CN113165848A - 用于至少部分自动化地计划升降机设备的升降机组件的安装的方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于至少部分自动化地计划升降机组件(16)在由竖井壁(18a、18b、18c、18d)界定的升降机竖井(10)中的安装的方法，所述方法包括以下步骤：检测这些竖井壁(18a、18b、18c、18d)的走向；确定升降机竖井(10)的门开口(52a、52b、52c)的位置；根据门开口(52a、52b、52c)的所确定的位置确定导轨(86a、86b)的额定走向；和根据所确定的导轨(86a、86b)的走向自动化地确定升降机组件(16)的额定位置。至少一些待安装的升降机组件(16)被设计为可调节的升降机组件，可调节的升降机组件具有能够固定在竖井壁(18a、18b、18c、18d)上的部件(88)和能够在确定的调节范围(100)内相对于可固定的部件(88)移动的部件(90)。对于可调节的升降机组件(16)确定可移动部件(90)的额定位置。根据本发明，自动化地检查在将升降机组件(16)的可移动部件(88)定位在其额定位置(102、108)时所述调节范围(100)是否足以将可固定部件(88)固定在竖井壁(18a、18b、18c、18d)上。所述检查的结果被输出以用于进一步处理。

Description

用于至少部分自动化地计划升降机设备的升降机组件的安装 的方法

技术领域

本发明涉及一种根据权利要求1的前序部分的用于至少部分自动化地计划升降机设备的升降机组件的安装的方法。

背景技术

EP 3085658 B1描述了一种用于部分自动化地计划和实施升降机设备的升降机组件在由竖井壁界定的升降机竖井中的安装的方法。在这种方法中，借助反射器标记升降机竖井的门开口。随后，借助布置在升降机竖井内的自动化扫描装置，以所谓的全站仪的形式检测竖井壁的走向以及反射器的位置，进而检测门开口的位置。根据门开口的位置和升降机设备的升降机轿厢的尺寸，随后确定由单个导轨件组装成的至少两个导轨的额定走向，以便在升降机竖井内引导升降机轿厢。每个导轨的最下部的导轨件由装配工手动固定在竖井壁上。随后，自动化的安装装置被引入升降机竖井中，该安装装置将两个导轨的其余导轨件自动化地固定到竖井壁上。EP3085658 B1不包含任何关于选择或检查导轨在竖井壁上的固定的教导。

发明内容

相比之下，本发明的目的尤其是提出一种用于至少部分自动化地计划升降机设备的升降机组件的安装的方法，所述方法能够实现成功地并且有效地执行随后的安装。按照本发明，该目的通过具有权利要求1的特征的方法来实现。

根据本发明的用于至少部分自动化地计划升降机设备的升降机组件在由竖井壁界定的升降机竖井中的安装的方法具有以下步骤：

检测竖井壁的走向；

确定升降机竖井的门开口的位置；

根据门开口的所确定的位置确定导轨的额定走向；和

根据导轨的所确定的走向自动化地确定升降机组件的额定位置。

至少一些待安装的升降机组件被设计为可调节的升降机组件，该升降机组件具有可固定在竖井壁上的部件和在确定的调节范围内相对于固定部件可移动的部件，其中，针对可调节的升降机组件确定可移动部件的额定位置。根据本发明，对于可调节的升降机组件，特别是对于所有可调节的升降机组件，自动化地检查在将升降机组件的可移动部件定位在其额定位置时所述调节范围是否足以将可固定部件固定在竖井壁上。所述检查的结果被输出以用于进一步处理。

通过考虑上述的检查的结果和引入措施，如果检查得出一个或多个可调节的升降机组件的调节范围不足，则可以确保可调节的升降机组件可以在竖井壁上被固定在其额定位置处，并且导轨因此也可以被布置在其额定位置处。如果没有这种检查，在所计划的安装的执行期间可调节的升降机组件不能按计划安装的风险将会非常高。这将需要复杂的后续工作或购买其它合适的升降机组件。根据本发明的安装计划能够实现，升降机组件的安装能够以如所计划的那样高的可能性进行，从而避免在安装期间的时间过高进而成本过高的后续工作或中断。因此，该安装非常有效地实现所希望的结果。

该方法所描述的步骤尤其是以所给出的顺序来实施。但是也可以是其它顺序。

“至少部分自动化地计划”在此应理解为，至少自动化地执行计划的各个步骤，例如由计算机或控制装置在使用预给定的规则的情况下执行。计算机或控制装置为此具有程序，在该程序中编码所述规则。在计划时操作者也参与，其中，操作者的参与可以仅包括启动完全自动化的计划。此外，也存在操作者在不同的位置做出决定的可能性，其中，通过自动化提供的信息来支持操作者。

其安装被计划的升降机组件尤其被设计为升降机设备的所谓的竖井材料或者竖井门。竖井材料应理解为在升降机设备的升降机竖井内固定在竖井壁上的所有构件。例如所谓的轨条属于此类，升降机设备的导轨借助轨条固定在竖井壁上。此外，竖井材料也可以被实施为用于竖井门、照明装置或布线的紧固材料。竖井门安装在升降机竖井的门开口中，并且当没有升降机轿厢布置门开口处时，使门开口封闭。

在此，计划升降机组件的安装尤其应理解为确定已安装好的升降机设备的各个升降机组件的位置以及必要时的取向或方向。此外，也可以通过自动化安装装置计划至少部分的安装。在此，例如可以确定升降机组件的安装顺序、在执行安装步骤时安装装置的位置和/或特定工具的使用。所述自动化安装装置例如可以按照WO 2017/016783 A1中所述的安装装置来实施。

