CN112689608B - 用于在升降机竖井中规划和至少部分地安装升降机设备的方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于在升降机竖井(10)中规划和至少部分地安装升降机设备(12)的方法，其中，自动化的安装步骤由自动化的装配装置(14)执行。该方法包括以下方法步骤：从升降机竖井的额定尺寸推导出升降机设备(12)的额定布局；确定要由自动化的装配装置(14)执行的安装步骤；检查自动化的安装步骤是否能够由装配装置来执行；检测升降机竖井的一些实际尺寸(10)；从升降机设备(12)的额定布局和升降机竖井(10)的所检测的实际尺寸中推导出升降机设备(12)的实际布局；基于升降机设备(12)的实际布局来规划自动化的安装步骤；以及通过装配装置执行该自动化的安装步骤。

Description

用于在升降机竖井中规划和至少部分地安装升降机设备的 方法

技术领域

本发明涉及一种用于在升降机竖井中规划和至少部分地安装升降机设备的方法。

背景技术

升降机设备的制造和尤其是升降机设备的构件的在建筑物中的升降机竖井内在此要实施的安装可能产生较高的费用并因此产生较高的成本，因为必须在升降机竖井内的不同位置处装配多个构件。

安装步骤迄今大多由装配人员或安装人员执行，借助该安装步骤在安装过程的范围内例如将构件安装在升降机竖井内。在此，通常装配人员前往升降机竖井内的要安装构件的位置，并且在那里将构件安装在期望的位置，方式为，例如在竖井壁中钻孔并且通过拧入到这些孔中的螺栓或插入的螺栓将构件固定在竖井壁上。装配人员为此能够操作工具和/或机器。

为了降低成本并且减轻升降机竖井中的危害健康的工作对装配人员的负担，可以自动化地、例如由自动化的装配装置来实施各个安装步骤。例如，装配装置可以在升降机竖井的竖井壁上的确定位置钻孔并将锚固栓引入到所钻出的孔中。随后，可以由装配人员实施下列工作步骤，例如借助轨道支架和所述锚固栓对导轨进行对准和安装。轨道支架大多具有轨道支架下部件和能够与该轨道支架下部件旋拧连接的轨道支架上部件。轨道支架下部件固定、例如拧紧在竖井壁上。导轨与轨道支架上部件连接，该轨道支架上部件可以相对于轨道支架下部件移动。因此，能够实现导轨的对准。在此，在自动化的装配装置与装配人员之间的分工可以有所不同。

WO 2017/016783 A1介绍了一种用于在升降机设备的升降机竖井中执行安装过程的自动化的装配装置和一种用于通过这种装配装置来执行安装过程的方法。在该方法中，载体部件通过升降机竖井中的机电安装部件被固定在不同的高度上。在该固定状态下，安装部件实施不同的安装步骤，例如在竖井的竖井壁上钻孔。WO 2017/016783 A1主要专注于安装的执行，并且未详细阐述安装的规划。

EP 1 225 522 A1介绍了一种用于升降机的产品的设计系统，该产品基于特定的任务被制造。

EP 3 127 847 A1介绍了一种用于确定安装平台在升降机竖井中的位置的装置和方法。

WO 2017/016780 A1介绍了一种用于在升降机设备的升降机竖井中执行安装过程的自动化的装配装置和一种用于通过这种装配装置执行安装过程的方法。在这种方法中，在将钻孔引入升降机竖井的竖井壁之前，绘制了加强部在竖井壁内的位置的图像，并且基于此确定钻孔的钻孔位置。

发明内容

相比之下，本发明的目的尤其在于提出一种用于在升降机竖井中规划和至少部分地安装升降机设备的方法，该方法使得可以按规划进行安装。

在根据本发明的用于在升降机竖井内规划和至少部分安装升降机设备的方法中，一些、特别是不是所有的安装步骤由自动化的装配装置执行。由自动化的装配装置执行的安装步骤在本文中将被称为自动化的安装步骤。该方法包括以下方法步骤，这些方法步骤尤其但不一定以所给出的顺序实施：

从升降机竖井的额定尺寸推导出升降机设备的额定布局，

确定要由自动化的装配装置执行的安装步骤，即确定自动化安装步骤，

检查自动化的安装步骤能否由装配装置执行，

检测升降机竖井的一些实际尺寸，

从升降机设备的额定布局和升降机竖井的所检测到的实际尺寸中推导出升降机设备的实际布局，

基于升降机设备的实际布局规划自动化的安装步骤，和

利用装配装置执行自动化的安装步骤。

尤其通过检查自动化的安装步骤能否由装配装置执行，确保规划的自动化的安装步骤也可以实际地执行。当在推导出升降机设备的实际布局之后才执行自动化的安装步骤的规划时，也有助于确保所规划的自动化的安装步骤的可行性。由此在自动化的安装步骤的规划中可以顾及到升降机设备的实际布局相对于额定布局的变化。

