CN106115267A - 智能翻转输送机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种智能翻转输送机，包括输送系统、摆动系统、旋转系统、接电系统、控制系统；输送系统包括行走驱动电机、行走轨道、车体；车体滑动连接在行走轨道上，行走驱动电机为双电机，两台行走驱动电机中间通过车体连接，车体上方安装有车载控制器；摆动系统包括链轮传动机构、摆动电机、翻转轴及摆动大臂，链轮传动机构连接在输送系统的车体上，翻转轴与链轮传动机构垂直连接，摆动大臂和翻转轴通过法兰密封连接，摆动大臂可随翻转轴一通转动；旋转系统与摆动系统连接，采用三级传动，翻转体上设有用于连接车身的车身连接架；通过摆动系统实现翻转体的俯仰摆动，通过旋转系统实现车身在竖直平面内的任意角度旋转。

Description

智能翻转输送机

技术领域

本发明涉及的是汽车涂装车间前处理及电泳系统的输送，属于涂装机械化输送领域。

背景技术

目前，国内大规模的汽车涂装线的前处理、电泳生产线采用的机械化输送设备概括起来主要有以下几种方式：自行小车、积放式悬挂输送机、摆杆输送机等主要设备，他们具有投资小、制造简单、维护容易等特点，但是这些输送设备具有很多局限性：工件在槽内翻转的最大角度仅能达到45度，导致车身表面前处理及电泳的不均匀，满足不了车身愈来愈苛刻的质量要求；传统的输送设备由于角度的限制，为了满足工艺要求，导致设备室体长度的增加，从而增加设备的投资，由于设备室体长度的增加，相应的前处理电泳介质及后续的能源投入增加，造成能源的浪费，不利于节能环保；重要的是传统输送设备缺少智能性，无法满足由于汽车产量逐步提升而需要的复杂工艺要求。

发明内容

为了解决现有技术存在的以上问题，本发明提供一种智能翻转输送机，可实现生产柔性化、智能化；可实现工件输送过程中任意位置停止及翻转、任意角度翻转入槽、槽内任意角度翻转出槽和槽内任意角度旋转的智能设备。

本发明的目的是通过以下方案实现的，结合附图：

一种智能翻转输送机，包括输送系统、摆动系统、旋转系统、接电系统、控制系统；

所述输送系统包括行走驱动电机11、行走轨道、车体12；车体12滑动连接在行走轨道上，行走驱动电机11为双电机，两台行走驱动电机11中间通过车体12连接，车体12上方安装有车载控制器03；

所述摆动系统包括链轮传动机构、摆动电机21、翻转轴25及摆动大臂26；链轮传动机构连接在输送系统的车体12上，翻转轴25与链轮传动机构垂直连接，其可在摆动电机21驱动下转动，摆动大臂26和翻转轴25通过法兰密封连接，摆动大臂26可随翻转轴一通转动；

所述旋转系统与所述摆动系统连接，旋转系统包括翻转体39，旋转系统采用三级传动，翻转体39上设有用于连接车身1的车身连接架；通过所述摆动系统实现翻转体39的俯仰摆动，通过旋转系统实现车身在竖直平面内的任意角度旋转。

进一步地，所述输送系统的行走轨道包括位于室体内侧的内侧支撑轨道61和位于室体外侧的外侧支撑轨道60，所述车体12内设有行走轮14，导向轮15安装在行走轮14两侧安装有导向轮15；与外侧支撑轨道60滑动连接的外侧车体内设有外侧行走轮16。

进一步地，所述车体12两端分别安装有一个缓冲装置13，所述行走驱动电机11安装在缓冲装置13上。

进一步地，所述摆动系统的链轮传动机构由主动齿轮23、被动齿轮24、齿形链22构成，所述摆动电机21的输出轴连接主动齿轮23，被动齿轮24通过胀套与翻转轴25相连。

进一步地，所述摆动系统的链轮传动机构内还设有断链保护机构，断链保护机构包括两个锁紧盘101、锁紧臂102、旋转轴103、滚轮轴104、滚轮105、固定销106、限位销107、扭转弹簧108、支座109；两个锁紧盘101分别安装在被动轮24两侧且与被动轮24同轴，锁紧盘101外周加工有槽形齿，支座109固定在所述输送系统的车体12上并位于链轮传动机构的主动轮23和被动轮24之间，锁紧臂102通过旋转轴103安装在支座109上，锁紧臂102的锁紧端形状与锁紧盘的槽形齿相匹配，支座109的两端装有固定销106，锁紧臂102上设有与固定销106相配合的限位销107，扭转弹簧108安装在旋转轴103上并通过固定销106和限位销107进行两端限位，滚轮轴104通过卡板固定在支座109上，滚轮105通过轴承与滚轮轴104连接且滚轮105与齿形链22滚动连接。