界定升降机竖井的竖井壁尤其设计为例如由混凝土制成的实心壁。然而，升降机竖井也可以至少在一个或两个方向上不由实心壁界定，而是由优选由金属制成的支柱限定。这种支柱也被称为所谓的分隔梁。因此，界定升降机竖井的竖井壁还可以由支柱形成，尤其是由分隔梁形成。

在检测竖井壁的走向时，尤其检测竖井壁的多个单独的点的位置。这些壁点然后形成所谓的点云，由该点云确定竖井壁的走向。所述位置的检测例如可以借助测量系统基于一个或多个激光扫描器或基于一个或多个数字相机来进行。为此，测量系统特别地在升降机竖井内移位，使得所有竖井壁的走向都能够被完整地检测到。因此，可以生成升降机竖井的所谓的数字模型。测量系统例如可以如WO 2018/041815 A1中所描述的测量系统那样实施。

在检测竖井壁的走向时，也可以在升降机竖井中布置单个或多个基准元件。因此，例如可以在升降机竖井中确定坐标系，该坐标系也可以在随后实施的升降机元件的安装中使用。基准元件例如可以设计成张紧在升降机竖井内的绳索的形式和/或设计成球体和/或其它标记。

检测门局部的位置可由操作者手动地、部分自动化地或完全自动化地进行。特别地，基于竖井壁的被检测到的走向来检测所述位置。例如，可在显示屏上向操作者显示竖井壁的走向。在此基础上，操作者自动确定门开口的位置并且例如用鼠标点击确定门开口的位置。也可能的是，类似于上述EP 3085658 B1中的方法，在检测竖井壁的走向之前，对门开口进行标记，从而能够特别地自动化识别该标记。此外，基于竖井壁的检测到的走向，可以实现对门开口的位置的完全自动化的检测。该自动化检测的结果必要时可以由操作者监控和调整。

导轨用于在升降机轿厢或对重在升降机竖井中移位期间引导升降机设备的升降机轿厢以及必要时引导升降机设备的对重。下面仅考虑用于升降机轿厢的导轨。这些实施方案也类似地适用于对重的导轨。升降机设备通常具有用于升降机轿厢的两个导轨。导轨的位置确定升降机轿厢在升降机竖井中的位置和行进路径。因此导轨必须定位成使得升降机轿厢能够停在升降机竖井的门开口处，使得能够在所有门开口处进入和离开升降机轿厢，并且特别地，布置在门开口处的竖井门能够与轿厢门一起打开和关闭。此外，导轨必须延伸成，使得升降机轿厢能够在升降机竖井内移位而不会与竖井壁碰撞。

为了确定导轨的位置，特别是在门开口的两侧上设置穿过门开口的角部的直线。为此，例如可以使用最小二乘法。这两条直线被确定为彼此平行。作为附加条件，特别是在高度较低、例如最高达50m的升降机中，可以规定直线在垂直方向上延伸。因此，根据升降机轿厢的尺寸得出导轨的额定走向。

通过导轨的额定走向得出需要固定在竖井壁上的升降机组件的额定位置、例如用于将导轨紧固在竖井壁上的轨条或竖井门的额定位置，这些升降机组件必须以预给定的方式相对于升降机轿厢并且由此相对于导轨对准。为了确定轨条的额定位置，作为另外的条件可以考虑两个彼此相叠布置的轨条沿垂直方向的预给定的距离。

升降机组件中的至少一些升降机组件被设计为可调节的升降机组件，该升降机组件具有可固定到竖井壁上的部件和在确定的调节范围内相对于固定部件可移动的部件。可移动部件在此仅能够在安装升降机组件期间相对于可固定部件移动并且因此可调节。在升降机设备的安装状态下，可调节的升降部件的两个部件在确定的位置处例如借助螺纹连接装置彼此可靠连接。因此，可调节的升降机组件的名称仅仅涉及安装的持续时间。在安装结束之后，被称为可移动的部件也相对于竖井壁固定在确定的位置中。

可调节的升降机组件特别是设计成用于将导轨紧固在竖井壁上的轨条。轨条也称为托架并且以许多变型形式可在市场上获得。这些轨条分别具有作为可固定的部件的轨条下部件和作为可移动的部件的轨条上部件。在升降机设备的安装状态下，导轨借助合适的夹持件与轨条上部件连接，并因此通过轨条上部件和轨条下部件固定在竖井壁上、尤其是拧紧在竖井壁上。在此，名称“轨条下部件”和“轨条上部件”仅用于区分这两个部件并且没有说明部件彼此间的必要的方向或布置。

通过导轨与升降机组件的可移动部件的连接，通过导轨的额定走向确定升降机组件的可移动部件的位置。针对至少一个升降机组件、特别是针对每个可调节的升降机组件自动化地检查，当升降机组件的可移动部件定位在其额定位置时，所述的调节范围是否足以将可固定部件固定在竖井壁上。换句话说，检查升降机组件的两个部件是否能彼此布置成，使得一方面可移动部件布置在其额定位置，另一方面可固定部件能固定在竖井壁上。如果是这种情况，则可以按预期安装相应的升降机组件。在带有可固定的轨条下部件和可移动的轨条上部件的轨条的示例中，轨条上部件可以定位成，使得导轨具有其额定走向、轨条下部件固定在竖井壁上，并且轨条上部件还固定在轨条下部件上。

