 mètres).
Dans un mode de réalisation, le dispositif21de détection produit une approximation d'une ligne3-5de marquage au sol basée sur un modèle prédéfini de représentation des lignes de marquage au sol. Ce modèle de représentation est, par exemple, un modèle polynomial ou un modèle défini par un ensemble de fonctions définies par morceaux par des polynômes (plus connu sous le nom anglais « spline »). Autrement dit, le dispositif21de détection approximent une ligne3-5de marquage au sol détectée par un ou plusieurs polynômes. Plus généralement, différentes approximations mathématiques existent pour décrire la forme ou les coordonnées d'une ligne3-5de marquage au sol détectée sous forme polynomiale ou autres dans un repère lié au véhicule1automobile. Par exemple, dans le cas d'un modèle polynomial d'ordre trois, le dispositif21de détection produit, pour chacune des lignes3-5de marquage au sol détectées, les coefficients d'un polynôme d'ordre trois. Ces coefficients représentent, respectivement, une distance par rapport au centre de la voie6de circulation empruntée par le véhicule1automobile, une direction (virage à gauche, virage à droite, ligne droite), un rayon de courbure, et une dérivée du rayon de courbure.
Le système2d'aide au changement de voie semi-automatique comprend, en outre, une unité22de calcul (ou un planificateur de trajectoire) configurée pour interpréter la scène devant le véhicule1automobile décrite par le dispositif21de détection et en déduire une trajectoire8pour un changement de voie de circulation depuis une première voie6de circulation vers une deuxième voie7de circulation adjacente. L'unité22de calcul permet, en effet, de localiser latéralement le véhicule1automobile par rapport aux lignes3-5de marquage au sol détectées de façon à pouvoir déterminer (ou planifier) une trajectoire8pour un changement de voie. Cette trajectoire8est exécutée par une unité23d'actionnement. Sur la base d'un signal de l'unité22de calcul, l'unité23d'actionnement permet d'exécuter la manœuvre de changement de voie en suivant la trajectoire8déterminée.
Ainsi, lorsque le système2d'aide au changement de voie est déclenché par le conducteur pour changer d'une première voie6de circulation vers une deuxième voie7de circulation adjacente à la première voie6de circulation
- le dispositif21de détection observe et approxime en continu les lignes3-5de marquage au sol dans l'environnement à l'avant du véhicule1automobile; et
- en se basant sur les lignes3-5de marquage au sol les plus proches du véhicule1automobile détectées par le dispositif21de détection, l'unité22de calcul localise latéralement le véhicule1automobile et ajuste en conséquence la trajectoire8de changement de voie à suivre par l'unité23d'actionnement.
- le dispositif21de détection observe et approxime en continu les lignes3-5de marquage au sol dans l'environnement à l'avant du véhicule1automobile; et
- en se basant sur les lignes3-5de marquage au sol les plus proches du véhicule1automobile détectées par le dispositif21de détection, l'unité22de calcul localise latéralement le véhicule1automobile et ajuste en conséquence la trajectoire8de changement de voie à suivre par l'unité23d'actionnement.
Ce changement de voie peut être vers la gauche tel qu'il est illustré par la , ou vers la droite, ou aussi lors d'une manœuvre de rabattement ou de dépassement. Le changement de voie peut être déclenché/initié par le conducteur du véhicule 1 automobile via un moyen de commande telle qu'une interface homme-machine, un levier, un bouton, une commande vocale, ou tout autre moyen d'entrée ou de commande permettant de déclencher/actionner le système 2 d'aide au changement de voie. Ce changement de voie s’effectue sous supervision constante du conducteur, qui peut décider de reprendre le contrôle de la conduite du véhicule 1 automobile à tout moment.
