KR20210100626A - 엘리베이터 시스템의 엘리베이터 구성요소들의 설치의 적어도 부분적으로 자동화된 계획을 위한 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 통로 벽들 (18a, 18b, 18c, 18d) 에 의해 경계지워진 엘리베이터 통로 (10) 에 서의 엘리베이터 구성요소들 (16) 의 설치의 적어도 부분적으로 자동화된 계획을 위한 방법에 관한 것이고, 상기 방법은,
- 통로 벽들 (18a, 18b, 18c, 18d) 의 코스를 기록하는 단계,
- 상기 엘리베이터 통로 (10) 내의 도어 개구들 (52a, 52b, 52c) 의 위치들을 결정하는 단계;
- 상기 도어 개구들 (52a, 52b, 52c) 의 특정 위치들에 따라 가이드 레일 (86a, 86b) 의 타겟 코스를 확정하는 단계 및
- 가이드 레일 (86a, 86b) 의 확정된 코스에 따라 상기 엘리베이터 구성요소 (16) 의 타겟 위치들을 자동화된 방식으로 확정하는 단계를 포함하고,
설치될 상기 엘리베이터 구성요소들 (16) 의 적어도 일부는, 통로 벽 (18a, 18b, 18c, 18d) 에 고정될 수 있는 부분 (88) 및 고정가능한 부분 (88) 에 대하여 확정된 조정 범위 (100) 에서 이동가능한 부분 (90)을 갖는 조정가능한 엘리베이터 구성요소로서 설계되고, 상기 이동가능한 부분 (90) 의 타겟 위치들은 조정가능한 엘리베이터 구성요소들 (16) 에 대해 확정되고, 본 발명에 따르면, 조정가능한 엘리베이터 구성요소 (16) 에 대해, 엘리베이터 구성요소 (16) 의 상기 이동가능한 부분 (88) 이 그 타겟 위치 (102, 108) 에 위치될 때, 상기 조정 범위 (100) 가 통로 벽 (18a, 18b, 18c, 18d) 에 상기 고정가능한 부분 (88) 을 고정하기에 충분한지 여부를 결정하도록 자동화된 체크가 수행되고, 상기 테스트 결과는 추가의 프로세싱을 위해 출력된다.

Description

엘리베이터 시스템의 엘리베이터 구성요소들의 설치의 적어도 부분적으로 자동화된 계획을 위한 방법

본 발명은 제 1 항의 서문에 따른 엘리베이터 시스템의 엘리베이터 구성요소들의 설치의 적어도 부분적으로 자동화된 계획을 위한 방법에 관한 것이다.

EP 3085658 B1 은 통로 벽들에 의해 경계지워진 엘리베이터 통로에서 엘리베이터 시스템의 엘리베이터 구성요소들의 설치를 부분적으로 자동화하고 구현하기 위한 방법을 기술한다. 이 방법에서, 엘리베이터 통로 내의 도어 개구들은 반사기들을 사용하여 마킹된다. 그 후, 엘리베이터 통로에 배열된 토털 스테이션의 형태로 자동화된 스캐닝 장치에 의해 통로 벽들 및 반사기들의 위치들과 따라서 도어 개구들의 위치들이 기록된다. 엘리베이터 시스템의 엘리베이터 카의 치수들 및 도어 개구들의 위치들에 기초하여, 엘리베이터 통로 내에서 엘리베이터 카를 안내하기 위한 개별적인 가이드 레일 피스들로 구성된 적어도 2개의 가이드 레일의 타겟 코스들이 그 후 결정된다. 각각의 가이드 레일의 최하부 가이드 레일 피스는 기술자에 의해 통로 벽에 수동으로 고정된다. 그 후 자동화된 설치 디바이스가 엘리베이터 통로 내에서 움직여지고 상기 엘리베이터 통로는 두개의 가이드 레일 중 나머지 가이드 레일 피스들을 통로 벽들에 자동으로 고정한다. EP 3085658 B1 에는 통로 벽들에 대한 가이드 레일들의 고정부들을 선택 또는 테스트하는 것에 대한 임의의 정보를 포함하지 않다.

대조적으로, 본 발명에 의해 논의되는 목적은 특히 엘리베이터 시스템의 엘리베이터 구성요소들의 설치의 적어도 부분적으로 자동화된 계획을 위한 방법을 제공하는 것이며, 상기 방법은 후속 설치가 성공적으로 그리고 효율적으로 수행될 수 있게 한다. 본 발명에 따르면, 이 목적은 청구항 1 의 특징을 포함하는 방법에 의해 해결된다.

통로 벽들에 의해 경계지워진 엘리베이터 통로에서 엘리베이터 시스템의 엘리베이터 구성요소들의 설치의 적어도 부분적으로 자동화된 계획을 위한 본 발명에 따른 방법은 다음의 단계를 갖는다:

- 통로 벽들의 코스를 기록하는 단계;

- 엘리베이터 통로내의 도어 개구들의 위치들을 결정하는 단계;

- 도어 개구들의 특정 위치들에 따라 가이드 레일의 타겟 코스를 확정하는 단계 및

- 가이드 레일의 확정된 코스에 따라 상기 엘리베이터 구성요소들의 타겟 위치들을 자동화된 방식으로 확정하는 단계.

설치될 상기 엘리베이터 구성요소의 적어도 일부는, 통로 벽에 고정될 수 있는 부분 및 고정가능한 부분에 대하여 확정된 조정 범위에서 이동가능한 부분을 갖는 조정가능한 엘리베이터 구성요소들로서 설계되고, 상기 이동가능한 부분들의 타겟 위치들은 조정가능한 엘리베이터 구성요소들에 대하여 확정된다 본 발명에 따르면, 조정가능한 엘리베이터 구성요소에 대해, 특히 모든 조정가능한 엘리베이터 구성요소들에 대해, 상기 언급된 엘리베이터 구성요소의 상기 이동가능한 부분이 그 타겟 위치에 위치될 때, 상기 조정 범위가 통로 벽에 상기 고정가능한 부분을 고정하기에 충분한지 여부를 결정하도록 자동화된 체크가 수행된다. 상기 테스트 결과는 추가의 프로세싱을 위해 출력된다.

하나 이상의 조정가능한 엘리베이터 구성요소들의 조정 범위가 충분하지 않다는 것을 테스트가 나타낸다면, 테스트 및 초기 조치들의 전술한 결과들을 고려함으로써, 조정가능한 엘리베이터 구성요소들이 그 타겟 위치들에서 통로 벽들에 고정될 수 있고 따라서 가이드 레일이 또한 그 타겟 위치에 배열될 수 있는 것이 보장될 수 있다. 이러한 테스트가 없다면, 계획된 설치 중에 조정가능한 엘리베이터 구성요소가 계획된 대로 설치될 수 없을 위험이 매우 높다. 이는 시간이 많이 걸리는 재작업 또는 다른 적합한 엘리베이터 구성요소들의 조달을 수반한다. 본 발명에 따른 설치의 계획은 엘리베이터 구성요소가 높은 정도의 가능성으로 계획된 대로 설치되는 것이 가능하여서 설치 중에 시간 소모가 많고 따라서 비용이 많이 드는 재작업이나 작업 중단을 피할 수 있다. 따라서 설치는 타겟 결과를 매우 효율적으로 달성한다.

방법의 설명된 단계들은 특히 규정된 순서로 수행된다. 그러나, 상이한 순서도 가능하다.

"적어도 부분적으로 자동화된 계획" 은 여기서 계획의 적어도 개별적인 단계들이 자동화된 방식, 예를 들어 미리결정된 룰들을 사용하는 컴퓨터 또는 제어 수단에 의해 수행된다는 것을 의미하는 것으로 이해되어야 한다. 이를 위해, 컴퓨터 또는 제어 수단은 전술한 룰들이 코딩된 프로그램을 갖는다. 작동자는 또한 계획에 관여하지만 관여는 완전히 자동화된 계획을 시작하는 것만일 수 있다. 또한, 작동자가 자동으로 사용되는 정보에 의해 지원되는 다른 지점에서 결정을 내릴 가능성도 있다.

설치가 계획된 엘리베이터 구성요소는 특히 엘리베이터 시스템의 소위 통로 재료 또는 통로 도어들로 설계된다. 통로 재료는 엘리베이터 시스템의 엘리베이터 통로에서 통로 벽에 체결되는 모든 구성요소들을 지칭한다. 이들은, 예를 들어, 소위 레일 브래킷들을 포함하며, 이에 의해 엘리베이터 시스템의 가이드 레일들이 통로 벽에 고정된다. 또한, 통로 재료는 통로 도어, 조명 또는 케이블링을 위한 체결 재료로서 설계될 수도 있다. 통로 도어들은 엘리베이터 통로내의 도어 개구에 장착되고, 도어 개구에 엘리베이터 카가 배열되지 않을 경우 도어 개구들을 폐쇄한다.

"엘리베이터의 구성요소들의 설치 계획" 은 여기서 특히 전체적으로 설치된 엘리베이터 시스템의 개별적인 엘리베이터 구성요소들의 위치 및 적용 가능하다면 정렬 또는 배향을 의미하는 것으로 이해된다. 뿐만 아니라, 적어도 부분적인 설치는 또한 자동화된 장착 디바이스를 사용하여 계획될 수 있다. 예를 들어, 엘리베이터 구성요소들의 설치 순서, 장착 디바이스의 위치 및 설치 단계들이 수행되고 및/또는 특수 공구들의 사용이 확정될 수 있다. 전술한 자동 장착 디바이스는, 예를 들어, WO 2017/016783 A1 에 기술된 장착 디바이스에 따라 설계될 수 있다.