进一步地，所述旋转系统还包括旋转电机31、旋转轴32、一级齿轮33、二级齿轮34、齿轮轴35、连接法兰36、四连杆机构37、连接轴38；旋转系统采用三级传动：一级传动采用旋转电机31和旋转轴32直连的方式；旋转轴通过轴承连接在所述摆动系统的翻转轴25内部；二级传动采用人字齿轮传递的形式，旋转轴32和一级齿轮33通过胀套连接一级齿轮33和二级齿轮34均为人字齿轮，二级齿轮34通过连接法兰36安装在所述摆动大臂26上，二级齿轮34通过齿轮轴35与四连杆机构37相连；三级传动采用四连杆机构，四连杆机构37通过连接轴38与所述翻转体39连接，二级齿轮34通过齿轮轴35将齿轮传递的扭矩传递到四连杆机构37上，通过连接轴38带动翻转体39旋转。

进一步地，该智能翻转输送机还包括接电系统，接电系统包括输送机接电装置，输送机接电装置分布在输送系统的行走轨道上，包括连接盘91、十字连接板92、护套93、接电单体，接电单体通过连接盘91与十字连接板92连接，十字连接板92与输送系统输送轨道连接，护套93罩在接电单体外部并与连接盘91连接；每个输送机接电装置包括6个矩阵分布的接电单体，输送机接电装置分为输送机接电及接地两种方式，输送机接电通过下面四各接电单体完成，输送机接地通过上面两组接电单体完成。

进一步地，所述接电单体包括连接块94、导向杆95、导电电刷96、护罩97、弹簧98、调整套99、防护罩901、限位板902，接电铜排903通过开关控制，负责对整个电泳进行供电，由接电铜排提供的电流导入到下面四组导电电刷96中，并通过电缆902传递到旋转接电装置处，导电电刷96安装有导向杆95，导向杆和调整套99通过螺纹相连，调整套99的端部安装有防护罩900，可调整导向杆和接电铜排的间隙，右侧端部通过限位板901及轴端挡圈进行限位，并通过弹簧98对护罩97产生压紧力，使导电电刷和接电铜排始终接触，输送机接电通过下面四组导电电刷完成，接地通过上面两组导电电刷完成，接电铜排903负责对输送机进行接电，接地铜排904负责输送机接地保护。

进一步地，接电系统还包括水下旋转接电装置，水下旋转接电装置安装在旋转系统的翻转体39内部；水下旋转接电装置包括支撑支架71、旋转套72、接电滑环73、旋转轴74、导电电缆75；旋转轴74与支撑支架71连接，接电滑环73套接在旋转轴74上，旋转轴74与翻转体通过旋转套72连接，旋转轴74可带动所述翻转体通过安装在支撑支架71上面的旋转套72进行旋转，接电滑环73与外部电缆连接，将电流传递到旋转轴74上，旋转轴74通过导电电缆75将电流传递到工件接电点处。

进一步地，接电系统还包括由工件接电装置，工件接电装置安装在翻转体39的车身连接架；工件接电装置由防护套81、接电触点82、限位板83、导向螺栓84、弹簧85、弹簧支座86、绝缘块87、套管88组成；防护套81通过螺栓固定连接在限位板83上，保护套81上有接电触点82，套管88上面通过限位板83限位，下端通过与保护套固定连接的连接螺栓限位，保护套81整体可以在外力作用下沿弹簧支座86，保护套81上的接电触点82与橇体接触点89接触，弹簧支座86上装有弹簧85，弹簧85接触限位板83，弹簧85与限位板83之间有导向螺栓84导向。

本发明的有益效果是：

(1)缩短设备室体的长度，节省车间有效面积，降低设备的投资；

(2)电泳漆节省较多，有利于节能环保，节省运行费用；

(3)通过摆动系统的摆动可实现工件的任意角度出槽和入槽，车身内残留物较少，车身腔体泳漆完全；工件在槽内的任意角度翻转；通过旋转机构的三级传动带动工件在槽体内可以实现0°～360°的任意角度旋转，实现柔性的工艺性能，提高车身的表面质量；