在执行自动化的安装步骤之后并且尤其是在从升降机竖井中移除装配装置之后，由一个或多个装配人员继续进行升降机设备的安装。例如，装配人员将导轨对准并将导轨固定在竖井壁上、安装驱动装置、组装轿厢并且执行所有必要的电气设备。单个的安装步骤也可以由另一自动化的装配装置来实施。

装配装置自动地执行一些安装步骤。在此，装配装置可以仅实施一个安装步骤，例如在竖井内的不同位置上多次在竖井壁上钻孔，或者也可以实施不同的安装步骤，例如钻孔和将锚固栓插入到该孔内。即使是实施不同的安装步骤，这些安装步骤也特别是在升降机竖井内的不同位置处被实施多次。

特别地，装配装置包括载体部件和机电安装部件。载体部件被设计成相对于升降机竖井移位，即例如在升降机竖井内移位，并且被定位在升降机竖井内的不同高度处。安装部件保持在载体部件上并且被设计用于，在安装过程的范围内至少半自动地、优选全自动地实施安装步骤。安装部件例如被实施为工业机器人。装配装置尤其具有移位装置和固定部件，借助移位装置可以在升降机竖井内移位载体部件，固定部件用于在升降机竖井内固定、尤其是夹紧载体部件。装配装置尤其具有用于控制装配装置的各个部件的控制装置。装配装置例如相应于在公开文献WO 2017/016783 A1中所介绍的装配装置来实施。

从升降机竖井的额定尺寸推导出升降机设备的额定布局尤其由规划人员来执行，该规划人员尤其通过专门的计算机辅助的规划工具来支持。也可以通过相应的计算机辅助工具全自动地进行推导出。用于推导出额定布局的出发点是升降机竖井的额定尺寸，即例如升降机竖井的宽度、深度和高度、楼层的数量和门洞的尺寸。升降机竖井的额定尺寸可以从包含升降机竖井的建筑物的建筑平面图中获取。升降机竖井的额定尺寸也可以由相应建筑物的数字建筑物模型中推导出。除了升降机竖井的额定尺寸外，在推导出升降机设备的额定布局时尤其还顾及到其它规定，例如升降机设备的期望的运送能力。升降机装置的额定布局例如尤其确定对重(在升降机轿厢旁边或后面)的布置、升降机轿厢的尺寸、导轨的类型和数量、驱动机的布置和设计方案以及承载机构(例如钢索或皮带)的类型和设计方案。额定布局可以具有比随后从中推导出的实际布局更低的精细度。例如，在额定布局中，可以仅确定对重的布置和升降机轿厢的尺寸。

特别地，由自动化的装配装置执行的安装步骤的确定也由规划人员执行。但是，该步骤同样可以全自动地进行。规划人员在此过程中尤其还确定，应使用哪个装配装置来执行自动化的安装步骤。规划人员的目的尤其在于，规划升降机设备的安装，以便尽可能快速和/或成本低廉地执行安装。根据额定布局的设计方案，可以自动化地执行不同的安装步骤。例如在一些情况下，仅自动化地钻出用于固定导轨的孔并且装入相应的锚固栓是有利的，而在其它情况下，自动化地钻孔并且借助相应的螺栓将用于将导轨固定在竖井壁上的所谓的轨道支架下部件固定在竖井壁上。自动化执行的安装步骤的确定也取决于可用的自动化的装配装置。装配装置可以有不同的实施方案，该装配装置可以至少部分地实施不同的安装步骤。例如基于升降机竖井的尺寸，也可以仅使用装配装置的一种特定的实施方案，这同样会影响自动化实施的安装步骤的确定。

自动化实施的安装步骤的确定也可以与升降机设备的额定布局无关。例如，如果对于升降机设备的所有通常可能的布局总是自动化地实施相同的安装步骤，则是这种情况。例如可以确定，总是由自动化的装配装置钻孔并且装配装置也总是将锚固栓引入到所钻的孔中。因此，为了确定自动化地实施的安装步骤，仅需要采用该规定。

特别地，自动化安装步骤能否由装配装置执行同样由规划人员来执行检查。但是，也可以全自动化地进行。在最简单的情况下，将所提供的自动化装配装置的尺寸与升降机竖井的尺寸进行比较。在此，尤其检查是否可以将装配装置安装到升降机竖井中、是否可以将载体部件连同装配装置的安装部件一起在升降机竖井中移位，以及是否可以将载体部件固定在升降机竖井中。装配装置尤其设计成柔性的，使得例如用于在一定范围内固定载体部件的固定部件可以与升降机竖井的不同尺寸相匹配。这种匹配尤其是在该方法步骤的范围内被规划或规定。除了上述检查之外，还可以检查安装部件是否能够到达升降机竖井内的所有必要位置。特别是基于升降机竖井的额定尺寸和升降机设备的额定布局来进行能否由装配装置执行自动化的安装步骤的检查。但也可以基于升降机竖井的实际尺寸和升降机设备的实际布局来进行所述检查。因此，不一定需要基于升降机设备的额定布局来进行所述的检查。