엘리베이터 통로를 경계짓는 통로 벽들은 특히, 예를 들어 콘크리트로 제조된 고체 벽들로서 설계된다. 그러나, 엘리베이터 통로가 고체 벽에 의해서가 아니라, 바람직하게는 금속으로 제조된 스트럿들에 의해 적어도 하나 또는 두 방향들에서 경계지어지는 것도 가능하다. 이러한 스트럿은 분할기 빔이라고도 한다. 따라서, 엘리베이터 통로를 경계짓는 통로 벽은 또한 스트럿, 특히 분할기 빔에 의해 형성될 수 있다.

통로 벽들의 코스들이 기록될 때, 특히 통로 벽 상의 다수의 개별적인 포인트들의 위치들이 기록된다. 그 후 이러한 벽 포인트들은 소위 포인트 클라우드를 형성하며, 이로부터 통로 벽들의 코스들이 결정된다. 전술한 위치들은, 예를 들어, 하나 이상의 레이저 스캐너들에 기초한 측정 시스템 또는 하나 이상의 디지털 카메라들에 의해 기록될 수 있다. 이를 위해, 측정 시스템은 특히 엘리베이터 통로 내에서 변위되어 모든 통로 벽들의 코스들이 완전히 기록될 수 있다. 따라서, 엘리베이터 통로의 디지털 모델이 생성될 수 있다. 측정 시스템은 예를 들어 WO 2018/041815 A1 에 기술된 측정 시스템과 같이 설계될 수 있다.

통로 벽들의 코스들을 기록할 때, 개별적인 또는 복수의 기준 요소들이 또한 엘리베이터 통로에 배열될 수 있다. 이러한 방식으로, 예를 들어, 엘리베이터 통로에서 좌표계가 확정될 수 있고, 이는 또한 추후에 엘리베이터 요소들을 설치하기 위해 사용될 수 있다. 기준 요소들은, 예를 들어, 엘리베이터 통로에서 인장된 코드들의 형태로 및/또는 구들 및/또는 다른 마킹들로서 설계될 수 있다.

도어 컷아웃들의 위치들은 작동자에 의해 수동으로, 부분적으로 자동화된 방식으로 또는 완전히 자동화된 방식으로 기록될 수 있다. 전술한 위치는 특히 통로 벽들의 기록된 코스들에 기초하여 기록된다. 예를 들어, 통로 벽들의 코스는 스크린 상의 작동자에게 디스플레이될 수 있다. 이를 기초로 작동자는 자동으로 도어 컷-아웃들의 위치들을 결정하고 예를 들면 마우스 클릭으로 그것들을 확정한다. 또한, 전술한 EP 3085658 B1 의 절차와 유사하게, 통로 벽들의 프로파일들이 기록되기 전에 마킹들이, 특히 자동으로 인식될 수 있는 방식으로 도어 개구에 대해 마킹되는 것이 가능하다. 또한, 기록된 통로 벽들의 기록된 코스들을 기초로 완전 자동 방식으로 도어 개구들의 위치들을 기록하는 것이 가능하다. 이 자동화된 기록의 결과는 작동자에 의해 선택적으로 체크되고 조정될 수 있다.

가이드 레일은 엘리베이터 통로에서 변위되면서 엘리베이터 카 및 선택적으로 엘리베이터 시스템의 카운터웨이트를 안내하기 위해 사용된다. 다음에는 엘리베이터 카를 위한 가이드 레일들만이 고려된다. 동일한 것이 카운터웨이트 가이드 레일들에도 적용된다. 엘리베이터 시스템은 보통 2개의 엘리베이터 카를 위한 가이드 레일들을 갖는다. 가이드 레일들의 위치는 엘리베이터 통로에서 엘리베이터 카의 위치 및 트레블 경로를 확정한다. 따라서, 가이드 레일은 엘리베이터 카가 엘리베이터 통로에 도어 개구들에서 정지될 수 있도록 위치되어야 하고 따라서 모든 도어 개구들에서 엘리베이터 카의 진입 및 진출하는 것이 가능하고, 특히, 도어 개구들에 배열된 통로 도어들이 카 도어와 함께 개폐될 수 있다. 또한, 가이드 레일들은 엘리베이터 카가 통로 벽들과 충돌하지 않고 엘리베이터 통로에서 변위될 수 있도록 연장되어야 한다.

가이드 레일들의 위치를 확정하기 위해, 직선은 도어 개구들의 코너들, 특히 도어 개구들의 양쪽 측들 상에 놓인다. 예를 들어, 최소 자승법이 이러한 목적을 위해 사용될 수 있다. 두 직선들은 서로 평행하도록 결정된다. 추가적인 조건으로, 특히 낮은 높이, 예를 들어 50m 까지의 높이를 갖는 엘리베이터들의 경우, 직선들이 수직 방향으로 연장되는 것이 특정될 수 있다. 엘리베이터 카의 치수들에 따라, 가이드 레일들의 타겟 프로파일들이 얻어진다.

가이드 레일들의 타겟 코스는 통로 벽들에 고정될 엘리베이터 구성요소들, 예를 들어, 가이드 레일들을 통로 벽에 체결하기 위한 레일 브래킷들 또는 통로 도어들의 타겟 위치들을 발생시키고, 이는 엘리베이터 카에 대해 그리고 따라서 가이드 레일들에 대해 미리결정된 방식으로 정렬되어야 한다. 레일 브래킷들의 타겟 위치들을 결정하기 위해, 서로 겹쳐서 배열된 2개의 레일 브래킷들 사이의 수직 방향으로의 미리결정된 거리가 추가 조건으로서 고려될 수 있다.

엘리베이터 구성요소들의 적어도 일부는, 통로 벽에 고정될 수 있는 부분 및 고정가능한 부분에 대하여 확정된 조정 범위에서 이동가능한 부분을 갖는 조정가능한 엘리베이터 구성요소들로서 설계된다. 엘리베이터 구성요소의 설치 중에 이동하는 부분만이 단지 이동 가능하고 따라서 고정가능한 부분에 대해 조정가능하다. 엘리베이터 시스템이 장착되었을 때, 조정가능한 엘리베이터 구성요소의 2개의 부분들은 예를 들어 스크류 연결에 의해 소정 위치에서 서로 견고하게 연결된다. 따라서 "조정가능한 엘리베이터 구성요소" 라는 용어는 설치 지속시간만을 칭한다. 설치가 완료되면 이동가능한 바와 같이 나타낸 부품도 통로 벽에 대하여 확정된 위치에 고정된다.

조정가능한 엘리베이터 구성요소들은 특히 가이드 레일을 통로 벽에 체결하기 위한 레일 브래킷들로서 설계된다. 레일 브래킷들은 브래킷들로서 공지되고 시장에서 많은 변형예들로 사용될 수 있다. 상기 레일 브래킷은 고정가능한 부분으로서 레일 브래킷 하부 부분과 이동하는 부분으로서 레일 브래킷 상부 부분을 각각 구비한다. 엘리베이터 시스템이 장착될 때, 가이드 레일은 적합한 클립에 의해 레일 브래킷 상부 부분에 연결되고, 따라서 레일 브래킷 상부 부분 및 레일 브래킷 하부 부분에 의해 통로 벽에 고정되고, 특히 스크류결합된다. "레일 브래킷 하부 부분" 및 "레일 브래킷 상부 부분" 이라는 용어는 단지 두 부분들을 구별하는 역할을 할 뿐이며, 서로에 대한 부분들의 필요한 배향이나 배열에 대한 것은 아니다.

가이드 레일과 엘리베이터 구성요소의 이동하는 부분들 사이의 연결들로 인해, 엘리베이터 구성요소들의 이동하는 부분들의 위치들은 가이드 레일의 타겟 코스에 의해 확정된다. 본 발명에 따르면, 적어도 하나의, 특히 각각의 조정가능한 엘리베이터 구성요소에 대해, 상기 엘리베이터 구성요소의 상기 이동가능한 부분이 그 타겟 위치에 위치될 때, 전술한 조정 범위가 통로 벽에 상기 고정가능한 부분을 고정하기에 충분한지 여부를 결정하도록 자동화된 체크가 수행된다. 즉, 이동가능한 부분이 그 타겟 위치에 배열되고 고정 가능 부분이 통로 벽에 고정될 수 있는 방식으로 엘리베이터 구성요소들의 두 부분들이 서로에 대해 배열될 수 있는지 여부를 결정하기 위한 체크가 수행된다. 이러한 경우, 상응하는 엘리베이터 구성요소는 원하는 대로 설치될 수 있다. 고정가능한 레일 브래킷 하부 부분 및 이동가능한 레일 브래킷 상부 부분을 포함하는 레일 브래킷의 예에서, 레일 브래킷 상부 부분은, 가이드 레일이 그 타겟 코스를 갖고, 레일 브래킷 하부 부분이 통로 벽에 고정되고 그리고 레일 브래킷 상부 부분이 또한 레일 브래킷 하부 부분에 고정되는 방식으로 위치될 수 있다.

전술한 테스트는, 조정가능한 엘리베이터 구성요소가 의도된 대로 설치될 수 있는 경우, 즉 엘리베이터 구성요소의 조정 범위가 충분한 경우, 포지티브 결과를 제공한다. 이것이 불가능한 경우, 즉 조정 범위가 충분하지 않은 경우 그것은 네거티브 결과를 제공한다.