(4)没有气泡产生的缺陷，极大的提高了车身的产品质量；

(5)输送设备在槽体两侧运行，对槽内没有污染，车组独立运行和控制，维修方便可靠；

(6)可实现工件任意角度入槽和出槽、工件在槽内任意角度的旋转；

(7)采用先进的控制技术，大大提高了输送设备的智能性；

附图说明

图1为用于车身在电泳室体内的部分视图；

图2为图1的主视图；

图3为图1的俯视图；

图4至图7为车身在电泳室体内的不同状态；

图8为输送系统的主要结构；

图9为摆动系统的主要结构；

图10为水下旋转接电装置的主视图；

图11为工件接电装置的主视图；

图12为输送机接电和行走部分装配的主视图；

图13(a)为输送机接电装置的剖视图；

图13(b)为图13(a)的局部俯视剖视图；

图14为断链保护机构的主视图；

图15为断链保护机构的左视图；

图16为断链保护机构的俯视图；

图17为用于车身在前处理室体内的部分视图；

图18为图17的主视图；

图19为图17的俯视图；

图20为输送机支撑端的主视图；

图21为输送机旋转部位的主视图；

图22为控制系统通讯方式示意图。

具体实施方式

实施例一

该实施例主要用于涂装车间的电泳阶段。

图1表达的是汽车车身在前处理电泳系统中的电泳室体内进行电泳的一种特殊例子。电泳涂装是一种特殊的涂膜形成方法，根据被涂物的极性和电泳涂料的种类，电泳可分为：阳极电泳和阴极电泳。电泳用水溶性树脂是一种高酸值的羧酸盐，在水中溶解后以分子和离子平衡状态存在于直流电场中，通电后，由于两极的电位差，离子定向移动，阴离子沉积在阳极表面，而阳离子在阴极表面获得电子还原成胺，它是一个电化学反应，包括电泳、电沉积、电渗、电解四个同时进行的过程。

参阅图1至图7，本发明提供的智能翻转输送机主要由输送系统、摆动系统、旋转系统、接电系统、控制系统等部件组成，车身1通过智能翻转输送机运送至水洗、脱脂、表调、磷化、电泳02等各个室体工位，进行相应的工艺过程。摆动系统与输送系统垂直布置，摆动系统一端连接在输送系统的车体12上部，摆动系统包括链轮传动机构、翻转轴25、摆动大臂26和摆动电机21，链轮传动机构连接在输送系统的车体12上部，翻转轴25与链轮传动机构垂直连接，其可在摆动电机21驱动下转动，摆动大臂26固定在翻转轴25上且与翻转轴25固定连接，摆动大臂26可随翻转轴一通转动；旋转系统与摆动系统连接，车身1固定在旋转系统上，通过旋转系统实现车身1在竖直平面内的自由旋转；接电系统包括水下旋转接电装置、工件接电装置和输送机接电装置，水下旋转接电装置装配在旋转系统内部，工件接电装置装配在选装系统的翻转体39上，输送机接电装置装配在输送系统的外侧支撑轨道60外侧。

参阅图1及图8，输送系统主要由行走驱动电机11、行走轨道、车体12、缓冲装置13等组成。车体12滑动连接在行走轨道上，车体12两端分别安装有一个缓冲装置13，驱动电机11安装在缓冲装置13上面。

每个输送系统采用双驱动，由两台行走驱动电机11同时驱动，即用一个变频器控制两个驱动单元，在非正常状态下，一个驱动也能满足车组运行需求，当电机故障时，系统发出故障信号。

行走轨道包括位于室体内侧的内侧支撑轨道61和位于室体外侧的外侧支撑轨道60，车组及输送系统大部分载荷作用于内侧支撑轨道61上面，车体12内设有前后各一个行走轮14，车体12与内侧支撑轨道61之间还设有导向轮15，导向轮15安装在行走轮14两侧；外侧支撑轨道60所承受的载荷相对较小，该侧采取一个支撑点的形式，考虑摆动大臂26摆动及工件接电的需要，此处设置前后各一个外侧行走轮16。行走轨道通过C形钩与基架连接。

