CN106064776A

CN106064776A - 用于自动电梯安装的方法和装置

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Publication number: CN106064776A
Application number: CN201610256946.3A
Authority: CN
Inventors: P·基尔佩莱南
Original assignee: Kone Corp
Current assignee: Kone Corp
Priority date: 2015-04-23
Filing date: 2016-04-22
Publication date: 2016-11-02
Anticipated expiration: 2036-04-22
Also published as: US9561938B2; US20160311657A1; EP3085658B8; EP3085658A1; EP3085658B1; CN106064776B

Abstract

本公开涉及用于自动电梯安装的方法和装置。一种方法，包括步骤：使用门反射器(DR1a‑DR4a，DR1b‑DR4b)标记电梯井(20)中的每个门开口(DO1‑DO4)，并且使用被定位在电梯井(20)的底部(12)的智能型全站仪(600)创建电梯井(20)的参考坐标系(K0)，使用智能型全站仪(600)测量门反射器(DR1a‑DR4a，DR1b‑DR4b)的位置，将直的门线(DL1，DL2)配合到测量以便在电梯井(20)中针对门形成虚拟铅垂线，在电梯井(20)的底部(12)上标记预定导轨位置(A2，B2)并且基于导轨位置(A2，B2)将最下部导轨手动安装到井(20)，基于门线(DL1，DL2)使用智能型全站仪(600)形成竖直导轨线(GL1，GL2)，即，针对导轨的虚拟铅垂线，在设置有平台反射器(PR1‑PR3)的电梯井(20)中提供能够向上和向下移动的安装平台(500)，使用智能型全站仪(600)测量平台反射器(PR1‑PR3)的位置，从而可以确定安装平台(500)相对于电梯井(20)的定向和位置。

Description

用于自动电梯安装的方法和装置

技术领域

本发明涉及用于自动电梯安装的方法和装置。

背景技术

电梯包括电梯轿厢、升降机械、绳索以及配重。电梯轿厢被支承在由吊索和轿厢框架形成的运送框架上。吊索环绕电梯轿厢。升降机器在竖直延伸的电梯井中向上和向下移动轿厢。吊索以及由此电梯轿厢被绳索携带，绳索将电梯轿厢连接到配重。吊索还通过在电梯井中沿着竖直方向延伸的导轨处的滑行装置被支承。滑行装置可以包括当电梯轿厢在电梯井中向上和向下移动时在导轨上滚动的滚轮或者在导轨上引导的导靴。导轨通过在电梯井的侧壁结构上的紧固装置被支承。与导轨啮合的滑行装置在电梯轿厢在电梯井中向上和向下移动时将电梯轿厢在水平面上保持就位。配重以对应方式被支承在导轨上，导轨通过在电梯井的壁结构上的紧固装置被支承。电梯轿厢在建筑物的楼层之间运送人员和/或货物。电梯井可以被形成为使得侧壁中的一个或若干侧壁由实体壁形成，和/或被形成为使得侧壁中的一个或多个侧壁由开放式钢结构形成。

导轨由某个长度的导轨元件形成。导轨元件在电梯井中逐个地端对端地在安装阶段被连接。导轨在沿着导轨的高度的紧固点处通过紧固装置被附接到电梯井的壁。

WO公开文本2007/135228公开了一种用于安装电梯的导轨的方法。在第一阶段中，从电梯井的底部开始安装第一对相对的轿厢导轨元件。在第二阶段中，通过该第一对相对的轿厢导轨、端到端地安装第二对相对的轿厢导轨。过程继续直到所有的相对的轿厢导轨对被安装。配重导轨以对应的方式安装。激光发射器结合每个导轨用于使得导轨在竖直方向上对准。可以使用自定向(self-directional)激光器，其竖直向上自动对激光波束定向。在安装导轨的最底部部分时，激光发射器首先被定位在电梯井的底部。设置有对准元件的对准装置被支承在每个导轨上的要进行导轨的对准的每个位置处。激光波束撞击对准元件，从而能够使得导轨对准以使得激光波束的撞击点在对准元件的中间。激光发射器逐步向上移动以用于导轨的下一部分的对准。

WO公开文本2014/053184公开了一种用于电梯安装的导轨平直度测量系统。测量系统包括在电梯井中竖直地安装成与导轨相邻的至少一个铅垂线以及要安装在载体上以便沿着导轨竖直行进的至少一个传感器装置。传感器装置包括框架、连接到框架用于沿着导轨的引导表面滑动或滚动的至少一个导靴、用于相对于引导表面放置和偏置框架的偏置装置、以及用于感测铅垂线相对于框架的位置的至少一个传感器装置。