上述方法步骤可以基于升降机竖井的额定尺寸并因此独立于要在其中安装升降机设备的实际的升降机竖井来实施。相反，对升降机竖井的一些实际尺寸的检测必须在升降机竖井上或升降机竖井内进行。实际尺寸可以由规划人员或装配人员例如手动检测。在此，规划人员或装配人员例如在不同的高度上测量升降机竖井的宽度和深度和/或检查门洞的数量是否符合额定规定。也可以利用自动化的测量系统来测量整个升降机竖井。测量系统例如可以如WO 2018/041815 A1中所介绍的测量系统那样来实施。检测或测量的目的是，确定与升降机竖井的额定尺寸的可能的区别。升降机竖井的尺寸还可以理解为表面的特性，特别是竖井壁的特性，或者也可以理解为竖井壁的孔和局部突起。升降机竖井的尺寸在此也应理解为加强部在升降机竖井的竖井壁内的走向。因此，在检测实际尺寸时，借助合适的传感器也可以识别并记录加强部的走向，例如集成在升降机竖井的数字模型中。

同样地，由规划人员、装配人员执行或全自动化地执行从升降机设备的额定布局和所检测的升降机竖井的实际尺寸中推导出升降机设备的实际布局。在此，目的尤其是，采用额定布局作为升降机设备的实际布局。为此，检查是否可以在由实际尺寸限定的实际升降机竖井内实施额定布局。例如检查：升降机轿厢的规划尺寸是否也可以与升降机竖井的实际尺寸一致。该检查例如可以包括额定布局或实际布局的所有规定。如果是这种情况，那么采用额定布局作为升降机竖井的实际布局。如果不是这种情况，则相应于升降机竖井的实际尺寸对布局进行适配。为此，例如可以适配升降机轿厢的尺寸。此外，也可以适配额定布局或实际布局的所有其它的规定。如果自动化的装配装置为了确定其在升降机竖井内的位置需要例如呈张紧在升降机竖井内的绳索形式的基准元件，则尤其也在该方法步骤中确定装配装置的位置。

基于升降机设备的实际布局规划自动化的安装步骤同样由规划人员、装配人员执行或全自动化地执行。在此，例如：

在竖井壁中确定待钻孔的孔的精确位置，

在执行各个安装步骤时确定载体部件的位置，

定义哪个工具可以应用于哪个安装步骤，和/或

确定各个安装步骤的执行的顺序。

在完成自动化的安装步骤的规划之后，这些步骤由自动化的装配装置执行。尤其由装配人员开始和监控该执行。

在完成自动化安装步骤之后，将装配装置从升降机竖井中移除并且尤其由装配人员手动地或借助工具来继续进行安装。

所述的规划人员或装配人员可以是单个的或多个不同的人员。

在本发明的设计方案中，通过所检测的升降机竖井的实际尺寸来创建升降机竖井的数字模型。由此可以从升降机设备的额定布局中特别精确地推导出实际布局。升降机设备的实际布局可以集成到升降机竖井的数字模型中，并且因此特别精确地映射。特别地，升降机竖井的数字模型应理解为升降机竖井的CAD模型，CAD模型还可以包含附加信息。升降机竖井的数字模型的精细度可以是不同的程度。例如，仅一些数量的升降机竖井可以手动测量，并且可以基于此创建数字模型。然而，也可以通过自动化测量系统非常精确地测量整个升降机竖井，并从由此产生的点云中导出数字模型。在数字建筑物模型中，升降机竖井的数字模型可以集成到包括升降机竖井的建筑物的建筑平面图中。

在本发明的设计方案中，在推导出升降机设备的实际布局之后再次检查，自动化的安装步骤能否由装配装置执行。因此，对自动化的安装步骤执行可行性的第二次检查。因此，特别可靠地确保了，也可以实际地实施自动化的安装步骤。在此，当升降机设备的实际布局与额定布局有所不同时，也确保了可行性。