缓冲装置13安装在车体12两端，驱动电机11安装在缓冲装置13上面，行走轮14和行走驱动电机11的输出轴通过胀套连接，方便安装及拆卸；为了降低行走的噪音，在行走轮外表面浇注有高强度、耐磨性好的聚氨酯材料。行走轨道采用高强度铝合金轨道；为了保证行走的稳定性，在行走轮14两侧装有导向轮15，导向轮15和内侧支撑轨道61的间隙大小可以调整，导向轮15的外侧装有防护罩。

两台驱动电机11中间通过车体12连接起来，车体具有一定的抗弯、抗扭强度，车体12上方装有车载控制器03。运输车的行走、加速、减速、停止均由车载控制器03控制，运输车的行走供电及信号传递采用滑触线04供电，滑触线安装在内侧支撑轨道61上面，位置控制采用磁条码，系统定位长度可达1000米，定位精度可达±1毫米。每个车体12均配备一个独立的车载控制器03，保证每个运输车可以独立的进行摆动、行走、翻转等动作控制。

输送速度采用两种速度，一种是在室体内行走的工艺速度，一种是在室体外快速行走的输送速度。具体的结构形式可从图1至图3中清晰的看出。

参阅图1至图8、图15，摆动系统包括链轮传动机构、摆动电机21、翻转轴25及摆动大臂26，其中，链轮传动机构由主动齿轮23、被动齿轮24、齿形链22构成，链轮传动机构内还设有断链保护机构。链轮传动机构设置在输送系统的车体12上，摆动电机21的输出轴连接主动齿轮23，被动齿轮24通过胀套和翻转轴25相连，保证安装的可靠性及方便性，翻转轴25一端安装在车体12上的带座轴承中，可实现旋转运动，另一端安装在外侧车体上，为了保证安装的精度及安装的可操作性，带座轴承座采用分体式轴承座。

翻转轴25和摆动大臂26通过法兰进行连接，二者通过密封装置和外界进行可靠的密封；摆动大臂26采用高强度材料焊接加工而成，通过摆动大臂26的摆动，可实现工件的任意角度翻转入槽和任意角度翻转出槽。

摆动大臂26的摆动是通过车载控制器03进行控制，每个运输车均可独立的进行控制，并能实现车身的任意位置、任意角度的翻转控制。

参阅图14至图16，断链保护机构主要由锁紧盘101、锁紧臂102、旋转轴103、滚轮轴104、滚轮105、固定销106、限位销107、扭转弹簧108、支座109等部件组成。

锁紧盘101有2个，采用高强度的材料做成，2个锁紧盘101分别安装在被动轮102两侧且与被动轮102同轴；锁紧盘101外周加工有槽形齿，保证锁紧臂能够和锁紧盘紧密锁紧；

支座109固定在输送系统车体12上并位于链轮传动机构的主动轮和被动轮之间，锁紧臂102安装在支座109上面，并能通过旋转轴103进行旋转，为了保证锁紧臂旋转的灵活性，在支座和旋转轴之间安装有轴承；考虑到安装和维修的方便性，左侧锁紧臂和右侧锁紧臂采用分体式结构。锁紧臂的锁紧端外形需要和锁紧盘的齿形相匹配，保证锁紧的可靠性。锁紧臂102的支撑端通过滚轮105和链条传动机构保证一定的相对运动。滚轮105和滚轮轴104之间装有滚动轴承，保证滚轮旋转的平稳性。

支座109的两端装有固定销106，锁紧臂102中部偏后的位置有限位销107，限位销107与固定销106配合限定锁紧臂102活动范围，锁紧臂同时开有长孔，可以保证锁紧臂相对固定销具有一定的运动距离；扭转弹簧108安装在旋转轴103上面，并通过固定销106和限位销107进行两端限位。同时可实现对锁紧臂102的快速复位

正常工作状态下，主动轮23通过齿形链22带动被动轮23进行旋转，带动翻转轴25以一定的角度进行摆动，链条传动机构保持一定的运动模式，此时锁紧臂102的下端通过滚轮105紧密地压在齿形链22上，相对运动通过滚轮和齿形链22的滚动来实现，由于滚轮和齿形链22二者之间处于压紧状态，扭转弹簧108通过限位销107对锁紧臂102持续产生一定的弹力，在这种状态下，锁紧臂102的另一端和锁紧盘101保持在脱离的状态，从而保证旋转系统以正常的状态进行工作。