发明内容

本发明的目的是呈现一种用于自动电梯安装的新颖的方法。

权利要求1中限定了用于自动电梯安装的方法。

用于自动电梯安装的方法包括如下步骤：

使用面向下的门反射器标记电梯井中的每个门开口，面向下的门反射器被定位在门开口的相对侧，

将智能型全站仪定位在电梯井的底部并且使用智能型全站仪创建电梯井的参考坐标系，

使用智能型全站仪测量门反射器相对于电梯井的位置，

将直的门线配合到测量，上述直的门线在所述电梯井中针对门形成虚拟铅垂线，

基于电梯井和电梯轿厢的尺寸标记导轨在电梯井的底部上的预定位置，

基于导轨的预定位置将最下部导轨手动安装到所述电梯井，

基于门线使用所述智能型全站仪形成竖直导轨线，上述竖直导轨线在电梯井中针对导轨形成虚拟铅垂线，

在电梯井中提供能够沿着轿厢导轨向上和向下移动的安装平台，

将面向下的平台反射器定位在安装平台的底部上，

使用智能型全站仪测量平台反射器相对于电梯井的位置，从而能够确定安装平台相对于电梯井的定向和位置。

权利要求8中定义了用于自动电梯安装的装置。

用于自动电梯安装的装置的特征在于：

电梯井中的每个门开口使用面向下的门反射器来被标记，门反射器被定位在门开口的相对侧，

智能型全站仪被定位在电梯井的底部，从而使用智能型全站仪创建电梯井的参考坐标系，

门反射器相对于电梯井的位置使用智能型全站仪来测量，

直的门线被配合到测量，上述直的门线在电梯井中针对门形成虚拟铅垂线，

导轨在电梯井的底部上的预定位置基于电梯井和电梯轿厢的尺寸来被标记，

最低导轨基于导轨的预定位置被手动安装到电梯井，

竖直导轨线使用智能型全站仪基于门线被形成，上述竖直导轨线在电梯井中针对导轨形成虚拟铅垂线，

能够沿着轿厢导轨向上和向下移动的安装平台被设置在电梯井中，

面向下的平台反射器被定位在安装平台的底部上，

平台反射器的位置使用智能型全站仪相对于电梯井来被测量，从而能够确定安装平台相对于电梯井的定向和位置。

附图说明

下面将参考附图借助于优选实施例来更详细地描述本发明，在附图中：

图1示出了电梯的竖直横截面；

图2示出了电梯的水平横截面；

图3示出了电梯井的竖直横截面，其示出了本发明的原理；

图4示出了用于在电梯井中将导轨对准的装置的轴侧视图；

图5示出了图4的装置的操作的第一阶段；

图6示出了图4的装置的操作的第二阶段；

图7示出了在安装平台上具有图4的装置的电梯井的轴侧视图；以及

图8示出了在安装平台上具有图4的装置的电梯井的水平横截面。

具体实施方式

图1示出了电梯的竖直横截面，图2示出了电梯的水平横截面。

电梯包括轿厢10、电梯井20、机房30、升降机器40、绳索41和配重42。轿厢10可以被支承在环绕轿厢10的运送框架11或者吊索上。升降机器40在竖直延伸的电梯井20中沿着第一方向S1向上和向下移动轿厢10。吊索11并且由此电梯轿厢10被绳索41承载，绳索41将电梯轿厢10连接到配重42。吊索11并且由此电梯轿厢10还通过在电梯井20中沿着竖直方向延伸的导轨50处的引导装置70被支承。电梯井20具有底部12、顶部13、前壁21A、后壁21B、第一侧壁21C和第二相对的侧壁21D。有两个轿厢导轨51、52被定位在电梯井20的相对的侧壁21C、21D上。引导装置70可以包括当电梯轿厢10在电梯井20中正在向上和向下移动时在导轨50上滚动的辊子或者在导轨50上滑行的导靴。还有两个配重导轨53、54被定位在电梯井20的后壁21B处。配重42通过对应的引导装置70被支承在配重导轨53、54上。层门(附图中未示出)被定位成与电梯井20的前壁21A连接。

每个轿厢导轨51、52使用紧固装置60沿着轿厢导轨51、52的高度被紧固在电梯井20的相应侧壁21C、21D处。每个配重导轨53、54通过对应的紧固装置60沿着配重导轨53、54的高度被紧固在电梯井20的后壁21B处。附图示仅出了两个紧固装置60，但是沿着每个导轨50的高度存在若干紧固装置60。导轨50的横截面可以具有字母T的形状。导轨元件50的竖直分支针对包括辊子或导靴的引导装置70形成三个引导表面。因此在导轨50中存在两个相对的侧面引导表面以及一个正面引导表面。引导装置70的横截面可以具有字母U的形状，以使得引导装置70的内表面相对于导轨50的三个引导表面被设置。引导装置70附接到吊索11和/或配重42。