Par ailleurs, grâce aux approximations des lignes3-5de marquage au sol détectées, l'unité22de calcul est apte à détecter une interruption de l'une quelconque de ces lignes3-5de marquage au sol. L'unité22de calcul est, en outre, apte à déterminer les lignes3-5de marquage au sol détectées les plus proches du véhicule1automobile, ainsi que les voies de circulation adjacentes. De plus, l'unité22de calcul est apte à déterminer la distance latéraleD1,D2entre le véhicule1automobile et chacune des lignes3,5de marquage au sol détectée.
Dans le mode de réalisation illustré par les figures2et3, la première voie6de circulation est délimitée par la première et la deuxième ligne3,4de marquage au sol, et la deuxième voie7de circulation est délimitée par la deuxième et la troisième ligne4,5de marquage au sol. Le système2d'aide au changement de voie semi-automatique est déclenché pour un changement de voie de la première voie6de circulation vers la deuxième voie7de circulation.
Dès la détection pendant le changement de voie depuis la première voie6de circulation vers la deuxième voie7de circulation d'une interruption10de la deuxième ligne4de marquage au sol séparant ces deux voies6-7de circulation, l'unité22de calcul adapte en conséquence la trajectoire8du véhicule1automobile. Plus généralement, suite à une perte d'information sur la deuxième ligne4de marquage au sol séparant la première voie6de circulation et la deuxième voie7de circulation, l'unité22de calcul détermine une trajectoire9de stabilisation pour stabiliser ou maintenir le véhicule1automobile à une distance latérale sensiblement constante de la première ligne3de marquage au sol ou de la troisième ligne5de marquage au sol pendant une durée prédéfinie. Cette trajectoire9de stabilisation vise à stabiliser le véhicule1automobile en annulant l'accélération latérale du véhicule1automobile destinée au changement de la voie. Cette annulation ou au moins une atténuation le long de la trajectoire9de stabilisation de l’accélération latérale destinée au changement de voie a pour effet de faciliter pour le conducteur la reprise du contrôle de la conduite du véhicule1automobile, ainsi qu’améliorer la sécurité et le confort de la conduite.
Il résulte de la détection d'une interruption10de la deuxième ligne4de marquage au sol une régulation de l’accélération latérale du véhicule1automobile avant une reprise du contrôle de la conduite du véhicule1automobile par le conducteur.
La distance latérale sensiblement constante est, dans un mode de réalisation, la distance latéraleD1,D2entre le véhicule1automobile et la première ou la troisième ligne3,5de marquage au sol au moment de la détection d'une interruption10de la deuxième ligne4de marquage au sol.
Dans un mode de réalisation, une interruption10de la deuxième ligne4de marquage au sol est détectée par l’unité22de calcul le long d'une distance supérieure à une valeur prédéfinie. Autrement dit, une absence de la deuxième ligne 4 de marquage au sol parmi les lignes de marquage au sol détectées par le dispositif21de détection le long d’une distance parcourue par le véhicule1automobile supérieure à une valeur prédéfinie (ou, de manière équivalente, pendant une durée supérieure à une valeur prédéfinie) est considérée par l'unité22de calcul comme une interruption10de la deuxième ligne4marquage. Ceci permet, avantageusement, d'éviter de considérer une perte d'information pendant une durée assez brève inférieure à ladite valeur prédéfinie (ou le long d'une distance parcourue inférieure à ladite valeur prédéfinie) sur la deuxième ligne4de marquage au sol comme une interruption10de cette dernière (des marquages au sol localement effacés, dégradés ou masqués par exemple).
La longueur de la trajectoire9de stabilisation (ou, de manière équivalente, la durée de stabilisation) est celle permettant l'annulation ou au moins une atténuation de l'accélération latérale du véhicule1automobile destinée à la manœuvre de changement de voie.