在本发明的设计方案中，装配装置在执行即将进行的安装步骤之前借助合适的传感器来检查：安装步骤是否可以按规划实施。因此，执行安装步骤的可行性的第三次检查。为此，装配装置的安装部件尤其接纳传感器，例如用于远距离测量的激光扫描器或用于识别竖井壁中的加强部的传感器。通过该传感器，更精确的检查要进行安装步骤的规定位置，即例如进行钻孔并且紧接着装配轨道支架下部件的孔的位置。借助激光扫描器例如可以检查，在规定的位置上是否局部地存在竖井壁的不平坦部，例如孔或边缘，这些不平坦部可能使按照规划执行安装步骤变得困难或不可能。通过用于加强部识别的传感器例如可以检查在规定的位置上加强部是否延伸，加强部使得在规定的位置上进行钻孔变得困难或不可能。传感器的定位和对所检测的传感器数据的评估尤其由装配装置的控制装置来执行。

如果检查可行性的结果是肯定的，则按规划执行安装步骤。在可实施性的检验结果为否定时，重新规划该执行方案，使得可以实施安装步骤并因此接着执行重新规划的安装步骤。因此，特别可靠地确保了安装步骤的可行性。

因此，在对可行性的检查结果为否定的情况下，实施安装步骤的所谓的局部重新规划。在此，尤其是在允许的范围内移动执行安装步骤的规定位置，使得可以执行安装步骤。例如，移动规定的位置，使得识别出的加强部不再影响钻孔。例如在WO 2017/016782 A1中介绍了一种用于识别加强部和确定钻孔位置的方法。

也可以在局部重新规划的范围内确定，首先在所设置的位置上实施另一附加的安装步骤并且紧接着才实施真正所规划的安装步骤。在附加的安装步骤中，例如可以借助凿刀移除在规定的位置上的突起，从而随后可以在不受突起影响的情况下实施实际规划的安装步骤。

在本发明的设计方案中，在遵守确定的规定就不能重新规划的情况下，装配人员可以确定安装步骤的执行并且开始执行。由此装配人员可以通过其经验确定，在不保持所述确定的规定的情况下实施安装步骤也是合理的。确定的规定例如可以是，在规定的钻孔位置周围的一定区域内不允许有加强部位于竖井壁中。装配装置将仅在满足该规定时才自动化地执行以钻孔到竖井壁中的形式的安装步骤。但是如果现在，例如在所述区域的边缘上存在加强部，那么装配人员可以确定，他面临钻孔可能不成功以及仍然在规定的位置上钻出孔的风险。

装配人员可以相对于由装配装置规划的流程适配执行的流程。因此，装配人员也可以在执行的流程中引入装配人员的经验。

装配人员例如可直接通过在装配装置的控制装置处的输入改变流程并且开始安装步骤的执行。装配装置的控制装置也可以具有界面，通过该界面，装配人员可以远程地、例如通过移动电话上的所谓的App访问控制装置并且改变流程以及开始安装步骤的执行。

在本发明的设计方案中，通过由所述传感器检测的传感器数据来适配升降机竖井的数字模型。由此能够创建升降机竖井的特别精确的数字模型。适配的类型取决于所使用的传感器的类型。如果借助传感器测量到相对于竖井壁的距离，则局部地适配升降机竖井的包含在数字竖井模型中的竖井数量。如果借助传感器识别到竖井壁的加强部，那么将关于加强部的信息接收到竖井的数字模型中。

另外，可以将与已执行的安装步骤有关的信息、例如竖井壁中的钻孔的位置和类型纳入到竖井的数字模型中。

在本发明的设计方案中，自动地创建用于自动化执行的安装步骤的装配协议。装配协议在此可以被视为升降机竖井的模型的一部分并且因此被视为相应建筑物的建筑物模型的一部分。因此，无需额外的费用就对安装进行了记录和存档。装配协议例如可以在以下由装配人员实施的安装步骤中被评估和使用。例如装配人员能够从装配协议中获得在哪个自动化的安装步骤中需要手动的后续工作的信息。此外，装配协议为了存档可以被存储。装配协议尤其由装配装置的控制装置创建并且存储，使得装配协议稍后可以被调用。装配协议例如包含关于执行安装步骤的精确位置和/或关于成功或不成功完成自动化安装步骤的信息。

在本发明的设计方案中，在检查自动化安装步骤能否由装配装置执行时，对自动化安装步骤执行模拟。因此，可以特别准确地检查是否也可以实际执行所规划的自动化安装步骤。在上述模拟中，使用了计算机辅助模拟工具，其中，装配装置和升降机竖井被建模。然后执行各个自动化安装步骤的模拟。在模拟时可以由规划人员检查或自动地检查，安装步骤是否也可以实际地实施或安装部件是否例如与升降机竖井或载体部件存在碰撞。除了模拟自动化安装步骤之外，还可以模拟将装配装置引入到升降机竖井中。