결과들은 매우 다양한 방법으로 출력될 수 있다. 결과들은, 예를 들어, 테이블 형태로 스크린 상에 출력될 수 있고, 작동자에 의해 추가로 프로세싱될 수 있다. 또한, 전술한 출력은 결과를 추가로 프로세싱하는 특수 프로그램 모듈에 전자적 형태로 전달됨으로써 행해지는 것이 가능하다.

본 발명의 일 실시예에서, 엘리베이터 구성요소들은 통로 벽의 지지 표면들 상에서 지지된다. 타겟 지지 표면들의 표면 윤곽은 통로 벽들의 기록된 코스들 및 엘리베이터 구성요소들의 타겟 위치들로부터 유도되고, 타겟 지지 표면들의 표면 윤곽은 자동으로 체크되고, 타겟 지지 표면들의 테스트 결과들은 추가의 프로세싱을 위해 출력된다. 이는 특히 엘리베이터 구성요소들이 실제로 그들의 타겟 위치들에 설치될 수 있는 것을 가능하게 한다.

통로 벽은, 특히 콘크리트로 제조되는 경우, 그 표면에서, 그리고 따라서 그 표면 구조에서, 상승부들, 예를 들어 숄더들 또는 함몰부들, 예를 들어, 구멍들의 형태의 요철부들을 가질 수 있다. 그러한 요철들은 엘리베이터 구성요소들을 통로 벽에 고정시키는 것이 어렵거나 심지어 불가능할 수도 있다. 요철부들은 통로 벽 상의 엘리베이터 구성요소의 지지부에 부정적 영향을 미칠 수 있고, 그 후 스크류 또는 앵커 볼트가 삽입되어 엘리베이터 요소들 고정하는 구멍이 드릴링되는 것을 방지할 수 있다. 엘리베이터 구성요소의 의도된 지지 표면의 표면 윤곽을 체크함으로써, 엘리베이터 구성요소가 또한 계획된 대로 통로 벽에 고정될 수 있는 것, 즉, 특히, 스크류 결합될 수 있는 것이 보장될 수 있다.

전술한 테스트는 특히 설치될 모든 엘리베이터 구성요소, 즉, 조정 및 비-조정가능한 엘리베이터 구성요소들에 대해 수행된다. 타겟 지지 표면의 표면 윤곽이 엘리베이터 구성요소의 설치와 상충하지 않는 경우 테스트는 포지티브 결과를 전달한다. 그것은 표면 윤곽이 전술한 설치와 상충하면 네거티브 결과를 부여한다.

표면 윤곽을 체크하기 위해, 타겟 지지 표면의 표면 윤곽에서의 제 1 요철부들이 특히 제 1 인식 룰에 의해 인식된다. 타겟 지지 표면들의 테스트 결과로서, 타겟 지지 표면들에 제 1 요철부들이 없는지 여부가 출력된다. 따라서, 상기 테스트는 상기 타겟 지지 표면이 임의의 제 1 요철부들도 갖지 않는 경우 포지티브 결과를 제공하고, 상기 타겟 지지 표면이 제 1 요철부들을 갖는 경우 네거티브 결과를 제공한다.

특히, 전술한 벽 포인트들의 결정된 위치들을 이용하여 타겟 지지 표면들의 표면 윤곽을 결정할 때, 이상적인 벽 표면이 결정된다. 이상적인 벽 표면은, 예를 들어, 벽 포인트들과 이상적인 벽 표면 사이의 거리의 제곱의 합이 최소가 되도록, 즉 최소 제곱법이 사용되도록 결정될 수 있다. 이상적인 벽 표면을 결정하기 위해 RANSAC 알고리즘 (랜덤 샘플 컨센서스) 을 사용하는 것도 가능하다. 이상적인 벽 표면을 결정한 후, 개별적인 벽 포인트들과 이상적인 벽 표면 사이의 거리가 결정된다. 이러한 거리들은 타겟 지지 표면들의 표면 윤곽에서 요철부들을 인식하기 위한 기초로서 역할을 한다.

타겟 지지 표면의 표면 윤곽이 결정된 후, 이것이 체크되고 표면 윤곽에서 제 1 요철부들이 제 1 인식 룰에 의해 인식된다. 예를 들어, 벽 상의 포인트와 이상적인 벽 표면 사이의 거리가 제 1 임계값보다 크면, 벽 포인트에서의 제 1 요철부가 인식될 수 있다.

특히 표면 윤곽은 여러 스테이지, 특히 두개의 스테이지들에서 확인할 수 있다. 이는 상기 타겟 지지 표면들이 제 1 요철부를 갖지 않는 경우, 상기 타겟 지지 표면들의 표면 윤곽에서 제 2 요철부들이 제 2 인식 룰에 의해 인식되고, 상기 지지 표면들의 테스트 결과로서, 상기 지지 표면에 제 2 요철부들이 없는 지의 여부가 출력되는 방식으로 실시될 수 있다. 제 1 테스트 동안, 특히 대략적이고 따라서 빠른 체크가 수행될 수 있다. 이 개략적 체크가 포지티브 결과를 제공하는 경우에만 제 2 체크에서 더 정확하게 요철부들이 체크될 수 있다. 이것은 전체 테스트가 매우 빠르고 또한 철저하게 수행될 수 있다는 것을 의미한다. 따라서, 예를 들어, 비교적 큰 요철부만이 제 1 인식 룰에 의해 인식되고, 단지 작은 요철부들도 또한 제 2 인식 룰에 의해 인식되는 것이 가능하다. 제 1 및 제 2 요철부는 특히 전체 엘리베이터 통로에 대한 전술한 테스트를 준비하기 위해 결정되고 저장될 수 있다.

특히, 상기 표면 윤곽에서 제 1 요철부들을 인식하기 위한 제 1 인식 룰은 다음과 같은 단계들을 포함한다:

- 제 1 임계값보다 큰 이상적인 벽 표면으로부터 거리에 있는 벽 포인트들을 결정하는 단계;

- 전술한 조건을 만족하는 이웃하는 벽 포인트들을 조합하는 단계; 및

- 조합된 벽 포인트들의 면적이 바운더리 면적보다 클 때에, 제 1 요철부를 인식하는 단계.

제 1 임계값은 예를 들어 5 내지 10 mm 이고, 바운더리 표면적은 예를 들어 15 내지 30 cm² 이다. 예를 들어, 벽 포인트들이 조합될 때, 전술한 조건을 만족하면서, 전술한 조건을 만족하고, 예를 들어, 5 내지 50 mm 의 제한 거리 미만의 다른 벽 포인트와의 거리에 있는 벽 포인트들이 조합될 수 있다. 또한, 조합할 때 직사각형이 규정될 수 있고, 상기 직사각형은 전술한 모든 벽 포인트들을 포함한다.

특히, 상기 표면 윤곽에서의 제 2 요철부들을 인식하기 위한 제 2 인식 룰은, 다음 단계를 포함한다:

- 제 2 임계값보다 큰 이상적인 벽 표면으로부터 거리에 있는 벽 포인트들을 결정하는 단계;

- 전술한 조건을 만족하는 각각의 벽 포인트에서 제 2 요철부 인식하는 단계.

제 2 임계값은 전술한 제 1 임계값과 동일하거나 그와 상이할 수 있다. 제 2 임계값은 특히 제 1 임계값보다 작을 수 있고, 예를 들어, 3 내지 5 mm 일 수 있다.

본 발명의 실시형태에서, 상기 엘리베이터 구성요소에 대해 네거티브 결과가 출력되면, 원래의 타겟 위치는 상기 엘리베이터 구성요소의 새로운 타겟 위치로 자동으로 시프트되고 상기 새로운 타겟 위치가 체크된다. 엘리베이터 구성요소에 대해 네거티브 결과의 경우, 즉 엘리베이터 구성요소가 계획대로 설치될 수 없는 경우, 작동자는 직접 개입할 필요가 없다. 따라서, 방법은 매우 큰 폭으로 자동화될 수 있다.

새로운 타겟 위치는 원래의 타겟 위치로부터 특히 예를 들어 5-10 cm 의 확정된 거리만큼 벗어난다. 시프트는 특히 가이드 레일의 타겟 코스를 따라 발생한다. 조정가능한 엘리베이터 구성요소들의 경우에 이동가능한 부분의 타겟 위치가 확정되기 때문에, 엘리베이터 구성요소들의 타겟 위치가 시프트될 때 이동가능한 부분의 타겟 위치도 시프트된다. 이는 또한 조정가능한 엘리베이터 구성요소들의 연관된 고정가능한 부분들의 가능한 타겟 지지 표면들을 변경한다.

타겟 위치의 상술한 시프트는 특히 확정된 시프트 범위에서만 수행된다. 적합한 타겟 위치를 시프트 범위 내에서 찾을 수 없는 경우 네거티브 결과가 출력된다. 타겟 위치의 추가적인 시프트가 더 이상 가능하지 않기 때문에, 전술한 네거티브 결과는 최종 네거티브 결과로서 지칭될 수 있다. 이러한 결과는 특히 마킹되어 따라서 특히 프로세싱될 수도 있다.

전술한 시프트 범위는 예를 들어 가이드 레일의 타겟 코스를 따라 양쪽 방향으로 20-30 cm 로 원래 타겟 위치로부터 연장된다.

본 발명의 일 실시예에서, 네거티브 결과가 엘리베이터 구성요소에 대해 출력되면, 가이드 레일의 타겟 코스는 자동으로 변경된다. 이는 특히 엘리베이터 구성요소에 대한 테스트가 상기 설명된 바와 같이 최종 네거티브 결과를 전달한 경우에 수행된다. 따라서 작동자가 특히 소수 경우에 개입할 필요가 있다. 따라서, 방법은 특히 큰 폭으로 자동화될 수 있다.