Plus généralement, à la détection d'une interruption10de la ligne4de marquage au sol séparant la première et la deuxième voie6,7de circulation pendant la manœuvre de changement de voie du véhicule1automobile, l'unité22de calcul est configurée pour interrompre cette manœuvre de changement de voie et déterminer la trajectoire9de stabilisation pour maintenir le véhicule1automobile à une distance latérale sensiblement constante de la première ou la troisième ligne3,5de marquage au sol pendant une drée prédéfinie, avant d'inviter le conducteur à reprendre le contrôle de la conduite du véhicule1automobile. La trajectoire9de stabilisation suit avantageusement la géométrie des voies6,7de circulation, qu'elles soient droites ou en courbe.
Dans un autre mode de réalisation, la trajectoire9de stabilisation est comprise dans une zone11de stabilisation du véhicule1automobile. En agissant, entre autres, sur la direction et/ou l'accélération latérale du véhicule1automobile, l'unité23d'actionnement se charge d'assurer la stabilisation du véhicule1automobile dans la zone11de stabilisation. L'unité23d'actionnement exerce une sorte de maintien de voie du véhicule1automobile dans la zone11de stabilisation.
La zone11de stabilisation est une section des voies6,7de circulation s'étendant dans une direction longitudinale de la première voie6de circulation et/ou de la deuxième voie7de circulation. La largeur de cette zone11de stabilisation est au plus égale à la largeur d'une voie6,7de circulation. La longueur de la zone11de stabilisation est au moins égale à la longueur de la trajectoire9de stabilisation. Cette zone11de stabilisation est du côté de la ligne de marquage au sol la plus proche du véhicule1automobile parmi la première ligne3de marquage au sol et la troisième ligne5de marquage au sol.
La distance latérale entre la zone11de stabilisation et la ligne de marquage au sol la plus proche du véhicule1automobile est sensiblement égale à la distance latérale entre le véhicule1automobile et la ligne de marquage au sol qui lui est la plus proche au moment de la détection d'une interruption10de la deuxième ligne4de marquage au sol.
La largeur de la zone11de stabilisation est, dans un mode de réalisation, égale à la moitié de la distanceDentre la première ligne3de marquage au sol et la troisième ligne5de marquage au sol moins la distance latérale entre le véhicule1automobile et la ligne de marquage au sol la plus proche du véhicule1automobile parmi la première ligne3de marquage au sol et la troisième ligne5de marquage au sol.
Dans l'exemple de la , la zone 11 de stabilisation est du côté de la première ligne 3 de marquage au sol. La largeur de cette zone est donnée par la moitié de la distance D moins la distance D1 qui sépare le véhicule 1 automobile de la première ligne 3 de marquage au sol au moment de la détection de l’interruption 10 de la deuxième ligne 4 de marquage au sol. distance. Dans l'exemple de la , la zone 11 de stabilisation est du côté de la troisième ligne 5 de marquage au sol. La largeur de la zone 11 de stabilisation est, dans ce cas, donnée par la moitié de la distance D moins la distance D2 qui sépare le véhicule 1 automobile de la troisième ligne 3 de marquage au sol au moment de la détection de l’interruption 10 de la deuxième ligne 4 de marquage au sol. distance.
En considérant le rapport entre la distance latéraleD1séparant le véhicule1automobile de la première ligne3de marquage au sol (respectivement, entre la distance latéraleD2séparant le véhicule1automobile de la troisième ligne5de marquage au sol) et la distanceDentre la première et la troisième ligne3,5de marquage au sol comme étant le taux d'engagement du véhicule1automobile dans la première voie6de circulation (respectivement, dans la deuxième voie7de circulation), l'unité22de calcul est configurée, suite à une interruption de la deuxième ligne4de marquage au sol, pour stabiliser le véhicule1automobile du côté de la voie dans laquelle elle est plus engagée.
Pendant la stabilisation du véhicule1automobile, l’unité22est configurée pour générer une alerte informant le conducteur du véhicule1automobile de l'interruption du changement de voie (c.à.d. de la fonction SALC).
