WO2023214135A1 - Système de commande d'un dispositif d'assistance au changement de voie - Google Patents

Système de commande d'un dispositif d'assistance au changement de voie Download PDF

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WO2023214135A1
WO2023214135A1 PCT/FR2023/050435 FR2023050435W WO2023214135A1 WO 2023214135 A1 WO2023214135 A1 WO 2023214135A1 FR 2023050435 W FR2023050435 W FR 2023050435W WO 2023214135 A1 WO2023214135 A1 WO 2023214135A1
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WO
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lane
traffic
lane change
motor vehicle
computer
Prior art date
Application number
PCT/FR2023/050435
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English (en)
Inventor
Ismail Abouessire
Badreddine ABOULISSANE
Original Assignee
Psa Automobiles Sa
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18163—Lane change; Overtaking manoeuvres
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/53—Road markings, e.g. lane marker or crosswalk

Definitions

  • the present invention relates to driving assistance functions, and more particularly to the lane change assistance function.
  • the lane change assistance function makes it possible to carry out or assist the driver in changing lanes in complete safety. It is often used in the event of overtaking, falling back after overtaking, or a procedure to avoid an obstacle.
  • This function can also be used in the event of a temporary narrowing of the roadway caused by the presence on the current path of the motor vehicle of a road works zone, an accident or, more generally, a obstacle.
  • This temporary narrowing is most often marked by traffic cones (conical objects ending in ground support bases, also called studs).
  • the traffic cones are placed in a line on a traffic lane to create markings visually delimiting a part of this lane temporarily closed to traffic.
  • a change of lane is required for motor vehicles taking this lane towards a lane adjacent to it.
  • the driver can, inadvertently or by clumsiness, trigger the lane change assistance function towards the temporarily prohibited part. to traffic.
  • the implementation of this function in this case, incurs risks in terms of security.
  • An object of the present invention is to improve the availability of the lane change assistance function. [0007]
  • a system for controlling a lane change assistance device for a motor vehicle this system comprising
  • said lane change assistance device capable of carrying out a lane change for the motor vehicle from a first current lane of the motor vehicle to a second lane adjacent to said first lane, the first lane traffic lane and the second traffic lane being separated by a ground marking line;
  • a detector configured to detect a plurality of traffic cones delimiting a part of the first traffic lane
  • a computer configured to generate a virtual line joining the detected traffic cones, this computer being, in addition, configured to generate a command to deactivate the lane change assistance device when the motor vehicle is in an area in which the virtual line is substantially confused with said ground marking line.
  • the generated command deactivates the lane change assistance device so as to prevent a lane change crossing said road marking line;
  • the calculator is configured to assimilate the virtual line in said zone to a continuous ground marking line;
  • the computer is, in addition, configured to signal the deactivation of the lane change assistance device.
  • FIG. 1 illustrating a motor vehicle provided with a control system for a lane change assistance device according to various embodiments.
  • a motor vehicle 1 is shown comprising a system 2 for controlling a device 3 for assisting in changing lanes.
  • the lane change assistance device 3 By acting on the steering control bodies of the automobile vehicle 1 and its acceleration and/or braking system, the lane change assistance device 3 (known under the Anglo-Saxon terminologies "Lane Change Assist” with the acronym LCA or “Lane Change Control” with the acronym LCC) is capable of carrying out for the automobile vehicle 1 a change of lane from a first lane 6 of current circulation of the automobile vehicle 1 to a second lane 7 traffic adjacent to said first traffic lane 6.
  • the first and second traffic lanes 6, 7 are separated by a ground marking line 8.
  • the lane change assistance device 3 uses, among other things, information coming from a detector 4 configured to detect the ground marking line 8.
  • This detector 4 comprises, for example, an image sensor such as an on-board camera at the front of the automobile vehicle 1.
  • the detector 4 is, furthermore, configured to detect a plurality of signaling cones 9 delimiting a part of the first traffic lane 6. This detection can be based on the shape, dimensions, and/or colors of a traffic cone 9.
  • the traffic cones 9 are placed in a line at substantially regular intervals. They are intended to temporarily prevent the use of part of the first traffic lane 6. This part can, for example, include a road work zone, an accident or, more generally, an obstacle 10 present on the first traffic lane.
  • a computer 5 of the control system 2 is configured to generate a virtual line 1 1 joining the detected signaling cones 9.
  • the computer constructs a virtual line 1 1 passing through the traffic cones 9 based on their coordinates in relation to the ground marking line 8 and/or in relation to the automobile vehicle 1.
  • the virtual line 1 1 connects the signaling cones 9 progressively distant from the automobile vehicle 1 (from the closest to the farthest) and located in the field of vision of the detector 4.
  • the computer 5 is configured to generate a command to deactivate the change assistance device 3 track when the automobile vehicle 1 is in a second zone 13 in which the virtual line 1 1 is substantially coincident with the ground marking line 8.
  • a superposition of virtual line 11 and ground marking line 8 indicates the merger of the first and second traffic lanes 6, 7.
  • the command generated by the computer 5 deactivates, in one embodiment, the lane change assistance device 3 so as to prevent a lane change crossing the road marking line 8.
  • the deactivation of the lane change assistance device 3 is preferably signaled by the computer 5 to the driver of the automobile vehicle 1, for example, by a light signal indicating the unavailability of the lane change assistance function. lane towards the first traffic lane 6.
  • the computer 5 maintains the deactivation of the lane change assistance device 3 along the virtual line 11 when it substantially coincides with the ground marking line 8.
  • the computer 5 assimilates the virtual line 1 1 in the second zone 13 to a continuous ground marking line (prohibiting a change of lane).
  • the computer 5 thus refuses a request for a change of lane towards the part delimited by the traffic cones 9.
  • the computer 5 determines a lane change trajectory 14.
  • the virtual line 11 is, in fact, used to control a lateral movement of the automobile vehicle 1 allowing a change of lane towards the second available adjacent traffic lane 7.
  • the trajectory 14 is determined by the computer 5 as a function of the speed of the automobile vehicle 1 and the distance which separates it from the start of the second zone 13.
  • the embodiments described above make it possible to improve the safety and the behavior of the lane change assistance function, in particular along a narrowing of the roadway marked by traffic cones placed online on the road.