当电梯轿厢10和/或配重42在电梯井20中沿着第一方向S1向上和向下移动时，滑动装置70与导轨50啮合并且将电梯轿厢10和/或配重42在水平面中保持就位。电梯轿厢10在建筑物的楼层之间运送人员和/或货物。电梯井20可以被形成为使得所有的侧壁21、21A、21B、21C、21D由实体壁形成或者被形成为使得侧壁21、21A、21B、21C、21D中的一个或若干侧壁由开放式钢结构形成。

导轨50沿着电梯井20的高度竖直延伸。导轨50因此由具有某个长度(例如5m)的导轨元件形成。导轨元件50一个接一个端到端地安装。

图1示出了第一方向S1，其在电梯井20中是竖直方向。图2示出了第二方向S2，其在电梯井20中是在第一侧壁21C与第二侧壁21D之间的方向，即在导轨之间的方向(DBG)。图2还示出了第三方向S3，其在电梯井20中是后壁21B与前壁21A之间的方向，即前后方向(BTF)。第二方向S2垂直于第三方向S3。第二方向S2和第三方向S3在电梯井20的水平面上形成坐标系。

图3示出了电梯井的竖直横截面，其示出了本发明的原理。构思在于，作为第一步骤，使用智能型全站仪600测量空的电梯井20的尺寸。使用反射器来标记空的电梯井中的不同位置，使得可以使用智能型全站仪600来测量每个反射器的位置。反射器可以是一次性反射片目标物或棱镜。一次性反射片目标物非常便宜，并且在测量完成之后可以被留在目标物上。另一方面，棱镜昂贵并且在测量进行之后不能被留在目标物上。

电梯井20中的每个门开口DO1-DO4使用被定位在门开口DO1-DO4的相对侧的面向下的门反射器DR1a-DR4a、DR1b-DR4b来标记。门反射器DR1a-DR4a、DR1b-DR4b可以安装在例如附接到电梯井20的壁的薄铝制成的L形支承支架上。每个门反射器DR1a-DR4a、DR1b-DR4b在电梯井20中必须面向下。

智能型全站仪600安装在电梯井20的底部12，并且使用智能型全站仪600来创建电梯井20的参考坐标系K0。这可以被进行，以使得反射器被定位在电梯井20的壁上的不同位置。参考坐标系K0的原点以及水平角的零位置(即X轴的定向)首先使用智能型全站仪600来被限定。每个反射器在电梯井20的壁上的位置然后使用智能型全站仪600来被测量。电梯井20的壁的位置然后使用智能型全站仪600来被确定。反射器被留在电梯井20的壁上。智能型全站仪600可以从电梯井20被去除，并且在任何时间被再次放回到电梯井20中。智能型全站仪600可以基于反射器在电梯井20的壁上的位置来确定其自己在电梯井20中在参考坐标系K0中的位置。如果电梯井20中的至少两个点的坐标已知，则这些点可以用于将智能型全站仪600初始定向。

每个门反射器DR1a-DR4a、DR1b-DR4b的位置使用智能型全站仪600来测量。智能型全站仪600一次一个被引向每个门反射器DR1a-DR4a、DR1b-DR4b以便执行测量。智能型全站仪600在测量期间被定位在电梯井20中的相同位置。从智能型全站仪600必须有到每个门反射器DR1a-DR4a、DR1b-DR4b的完全可见性。直的门线DL1、DL2然后被配合到测量。这些竖直的直的门线DL1、DL2用作虚拟铅垂线，以用于在电梯井20中的门的安装。

每个导轨51、52、53、54的位置通过电梯井20的坐标系K0中电梯井20的底部12上的点A2、B2来标记。在点A2、B2之间穿过的矢量规定导轨51、52、53、54的方向，即导轨51、52、53、54围绕Z轴的旋转。这些点A2、B2是针对导轨51、52、53、54在电梯井20的坐标系K0中的自动安装的目标点。位置基于示出了导轨51、52、53、54在电梯井20的水平横截面内的位置的附图来选择。