Une fois le véhicule1automobile est stabilisé (c.à.d. après avoir parcouru la trajectoire9de stabilisation), l’unité22de calcul génère une alerte invitant le conducteur du véhicule 1 automobile à reprendre le contrôle de la conduite. L’alerte générée par l’unité22de calcul pendant ou à la fin de la stabilisation du véhicule1automobile peut être sonore (par exemple, une tonalité ou un message associé à une interruption de la fonction SALC ou à une demande de reprise en main de la conduite), visuelle et/ou par vibration dans le volant par exemple.
En reprenant le contrôle de la conduite, le conducteur peut poursuivre la manœuvre de changement de voie, revenir à la première voie6de circulation ou, si le véhicule1automobile est suffisamment engagé dans la deuxième voie7de circulation ou s’il est encore dans la première voie6de circulation, maintenir cette voie de circulation.
Dans un mode de réalisation, la durée de stabilisation du véhicule1automobile intègre le temps de réaction du conducteur pour reprendre le contrôle de la conduite du véhicule1automobile suite à l'alerte qui lui est émise.
En se reportant à la , il est affiché des étapes d'une méthode d'aide au changement de voie semi-automatique du véhicule1automobile depuis la première voie6de circulation vers la deuxième voie7de circulation. Cette méthode comprend les étapes suivantes
- détection (étape40) dans l'environnement à l'avant du véhicule1automobile d'au moins les lignes3-5de marquage au sol par le dispositif21de détection ;
- détermination (étape41) par l'unité22de calcul d'une trajectoire8pour le véhicule1automobile pour un changement de voie depuis la première voie6de circulation vers la deuxième voie7de circulation,
- détection (étape4 2) d'une interruption de la deuxième ligne4de marquage au sol par l'unité22de calcul;
- lorsque ladite interruption10de la deuxième ligne4de marquage au sol est détectée pendant ledit changement de voie, détermination (étape4 3) d'une trajectoire9de stabilisation pour le véhicule1automobile pour maintenir ce véhicule1automobile pendant une durée prédéfinie à une distance latérale sensiblement constante de la première ligne3de marquage au sol ou de la troisième ligne5de marquage au sol.
- détection (étape40) dans l'environnement à l'avant du véhicule1automobile d'au moins les lignes3-5de marquage au sol par le dispositif21de détection ;
- détermination (étape41) par l'unité22de calcul d'une trajectoire8pour le véhicule1automobile pour un changement de voie depuis la première voie6de circulation vers la deuxième voie7de circulation,
- détection (étape4 2) d'une interruption de la deuxième ligne4de marquage au sol par l'unité22de calcul;
- lorsque ladite interruption10de la deuxième ligne4de marquage au sol est détectée pendant ledit changement de voie, détermination (étape4 3) d'une trajectoire9de stabilisation pour le véhicule1automobile pour maintenir ce véhicule1automobile pendant une durée prédéfinie à une distance latérale sensiblement constante de la première ligne3de marquage au sol ou de la troisième ligne5de marquage au sol.
Cette méthode comprend, en outre,
- une étape de génération, une fois le véhicule1automobile est stabilisé, d'une alerte invitant le conducteur à reprendre le contrôle de la conduite du véhicule1automobile ;
- une étape de génération, pendant la stabilisation du véhicule1automobile, d'une alerte informant le conducteur du véhicule1automobile d'une interruption du changement de voie (c.à.d. de la fonction SALC).
- une étape de génération, une fois le véhicule1automobile est stabilisé, d'une alerte invitant le conducteur à reprendre le contrôle de la conduite du véhicule1automobile ;
- une étape de génération, pendant la stabilisation du véhicule1automobile, d'une alerte informant le conducteur du véhicule1automobile d'une interruption du changement de voie (c.à.d. de la fonction SALC).
Avantageusement, les méthodes et systèmes décrits ci-dessus permettent
- d’épargner le conducteur de la stabilisation du véhicule1automobile lors d'une dégradation de la perception des marquages au sol durant une manœuvre SALC. Le véhicule1automobile est stabilisé avant d’inviter le conducteur à reprendre le contrôle de la conduite;
- de créer des conditions de conduite plus sûres en avertissant le conducteur de l'absence de marquages au sol inter-voies; et
- de fournir une continuité à la fonction SALC d’aide à la conduite dans le cas d'une perte d’information sur les marquages au sol.