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  • Automation & Control Theory (AREA)
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Abstract

Système de commande d'un disposit i f d'assistance au changement de voie de circulation pour un véhicule automobile, ce système comprenant - ledit disposit i f d'assistance au changement de voie apte à réaliser pour le véhicule automobile un changement de voie depuis une première voie de circulation courante du véhicule automobile vers une deuxième voie de circulation adjacente, la première et la deuxième voie de circulation étant séparées par une ligne de marquage au sol; - un détecteur configuré pour détecter une plural i té de cônes de signalisation délimitant une part ie de la première voie de circulation; - un calculateur configuré pour générer une ligne virtuel le joignant les cônes de signalisation et une commande de désactivat ion du disposit i f d'assistance au changement de voie lorsque le véhicule automobile se trouve dans une zone dans laquelle la l igne virtuel le est sensiblement confondue avec la l igne de marquage au sol.

Description

Description
Titre de l’invention : Système de commande d’un dispositif d’assistance au changement de voie
La présente invention revendique la priorité de la demande française 2204123 déposée le 02.05.2022 dont le contenu (texte, dessins et revendications) est ici incorporé par référence.
[0001] La présente invention a trait aux fonctions d'aide à la conduite, et plus particulièrement à la fonction d'assistance au changement de voie de circulation .
[0002] La fonction d'assistance au changement de voie permet de réaliser ou d'accompagner le conducteur pour effectuer un changement de voie de circulation en toute sécurité. Elle est souvent utilisée en cas de dépassement, de rabattement après dépassement, ou d'une procédure d'évitement d'un obstacle.
[0003] Cette fonction peut également être utilisée en cas d'un rétrécissement temporaire de la chaussée occasionné par la présence sur la voie courante du véhicule automobile d'une zone de travaux routiers, d'un accident ou , plus généralement, d'un obstacle. Ce rétrécissement temporaire est le plus souvent marqué par des cônes de signalisation (objets coniques terminés par des embases d'appui au sol, aussi appelées plots).
[0004] Les cônes de signalisation sont posés en ligne sur une voie de circulation pour réaliser un balisage délimitant visuellement une partie de cette voie temporairement interdite à la circulation . I l en résulte qu'un changement de voie s'impose aux véhicules automobiles empruntant cette voie vers une voie de circulation qui lui est adjacente. [0005] Cependant, notamment lorsque les cônes de signalisation sont posés assez espacés les uns des autres sur une longueur relativement importante, le conducteur peut, par inadvertance ou par maladresse, déclencher la fonction d'assistance au changement de voie vers la partie temporairement interdite à la circulation . La mise en oeuvre de cette fonction fait, dans ce cas, encourir des risques en termes de sécurité.
[0006] Un objet de la présente invention est d'améliorer la disponibilité de la fonction d’assistance au changement de voie de circulation . [0007] A cet effet, il est proposé, en premier lieu, un système de commande d'un dispositif d'assistance au changement de voie de circulation pour un véhicule automobile, ce système comprenant
- ledit dispositif d'assistance au changement de voie de circulation apte à réaliser pour le véhicule automobile un changement de voie depuis une première voie de circulation courante du véhicule automobile vers une deuxième voie de circulation adjacente à ladite première voie de circulation , la première voie de circulation et la deuxième voie de circulation étant séparées par une ligne de marquage au sol;
- un détecteur configuré pour détecter une pluralité de cônes de signalisation délimitant une partie de la première voie de circulation ;
- un calculateur configuré pour générer une ligne virtuelle joignant les cônes de signalisation détectés, ce calculateur étant, en outre, configuré pour générer une commande de désactivation du dispositif d'assistance au changement de voie lorsque le véhicule automobile se trouve dans une zone dans laquelle la ligne virtuelle est sensiblement confondue avec ladite ligne de marquage au sol.
[0008] Diverses caractéristiques supplémentaires peuvent être prévues, seules ou en combinaison :
- la commande générée désactive le dispositif d'assistance au changement de voie de façon à empêcher un changement de voie franchissant ladite ligne de marquage au sol ;
- le calculateur est configuré pour assimiler la ligne virtuelle dans ladite zone à une ligne de marquage au sol continue ;
- le calculateur est, en outre, configuré pour signaler la désactivation du dispositif d'assistance au changement de voie.
[0009] I l est proposé, en deuxième lieu , un véhicule automobile comprenant le système de commande précité.