在本发明的设计方案中，当检测到升降机竖井的实际尺寸时，确定设置在升降机竖井上的标记的位置。因此，可以特别精确地检测实际尺寸，并且尤其是创建升降机竖井的精确模型。标记可以设置在升降机竖井内，或者也可以设置在升降机竖井的门洞内或直接设置在门洞旁边。也可以有利地独立于用于在升降机竖井内规划和至少部分安装升降机设备的方法步骤地进行对所述标记的检测和评估。

标记例如可以标识建筑物轴线、尤其是竖直轴线。基于借助标记识别的建筑物轴线，升降机竖井的数字模型可以被正确地对准。所述标记标识确定的高度，例如所谓的米缝(Meterrisse)。所述米缝标识距完成的地板模型的上边缘1m的垂直距离。由此例如可以非常准确地推导出升降机设备的竖井门的正确位置。

在本发明的设计方案中，在推导出升降机设备的额定布局时顾及到升降机竖井的竖井壁的加强规划。由此已经可以推导出额定布局，以便在安装升降机设备时，在竖井壁中的加强部尽可能少地出现问题。加强规划包含这样的信息，即加强部在竖井壁中在哪个位置上并且尤其是也在哪个深度上延伸。额定布局例如这样确定，即在存在加强部的位置不必钻孔。

在竖井壁中尤其垂直延伸的是所谓的加强部，该加强部在顶部的区域中与顶部中水平延伸的加强部借助特定的角度连接。因此，在竖井壁中在顶部的区域中存在特别多的加强部。因此，如果在额定布局中固定导轨，使得在顶部的区域中不必将导轨支架下部件固定在竖井壁上，则可能是有利的。为此，例如导轨可以大致具有某个长度，该长度对应于建筑物的顶部的距离，在该建筑物中形成升降机竖井。导轨于是尤其可以被固定，使得导轨总是在建筑物的顶部区域中彼此接触。因为在导轨的端部上不必布置轨道支架下部件，所以由此在顶部的区域中不需要固定轨道支架，并且因此在这些区域中不需要钻孔。在竖井底部和竖井顶部的区域内，可能必须安装具有与所述其它导轨的长度不同的匹配长度的导轨。导轨在升降机竖井内的所述分布也可以独立于用于在升降机竖井内规划和至少部分安装升降机设备的方法步骤有利地执行。

在本发明的设计方案中，在第一安装阶段中将装配装置布置在升降机竖井中。在该第一安装阶段中，装配装置的位置由布置在升降机竖井中的基准元件确定，并且装配装置执行自动化的安装步骤。在第二安装阶段中，在从升降机竖井中移除装配装置之后，由装配人员将升降机设备的导轨与布置在升降机竖井中的定位元件对准并且紧接着固定。在第一安装阶段中，基于基准元件的走向和升降机设备的实际布局来确定对准元件的走向，并且将对准元件的走向的信息提供给装配人员。因此，技术人员可以非常快速地将对准元件布置在升降机竖井内，而不必测量升降机竖井。

特别是在第一安装阶段使用两个基准元件，在第二安装阶段使用两个对准元件，它们都特别是设计成绳索并且主要在升降机竖井的主延伸方向上延伸。

升降机竖井的主延伸方向在此应理解为完成装配的升降机设备的升降机轿厢行驶的方向。主延伸方向尤其竖直地延伸，但也可以相对于竖线倾斜地或水平地延伸。主延伸方向不必一定在升降机竖井的整个长度上沿着单一直线延伸。例如，主延伸方向的走向也可以由直线段组成，直线段的过渡区域也可以被倒圆。

装配装置的位置、尤其是载体部件的位置例如可以根据在WO 2017/167719 A1中介绍的方法来确定。导轨与对准元件对准可以例如根据WO 2015/091419 A1中介绍的方法来进行。

关于对准元件的走向的信息可以以不同的方式提供给装配人员。例如，可以针对两个不同的高度输出对准元件与基准元件之间的距离，并且可以手动地调节和重新测量这些距离。为了进行调节，也可以使用特殊的教导，根据该教导可以调节所提到的距离。如果基准元件和对准元件均精确地竖直延伸，则仅针对一个高度输出所述距离就足够了。

此外，借助安装部件可以将相应的标记安装在竖井壁上或者安装在附加地固定在竖井壁上的构件、例如合适的角板上。这些标记可用于定位对准元件。

所介绍的确定和提供关于基准元件的走向的信息也可以独立于用于在升降机竖井内规划和至少部分安装升降机设备的方法步骤有利地执行。

在本发明的设计方案中，可以通过装配装置的控制装置的界面来查询关于装配装置的当前状态的信息。由此可以监控装配装置并且识别可能的问题。

所述信息例如可以包括这样的信息，即装配装置是正在执行安装步骤还是未激活。例如可以查询载体部件在升降机竖井中的当前位置或关于已经执行的和/或即将进行的安装步骤的信息。信息的查询尤其远程地、例如通过通信网络、尤其是因特网或本地WLAN进行。例如，可以通过在移动电话上运行的所谓的App来查询信息。