가이드 레일의 타겟 코스를 변경한 후, 엘리베이터 구성요소들에 대한 설명된 테스트가 다시 수행된다. 타겟 코스는, 예를 들어, 도어 개구들에 평행한 확정된 거리, 예를 들어 1-3 cm 만큼 시프트될 수 있다.

본 발명의 실시형태에서, 상기 엘리베이터 구성요소에 대해 상기 조정 범위의 테스트의 네거티브 결과가 출력되면, 상기 엘리베이터 구성요소에 대한 필수적인 조정 범위가 자동으로 결정되고 출력된다. 따라서, 조정 범위가 충분하지 않은 문제는 타겟 위치를 시프트함으로써 해결되지 않고, 오히려 충분한 또는 적절한 조정 범위를 갖는 엘리베이터 구성요소를 사용함으로써 해결된다. 이는 또한 설치가 수행될 수 있는 것을 보장한다. 이에 따라, 필요한 조정 범위를 결정하고 출력함으로써, 적절한 엘리베이터 구성요소가 특히 용이하게 구해질 수 있고, 필요에 따라 특히 제작될 수 있다. 적합한 엘리베이터 구성요소는 반드시 더 큰 조정 범위를 가질 필요는 없으며; 이는 심지어 원래 계획된 엘리베이터 구성요소의 경우보다 더 작을 수 있다. 조절은 특히 엘리베이터 구성요소의 고정가능한 부분 또는 이동가능한 부분을 조절함으로써 행해질 수 있다. 예를 들어, 레일 브래킷 부분은 연관된 레일 브래킷 상부 부분이 통로 벽으로부터 더 큰 거리에 있는 방식으로 설계될 수 있다.

필요한 조정 범위는 엘리베이터 구성요소의 조정가능한 부분을 그 타겟 위치에 그리고 고정가능한 부분을 통로 벽 상에 실질적으로 배열함으로써 결정될 수 있다. 필요한 조정 범위는 이때 적어도 엘리베이터 구성요소의 2개의 부분이 서로 연결, 예를 들어 스크류 결합될 수 있도록 해야 한다.

본 발명의 실시예에서, 엘리베이터 통로내의 도어 개구들의 위치들은 통로 벽들의 기록된 코스들로부터 자동으로 결정된다. 따라서, 방법은 매우 큰 폭으로 자동화될 수 있다. 도어 개구를 위한 충분한 크기 및 특징적 형상의 리세스는 통로 벽들의 코스에서 자동으로 식별될 수 있다. 그리고, 리세스들의 코너들을 결정할 수 있다.

상기 도어 개구부들의 위치들은, 상기 제 1 개략적인 위치들 및, 그 후 상기 도어 개구부들의 위치들이 상기 개략적인 위치들의 주위의 영역에서 결정되면, 특히 효과적으로 자동적으로 결정될 수 있다. 특히, 개략적인 위치들은 2D 데이터에 기초하여 결정될 수 있고, 개략적인 위치들 부근의 도어 개구들의 정확한 위치들은 3D 데이터에 기초하여 결정될 수 있다.

도어 개구들의 자동으로 결정된 위치는 특히 작동자에 의해 변경될 수 있다. 따라서, 방법은 높은 정도의 자동화에도 불구하고 매우 유연하다.

도어 개구들의 위치들은 또한 조정가능한 엘리베이터 구성요소들의 조정 범위들의 설명된 테스트와 독립적으로 자동으로 결정될 수 있다. 따라서 통로 벽들에 의해 경계지워진 엘리베이터 통로에서의 엘리베이터 구성요소들의 설치의 적어도 부분적으로 자동화된 계획을 위한 방법은,

- 통로 벽들의 코스를 기록하는 단계;

- 자동화된 방식으로 엘리베이터 통로내의 도어 개구들의 위치들을 결정하는 단계;

- 도어 개구들의 특정 위치들에 따라 가이드 레일의 타겟 코스를 확정하는 단계 및

- 가이드 레일의 확정된 코스에 따라 상기 엘리베이터 구성요소들의 타겟 위치들을 자동화된 방식으로 확정하는 단계를 포함하고,

독립된 발명을 구성한다.

본 발명의 일 실시예에서, 계획된 설치는 적어도 부분적으로 자동화된 장착 디바이스에 의해 수행된다. 계획 중에, 장착 디바이스가 통로 벽들 상의 그 각각의 타겟 위치들에 엘리베이터 구성요소들을 설치할 수 있는지 여부를 결정하기 위해 부가적인 체크가 그 후 수행된다. 적어도 부분적으로 자동화된 방식으로 설치를 수행함으로써 계획뿐만 아니라 설치도 매우 효과적으로 수행될 수 있다. 또한, 전술한 추가 테스트는 설치가 장착 디바이스에 의해 안전하게 수행될 수 있도록 보장한다.

장착 디바이스는 특히 캐리어 구성요소 및 메카트로닉 설치 구성요소를 포함한다. 캐리어 구성요소는 엘리베이터 통로에 대해, 즉, 예를 들어 엘리베이터 통로 내에서 변위되고, 엘리베이터 통로 내에서 상이한 높이에 위치되도록 설계된다. 설치 구성요소는 캐리어 구성요소 상에 홀딩되고, 적어도 부분적으로 자동화된, 바람직하게는 완전히 자동화된 방식으로 설치 프로세스의 일부로서 설치 단계를 수행하도록 설계된다. 설치 구성요소는 예를 들어 산업용 로봇으로 설계된다. 상기 장착 디바이스는, 특히 캐리어 부품을 엘리베이터 통로 내에서 이동시킬 수 있는 변위 장치와, 캐리어 부품을 엘리베이터 통로 내에 픽싱, 특히 고정하기 위한 고정 구성요소를 갖는다. 장착 디바이스는, 특히 장착 디바이스의 개별적인 구성요소들을 제어하기 위한 제어 수단을 갖는다. 장착 디바이스는, 예를 들어, WO 2017/016783 A1 에 설명된 장착 디바이스에 따라 설계된다.

장착 디바이스가 통로 벽들 상의 그 각각의 타겟 위치들에 엘리베이터 구성요소들을 설치할 수 있는지 여부를 체크하기 위해, 예를 들어 개별적인 엘리베이터 구성요소들의 장착 시뮬레이션이 수행된다. 컴퓨터 보조 시뮬레이션 툴이 전술한 시뮬레이션에서 이용되며, 여기서 툴은 장착 디바이스 및 엘리베이터 통로가 모델링된다. 그 후, 개별적인 자동화된 장착 단계들의 시뮬레이션이 수행된다. 시뮬레이션 동안, 장착 단계들이 실제로 수행될 수 있는지 또는 예를 들어 설치 구성요소와 엘리베이터 통로 또는 캐리어 구성요소 사이의 충돌이 있는지 여부를 결정하기 위해, 작동자에 의해 또는 자동화된 방식으로 체크가 수행될 수 있다.

본 발명의 추가적인 이점 및 특징, 세부사항은 이하의 실시예 설명 및 도면에서 동일하거나 기능적으로 동일한 구성요소에 대해서 동일한 도면부호를 부여함으로써 명확하게 이해될 수 있을 것이다. 도면들은 단지 개략적이고 축적에 적용되지 않는다.

도 1 은 엘리베이터 시스템의 엘리베이터 통로에서 통로 벽들의 경로를 기록하기 위한 측정 시스템을 도시한다.
도 2 는 도 1 로부터의 엘리베이터 통로의 도어 컷-아웃들을 도시한다.
도 3 은 2개의 가이드 레일들을 포함하는 엘리베이터 통로 내에서 위로부터의 도면이다.
도 4 는 레일 브래킷들에 의해 통로 벽에 고정된 가이드 레일을 도시한다.
도 5 는 통로 벽 상의 레일 브래킷을 정면으로부터의 도면으로 도시한다.
도 6 은 도 5 의 레일 브래킷의 단면도이다.
도 7 은 표면 윤곽에서 요철부들을 갖는 통로 벽의 단면도이다.
도 8 은 안에 수용된 장착 디바이스를 포함하는 엘리베이터 시스템의 엘리베이터 통로의 사시도이다.
도 9 는 도 8 로부터의 장착 디바이스의 사시도이다.

통로 벽들에 의해 경계지워진 엘리베이터 통로에서 엘리베이터 구성요소들의 설치의 적어도 부분적으로 자동화된 계획을 위한 방법에서, 엘리베이터 통로는 통로 벽들의 코스들이 기록되는 제 1 방법 단계에서 측정된다. 도 1 은 엘리베이터 통로 (10) 에 배열된 측정 시스템 (50) 을 도시한다. 도 1 은 후방 통로 벽 (18a) 및 전방 통로 벽 (18b) 만을 도시하지만, 수직으로 정렬된 엘리베이터 통로 (10) 는 콘크리트로 제조된 4개의 통로 벽들에 의해 경계지워진다. 전방 통로 벽 (18b) 은 서로 겹쳐서 배열된 총 3개의 도어 개구들 (52a, 52b, 52c) 을 갖는다. 엘리베이터 시스템이 완전히 장착되었을 때, 통로 도어들은 도어 개구들 (52a, 52b, 52c) 에 배열되며, 상기 통로 도어들은 엘리베이터 통로 (10) 를 폐쇄하고, 엘리베이터 카가 상응하는 통로 도어에 위치되면 단지 엘리베이터 카 (도 1 에 도시되지 않음) 로의 접근을 허용한다.