如果可调节的升降机组件能够按预期安装，即升降机组件的调节范围足够，则上述检查提供肯定的结果。如果不能按预期安装，即调节范围不足，则上述检查提供否定的结果。

结果的输出能够以不同的方式进行。结果例如可以在显示屏上例如以表格的形式输出并且由操作者进一步处理。也可能的是，所述输出通过以电子形式传递到专门的程序模块上进行，专门的程序模块进一步处理该结果。

在本发明的一种设计方案中，升降机组件被支撑在竖井壁上的支撑面上。从检测到的竖井壁的走向和升降机组件的额定位置中推导出额定支撑面的表面轮廓，该额定支撑面的表面轮廓被自动检查并且该额定支撑面的检查的结果被输出用于进一步处理。由此特别可能的是，也可以将升降机组件实际安装在其额定位置处。

特别是当竖井壁由混凝土制成时，竖井壁在其表面上并且因此在其表面结构中可能具有突起形式的不规则结构，例如凸起或凹部，例如长孔。这种类型的不规则性可能使升降机组件难以固定到竖井壁上或完全不可能固定到竖井壁上。这种不规则性一方面可能对升降机组件在竖井壁上的支撑有否定影响，并且另一方面可能妨碍钻出钻孔，紧接着在钻孔中装入用于固定升降机元件的螺栓或锚固销。通过对升降机组件的额定支撑面的表面轮廓的检查，可以保证升降机组件也可以按计划固定在竖井壁上，即尤其是可以拧紧在竖井壁上。

所述的检查尤其是对于所有需要安装的升降机组件来执行，即对于可调节和不可调节的升降机组件来执行。如果额定支撑面的表面轮廓不与升降机组件的安装产生冲突，则该检查提供肯定的结果。如果表面轮廓与所述安装冲突，则该检查提供否定的结果。

为了检查表面轮廓，特别是借助第一识别规则来识别额定支撑面的表面轮廓中的第一不规则性。作为对额定支撑面的检查的结果，输出额定支撑面是否不具有第一不规则性。因此，如果额定支撑面没有第一不规则性，则该检查提供肯定的结果，并且如果额定支撑面具有第一不规则性，则提供否定的结果。

特别是在确定额定支撑面的表面轮廓时，通过上述壁点的所确定的位置确定理想的壁面。例如可以确定理想的壁面，使得壁点与理想壁面的距离的平方和最小，也就是使用最小二乘法。也可以使用所谓的RANSAC算法(英语：random sample consensus，德语：

mit einer

Stichprobe)以便确定理想的壁面。在确定理想的壁面之后，确定各个壁点与理想的壁面的距离。这些距离用作用于识别额定支撑面的表面轮廓中的不规则性的基础。

在确定额定支撑面的表面轮廓之后对其进行检查，并借助第一识别规则识别表面轮廓中的第一不规则性。在此，例如当壁点与理想的壁面的距离大于第一阈值时，可以针对壁点识别出第一不规则性。

对表面轮廓的检查尤其可以多阶段地、特别是两阶段地进行。这可以实现成，使得在额定支撑面没有第一不规则性的情况下，借助第二识别规则识别额定支撑面的表面轮廓中的第二不规则性，并作为额定支撑面的检查的结果输出：额定支撑面是否不具有第二不规则性。在第一次检查时尤其可以实施粗略检查并因此实施快速检查。只有当该粗略的检查得到肯定的结果时，才可以在第二检查中更准确地检查不规则性。因此，可以非常快速地并且尽管如此也彻底地执行整个检查。由此例如可以借助第一识别规则仅识别相对较大的不规则性并且借助第二识别规则也识别较小的不规律性。第一不规则性和第二不规则性可以特别地确定并存储作为针对完整的升降机竖井的所述检查的准备。

用于识别表面轮廓中的第一不规则性的第一识别规则尤其包括以下步骤：

确定距理想壁面的距离大于第一阈值的壁点；

合并满足所述条件的相邻的壁点；以及

如果所合并的壁点的面积大于极限面积，识别出第一不规则性。

第一阈值例如为5至10mm之间并且极限面积例如为15至30cm²之间。在壁点的所述合并中，例如合并满足所述条件并且还与满足所述条件的另一壁点具有小于例如5至50mm的极限距离的距离的壁点。此外，在合并时，可以限定包括所有上述壁点的矩形。

用于识别表面轮廓中的第二不规则性的第二识别规则尤其包括以下步骤：

确定距理想壁面的距离大于第二阈值的壁点；

针对每个满足上述条件的壁点识别出第二次不规则性。

第二阈值在此可以与所述第一阈值相同或不同。第二阈值尤其可以小于第一阈值并且例如在3至5mm之间。

在本发明的一种设计方案中，在针对升降机组件输出否定的结果的情况下，使初始的额定位置自动化地移动到升降机组件的新的额定位置，并对新的额定位置进行检查。因此，在针对升降机组件的否定的结果的情况下，即当升降机组件不能按计划安装时，不需要操作者的直接介入。因此，该方法可以在很大程度上自动化地运行。

该新的额定位置尤其与原始的理论位置偏离例如5-10cm的确定的距离。特别地，该移动沿着导轨的额定走向来进行。因为对于可调节的升降机组件确定可移动部件的额定位置，所以在移动升降机组件的额定位置时也移动可移动部件的额定位置。由此也改变可调节的升降机组件的相应的可固定部件的可能的额定支撑面。