在齿形链22发生断裂或系统需要进行维修等非正常工作状态时，滚轮105由于齿形链22失去支撑力，使锁紧臂102在扭转弹簧108的弹力作用下，围绕旋转轴103快速旋转，使锁紧臂102的锁紧端和锁紧盘101啮合，锁紧盘101和被动轮24通过螺栓连接在一起，从而使翻转轴25停止转动，此时，工件在一定的位置停止摆动，从而达到安全保护的作用。

滚轮轴104通过卡板固定在支座109上面，方便人工拆卸，同时在设备维修的状态下，人工将卡板及滚轮轴104取下，此时锁紧臂和锁紧盘锁紧，进而达到安全保护的作用。

参阅图1至图9，旋转系统主要由旋转电机31、旋转轴32、一级齿轮33、二级齿轮34、齿轮轴35、连接法兰36、四连杆机构37、连接轴38、翻转体39等部件组成。旋转轴32安装在翻转轴25内部。

旋转系统采用三级传动，一级传动采用旋转电机31和旋转轴32直连的方式；位于翻转轴25处装有滑动轴承，旋转轴32通过滑动轴承，可实现绕固定轴进行旋转运动。

二级传动采用人字齿轮传递的形式，从而保证传动的平稳性；旋转轴32和一级齿轮33通过胀套连接在一起，保证连接的方便性及可靠性，一级齿轮33和二级齿轮34均为人字齿轮，采用高强度的材料加工制作而成，保证传递强度同时又避免了润滑带来的污染；二级齿轮34通过连接法兰36安装在摆动大臂26上面，并通过齿轮轴35和四连杆机构37相连；由于此处的工作环境相对比较恶劣，因此通过密封装置将连接法兰36和摆动大臂26密封起来，保证传动系统处于一个相对较干净清洁的工作环境，进而延长设备的使用寿命，同时也较少设备的使用故障率。

三级传动采用四连杆机构。二级齿轮34通过齿轮轴35，将齿轮传递的扭矩传递到四连杆机构37上面；根据所受扭矩大小的不同，四连杆机构37采用和受力相对应的大小不同的四连杆截面；四连杆机构37通过连接轴38与翻转体39连接，由二级齿轮34传递的扭矩通过连接轴38，带动翻转体39实现360度旋转。具体的结构形式可从图4中清晰的看出，该结构主要为电泳室体内的结构，前处理的结构略有不同，具有结构及说明可见第二实施例。

参阅图9至图13，接电系统主要由水下旋转接电装置、工件接电装置和输送机接电装置等部件组成，水下接电装置通过接电滑环，解决了水下接电及接电密封的问题，工件接电通过弹簧压紧机构，解决了橇体导电接触不良的缺点，输送机接电分为输送机接电及接地两种方式，由于该接电装置具有可调节功能，从而保证接电及接地的稳定性及可靠性。

水下旋转接电装置安装在旋转系统的翻转体39内部，水下旋转接电装置主要由支撑支架71、旋转套72、接电滑环73、旋转轴74、导电电缆75等部件组成。

旋转轴74与支撑支架71连接，接电滑环73套接在旋转轴74上，旋转轴74与翻转体通过旋转套72连接，旋转轴74可带动翻转体通过安装在支撑支架71上面的旋转套72进行旋转，接电滑环73与外部电缆连接，将电流传递到旋转轴74上，从而实现物体在旋转过程中的接电，旋转套72采用非金属材料，具有一定的强度，同时又具有一定的抗酸抗碱强度，保证了旋转轴74与外部传动系统良好的绝缘性；旋转轴采用不锈钢材质，具有优异的导电性能，旋转轴74通过导电电缆75将电流传递到工件接电点处。具体见图10。

工件接电装置安装在翻转体的车身连接架上，工件接电装置由防护套81、接电触点82、限位板83、导向螺栓84、弹簧85、弹簧支座86、绝缘块87、套管88组成。

水下旋转接电装置处的电流通过电缆传递到工件接电装置的限位板83处，防护套81通过螺栓固定连接在限位板83上，保护套81上有接电触点82，套管88上面通过限位板83限位，下端通过连接螺栓(连接螺栓与保护套81固定连接)限位，在外力作用下，保护套81整体可以沿弹簧支座86(安装在固定支座上面)纵向移动，保护套81上的接电触点82与橇体接触点89接触，接电触点82与橇体接触点89接触面为弧面，从而使接电系统时刻保持稳定。防护套做成半封闭的腔体，当橇体在充满电泳液的槽体内翻转时，防护套将封闭空气，防止接电点被油漆腐蚀，保证接电点可靠性。在弹簧支座86上装有弹簧85，弹簧85接触限位板83，弹簧85与限位板83之间有导向螺栓84导向。可通过导向螺栓84，对限位板83产生一个持续的压力，从而使接电触点82时刻和橇体接触点89保持接触，保证了工件接电的可靠性及稳定性。具体见图11。

