CN106181986B - 全自动百叶车翻页系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种全自动百叶车翻页系统，包括对应于百叶车上翻的叶板上端设置的翻页机构，所述翻页机构包括叶板下方的摆动臂和上方的压臂，所述摆动臂的臂体铰装于支撑架上，臂体的下端设有真空吸盘，所述压臂的下端设于摆动臂的臂体上端，压臂的上端设有压轮，所述支撑架上设有转动摆动臂的转动气缸；所述支撑架安装于机器人向百叶车伸出的机械手上。本发明统结构简单，零件数量少，故障率低，动作过程准确可靠。

Description

全自动百叶车翻页系统

技术领域

本发明涉及轮胎生产设备辅具，具体为一种全自动百叶车翻页系统。

背景技术

百叶车是轮胎生产过程中大量使用的一种运输工具，主要由车轮、车架、不锈钢框板(百叶)、百叶转轴、弹簧组成，在弹簧弹力的作用下，可使百叶板处在翻起的状态及平铺的状态。当需要向百叶板上放置轮胎橡胶部件时，需要将百叶板从翻起状态转动到平铺状态。

随着轮胎生产工厂自动化程度的逐步提高，往百叶车上放置轮胎橡胶部件在大多数场合已实现了机器自动放置，出于快捷、准确和安全等因素考虑，要求翻转百叶板(翻页)的动作也要自动完成。

发明内容

为此，本发明提出了一种全自动百叶车翻页系统。

本发明全自动百叶车翻页系统的技术方案包括对应于百叶车上翻的叶板上端设置的翻页机构，所述不同的是所述翻页机构包括叶板下方的摆动臂和上方的压臂，所述摆动臂的臂体铰装于支撑架上，臂体的下端设有真空吸盘，所述压臂的下端设于臂体的上端，压臂的上端设有压轮，所述支撑架上设有转动摆动臂的转动气缸；所述支撑架安装于机器人向百叶车伸出的机械手上。

还包括移动和定位百叶车于正中操作位置的驱动装置，所述驱动装置包括于百叶车车架前、后两侧设置的前、后排滚轮组，前或后排滚轮组中至少设有一个由传动机构驱动的主动滚轮。

所述传动机构可采用常规的链轮链条传动机构。

所述机械手包括于机身(可自身转动)上转动的臂部和臂部上转动的腕部，所述支撑架安装于腕部上。

本发明的有益效果：

本发明全自动百叶车翻页系统结构简单，零件数量少，故障率低，动作过程准确可靠。

附图说明

图1为本发明一种实施方式的结构示意图。

图2为图1实施方式工作前的状态图。

图3为图1实施方式中工作开始后的状态图。

图4为1实施方式中工作结束时的状态图。

图号标识：1、百叶车；1-1、叶板；2、摆动臂；3、压臂；3-1、压轮；4、支撑架；5、真空吸盘；6、转动气缸；7、机器人；7-1、机械手；8、滚轮组；9、链轮链条传动机构；10、减速器。

具体实施方式

下面结合附图所示实施方式对本发明的技术方案作进一步说明。

本发明全自动百叶车翻页系统包括机器人7、对百叶车1的上翻叶板1-1一一进行下翻的翻页机构和移动、定位百叶车1的驱动装置，所述驱动装置设于机器人7前方且处于机器人7向前伸出的机械手7-1下方，所述机械手7-1包括于机身上转动的臂部和于臂部前端转动的腕部，臂部和腕部的转动均处于同一垂直面内)，所述翻页机构设于机械手7-1的腕部上，如图1所示。

所述驱动装置(用以将百叶车1准确停止在工作位置)包括前、后平行布置的滚轮组8，所述滚轮组8中滚轮的高度与百叶车1车架的前、后侧面平齐，前、后滚轮组8的距离对应于百叶车1车架的前、后宽度，前滚轮组8上设有电机驱动的减速器10，所述减速器10通过链轮链条传动机构9驱动前滚轮组8中的一个或几个作为主动轮的滚轮，如图1所示。

所述翻页机构(对应于各上翻叶板1-1的上端设置)通过支撑架4安装于机械手7-1的腕部，包括摆动臂2、压臂3和转动气缸6，所述摆动臂2的臂体向前下方倾斜，臂体的中上部铰装于支撑架4上，臂体的下端设有用于吸附叶板1-1的真空吸盘5，所述压臂3向前上方倾斜，压臂3的下端固连于臂体的上端，压臂3的上端设有可以滚动方式压在叶板1-1上的压轮3-1，所述转动气缸6的缸体铰装于支撑架4上，转动气缸6向前上方伸出的气缸杆铰连在臂体的上端，气缸杆的伸缩可带动摆动臂2前、后摆动，如图1所示。

本发明的工作过程为：

1、机器人7的机身转动到位，使机器人7的机械手7-1向前平伸。

2、百叶车1就位，即驱动装置将百叶车1移动停留在翻页的工位位置，使其与机械手7-1正对，转动气缸6的气缸杆伸缩到位调整好翻页机构的摆动臂2和压臂3的姿态。

3、翻页开始，机械手7-1(臂部和腕部的协调动作)带动翻页机构下降使摆动臂2处于最下层叶板1-1的下方。

4、转动气缸6的气缸杆回缩而向前转动摆动臂2，使真空吸盘5吸附在最下层叶板1-1的底部，如图2所示。

5、机械手7-1(臂部和腕部的协调动作)下拉翻页机构将最下层叶板1-1下翻(机械手7-1的下拉轨迹同心于最下层叶板1-1的轴心)，使其与其他叶板1-1分离，如图3所示。