最下部导轨51、52、53、54基于点A2、B2被手动安装到电梯井20。

导轨线GL1、GL2可以在电梯井20中针对导轨51、52、53、54使用智能型全站仪600来形成。这些导轨线GL1、GL2基于门线DL1、DL2来形成。这些竖直的直的导轨线GL1、GL2用作针对导轨51、52、53、54的竖直铅垂线。

能够沿着轿厢导轨51、52向上和向下移动的安装平台500被设置在电梯井20中。安装平台500在安装平台500的底面上设置有面向下的平台反射器PR1-PR3。安装平台500相对于参考坐标系K0的高度位置和定向使用智能型全站仪600基于平台反射器PR1-PR3相对于电梯井20的位置来测量。平台反射器PR1-PR3可以原始被定位在例如安装平台500的底面上的公共水平面上。安装平台500相对于竖直方向的定向可以基于平台反射器PR1-PR3的竖直高度上的差来计算。安装平台500在第二方向S2和第三方向S3上的位置可以基于平台反射器PR1-PR3在水平方向上的位置相对于平台反射器PR1-PR3的原始位置之差来计算。

不同种类的自动或部分自动安装设备(例如工业机器人)可以被定位在安装平台500上。安装平台可以执行例如以下任务：向电梯井20的壁钻孔，将支架附接到孔，处理导轨、将导轨彼此连结，将导轨附接到支架，释放并且拧紧支架中的螺栓，调节导轨。安装平台500上存在内部坐标系K1。这表示安装设备的位置和上述设备的工作工具的位置可以在每个时刻相对于安装平台500来确定。安装设备的位置以及上述设备的工作工具的位置因此也可以相对于电梯井20来确定，因为安装平台500相对于电梯井20的位置和定向已知。设备可以固定地附接到安装平台500。设备的位置在这样的情况下可以基于安装平台500的位置来确定。另一方面，设备可以可移动地附接到安装平台500。设备在安装平台500上的位置在这样的情况下必须被测量，即必须存在连续地测量可移动设备在安装平台500上的位置的传感器系统。

中央计算机800可以用于控制和监视智能型全站仪600和/或安装平台500和/或安装平台500上的安装设备。

顶部反射器A1、B1还可以安装在电梯井20的顶部13。这些顶部反射器A1、B1可以被定位在底部反射器A2、B2上方的竖直直线上，底部反射器A2、B2被定位在电梯井20的底部12处。当电梯井20处于未弯曲状态时，每个顶部反射器A1、B1与对应的底部反射器A2、B2被定位在公共的竖直直线上。顶部反射器A1、B1在电梯井20由于例如作用于建筑物的强风而发生弯曲时将偏离公共的竖直直线。预定的弯曲曲线可以被配合在底部反射器A2、B2与顶部反射器A2、B2之间，以便在电梯井20处于弯曲状态时校正安装平台500的位置的测量值。顶部反射器A1、B1仅可以在从智能型全站仪600到顶部反射器A1、B1存在直的可见性的情况下使用。安装平台500在多数情况下限制从智能型全站仪600到顶部反射器A1、B1的可见性。然而，电梯井20的移动可以通过测量门反射器DR1a-DR4a、DR1b、DR4b的位置而被考虑在内。例如，当安装继续进行到在反射器DR4a上方的水平时，将可以测量反射器DR4a、DR4b的位置并且将该测量结果与之前的测量结果相比较以便确定反射器DR4a、DR4b的位置上的可能的变化。这一位置上的变化会与电梯井20的移动相关。这使得能够在电梯井20中的设备安装期间确定电梯井20在每个不同的高度位置处的移动和扭动。

附图还示出了第三门线DL0，其是电梯井20中的门的竖直中心线。中心门线DL0不是必要的，但是其针对门在电梯井20中提供额外的虚拟铅垂线。附图还示出了三个平台反射器PR1-PR3。中心门线DL0上的平台反射器PR3不是必要的。通过使用三个平台反射器PR1-PR3，能够确定安装平台500在电梯井20的坐标系K0中的位置和定向。

图4示出了用于在电梯井中对准导轨的装置的轴侧视图。用于将导轨50对准的装置400包括定位单元100和对准单元200。装置400可以由机械师使用或者自动地用在安装平台500上以便使得导轨51、52、53、54对准。

定位单元100包括具有中间部分110和两个相对的端部部分120、130的纵向支承结构。两个相对的端部部分120、130是彼此的镜像。可以有不同长度的若干中间部分110，以便调节到不同的电梯井20的定位单元100的长度。定位单元100还包括在定位单元100的两端处的第一附接装置140、150。第一附接装置140、150在第二方向S2——即导轨之间的方向(DBG)——上可移动。定位单元100在第二方向S2上跨电梯井20延伸。第一附接装置140、150用于在电梯井20中将定位单元100锁定在壁结构21和/或划分臂和/或支架60之间。与第一附接装置140、150中的每个连接的致动器141、151(附图中仅示意性地示出的位置)(例如线性电机)可以用于在第二方向S2上单独地移动第一附接装置140、150中的每个。