이 경우에, 측정 시스템 (50) 은 예를 들어 케이블 (54) 및 윈치 (56) 에 의해 실질적으로 직육면체 엘리베이터 통로 (10) 의 통로 헤드 (60) 의 통로 천장 (58) 으로부터 현수되는 광학-관성 측정 시스템으로서 설계된다. 통로 헤드 (60) 에 대향하여, 엘리베이터 통로 (10) 는 통로 바닥 (64) 에 의해 폐쇄되는 통로 피트 (62) 를 갖는다.

측정 시스템 (50) 은 복수의, 특히 4개 또는 5개의 디지털 스테레오 카메라들을 포함하는 카메라 시스템을 갖는다. 스테레오 카메라는 모든 통로 벽들이 기록될 수 있도록 배열된다. 제 1 카메라 (66a) 및 제 2 카메라 (66b) 를 포함하는 디지털 스테레오 카메라 (66) 가 예로서 아래에 논의된다. 스테레오 카메라 (66) 는, 도시된 상태에서, 모든 4개의 통로 벽들의 상세들을 캡처할 수 있도록 설계된다. 스테레오 카메라 (66) 는 스테레오 카메라 (66) 에 의해 캡처된 이미지를 수신하고 평가하는 측정 시스템 (50) 의 평가 유닛 (68) 에 신호에 의해 연결된다. 평가 유닛 (68) 은 통로 벽들 중 하나에서 구별되는 지점들, 예를 들면 코너들 또는 상승부에 대한 이미지를 탐색한다. 카메라들 (66a, 66b) 의 양쪽 이미지들에서 구별되는 포인트를 식별하자마자, 삼각측량을 이용하여 카메라들 (66a, 66b) 에 대한 그리고 따라서 두 개의 카메라들 (66a, 66b) 사이의 알려진 거리와 두 이미지들에서의 구별되는 포인트의 상이한 위치로부터 측정 시스템 (50) 에 대한 구별되는 포인트의 위치를 결정할 수 있다. 구별되는 포인트는 통로 벽의 벽 포인트로서 지칭할 수도 있다.

관성 측정 유닛 (70) 은 2개의 카메라들 (66a, 66b) 사이에 배열된다. 관성 측정 유닛 (70) 은 각각 서로에 대해 직각으로 배열되는 3개의 가속도 센서 (미도시) 및, 서로에 대해 직각으로 배열되는 3개의 회전 속도 센서 (미도시) 를 구비하고, 그에 의해 x, y, z 방향의 가속도 및 x, y, z 축 주위의 회전 가속도가 결정될 수 있다. 측정된 가속도들로부터, 관성 측정 유닛 (70) 은 시작 위치에 기초하여 그 위치 및 따라서 또한 측정 시스템 (50) 의 위치들을 추정할 수 있고, 이들 위치를 측정 시스템 (50) 의 평가 유닛 (68) 에 전송할 수 있다.

엘리베이터 통로 (10) 에서 수직으로의 측정 시스템 (50) 의 위치를 보다 정확하게 결정하기 위해, 측정 시스템 (50) 은 위치 결정 유닛 (72) 에 커플링된다. 위치 결정 유닛 (72) 은 통로 바닥 (64) 과 통로 천장 (58) 사이에서 인장되는 수직으로 정렬된 코드 스트립 (74) 을 갖는다. 코드 스트립 (74) 은 수직 방향의 위치에 대한 정보를 나타내는 보이지 않는 자기 코드 마크들을 갖는다. 위치 결정 유닛 (72) 은 또한 측정 시스템 (50) 상에 배열되고 코드 스트립 (74) 이 통과하는 판독 유닛 (76) 을 갖는다. 판독 유닛 (76) 은 코드 스트립 (74) 의 자기 코드 마크들의 형태의 정보를 판독하고, 따라서 판독 유닛 (76) 및 따라서 수직 방향으로 측정 시스템 (50) 의 위치를 매우 정확하게 결정할 수 있다.

위치 결정 유닛 (72) 에 의해 결정된 수직 방향으로의 측정 시스템 (50) 의 위치는 측정 시스템 (50) 의 정확한 위치로 간주되어, 따라서 관성 측정 유닛 (70) 에 의해 추정된 수직 방향으로의 측정 유닛 (50) 의 위치를 교체한다.

상기 설명된 바와 같이 결정된 측정 시스템 (50) 의 위치와 삼각 측량에 의해 결정된 측정 시스템 (50) 에 대한 구별되는 포인트의 위치로부터, 평가 유닛 (68) 은 구별되는 포인트의 절대 위치, 즉 벽 포인트를 결정한다. 따라서, 평가 유닛 (68) 은 다수의 벽 포인트들의 위치들을 결정하고, 따라서 다수의 개별적인 포인트들, 즉 소위 포인트 클라우드로 초기에 구성되는 엘리베이터 통로 (10) 의 디지털 모델을 생성한다. 전체 엘리베이터 통로 (10) 를 측정하기 위해, 측정 시스템 (50) 은 엘리베이터 통로 (10) 에서 상단으로부터 하단으로 윈치 (56) 에 의해 변위된다.

위치 결정 유닛 (72) 을 사용하는 것 대신에 또는 그에 부가하여, 엘리베이터 통로 (10) 를 측정하기 위한 추가의 정보 및 지원들이 사용될 수 있다. 이러한 지원들은 도 1 에도 도시되어 있다. 통로 개구들 (52a, 52b, 52c) 의 영역에서, 마킹들 (78a, 78b, 78c) 의 형태의 기준 요소가 각각의 통로 벽 상에 배열된다. 마킹들 (78a, 78b, 78c) 은 후속 플로어 커버링으로부터 1 미터의 거리를 마킹하는 소위 미터 라인으로서 설계된다. 표준 0 초과의 절대 높이 또는 통로 바닥 (64) 초과의 상대 높이는 마킹들 (78a, 78b, 78c) 에 대해 공지된다. 따라서, 엘리베이터 통로 (10) 내의 수직 방향으로의 마킹들 (78a, 78b, 78c) 의 위치들은 공지된다. 평가 유닛 (68) 은 상기 설명된 바와 같이 측정 시스템 (50) 에 대한 마킹 (78a, 78b, 78c) 의 위치를 결정할 수 있고, 수직 방향으로의 마킹 (78a, 78b, 78c) 의 알려진 위치 및 전술한 위치에 기초하여 수직 방향으로의 측정 시스템 (50) 의 실제 위치를 추론할 수 있다. 이러한 방식으로 결정된 측정 시스템 (50) 의 이러한 실제 위치는 그 후 엘리베이터 통로 (10) 의 측정을 위해 사용된다.

마킹들 (78a, 78b, 78c) 에 보충적으로 또는 부가적으로, 기준 요소, 특히 2개의 케이블들 (13) 의 형태의 2개의 세장형 기준 요소는 통로 바닥 (64) 과 통로 천장 (58) 사이에서 인장될 수 있다. 케이블 (13) 은 특히 대략 8-12 mm의 직경을 갖는다. 따라서, 케이블 (13) 은 수직 방향으로 서로 나란히 연장된다. 구 (80) 형태의 마킹은 각각의 경우에 통로 바닥 (64) 및 통로 천장 (58) 의 영역에서 배열된다. 케이블 (13) 및 구 (80) 에 의해, 평가 유닛 (68) 은 엘리베이터 시스템의 나중의 설치를 위해 사용될 수 있는 좌표계를 규정할 수 있다. 전술한 구들 대신에, 케이블들은 평가 유닛에 의해 인식 및 평가될 수 있는 패턴을 가질 수도 있다.

엘리베이터 통로 (10) 가 측정된 후, 즉, 설명된 포인트 클라우드가 기록된 후, 기록된 데이터는 사후-프로세싱된다. 이러한 사후-프로세싱은 평가 유닛 (68) 에 의해 수행되는 것이 아니라, 더 강력한 컴퓨터 (도시되지 않음) 에 의해 수행된다. 이러한 사후-프로세싱을 위해 다양한 효과적인 프로그램이 시장에서 입수가능하다. 포인트 클라우드의 데이터는 평가 유닛 (68) 으로부터 전술한 컴퓨터로, 예를 들어 무선 데이터 접속 또는 데이터 메모리, 예를 들어 USB 메모리 스틱을 통해 전송될 수 있다.

엘리베이터 구성요소들의 설치의 적어도 부분적으로 자동화된 계획의 제 2 방법 단계는 또한 전술한 컴퓨터 상에서 수행된다. 이를 위해, 도어 개구들 (52a, 52b, 52c) 의 위치는 자동화된 방식으로 결정된다. 이들은 정면에서 바라본 도면으로 도 2 에 도시된다. 도어 개구들 (52a, 52b, 52c) 의 위치는 실질적으로 직사각형인 도어 개구들 (52a, 52b, 52c) 의 4개의 코너들 (82.1a, 82.2a, 82.3a, 82.4a, 82.1b, 82.2b, 82.3b, 82.4b, 82.1c, 82.2c, 82.3c, 82.4c) 의 위치들에 의해 결정된다. 이를 위해, 전방 통로 벽 (18b) 의 코스는 컴퓨터 프로그램에 의해 평가된다. 제 1 단계에서, 4개의 코너들 (82.1a, 82.2a, 82.3a, 82.4a, 82.1b, 82.2b, 82.3b, 82.4b, 82.1c, 82.2c, 82.3c, 82.4c) 의 개략적인 위치는 전방 통로 벽 (18b) 의 코스의 2D 데이터에 기초하여 결정된다. 그 후, 전술한 대략적인 위치 부근에서 4개의 코너들 (82.1a, 82.2a, 82.3a, 82.4a, 82.1b, 82.2b, 82.3b, 82.4b, 82.1c, 82.2c, 82.3c, 82.4c) 의 정확한 위치들은 3D 데이터에 기초하여 결정된다. 결정된 코너들 (82.1a, 82.2a, 82.3a, 82.4a, 82.1b, 82.2b, 82.3b, 82.4b, 82.1c, 82.2c, 82.3c, 82.4c) 의 위치들은 컴퓨터의 스크린 (미도시) 에 디스플레이된다. 필수적이라면, 즉 위치의 자동 결정이 만족스러운 결과를 제공하지 못하는 경우, 작동자는 위치들을 변경할 수 있다.