- d’épargner le conducteur de la stabilisation du véhicule1automobile lors d'une dégradation de la perception des marquages au sol durant une manœuvre SALC. Le véhicule1automobile est stabilisé avant d’inviter le conducteur à reprendre le contrôle de la conduite;
- de créer des conditions de conduite plus sûres en avertissant le conducteur de l'absence de marquages au sol inter-voies; et
- de fournir une continuité à la fonction SALC d’aide à la conduite dans le cas d'une perte d’information sur les marquages au sol.
Claims (10)
- Système (2) d'aide au changement de voie semi-automatique d'un véhicule (1) automobile depuis une première voie (6) de circulation vers une deuxième voie (7) de circulation adjacente à la première voie (6) de circulation, la première voie (6) de circulation étant délimitée par une première ligne (3) de marquage au sol et une deuxième (4) ligne de marquage au sol, la deuxième voie (7) de circulation étant délimitée par la deuxième ligne (4) de marquage au sol et une troisième (5) ligne de marquage au sol, ce système comprenant
- un dispositif (21) de détection apte à détecter dans l'environnement à l'avant du véhicule (1) automobile la première ligne de marquage au sol, la deuxième ligne de marquage au sol, la troisième ligne de marquage au sol ;
- une unité (22) de calcul apte à déterminer une première trajectoire pour le véhicule (1) automobile pour un changement de voie depuis la première voie (6) de circulation vers la deuxième voie (7) de circulation,
ce système étantcaractérisé en ce quel'unité (22) de calcul est configurée pour
- détecter une interruption de la deuxième ligne (4) de marquage au sol;
- lorsque ladite interruption de la deuxième ligne (4) de marquage au sol est détectée pendant ledit changement de voie, déterminer une trajectoire (9) de stabilisation pour le véhicule (1) automobile pour maintenir ce véhicule (1) automobile pendant une durée prédéfinie à une distance latérale sensiblement constante de la première ligne (3) de marquage au sol ou de la troisième ligne (5) de marquage au sol. - Système selon la revendication précédente,caractérisé en ce quel'unité (22) de calcul est, en outre, configurée pour générer, à la fin de ladite durée prédéfinie, une alerte invitant le conducteur du véhicule (1) automobile à reprendre le contrôle de la conduite du véhicule (1) automobile.
- Système selon la revendication 1 ou 2,caractérisé en ce quel'unité (22) de calcul est, en outre, configurée pour générer, pendant ladite durée prédéfinie, une alerte informant le conducteur du véhicule (1) automobile d'une interruption du changement de voie.
- Système selon l’une quelconque des revendications précédentes,caractérisé en ce queladite trajectoire (8) de stabilisation est comprise dans une zone (11) de stabilisation s'étendant dans une direction longitudinale de la première voie (6) de circulation et/ou de la deuxième voie (7) de circulation, la largeur de cette zone (11) de stabilisation circulation étant sensiblement égale à la moitié de la distance (D) entre la première ligne (3) de marquage au sol et la troisième ligne (5) de marquage au sol moins la distance latérale entre le véhicule (1) automobile et la ligne de marquage au sol la plus proche au proche au véhicule (1) automobile parmi la première ligne (3) de marquage au sol et la troisième ligne (5) de marquage au sol.
- Système selon l'une quelconque des revendications précédentes,caractérisé en ce quel'interruption de la deuxième ligne (4) de marquage au sol est détectée le long d'une distance supérieure à une valeur prédéfinie.