对准单元200包括具有中间部分210和两个相对的端部部分220、230的纵向支承结构。两个相对的端部部分220、230是彼此的镜像。可以有不同长度的若干中间部分210，以便调节到不同的电梯井20的对准单元200的长度。对准单元还包括在对准单元200的两个端部处的第二附接装置240、250。第二附接装置240、250在第二方向S2上可移动。致动器241、251(例如线性电机)可以用于在第二方向S2上单独地移动第二附接装置240、250中的每个。第二附接装置240、250中的每个还包括被定位在第二附接装置240、250的端部处的钳口245、255形状的夹持装置。钳口245、255在垂直于第二方向S2的第三方向S3上可移动。钳口245、255因此在导轨50的相对的侧表面上夹持。致动器246、256(例如线性电机)可以用于在第三方向S3上单独地移动钳口245、255中的每个。对准单元200通过支承件260、270在定位单元100的每个端部处附接到定位单元100。支承件260、270在第三方向S3上相对于定位单元100可移动。对准单元200通过铰接接头J1、J2附接到支承件260、270。致动器261、271(例如线性电机)可以用于在第三方向S3上单独地移动支承件260、270中的每个。铰接接头J1、J2使得能够调节对准单元200，以使其非平行于定位单元100。

两个第二附接装置240、250通过致动器241、251仅在第二方向S2上被移动。然而，能够向第二附接装置240、250之一添加另外的致动器以便能够在水平面上绕铰接接头转动上述第二附接装置240、250。可见，这样的可能性不是必要的，但是这样的可能性能够根据需要被添加到装置500。

装置400可以借助于控制单元300由机械师操作或者自动地操作。控制单元300可以附接到装置400，或者其可以是通过线缆可连接到装置400的单独的实体。控制单元300与装置400之间自然也可以存在无线通信。控制单元300用于控制移动第一附接装置140、150的所有的致动器141、142，控制移动第二附接装置240、250的致动器241、242，控制移动夹持装置245、255的致动器246、256，并且控制移动支承件260、270的致动器261、271。

图5示出了图4的装置的操作的第一阶段。导轨51、52附接到支架65、66，并且支架65、66可以直接地附接到电梯井20的侧壁21C或者通过在电梯井20的后壁21B与前壁21A之间延伸的支承杆68。支架65附接到杆支架61，并且杆支架61附接到支承杆68。装置400可以被支承在安装平台上并且在导轨50的对准期间使用安装平台被提升到第一紧固装置60的高度位置。机械师可以在安装平台上行进。装置400可以借助于控制单元300由机械师操作或者被自动地操作，使得对准单元200被控制成将棘爪245、255在第二附接装置240、250的端部处附接到两个相对的导轨51、52。第二附接装置240、250在第二方向S2上可移动，并且棘爪245、255在第三方向S3上可移动，使得它们能够在导轨51、52的相对的竖直侧表面上夹持。紧固装置60的螺栓然后在电梯井20的两侧被打开，使得导轨51、52能够被移动。在电梯井20的相对侧上的导轨51、52然后通过对准单元200相对于彼此被调节。对准单元200的框架是刚性的，使得两个相对的导轨51、52在夹持装置245、255夹持导轨50时能够被定位，并且顶端面朝彼此。因此，相对的导轨50之间在这之后没有扭动。两个导轨50之间在方向(DBG)上的距离也使用对准单元200来调节。第二附接装置240、250中的每个在第二方向S2上的位置确定上述距离。

存在由智能型全站仪600在每个导轨51、52的附近形成的虚拟铅垂线GL1、GL2(图3中示出)。然后确定从导轨51、52到在上述导轨51、52的附近的相应铅垂线GL1、GL2的在DBG和BTF方向上的距离。然后计算针对装置400的所需的控制值(DBG、BTF和扭动)。然后将控制值变换成增量步长，增量步长作为控制信号被馈送给装置400中的线性电机的控制单元。DBG还可以基于电机转矩来测量，电机转矩表示第二附接装置240、250何时到达其端部位置并且相对于导轨50被定位。线性电机的位置因此可以从控制单元300的显示器读取。装置400因此可以基于导轨51、52到铅垂线的距离并且基于第二附接装置240、250中的每个在第二方向S2上的位置来计算DBG。