对额定位置的所述移动尤其仅在确定的移动范围内执行。如果在移动范围内不能找到合适的额定位置，则输出否定的结果。所述否定的结果可以称为最终的否定的结果，因为额定位置的进一步移动不再是可能的。该结果可以专门标记并且由此也可以专门进一步处理。

所述的移动范围例如从初始的额定位置起沿导轨的额定走向在两个方向上延伸20-30cm。

在本发明的一种设计方案中，在针对升降机组件输出否定的结果的情况下，自动化地改变导轨的额定走向。这尤其在针对升降机组件的检查给出上述最终的否定的结果时进行。因此在特别罕见的情况下需要操作者的介入。因此，该方法可以在很大程度上自动化地运行。

在改变导轨的额定走向之后重新实施对升降机组件的所述检查。额定走向例如可以平行于门开口移动确定的距离，例如移动1-3cm。

在本发明的一个设计方案中，在针对升降机组件的调节范围的检查输出否定的结果的情况下，自动化地确定并输出该升降机组件的必要的调节范围。为了解决调节范围不足以通过移动额定位置来实现的问题，而使用具有充分的或合适的调节范围的升降机组件。因此，同样能够可靠地实现也可以执行安装。通过必要的调节范围的确定和输出，可以特别容易地找到合适的升降机组件，或者在需要时专门制造升降机组件。合适的升降机组件不必具有较大的调节范围，它甚至可以小于初始设计的升降机组件。这种调节尤其可以通过对升降机组件的可固定部件或可移动部件的调节来实现。例如轨条可以设计成，使得相应的轨条上部件具有距竖井壁较大的距离。

必要的调节范围可以通过将升降机组件的可调节部件虚拟地布置在其额定位置处并且将可固定部件布置在竖井壁上来确定。必要的调节范围则至少必须使得升降机组件的两个部件彼此连接，即例如可以彼此拧紧。

在本发明的一个设计方案中，升降机竖井的门开口的位置由竖井壁的检测到的走向自动化地确定。因此，该方法可以在很大程度上自动化地运行。在竖井壁的走向中，可以自动化地识别具有对于门开口足够的大小和表征性的形状的凹部。紧接着可以确定凹部的角部。

如果首先确定这些门开口的位置的粗略位置并且随后在所述粗略位置周围的区域中确定这些门开口的位置，则可以特别有效地执行对这些门开口的位置的自动化确定。具体而言，可以基于2D数据来进行粗略位置的确定，并且可以基于3D数据来进行门开口在所述粗略位置周围的精确位置的确定。

尤其可以由操作者来改变门开口的自动化确定的位置。因此，尽管自动化程度较高，该方法也非常灵活。

门开口的位置的自动化确定也可以独立于对可调节的升降机组件的调节范围的所述检查而执行。因此，示出一种独立的发明，一种用于至少部分自动化地计划升降机组件在由竖井壁界定的升降机竖井内的安装的方法，包括以下方法步骤：

检测竖井壁的走向；

自动化地确定升降机竖井的门开口的位置；

根据门开口的所确定的位置确定导轨的额定走向；

根据导轨的所确定的走向自动化地确定升降机组件的额定位置。

在本发明的设计方案中，所计划的安装至少部分地由自动化的安装装置来实施。在计划时，则附加地检查：安装装置是否可以将升降机组件安装在其在竖井壁上相应的额定位置上。通过至少部分自动化地实施安装，不仅可以非常有效地实施计划，而且可以非常有效地实施安装。所述的附加的检查还保证，安装也可以可靠地由安装装置执行。

特别地，安装装置具有载体部件和机电安装部件。载体部件被设计成相对于升降机竖井移位、即例如在升降机竖井内移位，并且被定位在升降机竖井内的不同高度处。安装部件保持在载体部件上并且设计用于，在安装过程的范围内至少部分自动化地、优选全自动化地实施安装步骤。安装部件例如被实施为工业机器人。安装装置尤其具有移位装置和固定部件，借助移位装置，载体部件可以在升降机竖井内移位，固定部件用于在升降机竖井内固定、尤其是夹紧载体部件。安装装置尤其具有用于控制安装装置的各个部件的控制装置。安装装置例如相应于在文件WO 2017/016783A1中所描述的安装装置来实施。

为了检查：安装装置是否能够在竖井壁上将升降机组件安装各自的额定位置处，例如执行对各个升降机组件的安装的模拟。在上述模拟中，使用计算机辅助模拟工具，在计算机辅助模拟工具中，安装装置和升降机竖井被建模。然后执行各个自动化安装步骤的模拟。在模拟时可以由操作者检查或自动化地检查，安装步骤是否也可以实际上实施或者是否存在安装部件与升降机竖井或载体部件的碰撞。

附图说明

本发明的其它优点、特征和细节根据对实施例的以下描述以及根据附图得出，在附图中相同的或功能相同的元件设有相同的附图标记。附图仅是示意性的并且不是按比例绘制的。

在此：

图1示出用于检测升降机设备的升降机竖井内的竖井壁的走向的测量系统；

图2示出图1中的升降机竖井的门开口；

图3示出从上方观察具有两个导轨的升降机竖井的视图；

图4示出通过轨条固定在竖井壁上的导轨；

图5以前视角示出竖井壁上的轨条；

图6示出图5中的轨条的局部视图；

图7示出在表面轮廓中具有不规则性的竖井壁的局部；

图8示出升降机设备的升降竖井的透视图，在升降竖井中容纳有安装装置；和

图9示出图8中的安装装置的透视图。

具体实施方式

对于用于至少部分自动化地计划升降机组件在由竖井壁界定的升降机竖井中的安装的方法，在第一方法步骤中对升降机竖井进行测量，其中，检测竖井壁的走向。图1示出布置在升降机竖井10中的测量系统50。垂直取向的升降机竖井10被由混凝土制成的四个竖井壁界定，其中，在图1中仅示出一个后竖井壁18a和一个前竖井壁18b。前竖井壁18b总共具有三个彼此相叠布置的门开口52a、52b、52c。在升降机设备的安装完毕的状态下，在门开口52a、52b、52c中布置竖井门，该竖井门封闭升降机竖井10并且仅当升降机轿厢被定位在相应的竖井门上时才允许进入升降机设备的在图1中未示出的升降机轿厢。