- Méthode d'aide au changement de voie semi-automatique d'un véhicule (1) automobile depuis une première voie (6) de circulation vers une deuxième voie (7) de circulation adjacente à la première voie (6) de circulation, la première voie (6) de circulation étant délimitée par une première ligne (3) de marquage au sol et une deuxième (4) ligne de marquage au sol, la deuxième voie (7) de circulation étant délimitée par la deuxième ligne (4) de marquage au sol et une troisième (5) ligne de marquage au sol, cette méthode comprenant
- un étape de détection dans l'environnement à l'avant du véhicule (1) automobile de la première ligne de marquage au sol, la deuxième ligne de marquage au sol, la troisième ligne de marquage au sol ;
- un étape de détermination d'une première trajectoire pour le véhicule (1) automobile pour un changement de voie depuis la première voie (6) de circulation vers la deuxième voie (7) de circulation,
cette méthode étantcaractérisée en ce qu'elle comprend, en outre, les étapes suivantes:
- détection d'une interruption de la deuxième ligne (4) de marquage au sol;
- lorsque ladite interruption de la deuxième ligne (4) de marquage au sol est détectée pendant ledit changement de voie, détermination d'une trajectoire (9) de stabilisation pour le véhicule (1) automobile pour maintenir ce véhicule (1) automobile pendant une durée prédéfinie à une distance latérale sensiblement constante de la première ligne (3) de marquage au sol ou de la troisième ligne (5) de marquage au sol. - Méthode selon la revendication précédente,caractérisé e en ce qu'elle comprend, en outre, une étape de génération, à la fin de ladite durée prédéfinie, d'une alerte invitant le conducteur du véhicule (1) automobile à reprendre le contrôle de la conduite du véhicule (1) automobile.
- Méthode selon la revendication 6 ou 7,caractérisé e en ce qu'elle comprend, en outre, une étape de génération, pendant ladite durée prédéfinie, d'une alerte informant le conducteur du véhicule (1) automobile d'une interruption du changement de voie.
- Méthode selon l'une quelconque des revendications 6 à 8,caractérisé e en ce quel'interruption de la deuxième ligne (4) de marquage au sol est détectée le long d'une distance supérieure à une valeur prédéfinie.
- Véhicule (1) automobile comprenant le système (2) d'aide au changement de voie semi-automatique de l'une quelconque des revendications 1 à 5.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR2100660A FR3119144A1 (fr) | 2021-01-25 | 2021-01-25 | Méthodes et systèmes d’aide au changement de voie semi-automatique en mode dégradation de perception |
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR2100660A FR3119144A1 (fr) | 2021-01-25 | 2021-01-25 | Méthodes et systèmes d’aide au changement de voie semi-automatique en mode dégradation de perception |
| FR2100660 | 2021-01-25 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| FR3119144A1 true FR3119144A1 (fr) | 2022-07-29 |
Family
ID=74759146
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| FR2100660A Withdrawn FR3119144A1 (fr) | 2021-01-25 | 2021-01-25 | Méthodes et systèmes d’aide au changement de voie semi-automatique en mode dégradation de perception |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| FR (1) | FR3119144A1 (fr) |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JPH0948409A (ja) | 1995-08-10 | 1997-02-18 | Toyo Jidoki Co Ltd | 真空包装機 |
| JP2018097431A (ja) | 2016-12-08 | 2018-06-21 | 株式会社デンソーテン | 運転支援装置、運転支援システム及び運転支援方法 |
| US20190071094A1 (en) * | 2017-09-01 | 2019-03-07 | Honda Motor Co., Ltd. | Vehicle control system, vehicle control method, and storage medium |
| EP3552897A1 (fr) * | 2018-04-11 | 2019-10-16 | Hyundai Motor Company | Dispositif et procédé de commande de l'entrainement d'un véhicule |
| EP3726326A1 (fr) * | 2017-12-15 | 2020-10-21 | Nio Nextev Limited | Système de conduite automatique et son procédé de commande latérale |
-
2021
- 2021-01-25 FR FR2100660A patent/FR3119144A1/fr not_active Withdrawn
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