6、最下层叶板1-1下翻到平铺位置前，真空吸盘5释放对叶板1-1的吸附，转动气缸6的气缸杆向前伸出，向后转动摆动臂2使真空吸盘5退出叶板1-1下方，同时使压臂3向前转动将压轮3-1下压在最下层叶板1-1上，如图4所示。

7、机械手7-1(臂部和腕部的协调动作)带动翻页机构继续向下运动，压轮3-1压在最下层叶板1-1上向外滚动，直至最下层叶板1-1下翻到平铺位置，如图4所示。

8、机械手7-1(臂部和腕部的协调动作)带动翻页机构复位，转动气缸6的气缸杆带动翻页机构回位，从而完成一次翻页流程，如图1所示。

9、重复上述动作，依此完成每一片叶板1-1的翻页流程。

现场测试的结果，机械手7-1的动作精准，翻页机构的吸附、下拉、下压的动作一气呵成，1000次动作测试完成率为100％。

Claims (3)

1.全自动百叶车翻页系统，其特征在于：包括机器人(7)、对百叶车(1)的上翻叶板(1-1)一一进行下翻的翻页机构和移动、定位百叶车(1)的驱动装置，所述驱动装置设于机器人(7)前方且处于机器人(7)向前伸出的机械手(7-1)下方，所述机械手(7-1)包括于机身上转动的臂部和于臂部前端转动的腕部，臂部和腕部的转动均处于同一垂直面内，所述翻页机构设于机械手(7-1)的腕部上；

用以将百叶车(1)准确停止在工作位置的驱动装置包括前、后平行布置的滚轮组(8)，所述滚轮组(8)中滚轮的高度与百叶车(1)车架的前、后侧面平齐，前、后滚轮组(8)的距离对应于百叶车(1)车架的前、后宽度；

对应于各上翻叶板(1-1)上端设置的翻页机构通过支撑架(4)安装于机械手(7-1)的腕部，包括摆动臂(2)、压臂(3)和转动气缸(6)，所述摆动臂(2)的臂体向前下方倾斜，臂体的中上部铰装于支撑架(4)上，臂体的下端设有用于吸附叶板(1-1)的真空吸盘(5)，所述压臂(3)向前上方倾斜，压臂(3)的下端固连于臂体的上端，压臂(3)的上端设有可以滚动方式压在叶板(1-1)上的压轮(3-1)，所述转动气缸(6)的缸体铰装于支撑架(4)上，转动气缸(6)向前上方伸出的气缸杆铰连在臂体的上端，气缸杆的伸缩可带动摆动臂(2)前、后摆动。

2.根据权利要求1所述的全自动百叶车翻页系统，其特征在于：前滚轮组(8)上设有电机驱动的减速器(10)，所述减速器(10)通过链轮链条传动机构(9)驱动前滚轮组(8)中的一个或几个作为主动轮的滚轮。

3.全自动百叶车翻页方法，其特征在于采用了如根据权利要求1或2所述的全自动百叶车翻页系统对百叶车(1)的上翻叶板(1-1)一一进行下翻，其工作步骤为：

①、机器人(7)的机身转动到位，使机器人(7)的机械手(7-1)向前平伸；

②、百叶车(1)就位，即驱动装置将百叶车(1)移动停留在翻页的工位位置，使其与机械手(7-1)正对，转动气缸(6)的气缸杆伸缩到位调整好翻页机构的摆动臂(2)和压臂(3)的姿态；

③、翻页开始，机械手(7-1)的臂部和腕部的协调动作带动翻页机构下降使摆动臂(2)处于最下层叶板(1-1)的下方；

④、转动气缸(6)的气缸杆回缩而向前转动摆动臂(2)，使真空吸盘(5)吸附在最下层叶板(1-1)的底部；

⑤、机械手(7-1)的臂部和腕部协调动作下拉翻页机构将最下层叶板(1-1)下翻，机械手(7-1)的下拉轨迹同心于最下层叶板(1-1)的轴心，使其与其他叶板(1-1)分离；

⑥、最下层叶板(1-1)下翻到平铺位置前，真空吸盘(5)释放对叶板(1-1)的吸附，转动气缸(6)的气缸杆向前伸出，向后转动摆动臂(2)使真空吸盘(5)退出叶板(1-1)下方，同时使压臂(3)向前转动将压轮(3-1)下压在最下层叶板(1-1)上；

⑦、机械手(7-1)的臂部和腕部协调动作带动翻页机构继续向下运动，压轮(3-1)压在最下层叶板(1-1)上向外滚动，直至最下层叶板(1-1)下翻到平铺位置；

⑧、机械手(7-1)的臂部和腕部的协调动作带动翻页机构复位，转动气缸(6)的气缸杆带动翻页机构回位，从而完成一次翻页流程；

⑨、重复上述动作，依此完成每一片叶板(1-1)的翻页流程。