在这种情况下，测量系统50示例性地实施为光学惯性测量系统，测量系统通过绳索54和绞盘56悬挂在主要为方形的升降机竖井10的竖井顶部60的竖井顶盖58上。相对于竖井顶部60，升降机竖井10具有由竖井底部64封闭的竖井底坑62。

测量系统50具有带有多个、尤其四个或五个数字立体相机的相机系统。立体相机被设置成能够检测所有竖井壁。示例性地，下面讨论具有第一相机66a和第二相机66b的数字立体相机66。立体相机66被设计成，使得它在所示的状态下可以检测所有的四个竖井壁的局部。立体相机66在信号技术上与测量系统50的评估单元68连接，评估单元接收和评估由立体相机66检测到的图像。评估单元68在该图像中寻找显著的点，例如竖井壁中的角部或突起。一旦评估单元在相机66a、66b的两个图像中识别出显著点，则评估单元可以根据两个相机66a、66b彼此间的已知距离和显著点在两个图像中的不同位置，借助三角测量确定显著点相对于相机66a、66b的位置并且因此确定相对于测量系统50的位置。显著点也可以称为竖井壁的壁点。

在两个照相机66a、66b之间布置有惯性测量单元70。惯性测量单元70具有三个未示出的分别彼此垂直布置的加速度传感器和三个同样未示出的彼此垂直布置的转速传感器，借助这些传感器确定x方向、y方向和z方向上的加速度和围绕x轴、y轴和z轴的旋转加速度。根据所测量的加速度，惯性测量单元70可以基于起始位置估计其位置，并且因此也估计测量系统50的位置，并且将其传输到测量系统50的评估单元68。

为了更精确地沿垂直方向确定测量系统50在升降机竖井10中的位置，测量系统50与位置确定单元72偶联。位置确定单元72具有垂直取向的编码带74，该编码带在竖井底部64与竖井顶部58之间被张紧。编码带74具有不可见的磁代码标记，这些磁代码标记代表关于沿竖直方向的位置的信息。位置确定单元72还具有布置在测量系统50上的读取单元76，通过它实施编码带74。读取单元76读取编码带74的以磁性代码标记形式的信息，并且因此可以非常精确地确定读取单元76的位置，并因此确定测量系统50在垂直方向上的位置。

测量系统50在垂直方向上的借助位置确定单元72确定的位置被视为测量系统50的正确位置，并且由此代替测量单元50在垂直方向上的借助惯性测量单元70估计的位置。

根据测量系统50的如上所述确定的位置和显著点相对于测量系统50的借助三角测量确定的位置，评估单元68确定显著点、即壁点的绝对位置。因此，评估单元68确定多个壁点的位置，并且因此创建升降机竖井10的数字模型，该数字模型首先由多个单独的点、即所谓的点云组成。为了测量整个升降机竖井10，测量系统50由绞盘56在升降机竖井10中从上向下移位。

作为使用位置确定单元72的替代或补充，可以使用其它信息和辅助机构来测量升降机竖井10。这种辅助机构同样在图1中示出。在竖井开口52a、52b、52c的区域中，在竖井壁上分别布置有以标记78a、78b、78c形式的基准元件。在此，标记78a、78b、78c尤其实施为所谓的米裂纹，米裂纹表示与稍后的地面覆层的一米的距离。对于标记78a、78b、78c分别已知在标准零位之上的绝对高度或在竖井底部64之上的相对高度。因此，标记78a、78b、78c沿竖直方向在升降机竖井10内的位置是已知的。评估单元68可以如上所述地确定标记78a、78b、78c相对于测量系统50的位置，并且基于标记78a、78b、78c在竖直方向上的已知位置和所述位置对测量系统50在竖直方向上的实际位置闭环。测量系统50的如此确定的实际位置然后被用于升降机竖井10的测量。

作为标记78a、78b、78c的补充方案或附加方案，可以在竖井底部64与竖井顶部58之间张紧以两个绳索13形式的一个、尤其是两个纵向延伸的基准元件。绳索13尤其具有大约8-12mm的直径。绳索13因此并排地在竖直方向上延伸。在竖井底部64和竖井顶部58的区域中分别布置有球体80形式的标记。借助绳索13和球体80，评估单元68可以限定坐标系，该坐标系也可以在随后安装升降机设备时使用。代替所述的球体，绳索也可以具有图案，该图案可以由评估单元识别和评估。

在测量升降机竖井10之后，即在检测到所述点云之后，对所检测的数据进行后处理。该后处理不由评估单元68实施，而是由未示出的性能更高的计算机或电脑实施。对于这种后处理，在市场上可以获得不同的高效的程序。点云的数据从评估单元68到所述计算机上的传输例如可以通过无线数据连接或数据存储器、例如USB内存条来进行。