输送机接电装置分布在输送系统的外侧支撑轨道60外侧，输送机接电装置分为输送机接电及接地两种方式，主要由连接盘91、十字连接板92、护套93、接电单体组成，接电单体通过连接盘91与十字连接板92连接，十字连接板92与输送系统输送轨道连接，护套93罩在接电单体外部并与连接盘91连接。每个输送机接电装置包括6个矩阵分布的接电单体，接电单体包括连接块94、导向杆95、导电电刷96、护罩97、弹簧98、调整套99、防护罩901、限位板902等部件。

接电铜排903通过开关控制，负责对整个电泳进行供电，供电形式按低压、高低压过渡及高压三部分供电形式进行供电。由接电铜排提供的电流导入到下面四组导电电刷96中，并通过电缆902传递到旋转接电装置处，导电电刷96安装有导向杆95，导向杆和调整套99通过螺纹相连，调整套99的端部安装有防护罩900，可调整导向杆和接电铜排的间隙，右侧端部通过限位板901及轴端挡圈进行限位，并通过弹簧98对护罩97产生一个压紧力，使导电电刷和接电铜排始终接触，从而保证了输送机接电的稳定性及平稳性。

十字连接板由导电性能良好的QCr0.5材质加工而成，为了保证接电装置良好的绝缘性，连接盘采用绝缘性好、强度高的聚四氟乙烯非金属材料加工而成。加装护套93对接电装置进行防护，护套和连接盘通过螺栓连接在一起，护套和防护罩900也采用绝缘性好、强度高的聚四氟乙烯非金属材料加工而成。具体见图13。

输送机接电主要通过下面四组导电电刷完成，接地主要靠上面两组导电电刷完成，接电铜排903负责对输送机进行接电，接地铜排904负责输送机接地保护。具体见图12。输送机接地的结构和输送机接电的结构类似，主要区别在于导电电刷的数量不一样，其中输送机接电为4组导电电刷，而输送机接地则为1组导电电刷。

控制系统构成：

参阅图22，控制系统由上位调度PLC、调度控制器SC、车载控制器构成，通讯采用先进的波导通讯方式。

调度控制器SC基于工业PC技术，运行于强大的WINCE嵌入式系统。负责所有的移动设备的管理、分段管理、外围PLC接口等控制。同时SC还有和MOVIVISION软件调度平台的数据交换，MOVIVISION是配置、监控、诊断的平台，是人机信息交互的接口。

上位调度PLC采用MOVIPLC POWER控制器，可以实现和所有移动的设备的MOVIPLC实时的安全通讯。急停处理机制可以通过静止的MOVIPLC实现对不同的安全区域的车辆的安全停止。

上位MOVIPLC POWER功能：

-选择操作模式

-切换提升轴的运动方向

-指定设备的目标位置

通讯系统是系统的核心基础之一。采用了-创新性的波导通讯技术；抗干扰能力强，电磁波完全被屏蔽在波导通道内；信号质量非常高，稳定，震荡小；信号衰减特别弱等特点。

车载控制器采用2台Movipro控制器，一台负责水平行走，一台负责提升及翻转。Movipro控制器是专门针对输送系统模块化开发设计的车载控制器，负责完成车体的所有控制功能。

控制系统说明：

输送机车组在软件调度平台MOVIVISION控制系统中具有固定的长度，该长度对应车身在水平状态时的最大长度。同时该系统提供了对提升/翻转轴的灵活控制，控制基于车载MOVIPLC来完成，两个轴的运动和行走X轴具有曲线的约束关系。

软件系统具备下面的操作模式：

-点动单轴

-点动方式

-自动方式

自动方式描述：

MOVIVISION发送运行速度到输送机。根据输送机的X轴位置，MOVIPLC设定车身的提升和翻转位置。数值计算基于一个位置曲线基础表格。如果到达一个站台，MOVIPLC调用一个静态运动的子程序，然后输送机从MOVIVISION得到下一个运行命令。