在本发明的设计方案中，在自动化装配装置中出现错误时由自动化装配装置的控制装置通过所述的界面通知负责的装配人员。为此，尤其是主动地向装配人员发送通知。因此，负责的装配人员立即被告知错误，并且装配人员不必持续地查询装配装置的状态以便注意到错误的出现。

所述信息或通知例如可以由在负责的装配人员的移动电话上的App来显示，和/或App输出声学的警报。这种通知也被称为所谓的推送消息。

在本发明的设计方案中，装配装置的控制装置可以通过界面来远程控制。例如当装配装置已经处于一种状态中，在该状态中装配装置自身不再显露出来，例如因为每个可能的动作会破坏规定，那么对装配装置的远程控制可能是有利的。

远程控制例如可以由装配人员通过所述的App来执行。例如可以通过远程控制装置开始或中止安装步骤的执行、激活或停用载体部件的固定、或者在升降机竖井内移位载体部件。

所介绍的对关于装配装置的当前状态的信息的查询和所介绍的建立在其上的方法步骤、如关于错误的通知或控制装置的远程控制也可以独立于用于在升降机竖井中规划和至少部分安装升降机设备的方法步骤有利地执行。

附图说明

本发明的其它优点、特征和细节根据实施例的以下介绍以及根据附图来给出，在附图中相同的或功能相同的元件设有相同的附图标记。附图仅是示意性的并且未按比例绘制。

其中：

图1示出升降机设备的升降机竖井的透视图，在升降机竖井中容纳有装配装置；

图2示出装配装置的透视图；

图3以俯视图示出升降机设备的简化布局图；

图4以侧视图示出升降机设备的简化布局图；

图5示出在测量升降机竖井时的测量系统；

图6示出装配人员与装配装置的控制装置进行通信的原理图；

图7以俯视图示出在升降机竖井内对准元件相对于基准元件的布置；以及

图8以侧视图示出在升降机竖井内对准元件相对于基准元件的布置。

具体实施方式

首先介绍自动化的装配装置的一个示例，该装配装置可以在升降机设备的升降机竖井中执行经自动化的安装步骤，即执行自动化的安装步骤。在图1中示出设置在升降机设备12的升降机竖井10中的装配装置14，借助该装配装置可以将轨道支架下部件16固定在竖井壁18上。升降机竖井10在主延伸方向11上延伸，主延伸方向11在图1中竖直地取向。在随后的安装步骤中，升降机设备12的在图1中未示出的导轨(图3和图4中的46)可以通过轨道支架下部件16固定在竖井壁18上。装配装置14包括载体部件20和机电安装部件22。载体部件20实施为框架，机电安装部件22装配在该框架上。该框架具有允许载体部件20在升降机竖井10内垂直移位的尺寸，即，例如移动到建筑物内不同楼层处的不同垂直位置。机电安装部件22在所示的示例中实施为向下悬挂地安装在载体部件20的框架上的工业机器人24。工业机器人24的臂在此可以相对于载体部件20移动并且例如朝向升降机竖井10的竖井壁18移位。

载体部件20通过用作承载机构26的钢索与电机驱动的绳索绞盘形式的移位部件28连接，在升降机竖井10的上方该绳索绞盘安装在升降机竖井10的顶部上的保持位置29处。借助移位部件28，装配装置14可以在升降机竖井10内沿升降机竖井10的主延伸方向11、即在升降机竖井10的整个长度上竖直地移位。

此外，装配装置14还具有固定部件30，借助该固定部件30可以将载体部件20在升降机竖井10内沿侧向方向，即沿水平方向固定或锁紧。

在升降机竖井10中，在其整个长度上张紧有呈绳索形式的两个基准元件13，它们沿主延伸方向11取向。基准元件13由装配人员安装在升降机竖井10中并且用于确定装配装置14的位置，特别是确定载体部件20在升降机竖井10中的位置。

图2示出不带移位部件28的装配装置14的放大视图。

载体部件20被设计为笼状的框架，在该框架中多个水平和垂直延伸的梁构成能够承受机械载荷的结构。在笼状的载体部件20的上部安装有保持绳32，保持绳能够与承载机构26连接。

在所示的实施方式中，机电安装部件22借助工业机器人24来实施。在所示的示例中，工业机器人24配备有多个可绕枢转轴线枢转的机器人臂。例如，工业机器人可以具有至少六个自由度，也就是说，由工业机器人24引导的装配工具34可以以六个自由度运动，也就是说，例如以三个旋转自由度和三个平移自由度运动。例如，工业机器人可以被实施为竖直关节机器人、水平关节机器人或SCARA机器人或笛卡尔机器人或龙门机器人。