图6示出了图4的装置的操作的第二阶段。装置400的定位单元100通过第一附接装置140、150被锁定到壁构造21或者电梯井20中的其他支承结构。当定位单元100被锁定到电梯井20的壁构造21时，装置400的对准单元200关于定位单元100处于浮置模式(floating mode)。导轨51、52现在可以使用对准单元200和定位单元100相对于电梯井20来被调节。紧固装置60的螺栓然后被拧紧。装置400现在可以被传送到紧固装置60的下一位置，在该下一位置处重复装置400的操作的第一阶段和第二阶段。

图7示出了在安装平台上具有图4的装置的电梯井的轴侧视图。附图示出了轿厢导轨51、52、安装平台500以及用于使得导轨51、52对准的装置400。用于使得导轨51、52对准的装置400通过支承臂450被附接到支承框架460，并且支承框架460被附接到安装平台500。用于使得导轨51、52对准的装置400必须在第二方向S2和第三方向S3上相对于安装平台500可移动。这可以通过支承臂450中的一个或若干铰链J10来实现。支承框架460还可以被布置成在第二方向S2和第三方向S3上可移动。支承臂450在安装平台500上的位置可以通过被布置成与支承框架460和/或支承臂450连接的传感器来测量。

图8示出了在安装平台上具有图4的装置的电梯井的水平横截面。附图示出了安装平台500、用于使得导轨对准的装置400以及被支承在安装平台500的底部上的三个平台反射器PR1、PR2、PR3。安装平台500包括被布置在安装平台的相对侧并且在第二方向S2上可移动以将安装平台500支承在电梯井20的相对的侧壁21C、21D上的支承臂510、520、530、540。第二附接装置240、250的夹持装置245、255可以夹持轿厢导轨51、52的相对的引导表面。轿厢导轨51、52因此可以与装置400对准以实现如早先结合图4-6描述的导轨的对准。安装平台500通过支承臂510、520、530、540被锁定就位。一旦安装平台500被锁定在电梯井20中，则安装平台500相对于电梯井20的位置使用被定位在电梯井20的底部12的智能型全站仪600基于平台反射器PR1-PR3的位置来确定。当固定的安装平台500相对于电梯井20的坐标被确定时，能够在对准过程期间连续地确定对准装置400相对于安装平台500的坐标。对准装置400可移动地附接到安装平台500，从而对准装置400相对于电梯井20的位置可以直接基于安装平台500相对于电梯井20的位置来确定。对准装置400在安装平台500上的位置可以通过传感器测量支承框架460和/或支承臂450的位置来测量。导轨51、52的位置可以间接地基于装置400的位置来确定。另一方面，对准装置400可以固定地附接到安装平台500。对准装置400的位置在这样的情况下在安装平台500上保持固定。夹持装置245、255的位置然后可以相对于对准装置400在安装平台500上的固定的附接点来确定。

除了用于使得导轨对准的装置400，安装平台500可以设置有不同的安装设备。安装设备可以用于安装门和导轨。安装设备可以包括在安装平台500上固定或者可移动的一个或若干机器人。安装平台500在电梯井20中在第一方向S1上向上和向下运动期间可以通过引导装置被支承在相对的轿厢导轨51、52上。曳引机可以用于在电梯井20中在第一方向S1上向上和向下移动安装平台500。

第一导轨51、52、53、54在电梯井20的底部12的位置可以基于电梯井20的尺寸、电梯轿厢10的尺寸和配重42的尺寸被标记在电梯井的底部12处。在电梯井20的底部12的第一轿厢导轨51、52、53、54之后被手动安装到电梯井20。

安装平台500然后可以被安装到电梯井20使得在曳引机在电梯井20中向上和向下移动安装平台500时安装平台500在轿厢导轨51、52上滑行。门以及另外的导轨51、52、53、54之后可以通过安装平台500被安装到电梯井20中。导轨51、52、53、54的对准可以在导轨51、52、53、54被竖起之后作为单独的过程来进行。

导轨51、52、53、54的对准已经结合轿厢导轨51、52进行了描述，但是相同的对准过程自然也可以在使得配重导轨52、53对准时使用。

信息以及控制数据在智能型全站仪600、控制单元300和计算机800之间的传送可以通过无线通信或者通过电线来进行。信息和控制数据在安装平台500与控制单元300之间以及在用于对准的装置400与控制单元300之间的传送可以通过无线通信或者通过电线来进行。