在所述计算机上也执行至少部分自动化地计划升降机组件的安装的第二方法步骤。为此，自动化地确定门开口52a、52b、52c的位置。这些在图2中以从前面观察的视图示出。在此，门开口52a、52b、52c的位置通过主要为矩形的门开口52a、52b、52c的四个角部82.1a、82.2a、82.3a、82.4a、82.1b、82.2b、82.3b、82.4b、82.1c、82.2c、82.3c、82.4c的位置来确定。为此，由计算机程序评估前竖井壁18b的走向。在第一步骤中，基于前竖井壁18b的走向的2D数据分别确定四个角部82.1a、82.2a、82.3a、82.4a、82.1b、82.2b、82.3b、82.4b、82.1c、82.2c、82.3c、82.4c的粗略位置。随后，基于3D数据确定所述粗略位置周围的四个角部82.1a、82.2a、82.3a、82.4a、82.1b、82.2b、82.3b、82.4b、82.1c、82.2c、82.3c、82.4c的精确位置。角部82.1a、82.2a、82.3a、82.4a、82.1b、82.2b、82.3b、82.4b、82.1c、82.2c、82.3c、82.4c的所确定的位置显示在计算机的未示出的显示屏上。如果必要，即，如果位置的自动确定没有提供令人满意的结果，则操作者可以改变位置。

代替自动化地确定门开口52a、52b、52c的位置，这也可以由操作者基于后处理的点云手动地来进行。

在所述计算机上也执行至少部分自动化地计划升降机组件的安装的第三方法步骤。为了确定导轨的位置，自动化地在门开口52a、52b、52c的两侧上设置穿过门开口52a、52b、52c的角部的直线。因此，设置左边的第一直线84a穿过角部82.1a、82.3a、82.1b、82.3b、82.1c、82.3c，并且右边的第二直线84b穿过角部82.2a、82.4a、82.2b、82.4b、82.2c、82.4c。为此使用最小二乘法。因此，这两条直线被确定为使得所述角部与相应直线的距离的平方和最小。此外，这两条直线84a、84b被确定为彼此平行并且在竖直方向上延伸。因此，根据升降机设备的升降机轿厢的尺寸得出用于引导升降机轿厢的两个导轨86a、86b的额定走向。

导轨86a、86b根据图3和图4借助呈轨条16形式的可调节的升降机组件固定在侧向的竖井壁18c、18d上。因此，导轨86a、86b可以根据其额定走向延伸，在至少部分自动化地计划升降机组件的安装的第四方法步骤中，自动化地确定轨条16的额定位置。除了在水平方向(x方向、y方向)上的位置之外，还确定在垂直方向(z方向)上的位置。在此，沿竖直方向的位置被确定成，使得两个彼此相叠布置的轨条16彼此具有确定的距离。

按照图5和图6，轨条16由轨条下部件88和轨条上部件90组成，它们借助两个螺栓螺母连接装置92相互拧紧。在安装状态下，轨条下部件88借助螺栓螺钉连接装置94固定在竖井壁18c上。在此，轨条下部件88的贴靠面95贴靠在竖井壁18c上。因此，轨条下部件88是实施为轨条的升降机组件的可固定的部件。在升降机设备的安装状态下，在图5和图6中未示出的导轨86a固定在轨条上部件90上。因此，轨条上部件90的位置确定导轨86a的走向。因此，由导轨86a的额定走向也得出导轨上部件90的额定位置。

轨条下部件88具有第一长孔96并且轨条上部件90具有相应的第二长孔98。螺栓螺母连接92延伸穿过两个长孔96、98。只要螺栓螺母连接装置92未被牢固地拧紧，这种布置就能够实现轨条上部件90相对于轨条下部件88的移动，轨条上部件90由此可以相对于轨条下部件88调节。因此，轨条上部件90是实施为轨条的升降机组件的可移动的部件。在图6中，轨条上部件90具有距竖井壁18c的最大距离。在另一种未示出的极端情况下，轨条上部件90贴靠在竖井壁18c上。由此产生轨条16的以箭头100表示的调节范围。

在至少部分自动化地计划升降机组件的安装的第四方法步骤中，由在所述计算机上执行的程序自动化地检查，在将轨条上部件90定位在其额定位置上时，轨条16的调节范围100是否足以将轨条下部件88固定在竖井壁18c上。该检查针对所有待安装的轨条16实施并且检查的结果为了进一步处理而尤其是输出到在所述计算机上运行的另一程序或输出给显示屏。

附加地，自动地进行检查竖井门的调节范围是否足够用于将竖井门在由导轨86a、86b的额定走向得到的位置中安装在门开口52a、52b、52c中。

如上所述，轨条下部件88的贴靠面95贴靠在竖井壁18c上并且由此支撑在竖井壁18c上。更准确地说，贴靠面95贴靠在竖井壁18c的支撑面上。根据轨条上部件90的额定位置和与轨条下部件88可能的联接得出在竖井壁上的额定支撑面102，额定支撑面在图7中示出。在根据至少部分自动化地计划升降机组件的安装的另一方法步骤，自动地检查额定支撑面102的表面轮廓。在此检查表面轮廓是否具有不规则性，不规则性可能妨碍轨条下部件88在竖井壁19c上的固定。

首先，在确定额定支撑面102的表面轮廓时，通过上述壁点的所确定的位置确定理想的壁面。在此，理想的壁面不仅用于确定额定支撑面102，而且用于确定所谓的移动范围104，在该移动范围内额定支撑面可以向下和向上移动。通过RANSAC算法来确定理想的壁面。在确定理想的壁面之后，确定各个壁点与理想的壁面的距离。这些距离用作用于识别额定支撑面102的表面轮廓中的不规则性的基础。