MOVIVISION软件诊断功能

-提升/翻转轴的操作模式

-每个轴的实际位置、速度

-输送机的实际位置

-输入/出的状态

软件功能简要介绍：

-MOVIVISION参数化配置

-基于MOVI-PLC的工艺要求软件开发以及逻辑控制

-创建必要的曲线-曲线基于文本格式的表格

-曲线形状的可视化编辑,通过文本格式编辑器修改

-静态动作的IEC子程序软件开发

-完全的工艺流程控制

-I/O测试

-STO由上位PLC处理

安全技术：

急停情况下，Movipro控制器电源不会被切断。Movipro控制器的安全停止端子STO连接到滑触线，通过切断STO的连接从而实现安全停止。

实施例二

该实施例主要用于涂装车间的前处理阶段，具体见图17至图21。

前处理和电泳不同，工件不需要电泳接电，从图20可以看出，输送机的支撑端不同于电泳，前处理车组的支撑端只有一个支撑和行走轮，同时该处行走轮也没有接电装置。

同理，在工件的旋转部分，也取消了水下接电装置。

Claims (10)

1.一种智能翻转输送机，其特征在于，包括输送系统、摆动系统、旋转系统、接电系统、控制系统；

所述输送系统包括行走驱动电机(11)、行走轨道、车体(12)；车体(12)滑动连接在行走轨道上，行走驱动电机(11)为双电机，两台行走驱动电机(11)中间通过车体(12)连接，车体(12)上方安装有车载控制器(03)；

所述摆动系统包括链轮传动机构、摆动电机(21)、翻转轴(25)及摆动大臂(26)；链轮传动机构连接在输送系统的车体(12)上，翻转轴(25)与链轮传动机构垂直连接，其可在摆动电机(21)驱动下转动，摆动大臂(26)和翻转轴(25)通过法兰密封连接，摆动大臂(26)可随翻转轴一通转动；

所述旋转系统与所述摆动系统连接，旋转系统包括翻转体(39)，旋转系统采用三级传动，翻转体(39)上设有用于连接车身(1)的车身连接架；通过所述摆动系统实现翻转体(39)的俯仰摆动，通过旋转系统实现车身在竖直平面内的任意角度旋转。

2.如权利要求1所述的一种智能翻转输送机，其特征在于，所述输送系统的行走轨道包括位于室体内侧的内侧支撑轨道(61)和位于室体外侧的外侧支撑轨道(60)，所述车体(12)内设有行走轮(14)，行走轮(14)两侧安装有导向轮(15)；与外侧支撑轨道(60)滑动连接的外侧车体内设有外侧行走轮(16)。

3.如权利要求1所述的一种智能翻转输送机，其特征在于，所述车体(12)两端分别安装有一个缓冲装置(13)，所述行走驱动电机(11)安装在缓冲装置(13)上。

4.如权利要求1所述的一种智能翻转输送机，其特征在于，所述摆动系统的链轮传动机构由主动齿轮(23)、被动齿轮(24)、齿形链(22)构成，所述摆动电机(21)的输出轴连接主动齿轮(23)，被动齿轮(24)通过胀套与翻转轴(25)相连。

5.如权利要求4所述的一种智能翻转输送机，其特征在于，所述摆动系统的链轮传动机构内还设有断链保护机构，断链保护机构包括两个锁紧盘(101)、锁紧臂(102)、旋转轴(103)、滚轮轴(104)、滚轮(105)、固定销(106)、限位销(107)、扭转弹簧(108)、支座(109)；两个锁紧盘(101)分别安装在被动齿轮(24)两侧且与被动齿轮(24)同轴，锁紧盘(101)外周加工有槽形齿，支座(109)固定在所述输送系统的车体(12)上并位于链轮传动机构的主动齿轮(23)和被动齿轮(24)之间，锁紧臂(102)通过旋转轴(103)安装在支座(109)上，锁紧臂(102)的锁紧端形状与锁紧盘的槽形齿相匹配，支座(109)的两端装有固定销(106)，锁紧臂(102)上设有与固定销(106)相配合的限位销(107)，扭转弹簧(108)安装在旋转轴(103)上并通过固定销(106)和限位销(107)进行两端限位，滚轮轴(104)通过卡板固定在支座(109)上，滚轮(105)通过轴承与滚轮轴(104)连接且滚轮(105)与齿形链(22)滚动连接。