도어 개구들 (52a, 52b, 52c) 의 위치들을 자동으로 결정하는 대신에, 이는 또한 사후-프로세싱된 포인트 클라우드에 기초하여 작동자에 의해 수동으로 수행될 수 있다.

엘리베이터 구성요소들의 설치의 적어도 부분적으로 자동화된 계획의 제 3 방법 단계는 또한 전술한 컴퓨터 상에서 수행된다. 가이드 레일들의 위치를 확정하기 위해, 직선은 도어 개구들 (52a, 52b, 52c) 의 양쪽 측 상의 도어 개구들 (52a, 52b, 52c) 의 코너들을 통해 자동으로 드로잉된다. 따라서, 코너들 (82.1a, 82.3a, 82.1b, 82.3b, 82.1c, 82.3c) 을 통과하는 제 1 좌측 직선 (84a) 및 코너들 (82.2a, 82.4a, 82.2b, 82.4b, 82.2c, 82.4c) 을 통과하는 제 2 우측 직선 (84b) 이 존재한다. 이를 위해 최소자승법을 사용한다. 두 개의 직선은 전술한 코너들과 특정 직선 사이의 거리의 제곱의 합이 최소가 되도록 확정된다. 2개의 직선 (84a, 84b) 은 또한 서로 평행하고 수직 방향으로 연장되는 방식으로 결정된다. 엘리베이터 시스템의 엘리베이터 카의 치수들에 따라, 엘리베이터 카를 안내하기 위한 2개의 가이드 레일들 (86a, 86b) 의 타겟 코스들이 얻어진다.

도 3 및 도 4 에 따르면, 가이드 레일들 (86a, 86b) 은 레일 브래킷 (16) 의 형태의 조정가능한 엘리베이터 구성요소들에 의해 측 통로 벽 (18c, 18d) 에 고정된다. 가이드 레일들 (86a, 86b) 이 그 타겟 코스에 따라 연장될 수 있도록, 레일 브래킷 (16) 의 타겟 위치들은 엘리베이터 구성요소들의 설치의 적어도 부분적으로 자동화된 계획의 제 4 방법 단계에서 자동으로 결정된다. 수평 방향 (x, y 방향) 의 위치 뿐만 아니라, 수직 방향 (z 방향) 의 위치도 결정된다. 수직 방향의 위치는, 서로 겹쳐서 배열된 2개의 레일 브래킷 (16) 이 서로 규정된 거리를 갖도록 결정된다.

도 5 및 도 6 에 따르면, 레일 브래킷 (16) 은 레일 브래킷 하부 부분 (88) 및 레일 브래킷 상부 부분 (90) 으로 이루어지고, 이들은 2개의 스크류-너트 연결부 (92) 에 의해 함께 스크류결합된다. 레일 브래킷 하부 부분 (88) 은 장착될 때 볼트-스크류 연결부 (94) 에 의해 통로 벽 (18c) 에 고정된다. 레일 브래킷 하부 부분 (88) 의 접촉 표면 (95) 은 통로 벽 (18c) 과 맞닿는다. 따라서, 레일 브래킷 하부 부분 (88) 은 레일 브래킷으로서 설계된 엘리베이터 구성요소의 고정가능한 부분이다. 엘리베이터 시스템이 장착될 때, 가이드 레일 (86a) (도 5 및 도 6에 도시되지 않음) 은 레일 브래킷 상부 부분 (90) 에 고정된다. 따라서, 레일 브래킷 상부 부분 (90) 의 위치는 가이드 레일 (86a) 의 코스를 확정한다. 따라서, 가이드 레일 상부 부분 (90) 의 타겟 위치는 가이드 레일 (86a) 의 타겟 코스로부터 또한 획득된다.

레일 브래킷 하부 부분 (88) 은 제 1 세장형 구멍 (96) 을 갖고, 레일 브래킷 상부 부분 (90) 은 상응하는 제 2 세장형 구멍 (98) 을 갖는다. 스크류-너트 연결부 (92) 는 2개의 세장형 구멍 (96, 98) 을 통해 연장된다. 스크류-너트 연결부 (92) 가 단단히 조여지지 않는 한, 이러한 배열은 레일 브래킷 상부 부분 (90) 이 레일 브래킷 하부 부분 (88) 에 대해 변위될 수 있게 하며; 따라서 레일 브래킷 상부 부분 (90) 은 레일 브래킷 하부 부분 (88) 에 대해 조정될 수 있다. 따라서, 레일 브래킷 상부 부분 (90) 은 레일 브래킷으로서 설계된 엘리베이터 구성요소의 이동가능한 부분이다. 도 6 의 레일 브래킷 상부 부분 (90) 은 통로 벽 (18c) 으로부터 최대 거리를 갖는다. 다른 극단적인 경우 (도시되지 않음) 에서, 레일 브래킷 상부 부분 (90) 은 통로 벽 (18c) 과 맞닿는다. 이는 화살표 (100) 로 표시된 레일 브래킷 (16) 의 조정 범위를 발생시킨다.

엘리베이터 구성요소들의 설치의 적어도 부분적으로 자동화된 계획의 제 4 방법 단계에서, 전술한 컴퓨터 상에서 실행되는 프로그램은, 레일 브래킷 상부 부분 (90) 이 그 타겟 위치에 위치될 때, 레일 브래킷 (16) 의 조정 범위 (100) 가 레일 브래킷 하부 부분 (88) 을 통로 벽 (18c) 에 고정하기에 충분한지 여부를 자동으로 체크한다. 이 테스트는 설치될 모든 레일 브래킷들 (16) 에 대해 수행되고, 테스트의 결과는 추가의 프로세싱을 위해, 특히 전술한 컴퓨터 상에서 실행되는 다른 프로그램 상에서, 또는 스크린 상에서 출력된다.

또한, 통로 도어들의 조정 범위가 가이드 레일들 (86a, 86b) 의 타겟 코스로부터 기인하는 위치내의 도어 개구들 (52a, 52b, 52c) 에 이들을 장착하기에 충분한지를 결정하기 위해 자동화된 체크가 수행된다.

설명된 바와 같이, 레일 브래킷 하부 부분 (88) 의 접촉 표면 (95) 은 통로 벽 (18c) 과 맞닿고, 따라서 통로 벽 (18c) 상에서 지지된다. 이를 보다 정확히 말하면, 접촉 표면 (95) 은 통로 벽 (18c) 의 지지 표면과 맞닿는다. 통로 벽 (도 7에 도시됨) 상의 타겟 지지 표면 (102) 은 레일 브래킷 상부 부분 (90) 의 타겟 위치 및 레일 브래킷 하부 부분 (88) 에 대한 가능한 커플링으로부터 기인한다. 엘리베이터 구성요소들의 설치의 적어도 부분적으로 자동화된 계획의 추가 방법 단계에 따르면, 타겟 지지 표면 (102) 의 표면 윤곽이 자동으로 체크된다. 레일 브래킷 하부 부분 (88) 이 통로 벽 (19c) 에 고정되는 것을 방지할 수 있는 요철부를 갖는지를 표면 윤곽이 결정하기 위해 체크가 수행된다.

첫번째로, 타겟 지지 표면 (102) 의 표면 윤곽을 결정할 때, 전술한 벽 포인트들의 결정된 위치들을 이용하여 이상적인 벽 표면이 결정된다. 이상적인 벽 표면은 타겟 지지 표면 (102) 뿐만 아니라, 타겟 지지 표면이 상향 및 하향으로 변위될 수 있는 소위 변위 영역 (104) 에 대해서도 결정된다. 이상적인 벽 표면은 RANSAC 알고리즘을 사용하여 결정된다. 이상적인 벽 표면을 결정한 후, 개별적인 벽 포인트들과 이상적인 벽 표면 사이의 거리가 결정된다. 이러한 거리들은 타겟 지지 표면 (102) 의 표면 윤곽에서의 요철부들의 인식을 위한 기초로서 역할을 한다.

타겟 지지 표면 (102) 의 표면 윤곽이 결정된 후, 체크가 수행되고 표면 윤곽의 제 1 요철부들이 제 1 인식 룰에 의해 인식된다. 첫 번째 인식 룰은 다음 단계로 구성된다:

- 제 1 임계값보다 큰 이상적인 벽 표면으로부터 거리에 있는 벽 포인트들을 결정하는 단계;

- 전술한 조건을 만족하는 이웃하는 벽 포인트들을 조합하는 단계; 및

- 조합된 벽 포인트들의 면적이 바운더리 면적보다 클 때에, 제 1 요철부를 인식하는 단계.

제 1 임계값은 예를 들어 5 내지 10 mm 이고, 바운더리 표면적은 예를 들어 15 내지 30 cm² 이다. 상기 언급된 바와 같이 벽 포인트들이 조합될 때, 전술한 조건을 만족하면서, 또한 전술한 조건을 만족하고, 예를 들어, 5 내지 50 mm 의 제한 거리 미만의 다른 벽 포인트와의 거리에 있는 벽 포인트이 결합될 수 있다. 또한 조합할 때에 전술한 모든 벽 포인트들을 포함하는 직사각형이 규정된다. 이는 도 7 에 도시된 예에서 총 4개의 제 1 요철부들 (106) 을 발생시킨다.