在确定额定支撑面102的表面轮廓之后，对表面轮廓进行检查，并借助第一识别规则识别出表面轮廓中的第一不规则性。第一识别规则包括以下步骤：

确定距理想壁面的距离大于第一阈值的壁点；

合并满足所述条件的相邻的壁点；以及

如果合并的壁点的面积大于极限面积，识别出第一不规则性。

第一阈值例如为5至10mm之间并且极限面积例如为15至30cm²之间。在壁点的所述合并中，合并满足所述条件并且还具有与满足所述条件的另一壁点的距离的壁点，该距离小于例如5至50mm的极限距离。此外，在合并时限定矩形，该矩形包括所有所述的壁点。因此，在图7中示出的实例中总共产生四个第一不规则部106。

在确定第一不规则性之后，自动检查是否在额定支撑面102中存在第一不规则性106。在这里是这种情况，则自动化地将轨条上部件的额定位置沿竖直方向向下移动。这导致额定支撑面102同样沿竖直方向向下移动到新的额定支撑面108上。在此，由此出发，即，轨条16的调节范围100足以将轨条下部件88固定在竖井壁18c上。随后同样针对第一不规则性106检查新的额定支撑面108。在新的额定支撑面108中没有第一不规则性106，从而实施进一步检查。为此，借助第二识别规则来识别出第二不规律性。

用于识别表面轮廓中的第二不规则性的第二识别规则包括以下步骤：

确定距理想壁面的距离大于第二阈值的壁点；

针对满足上述条件的每个壁点识别出第二次不规则性。

第二阈值例如在3至5mm之间。因此，在图7中所示的实例中，产生一系列的第二不规则性110。

在确定第二不规则性之后，自动化地检查在新的额定支撑面108中是否存在第二不规则性110。这在此不是这种情况，因此接受新的额定支撑面108作为支撑面108。因此，对用于轨条下部件88的新的额定支撑面108的表面轮廓的检查提供肯定的结果。

如果在新的额定支撑面108中又出现第一不规则性106或第二不规则性110，则轨条上部件90的额定位置进而额定支撑面重新移动并且重新检查新的额定支撑面。长时间重复此过程，直到发现支撑面或已经到达移动范围104的上端和下端。

表面轮廓的所述检查针对所有待安装的升降机组件、即对可调节和不可调节的升降机组件来进行的。如果所有检查都得到肯定的结果，则可以执行安装。该结果在计算机的显示屏上显示给操作者。

如果对于一个或多个升降机组件调节范围不足或者没有找到合适的支撑面，则可以自动化地改变导轨的额定走向并且重新执行整个检查。额定走向例如可以平行于门开口移动确定的距离，例如移动1-3cm。

如果对于一个或多个升降机组件调节范围不足，则这些升降机组件的必要调节范围也可以被自动化地确定和输出。操作者可以通过在计算机上的相应输入确定执行哪个变型方案。

至少一些竖井部件将由具有安装部件的自动化的安装装置来执行。为了能够成功地实施这一点，最终检查：安装装置是否能够将升降机组件安装在其在竖井壁上相应的额定位置上。

为此，对各个升降机组件的安装进行模拟。在模拟时由操作者检查或自动化地检查，装配步骤是否也可以实际地实施或者是否存在安装部件与升降机竖井或承载部件的碰撞。

在图8中示出布置在升降机设备12的升降机竖井10中的自动化安装装置14，借助该安装装置可以将轨条下部件88固定在竖井壁18c上。为此，可以由安装装置14在竖井壁18中钻出钻孔15。升降机竖井10在主延伸方向11上延伸，主延伸方向11在图8中竖直地取向。通过轨条下部件88可以在以后的安装步骤中将升降机设备12的未示出的导轨固定在竖井壁18上。安装装置14包括载体部件20和机电安装部件22。载体部件20实施为框架，机电安装部件22安装在该框架上。该框架具有允许承载部件20在升降机竖井10内垂直移动的尺寸，即，例如移动到建筑物内的各个楼层上的不同垂直位置。机电的安装组件22在所示的示例中实施为工业机器人24，该工业机器人向下悬挂地安装在载体部件20的框架上。工业机器人24的臂在此可以相对于载体部件20移动并且例如朝向升降机竖井10的竖井壁18移位。

承载部件20通过用作支承机构26的钢索与以电机驱动的绳索绞盘形式的移位部件28连接，该绳索绞盘在升降机竖井10的上方安装在升降机竖井10的顶盖上的保持位置29处。借助移位部件28，安装装置14可以在升降机竖井10内沿升降机竖井10的主延伸方向11移位、即在升降机竖井10的整个长度上垂直地移位。

另外，安装装置14还具有固定部件30，借助该固定部件，载体部件20可以在升降机竖井10内沿侧向方向固定，即沿水平方向固定。

在升降机竖井10中，在其整个长度上张紧有两个呈绳索形式的基准元件13，它们沿主延伸方向11取向。这些绳索13特别是在测量升降机竖井10时就已张紧在升降机竖井10中的绳索。

图9示出安装装置14的放大视图。

载体部件20被设计为笼状的框架，在该框架中多个水平延伸和垂直延伸的梁构成可承受机械负荷的结构。在笼状的承载部件20上方，安装有保持绳32，保持绳能够与支承机构26连接。