6.如权利要求1所述的一种智能翻转输送机，其特征在于，所述旋转系统还包括旋转电机(31)、旋转轴(32)、一级齿轮(33)、二级齿轮(34)、齿轮轴(35)、连接法兰(36)、四连杆机构(37)、连接轴(38)；旋转系统采用三级传动：一级传动采用旋转电机(31)和旋转轴(32)直连的方式；旋转轴通过轴承连接在所述摆动系统的翻转轴(25)内部；二级传动采用人字齿轮传递的形式，旋转轴(32)和一级齿轮(33)通过胀套连接一级齿轮(33)和二级齿轮(34)均为人字齿轮，二级齿轮(34)通过连接法兰(36)安装在所述摆动大臂(26)上，二级齿轮(34)通过齿轮轴(35)与四连杆机构(37)相连；三级传动采用四连杆机构，四连杆机构(37)通过连接轴(38)与所述翻转体(39)连接，二级齿轮(34)通过齿轮轴(35)将齿轮传递的扭矩传递到四连杆机构(37)上，通过连接轴(38)带动翻转体(39)旋转。

7.如权利要求1所述的一种智能翻转输送机，其特征在于，还包括接电系统，接电系统包括输送机接电装置，输送机接电装置分布在输送系统的行走轨道上，包括连接盘(91)、十字连接板(92)、护套(93)、接电单体，接电单体通过连接盘(91)与十字连接板(92)连接，十字连接板(92)与输送系统输送轨道连接，护套(93)罩在接电单体外部并与连接盘(91)连接；每个输送机接电装置包括6个矩阵分布的接电单体，输送机接电装置分为输送机接电及接地两种方式，输送机接电通过下面四各接电单体完成，输送机接地通过上面两组接电单体完成。

8.如权利要求7所述的一种智能翻转输送机，其特征在于，所述接电单体包括导向杆(95)、导电电刷(96)、护罩(97)、弹簧(98)、调整套(99)、限位板(901)、接电铜排(903)、接地铜排(904)，接电铜排(903)通过开关控制，负责对整个电泳进行供电，由接电铜排提供的电流导入到下面四组导电电刷(96)中，并通过电缆(902)传递到旋转接电装置处，导电电刷(96)安装有导向杆(95)，导向杆和调整套(99)通过螺纹相连，调整套(99)的端部安装有防护罩(900)，可调整导向杆和接电铜排的间隙，右侧端部通过限位板(901)及轴端挡圈进行限位，并通过弹簧(98)对护罩(97)产生压紧力，使导电电刷和接电铜排始终接触，输送机接电通过下面四组导电电刷完成，接地通过上面两组导电电刷完成，接电铜排(903)负责对输送机进行接电，接地铜排(904)负责输送机接地保护。

9.如权利要求7所述的一种智能翻转输送机，其特征在于，接电系统还包括水下旋转接电装置，水下旋转接电装置安装在旋转系统的翻转体(39)内部；水下旋转接电装置包括支撑支架(71)、旋转套(72)、接电滑环(73)、旋转轴(74)、导电电缆(75)；旋转轴(74)与支撑支架(71)连接，接电滑环(73)套接在旋转轴(74)上，旋转轴(74)与翻转体通过旋转套(72)连接，旋转轴(74)可带动所述翻转体通过安装在支撑支架(71)上面的旋转套(72)进行旋转，接电滑环(73)与外部电缆连接，将电流传递到旋转轴(74)上，旋转轴(74)通过导电电缆(75)将电流传递到工件接电点处。

10.如权利要求7所述的一种智能翻转输送机，其特征在于，接电系统还包括包括工件接电装置，工件接电装置安装在翻转体(39)的车身连接架；工件接电装置由保护套(81)、接电触点(82)、限位板(83)、导向螺栓(84)、弹簧(85)、弹簧支座(86)、套管(88)；防护套(81)通过螺栓固定连接在限位板(83)上，保护套(81)上有接电触点(82)，套管88上面通过限位板(83)限位，下端通过与保护套固定连接的连接螺栓限位，保护套(81)整体可以在外力作用下沿弹簧支座(86)，保护套(81)上的接电触点(82)与橇体接触点(89)接触，弹簧支座(86)上装有弹簧(85)，弹簧(85)接触限位板(83)，弹簧(85)与限位板(83)之间有导向螺栓(84)导向。