机器人可以在其悬臂端处与各种装配工具34联接。装配工具34可以在设计和使用目的方面有所区别。装配工具34可以保持在载体部件20上，使得工业机器人24的悬臂端可以靠近载体部件并且与其中一个载体部件联接。工业机器人24为此例如可以具有工具更换系统，该工具更换系统构造成至少能够实现对多个这种装配工具34的手动操作。

装配工具34中的一个被实施为激光扫描器形式的传感器，借助该传感器可以确定载体部件20相对于基准元件13的相对位置。这可以例如通过WO 2017/167719 A1中所述的方法来实施。由载体部件20相对于基准元件13的相对位置可以确定载体部件20在升降机竖井10中的位置。从载体部件20的位置出发可以确定，要在竖井壁18的哪个部位上固定轨道支架下部件16。

装配工具34中的一个被设计为用于识别加强部的传感器，借助传感器可以识别或确定加强部或加强部在竖井壁18中的位置。为此，用于识别加强部的传感器可以由工业机器人24沿着竖井壁18移位。

装配工具34中的一个被设计为钻孔工具，类似于钻机。通过将工业机器人24与这种钻孔工具联接，安装部件22可以设计成，在升降机竖井10的竖井壁18中的一个竖井壁中实现固定孔的至少部分自动化控制的钻孔。在这种情况下，钻孔工具可以由工业机器人24移动和操作，使得钻孔工具通过在规定的位置上的钻头在升降机竖井10的竖井壁18中钻孔，稍后将螺栓、锚固螺栓或锚固栓的形式的紧固元件引入到该孔中以固定轨道支架下部件16。

另一种装配工具34设计为螺丝刀，以便至少半自动地将之前钻出的固定孔中的锚固螺栓或螺栓拧入到升降机竖井10的竖井壁18中。

另一种装配工具34设计为例如冲击锤形式的冲击工具，以便至少半自动地将先前钻出的固定孔中的锚固栓敲入到升降机竖井10的竖井壁18中。

另一种装配工具34设计为夹持器，以便至少部分自动地将轨道支架下部件16固定在竖井壁18上。

另一种装配工具34设计为标记工具，例如铣刀形式的标记工具，以便在竖井壁18上或在装配在竖井壁18上的构件上、例如在轨道支架下部件16上附加标记。该标记可以用于稍后的特别是由装配人员实施的安装步骤，以用于例如对准元件或导轨的对准。

装配装置不必具有所有所介绍的类型的工具34。尤其当借助冲击工具将锚固栓敲入钻孔中时，不需要用于将螺栓拧入钻孔中的螺丝刀和用于抓取轨道支架下部件的夹持器。

在承载机构20上还可以设置有储仓构件36。储仓部件36可以用于存储待安装的轨道支架下部件16并将其提供给安装部件22。在储仓部件36中也可以存储和提供锚固螺栓、螺栓或锚固栓，它们可以借助安装部件22被引入竖井壁18中的预制的固定孔中。

在所示的示例中，工业机器人24例如可以自动地从储仓部件36中抓取螺栓，并且例如通过构造为螺丝刀的装配工具34不完全地拧入竖井壁18中的事先钻出的固定孔中。随后可以更换工业机器人24上的装配工具34，并且例如从储仓部件36中抓取轨道支架下部件16。轨道支架下部件16具有固定槽口。当借助安装部件22将轨道支架下部件16安装到规定位置中时，先前部分拧入的螺栓可以嵌入到该固定槽口中或者穿过该固定槽口延伸。随后又可以将构造为螺旋装置的装配工具34重新配置并且将螺栓拧紧。

在将所有的轨道支架下部件16固定在升降机竖井18上之后，导轨被安装到升降机竖井10中并且由装配人员固定在竖井壁18上。

工业机器人24也可以从储仓部件36中抓取锚固栓并且通过构造为冲击工具的装配工具34敲入竖井壁18中之前钻出的固定孔中。借助锚固栓可以在后续的安装步骤中由装配人员手将轨道支架下部件固定在竖井壁18上。

升降机设备和升降机设备在升降机竖井中的安装必须在安装开始之前进行规划。升降机设备的规划的起点是升降机竖井的额定尺寸，例如可以提取建筑物的建筑平面图或建筑物的数字模型，升降机设备应被安装到该建筑物中。通过该建筑平面图，可以确定升降机竖井的宽度、升降机竖井的深度和升降机竖井的高度、楼层的数量和升降机竖井的门洞的尺寸的额定值。规划人员借助计算机支持的工具从升降机竖井的这些额定尺寸推导出升降机设备的额定布局。因此，具体地，规划人员确定对重的布置(在升降机轿厢的旁边或后面)、升降机轿厢的尺寸、导轨的类型和数量、驱动机的布置和构造以及承载机构(例如，钢丝绳或皮带)的类型和构造。