在所示的实施方式中，机电安装组件22借助工业机器人24来实施。在所示的例子中，工业机器人24配备有多个可绕枢转轴线枢转的机器人臂。例如，工业机器人可以具有至少六个自由度，也就是说，由工业机器人24引导的安装工具34能够以六个自由度运动，也就是说，例如以三个旋转自由度和三个平移自由度运动。例如，工业机器人可以被实施为垂直关节机器人、水平关节机器人或SCARA机器人或笛卡尔机器人或龙门机器人。

机器人可以在其悬臂端处与各种安装工具34联接。安装工具34可以在其设计和其使用目的方面有所区别。安装工具34可以保持在载体部件20上，使得工业机器人24的悬臂端可以靠近载体部件并且与载体部件中的一个载体部件联接。工业机器人24为此例如可以具有工具更换系统，该工具更换系统被构造为，使得至少能够实现对多个这种安装工具34的操纵。

最后应注意，诸如“包括”、“包含”等的术语不排除任何其它元件或步骤，并且诸如“一个”或“一”的术语不排除多个。此外，应当指出，参照上述实施例之一描述的特征或步骤也可以与上述其它实施例的其它特征或步骤组合使用。权利要求中的附图标记不应视为限制。

Claims (13)

1.一种用于至少部分自动化地计划升降机组件(16)在由竖井壁(18a、18b、18c、18d)界定的升降机竖井(10)中的安装的方法，所述方法包括以下步骤：

检测竖井壁(18a、18b、18c、18d)的走向，

确定升降机竖井(10)的门开口(52a、52b、52c)的位置，

根据门开口(52a、52b、52c)的所确定的位置确定导轨(86a、86b)的额定走向，以及

根据导轨(86a、86b)的所确定的走向自动化地确定升降机组件(16)的额定位置，

其中，待安装的升降机组件(16)中的至少一些被设计为能够调节的升降机组件，所述能够调节的升降机组件具有能够固定在竖井壁(18a、18b、18c、18d)上的部件(88)和能够在确定的调节范围(100)内相对于能够固定的部件(88)移动的部件(90)，并且针对能够调节的升降机组件(16)确定能够移动的部件(90)的额定位置，

其特征在于，

针对能够调节的升降机组件(16)，自动化地检查：在将升降机组件(16)的能够移动的部件(90)定位在其额定位置(102、108)上时，所述调节范围(100)是否足以将能够固定的部件(88)固定在竖井壁(18a、18b、18c、18d)上，以及

将所述检查的结果输出以用于进一步处理。

2.根据权利要求1的方法，

其特征在于，

所述能够调节的升降机组件(16)被构造为轨条，以用于将导轨(86a、86b)紧固在竖井壁(18c、18d)上，并且所述轨条(16)分别具有作为固定部件的轨条下部件(88)和作为移动部件的轨条上部件(90)。

3.根据权利要求1或2的方法，

其特征在于，

所述升降机组件(16)支撑在竖井壁(18c)上的支撑面(108)上，根据竖井壁(18a、18b、18c、18d)的所检测到的走向和升降机组件(16)的额定位置推导出额定支撑面(102、108)的表面轮廓，自动化地检查额定支撑面(102、108)的表面轮廓，并且输出对额定支撑面(102、108)的检查的结果以便进一步处理。

4.根据权利要求3所述的方法，

其特征在于，

借助第一识别规则识别在额定支撑面(102、108)的表面轮廓中的第一不规则性(106)，并作为对额定支撑面(102、108)的检查的结果输出：额定支撑面(102、108)是否不具有第一不规则性(106)。

5.根据权利要求4的方法，

其特征在于，

在额定支撑面(102、108)不具有第一不规则性(106)的情况下，借助第二识别规则识别额定支撑面(102、108)的表面轮廓中的第二不规则性(110)，并作为对额定支撑面(102、108)的检查的结果输出：额定支撑面(102、108)是否不具有第二不规则性(110)。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，

其特征在于，

在针对升降机组件(16)输出否定的结果的情况下，使初始的额定位置自动化地移动到升降机组件(16)的新的额定位置，并对新的额定位置进行检查。

7.根据权利要求6的方法，

其特征在于，

如果在移动范围内不能找到合适的额定位置，则仅在移动范围内执行额定位置的移动并且输出否定的结果。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，

其特征在于，

在针对升降机组件(16)输出否定的结果的情况下，自动化地改变导轨(86a、86b)的额定走向。

9.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，

其特征在于，

在输出针对升降机组件(16)的调节范围(100)的检查的否定的结果的情况下，自动化地确定并输出升降机组件(16)的必要的调节范围(100)。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的方法，

其特征在于，

根据竖井壁(18a、18b、18c、18d)的所检测到的走向，自动化地确定所述升降机竖井的门开口(52a、52b、52c)的位置。

11.根据权利要求10的方法，

其特征在于，

为了确定所述升降机竖井(10)的门开口(52a、52b、52c)的位置，首先确定粗略位置，然后在所述粗略位置周围的区域中确定所述门开口(52a、52b、52c)的位置。

12.根据权利要求10或11所述的方法，

其特征在于，

门开口(52a、52b、52c)的自动化地确定的位置能够由操作者改变。

13.根据权利要求1至12中任一项所述的方法，

其特征在于，

所计划的安装至少部分地由自动化的安装装置(14)来实施并且在计划时检查：安装装置(14)是否能够将升降机组件(16)安装在其在竖井壁(18a、18b、18c、18d)上的额定位置处。

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