智能型全站仪600在用在高层建筑物的情况下应当能够具有长的范围。智能型全站仪600是通常用在土木工程和工业测量中的通用3D定位设备。智能型全站仪是在极坐标中测量点相对于设备的位置的设备。设备在极坐标系中操作，但是结果通过标准三角测量法被计算到直角X、Y、Z坐标系中。智能型全站仪测量到目标物的水平角、竖直角和距离(斜距)。编码器用于测量水平角和竖直角，基于激光器的距离传感器用于测量距离。智能型全站仪给出要测量的目标物的X坐标、Y坐标和Z坐标。要测量的目标使用棱镜或者使用能够通过粘附剂被附接的反射板目标物来被标记。测量的结果被添加到机器人位置的位置，其已经在智能型全站仪的初始定向上被确定。智能型全站仪的初始定向表示智能型全站仪被设定成准备好执行测量。如果在智能型全站仪的环境中存在具有已知坐标的参考点，则可以向智能型全站仪指出这些参考点中的两个或多个。智能型全站仪可以基于这些参考点的坐标确定其自己在上述坐标系中的位置。

智能型全站仪可以由计算机来操作，即，设备可以由计算机来远程驱动。智能型全站仪因此包括伺服电机，智能型全站仪能够借助于伺服电机来被引向为朝着要测量的目标。智能型全站仪可以例如由Leica Geosystems,Sokkia,Trimble来制造，并且Topcon.LeicaTS30已经在电梯井中被测试，并且其看起来在竖直测量中也工作良好。

智能型全站仪600可以由机械师在电梯井20的底部12手动操作。智能型全站仪600的瞄准可以由红色激光点和智能型全站仪的望远镜来进行。额外的目镜用于能够在向上方向上进行测量。

智能型全站仪600还可以在远程定位的计算机的帮助下来自动操作。智能型全站仪600与计算机之间可以存在无线连接或者有线连接。反射器在电梯井20中的粗略位置已知，这表示能够对智能型全站仪600发出指令以瞄准给定方向并且在上述方向上找到反射器。

与机械铅垂线的使用相比，虚拟铅垂线的使用是有利的。机械铅垂线由导线形成，其在被无意触摸时立刻振动。测量必须被中断直到导线停止振动。

装置和方法可以在电梯井中的升降高度超过30mm、优选地30-80米、最优选地40-80米的电梯安装中使用。

装置和方法另一方面也可以用在电梯井中的升降高度超过75米、优选地超过100米、更优选地超过150米、最优选地超过250米的电梯安装中。

安装平台500可以用于安装轿厢导轨51、52和/或配重导轨53、54。

本发明的使用不限于附图中公开的电梯的类型。本发明可以用在任何类型的电梯中，例如也用在没有机房和/或配重的电梯中。配重在附图中被定位在电梯井的后壁上。配重可以定位在电梯井的任一侧壁上，或者定位在电梯井的两个侧壁上。升降机械在附图中被定位在电梯井的顶部的机房中。升降机械可以被定位在电梯井的底部或者电梯井内的某个点处。

本领域技术人员将很清楚，随着技术的发展，本发明概念可以用各种方式来实现。本发明及其实施例不限于以上描述的示例，而是可以在权利要求的范围内变化。

Claims

1.一种用于自动电梯安装的方法，其特征在于下列步骤：

使用面向下的门反射器(DR1a-DR4a，DR1b-DR4b)标记电梯井(20)中的每个门开口(DO1-DO4)，所述面向下的门反射器(DR1a-DR4a，DR1b-DR4b)被定位在所述门开口(DO1-DO4)的相对侧，

将智能型全站仪(600)定位在所述电梯井(20)的底部(12)并且使用所述智能型全站仪(600)创建所述电梯井(20)的参考坐标系(K0)，

使用所述智能型全站仪(600)测量所述门反射器(DR1a-DR4a，DR1b-DR4b)相对于所述电梯井(20)的位置，

将直的门线(DL1，DL2)配合到所述测量，所述直的门线(DL1，DL2)在所述电梯井(20)中针对所述门形成虚拟铅垂线，

基于所述电梯井(20)和所述电梯轿厢(10)的尺寸标记导轨(51，52，53，54)在所述电梯井(20)的底部(12)上的预定位置(A2，B2)，

基于所述导轨(51，52，53，54)的所述预定位置(A2，B2)将最下部导轨(51，52，53，54)手动安装到所述电梯井(20)，

基于所述门线(DL1，DL2)使用所述智能型全站仪(600)形成竖直导轨线(GL1，GL2)，所述竖直导轨线(GL1，GL2)在所述电梯井(20)中针对所述导轨(51，52，53，54)形成虚拟铅垂线，