제 1 요철부들이 결정된 후, 타겟 지지 표면 (102) 에 제 1 요철부 (106) 가 있는지를 결정하기 위해 자동화된 체크가 수행된다. 이는 레일 브래킷 상부 부분의 타겟 위치가 자동으로 햐향 수직 방향으로 변위되는 경우이다. 이는 타겟 지지 표면 (102) 이 또한 새로운 타겟 지지 표면 (108) 상으로 하향 수직 방향으로 변위되게 한다. 레일 브래킷 (16) 의 조정 범위 (100) 는 레일 브래킷 하부 부분 (88) 을 통로 벽 (18c) 에 고정하기에 충분하다고 여겨진다. 그 후, 새로운 타겟 지지 표면 (108) 은 또한 제 1 요철부들 (106) 에 대해 체크된다. 새로운 타겟 지지 표면 (108) 에 제 1 요철부 (106) 가 없다면, 추가 테스트가 수행된다. 이를 위해, 제 2 요철부들은 제 2 인식 룰에 의해 인식된다.

표면 윤곽에서 제 2 요철부들을 인식하기 위한 제 2 인식 룰은 다음 단계를 포함한다:

- 제 2 임계값보다 큰 이상적인 벽 표면으로부터 거리에 있는 벽 포인트들을 결정하는 단계;

- 전술한 조건을 만족하는 각각의 벽 포인트에서 제 2 요철부를 인식하는 단계.

제 2 임계값은 예를 들어, 3mm 내지 5mm 이다. 이는 도 7 에 도시된 예에서 일련의 제 2 요철부들 (110) 을 발생시킨다.

제 2 요철부들이 결정된 후, 새로운 타겟 지지 표면 (108) 에 제 2 요철부 (110) 가 있는지를 결정하기 위해 자동화된 체크가 수행된다. 이는 여기서 새로운 타겟 지지 표면 (108) 이 지지 표면 (108) 으로서 수용되는 경우가 아니다. 따라서, 레일 브래킷 하부 부분 (88) 에 대한 새로운 타겟 지지 표면 (108) 의 표면 윤곽의 체크는 포지티브 결과를 제공한다.

새로운 타겟 지지 표면 (108) 에 제 1 요철부 (106) 또는 제 2 요철부 (110) 가 존재하면, 레일 브래킷 상부 (90) 의 타겟 위치 및 따라서 타겟 지지 표면이 다시 시프트되고 새로운 타겟 지지 표면이 다시 체크될 것이다. 이 프로세스는 지지 표면이 발견되거나 변위 영역 (104) 의 상부 및 하부 단부에 도달할 때까지 반복된다.

표면 윤곽의 설명된 체크는 설치될 모든 엘리베이터 구성요소, 즉, 조정가능한 그리고 조정불가능한 엘리베이터 구성요소에 대해 수행된다. 모든 테스트가 포지티브 결과를 나타내면 따라서 설치가 수행될 수 있다. 결과는 컴퓨터 스크린에서 작동자에게 표시된다.

조정 범위가 하나 이상의 엘리베이터 구성요소들에 대해 불충분하거나 또는 적합한 지지 표면을 찾을 수 없는 경우, 가이드 레일들의 타겟 코스들이 자동으로 변경되고 전체 테스트들이 다시 수행될 수 있다. 타겟 코스들은, 예를 들어, 도어 개구들에 평행한 확정된 거리, 예를 들어 1-3 cm 만큼 시프트될 수 있다.

조정 범위가 하나 이상의 엘리베이터 구성요소에 대해 충분하지 않으면, 이 엘리베이터 구성요소에 대한 필요한 조정 범위가 또한 결정되고 자동으로 출력될 수 있다. 작동자는 컴퓨터에 적절한 엔트리들을 마킹함으로써 어떤 변형이 실행되었는지를 확정할 수 있다.

적어도 일부 통로 구성요소는 설치 구성요소를 포함하는 자동화된 장착 디바이스에 의해 실행되어야 한다. 이것이 성공적으로 수행되기 위해, 장착 디바이스가 통로 벽들 상의 그 각각의 타겟 위치에 엘리베이터 구성요소를 설치할 수 있는지 여부를 결정하기 위해 최종 체크가 수행된다.

이를 위해 개별적인 엘리베이터 구성요소의 장착 시뮬레이션이 수행된다. 시뮬레이션 동안, 장착 단계들이 실제로 수행될 수 있는지 또는 예를 들어 설치 구성요소와 엘리베이터 통로 또는 캐리어 구성요소 사이의 충돌이 있는지 여부를 결정하기 위해, 작동자에 의해 또는 자동화된 방식으로 체크가 수행될 수 있다.

도 8 은 엘리베이터 시스템 (12) 의 엘리베이터 통로 (10) 에 배열된 자동화된 장착 디바이스 (14) 를 도시하며, 그에 의해 장착 디바이스 레일 브래킷 하부 부분 (88) 이 통로 벽 (18c) 에 고정될 수 있다. 이를 위해, 구멍 (15) 은 장착 디바이스 (14) 에 의해 통로 벽 (18) 내로 드릴링될 수 있다. 엘리베이터 통로 (10) 는 도 8 에서 수직으로 배향된 주 연장 방향 (11) 으로 연장된다. 이후의 장착 단계에서, 엘리베이터 시스템 (12) 의 가이드 레일 (도시되지 않음) 은 레일 브래킷 하부 부분 (88) 을 통해 통로 벽 (18) 에 고정될 수 있다. 장착 디바이스 (14) 는 캐리어 부품 (20) 및 메카트로닉 설치 부품 (22) 을 갖는다. 캐리어 구성요소 (20) 는 메카트로닉 설치 구성요소 (22) 가 장착되는 프레임으로서 설계된다. 상기 프레임은 엘리베이터 통로 (10) 내에서 캐리어 구성요소 (20) 를 수직으로 변위시키는 것을 가능하게 하는, 즉, 예를 들어, 이를 빌딩 내의 상이한 플로어 상에서 상이한 수직 위치로 이동시키는 것을 가능하게 하는 치수를 갖는다. 도시된 예에서, 메카트로닉 설치 구성요소 (22) 는 하향으로 현수되도록 캐리어 구성요소 (20) 의 프레임에 부착되는 산업용 로봇 (24) 으로서 설계된다. 이 경우에, 산업용 로봇 (24) 의 하나의 아암은 캐리어 구성요소 (20) 에 대해 이동될 수 있고, 예를 들어 엘리베이터 통로 (10) 의 통로 벽 (18) 을 향해 변위될 수 있다.

서스펜션 수단 (26) 으로서 사용되는 강 케이블을 통해, 캐리어 구성요소 (20) 는 엘리베이터 통로 (10) 의 상단에서 엘리베이터 통로 (10) 의 천장 상의 유지 포인트 (29) 에 부착되는 모터 구동 케이블 윈치 형태의 변위 구성요소 (28) 에 연결된다. 변위 구성요소 (28) 에 의해, 장착 디바이스 (14) 는 엘리베이터 통로 (10) 의 주 연장 방향 (11) 으로, 즉 엘리베이터 통로 (10) 의 전체 길이에 걸쳐 수직으로 엘리베이터 통로 (10) 내에서 변위될 수 있다.

장착 디바이스 (14) 는 고정 구성요소 (30) 를 더 포함하고, 그에 의해 캐리어 구성요소 (20) 는 측방향, 즉 수평 방향으로 엘리베이터 통로 (10) 내에 고정될 수 있다.

코드들의 형태의 2개의 기준 요소들 (13) 은 그 전체 길이에 걸쳐 엘리베이터 통로 (10) 에서 인장되고, 상기 요소들은 주 연장 방향 (11) 을 따라 배향된다. 이들 코드들 (13) 은 특히 엘리베이터 통로 (10) 가 측정될 때 엘리베이터 통로 (10) 에서 이미 인장된 것과 동일하다.

도 9 는 장착 디바이스 (14) 의 확대도이다.

캐리어 구성요소 (20) 는 복수의 수평 및 수직으로 연장되는 바아들이 기계적 저항 구조를 형성하는 케이지-형 프레임으로서 설계된다. 유지 케이블 (32) 은 케이지-형 캐리어 구성요소 (20) 의 상단에 부착되고, 상기 케이블은 서스펜션 수단 (26) 에 연결될 수 있다.

도시된 실시예에서, 메카트로닉 설치 구성요소 (22) 는 산업용 로봇 (24) 을 사용하여 형성된다. 도시된 예에서, 산업용 로봇 (24) 은 피봇 축을 중심으로 피봇가능한 복수의 로봇 아암들을 구비한다. 산업용 로봇은 예를 들어 적어도 6 자유도를 가질 수 있는데, 즉 산업용 로봇 (24) 에 의해 안내되는 장착 툴 (34) 은 6 자유도로, 즉 예를 들어 3 회전 자유도와 3 병진 자유도로 이동될 수 있다. 산업용 로봇은, 예를 들어, 수직 버클링 암 로봇, 수평 버클링 암 로봇, SCARA 로봇 또는 데카르트 로봇으로서, 또는 포털 로봇으로서 설계될 수 있다.