[0010] D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront plus clairement et de manière concrète à la lecture de la description ci-après de modes de réalisation , laquelle est faite en référence à la figure unique [Fig. 1 ] illustrant un véhicule automobile pourvu d'un système de commande d'un dispositif d'assistance au changement de voie de circulation selon divers modes de réalisation . [0011] En se référant à la figure unique, il est affiché un véhicule 1 automobile comprenant un système 2 de commande d'un dispositif 3 d'assistance au changement de voie de circulation . [0012] En agissant sur les organes de contrôle de la direction du véhicule 1 automobile et de son système d'accélération et/ou de freinage, le dispositif 3 d'assistance au changement de voie (connu sous les terminologies anglo-saxonnes "Lane Change Assist" d’acronyme LCA ou "Lane Change Control" d’acronyme LCC) est apte à réaliser pour le véhicule 1 automobile un changement de voie de circulation depuis une première voie 6 de circulation courante du véhicule 1 automobile vers une deuxième voie 7 de circulation adjacente à ladite première voie 6 de circulation . La première et la deuxième voie 6, 7 de circulation sont séparées par une ligne 8 de marquage au sol.
[0013] Pour cela, le dispositif 3 d'assistance au changement de voie utilise, entre autres, des informations provenant d'un détecteur 4 configuré pour détecter la ligne 8 de marquage au sol. Ce détecteur 4 comprend , par exemple, un capteur d'image tel qu'une caméra embarquée à l'avant du véhicule 1 automobile.
[0014] Le détecteur 4 est, en outre, configuré pour détecter une pluralité de cônes 9 de signalisation délimitant une partie de la première voie 6 de circulation . Cette détection peut se baser sur la forme, les dimensions, et/ou les couleurs d'un cône 9 de signalisation . [0015] Les cônes 9 de signalisation sont posés en ligne à intervalles sensiblement réguliers. I ls sont destinés à empêcher temporairement l'utilisation d'une partie de la première voie 6 de circulation . Cette partie peut, par exemple, comprendre une zone de travaux routiers, un accident ou , plus généralement, un obstacle 10 présent sur la première voie de circulation .
[0016] Un calculateur 5 du système 2 de commande est configuré pour générer une ligne 1 1 virtuelle joignant les cônes 9 de signalisation détectés. Autrement dit, le calculateur construit une ligne 1 1 virtuelle passant par les cônes 9 de signalisation en se basant sur leurs coordonnées par rapport à la ligne 8 de marquage au sol et/ou par rapport au véhicule 1 automobile. La ligne 1 1 virtuelle relie les cônes 9 de signalisation progressivement éloignés du véhicule 1 automobile (du plus proche au plus éloigné) et se trouvant dans le champ de vision du détecteur 4.
[0017] Par ailleurs, le calculateur 5 est configuré pour générer une commande de désactivation du dispositif 3 d'assistance au changement de voie lorsque le véhicule 1 automobile se trouve dans une deuxième zone 13 dans laquelle la ligne 1 1 virtuelle est sensiblement confondue avec la ligne 8 de marquage au sol. Une superposition de la ligne 1 1 virtuelle et de la ligne 8 de marquage au sol indique la fusion de la première et la deuxième voie 6, 7 de circulation .
[0018] La commande générée par le calculateur 5 désactive, dans un mode de réalisation , le dispositif 3 d'assistance au changement de voie de façon à empêcher un changement de voie franchissant la ligne 8 de marquage au sol. La désactivation du dispositif 3 d'assistance au changement de voie est, de préférence, signalée par le calculateur 5 au conducteur du véhicule 1 automobile, par exemple, par un signal lumineux indiquant la non-disponibilité de la fonction d'assistance au changement de voie vers la première voie 6 de circulation .
[0019] Dans un mode de réalisation , le calculateur 5 maintient la désactivation du dispositif 3 d'assistance au changement de voie le long de la ligne 11 virtuelle lorsqu'elle est sensiblement confondue avec la ligne 8 de marquage au sol.
[0020] Dans un autre mode de réalisation , le calculateur 5 assimile la ligne 1 1 virtuelle dans la deuxième zone 13 à une ligne de marquage au sol continue (interdisant un changement de voie). Le calculateur 5 refuse ainsi une demande d'un changement de voie vers la partie délimitée par les cônes 9 de signalisation .
[0021] Dans la première zone 12 où la ligne 1 1 virtuelle est distincte de la ligne 8 de marquage au sol, le calculateur 5 détermine une trajectoire 14 de changement de voie. Dans cette première zone 12, la ligne 1 1 virtuelle est, en effet, utilisée pour commander un déplacement latéral du véhicule 1 automobile permettant un changement de voie vers la deuxième voie 7 de circulation adjacente disponible. La trajectoire 14 est déterminée par le calculateur 5 en fonction de la vitesse du véhicule 1 automobile et de la distance qui le sépare du début de la deuxième zone 13.
[0022] Avantageusement, les modes de réalisation décrits ci-dessus permettent d'améliorer la sécurité et le comportement de la fonction d'assistance au changement de voie, notamment le long d'un rétrécissement de la chaussée marqué par des cônes de signalisation posés en ligne sur la route.