在所述电梯井(20)中提供能够沿着所述轿厢导轨(51，52)向上和向下移动的安装平台(500)，

将面向下的平台反射器(PR1-PR3)定位在所述安装平台(500)的底部上，

使用所述智能型全站仪(600)测量所述平台反射器(PR1-PR3)相对于所述电梯井(20)的位置，从而能够确定所述安装平台(500)相对于所述电梯井(20)的定向和位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于如下步骤：在所述安装平台(500)的相对侧上提供支承臂(510，520，530，540)，所述支承臂(510，520，530)能够从所述安装平台(500)向外移动以便将所述安装平台(500)支承在所述电梯井(20)的相对的侧壁(21C，21D)上。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于如下步骤：提供用于使得导轨在所述安装平台(500)上对准的装置(400)，所述装置包括：

定位单元(100)，在第二方向(S2)上跨所述电梯井(20)水平地延伸并且在所述定位单元(100)的每个端部处包括能够在所述第二方向(S2)上移动以用于将所述定位单元(100)支承在所述电梯井(20)的相对的壁结构(21)上的第一附接装置(140，150)，

对准单元(200)，在所述第二方向(S2)上跨所述电梯井(20)延伸并且通过支承件(260，270)被支承在所述定位单元(100)的每个端部部分上，以使得所述对准单元(200)的每个端部部分能够在垂直于所述第二方向(S2)的第三方向(S3)上相对于所述定位单元(100)单独地移动，并且在所述对准单元(200)的每个端部处包括能够在所述第二方向(S2)上移动以将所述对准单元(200)支承在所述电梯井(20)中的相对的导轨(50)上的第二附接装置(240，250)，所述第二附接装置(240，250)包括用于在所述导轨(50)上夹持的夹持装置(245，255)。

4.根据权利要求1到3中的任一项所述的方法，其特征在于如下步骤：在所述电梯井(20)的顶部(13)提供面向下的顶部反射器(A1，B1)，从而基于与在所述测量期间由风引起的所述电梯井(20)的弯曲相对应的所述顶部反射器(A1，B1)的移动来校正所述智能型全站仪(600)的测量。

5.根据权利要求1到4中的任一项所述的方法，其特征在于如下步骤：通过用于将被定位在所述安装平台(500)上的导轨对准的装置(400)来将导轨(51，52，53，54)对准。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于如下步骤：布置用于控制所述装置(400)以用于将导轨对准的控制单元(300)。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于如下步骤：将所述智能型全站仪(600)和所述控制单元(300)连接以便能够在所述智能型全站仪(600)与所述控制单元(300)之间传递测量和/或控制信号。

8.一种用于自动电梯安装的装置，其特征在于：

电梯井(20)中的每个门开口(DO1-DO4)使用面向下的门反射器(DR1a-DR4a，DR1b-DR4b)来被标记，所述门反射器(DR1a-DR4a，DR1b-DR4b)被定位在所述门开口(DO1-DO4)的相对侧，

智能型全站仪(600)被定位在所述电梯井(20)的底部(12)，从而使用所述智能型全站仪(600)来创建所述电梯井(20)的参考坐标系(K0)，

所述门反射器(DR1a-DR4a，DR1b-DR4b)相对于所述电梯井(20)的位置被使用所述智能型全站仪(600)来测量，

直的门线(DL1，DL2)被配合到所述测量，所述直的门线(DL1，DL2)在所述电梯井(20)中针对所述门形成虚拟铅垂线，

所述导轨在所述电梯井(20)的底部(12)上的预定位置(A2，B2)基于所述电梯井(20)和所述电梯轿厢(10)的尺寸来被标记，

最低导轨(51，52，53，54)基于所述导轨(51，52，53，54)的所述预定位置(A2，B2)被手动安装到所述电梯井(20)，

竖直导轨线(GL1，GL2)使用所述智能型全站仪(600)基于所述门线(DL1，DL2)被形成，所述竖直导轨线(GL1，GL2)在所述电梯井(20)中针对所述导轨(51，52，53，54)形成虚拟铅垂线，

能够沿着所述轿厢导轨(51，52)向上和向下移动的安装平台(500)被设置在所述电梯井(20)中，

面向下的平台反射器(PR1-PR3)被定位在所述安装平台(500)的底部上，

所述平台反射器(PR1-PR3)的位置使用所述智能型全站仪(600)相对于所述电梯井(20)来被测量，从而能够确定所述安装平台(500)相对于所述电梯井(20)的定向和位置。

9.一种根据权利要求8所述的装置在自动电梯安装中的使用。