로봇의 지지되지 않은 단부는 상이한 장착 툴 (34) 에 커플링될 수 있다. 장착 툴 (34) 은 그들의 설계 및 그들의 의도된 용도에 대해 상이할 수 있다. 장착 툴 (34) 은 산업용 로봇 (24) 의 비지지 단부가 상기 툴 또는 센서를 향해 움직여 그 중 하나에 커플링될 수 있는 방식으로 캐리어 구성요소 (20) 상에 홀딩될 수 있다. 이를 위해, 산업용 로봇 (24) 은, 예를 들어, 적어도 이러한 종류의 복수의 장착 툴 (34) 의 핸들링을 허용하도록 설계된 툴 변경 시스템을 가질 수 있다.

마지막으로, "갖는", "포함하는" 등과 같은 용어는 다른 요소들 또는 단계들을 배제하지 하지 않고, 단수형의 용어는 복수를 배제하지 않는다는 것에 주목해야 한다. 추가로, 상기 실시형태들의 하나를 참조하여 설명된 특징들 또는 단계들은 또한 상기 설명된 다른 실시형태들의 다른 특징들 또는 단계들과 조합하여 사용될 수 있다는 것에 주목해야 한다. 청구항들에서 도면 부호들은 제한으로서 고려되어서는 안된다.

Claims (13)

1. 통로 벽들 (18a, 18b, 18c, 18d) 에 의해 경계지워진 엘리베이터 통로 (10) 에서의 엘리베이터 구성요소들 (16) 의 설치의 적어도 부분적으로 자동화된 계획 (planning) 을 위한 방법으로서,
   - 상기 통로 벽들 (18a, 18b, 18c, 18d) 의 코스를 기록하는 단계,
   - 상기 엘리베이터 통로 (10) 내의 도어 개구들 (52a, 52b, 52c) 의 위치들을 결정하는 단계;
   - 상기 도어 개구들 (52a, 52b, 52c) 의 특정 위치들에 따라 가이드 레일 (86a, 86b) 의 타겟 코스를 확정하는 단계 및
   - 상기 가이드 레일 (86a, 86b) 의 확정된 코스에 따라 상기 엘리베이터 구성요소들 (16) 의 타겟 위치들을 자동화된 방식으로 확정하는 단계를 포함하고,
   설치될 상기 엘리베이터 구성요소들 (16) 의 적어도 일부는, 통로 벽 (18a, 18b, 18c, 18d) 에 고정될 수 있는 부분 (88) 및 고정가능한 부분 (88) 에 대하여 확정된 조정 범위 (100) 에서 이동가능한 부분 (90) 을 갖는 조정가능한 엘리베이터 구성요소들로서 설계되고, 이동가능한 부분들 (90) 의 타겟 위치들은 조정가능한 엘리베이터 구성요소들 (16) 에 대해 확정되고,
   - 조정가능한 엘리베이터 구성요소 (16) 에 대해, 엘리베이터 구성요소 (16) 의 상기 이동가능한 부분 (90) 이 타겟 위치 (102, 108) 에 위치될 때, 상기 조정 범위 (100) 가 상기 통로 벽 (18a, 18b, 18c, 18d) 에 상기 고정가능한 부분 (88) 을 고정하기에 충분한지 여부를 결정하도록 자동화된 체크가 수행되고,
   - 테스트 결과는 추가의 프로세싱을 위해 출력되는 것을 특징으로 하는, 엘리베이터 구성요소들의 설치의 적어도 부분적으로 자동화된 계획을 위한 방법.
2. 제 1 항에 있어서,
   상기 조정가능한 엘리베이터 구성요소 (16) 는 상기 가이드 레일 (86a, 86b) 을 통로 벽 (18c, 18d) 에 체결하기 위한 레일 브래킷들로서 설계되고, 상기 레일 브래킷들 (16) 은 각각 고정된 부분으로서 레일 브래킷 하부 부분 (88) 및 이동가능한 부분으로서 레일 브래킷 상부 부분 (90) 을 갖는 것을 특징으로 하는, 엘리베이터 구성요소들의 설치의 적어도 부분적으로 자동화된 계획을 위한 방법.
3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
   상기 엘리베이터 구성요소들 (16) 은 상기 통로 벽 (18c) 상의 지지 표면들 (108) 상에서 지지되고, 상기 타겟 지지 표면들 (102, 108) 의 표면 윤곽은 상기 통로 벽들 (18a, 18b, 18c, 18d) 의 기록된 상기 코스들과 상기 엘리베이터 구성요소들 (16) 의 타겟 위치들로부터 유도되고, 상기 타겟 지지 표면들 (102, 108) 의 표면 윤곽은 자동으로 체크되고, 상기 타겟 지지 표면들 (102, 108) 의 체크 결과들은 추가의 프로세싱을 위해 출력되는 것을 특징으로 하는, 엘리베이터 구성요소들의 설치의 적어도 부분적으로 자동화된 계획을 위한 방법.
4. 제 3 항에 있어서,
   상기 타겟 지지 표면 (102, 108) 의 표면 윤곽에서의 제 1 요철부들 (106) 은 제 1 인식 룰에 의해 인식되고, 상기 타겟 지지 표면들 (102, 108) 의 상기 테스트 결과는 상기 타겟 지지 표면들 (102, 108) 에 제 1 요철부들 (106) 이 없는 지의 여부에 대해 출력되는 것을 특징으로 하는, 엘리베이터 구성요소들의 설치의 적어도 부분적으로 자동화된 계획을 위한 방법.
5. 제 4 항에 있어서,
   상기 타겟 지지 표면 (102, 108) 이 제 1 요철부 (106) 를 갖지 않는 경우, 상기 타겟 지지 표면 (102, 108) 의 상기 표면 윤곽의 제 2 요철부들 (110) 은 제 2 인식 룰에 의해 인식되고, 상기 타겟 지지 표면들 (102, 108) 의 상기 테스트 결과로서, 상기 타겟 지지 표면 (102, 108) 에 제 2 요철부들 (110) 이 없는 지의 여부가 출력되는 것을 특징으로 하는, 엘리베이터 구성요소들의 설치의 적어도 부분적으로 자동화된 계획을 위한 방법.
6. 제 1 항 내지 제 5 항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 엘리베이터 구성요소 (16) 에 대해 네거티브 결과가 출력되면, 원래의 타겟 위치는 상기 엘리베이터 구성요소 (16) 의 새로운 타겟 위치로 자동으로 시프트되고 상기 새로운 타겟 위치가 체크되는 것을 특징으로 하는, 엘리베이터 구성요소들의 설치의 적어도 부분적으로 자동화된 계획을 위한 방법.
7. 제 6 항에 있어서,
   상기 타겟 위치의 변위는 변위 범위 내에서만 수행되고, 상기 변위 범위 내에서 적절한 타겟 위치를 찾을 수 없는 경우 네거티브 결과가 출력되는 것을 특징으로 하는, 엘리베이터 구성요소들의 설치의 적어도 부분적으로 자동화된 계획을 위한 방법.
8. 제 1 항 내지 제 7 항 중 어느 한 항에 있어서,
   엘리베이터 구성요소 (16) 에 대해 네거티브 결과가 출력되면, 상기 가이드 레일 (86a, 86b) 의 상기 타겟 코스가 자동적으로 변경되는 것을 특징으로 하는, 엘리베이터 구성요소들의 설치의 적어도 부분적으로 자동화된 계획을 위한 방법.
9. 제 1 항 내지 제 7 항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 엘리베이터 구성요소 (16) 에 대해 상기 조정 범위 (100) 의 체크의 네거티브 결과가 출력되면, 상기 엘리베이터 구성요소 (16) 의 필수적인 조정 범위 (100) 가 자동으로 결정되고 출력되는 것을 특징으로 하는, 엘리베이터 구성요소들의 설치의 적어도 부분적으로 자동화된 계획을 위한 방법.
10. 제 1 항 내지 제 9 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 엘리베이터 통로의 상기 도어 개구들 (52a, 52b, 52c) 의 위치들은 상기 통로 벽들 (18a, 18b, 18c, 18d) 의 기록된 상기 코스들로부터 자동적으로 결정되는 것을 특징으로 하는, 엘리베이터 구성요소들의 설치의 적어도 부분적으로 자동화된 계획을 위한 방법.
11. 제 10 항에 있어서,
    상기 엘리베이터 통로 (10) 의 상기 도어 개구들 (52a, 52b, 52c) 의 위치들을 결정하기 위해, 초기 개략적인 위치들 및 그 후 상기 개략적인 위치들 주위의 영역에서의 상기 도어 개구들 (52a, 52b, 52c) 의 위치들이 결정되는 것을 특징으로 하는, 엘리베이터 구성요소들의 설치의 적어도 부분적으로 자동화된 계획을 위한 방법.
12. 제 10 항 또는 제 11 항에 있어서,
    상기 도어 개구들 (52a, 52b, 52c) 의 자동 결정된 위치들은 작동자에 의해 변경될 수 있는 것을 특징으로 하는, 엘리베이터 구성요소들의 설치의 적어도 부분적으로 자동화된 계획을 위한 방법.
13. 제 1 항 내지 제 12 항 중 어느 한 항에 있어서,
    계획된 설치는 적어도 부분적으로 자동화된 장착 디바이스 (14) 에 의해 수행되고, 상기 장착 디바이스 (14) 가 상기 통로 벽들 (18a, 18b, 18c, 18d) 상의 각각의 타겟 위치들에 상기 엘리베이터 구성요소들 (16) 을 설치할 수 있는 지를 결정하기 위해 상기 계획 중에 체크가 수행되는 것을 특징으로 하는, 엘리베이터 구성요소들의 설치의 적어도 부분적으로 자동화된 계획을 위한 방법.

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