Claims

Revendications
[Revendication 1] Système (2) de commande d'un dispositif (3) d'assistance au changement de voie de circulation pour un véhicule (1) automobile, ce système (2) comprenant
- ledit dispositif (3) d'assistance au changement de voie de circulation apte à réaliser pour le véhicule (1) automobile un changement de voie depuis une première voie (6) de circulation courante du véhicule (1) automobile vers une deuxième voie (7) de circulation adjacente à ladite première voie (6) de circulation, la première voie (6) de circulation et la deuxième voie (7) de circulation étant séparées par une ligne (8) de marquage au sol;
- un détecteur (4) configuré pour détecter une pluralité de cônes (9) de signalisation délimitant une partie de la première voie (6) de circulation ;
- un calculateur (5) configuré pour générer une ligne (11) virtuelle joignant les cônes (9) de signalisation détectés, ce calculateur (5) étant, en outre, configuré pour générer une commande de désactivation du dispositif (3) d'assistance au changement de voie lorsque le véhicule (1) automobile se trouve dans une zone (13) dans laquelle la ligne (11) virtuelle est sensiblement confondue avec ladite ligne (8) de marquage au sol.
[Revendication 2] Système (2) selon la revendication précédente, caractérisé en ce que la commande générée désactive le dispositif (3) d'assistance au changement de voie de façon à empêcher un changement de voie franchissant ladite ligne (8) de marquage au sol.
[Revendication 3] Système selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que le calculateur (5) est configuré pour assimiler la ligne (11) virtuelle dans ladite zone (13) à une ligne de marquage au sol continue.
[Revendication 4] Système selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le calculateur (5) est, en outre, configuré pour signaler la désactivation du dispositif (3) d'assistance au changement de voie.
[Revendication 5] Véhicule (1) automobile comprenant le système (2) de commande de l'une quelconque des revendications précédentes.
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