在图3和图4中非常简化地图示升降机设备12的额定布局。在额定布局中，确定了升降机轿厢40(仅在图3中示出)的尺寸、对重42的布置、导轨46的位置以及轨道支架48的位置。除了升降机竖井10的尺寸外，在此尤其顾及到门洞44的位置。在图3和图4中没有示出升降机设备12的额定布局中的其它规定，例如驱动装置的类型和位置或承载机构的类型和布置。

规划人员在推导出升降机设备的额定布局时特别顾及到升降机竖井的竖井壁的加强规划。加强规划包含如下信息，该信息关于在竖井壁中加强部在哪个位置上并且尤其是以哪个深度延伸。规划人员确定额定布局，使得在存在加强部的地方不必钻出孔。

随后，规划人员确定自动化的安装步骤，即要由自动化的装配装置执行的安装步骤。自动化的安装步骤的选择取决于各种因素。规划人员在此过程中也确定，应使用哪个装配装置来执行自动化的安装步骤。一方面，规划人员必须顾及到在安装的时间点全部提供哪些自动化的装配装置。此外，升降机设备的额定布局起着重要的作用，特别是升降机竖井的高度。由于将自动化的装配装置安装到升降机竖井中涉及一定的费用，因此升降机竖井应该具有一定的最小高度，以便值得使用自动化的装配装置。因为在选择自动化的安装步骤时非常多的因素起着作用，所以对此不能给出普遍适用的规则。

随后规划人员检查：自动化的安装步骤也可以由所设置的自动化的装配装置来执行。在最简单的情况下，将所设置的自动化装配装置的尺寸与升降机竖井的尺寸进行比较。在此检查，是否可以将装配装置安装到升降机竖井中，载体部件是否可以连同安装部件一起在升降机竖井中移位，以及是否可以将载体部件固定在升降机竖井中。装配装置可以设计成柔性的，使得用于将载体部件固定在某个框架中的固定部件可以与升降机竖井的不同尺寸相匹配。这种匹配在该方法步骤的范围内由规划人员来规划或规定。

特别地，规划人员执行对自动化的安装步骤的模拟。在此，规划人员使用计算机辅助的模拟工具，在该模拟工具中对装配装置和升降机竖井进行建模。规划人员检查安装步骤是否可以实际地执行，或者安装部件是否与升降机竖井或载体部件存在碰撞。除了模拟自动化的安装步骤之外，规划人员还特别模拟将装配装置安装到升降机竖井中。

在所述的自动化的安装步骤的可行性检查之后，检测升降机竖井的一些实际尺寸。因此，只有在升降机竖井被建立后，才能执行该步骤。对升降机竖井的实际尺寸的检测可以以各种不同的方式进行。一方面可以由规划人员或由装配人员手动检测一些尺寸。在此，在不同的高度上测量升降机竖井的宽度和深度以及门洞的大小。

然而，整个升降机竖井也可以通过自动化的测量系统来测量。图5示出在测量升降机竖井10时的测量系统110。光学惯性测量系统110通过绳索111形式的承载机构和绞盘112形式的移位装置悬挂在主要方形的升降机竖井10的竖井顶部114的竖井顶部113上。升降机竖井10在竖直取向的主延伸方向11上延伸并且总共具有四个竖井壁，其中，在图1的侧视图中仅示出一个后竖井壁117和一个前竖井壁118。前竖井壁118总共具有三个门洞44，它们沿主延伸方向11上下重叠设置。在门洞44内，在随后的时间点安装竖井门，竖井门关闭竖井10并允许进入升降机轿厢。相对于竖井顶部114，竖井10具有由竖井底部121终止的竖井底坑120。

测量系统110具有以数字立体相机122的形式的相机系统，该立体相机具有第一相机122a和第二相机122b。立体相机122布置在测量系统110的主要方形的基体123上，使得该立体相机在所示出的悬挂状态下竖直向下朝向竖井底部120的方向地对准。立体相机122被设计成，使得立体相机在所示的状态下可以检测所有四个竖井壁的局部。立体相机122在信号技术方面与测量系统110的评估单元124连接，该评估单元接收和评估由立体相机122检测到的图像。评估单元124在图像中寻找显著点，例如竖井壁中的一个竖井壁中的角部或突起。一旦评估单元在相机122a、122b的两个图像中识别出显著点，则评估单元可以根据两个相机122a、122b彼此间的已知距离以及两个图像中的显著点的不同位置，借助三角测量法来确定显著点相对于相机122a、122b的位置并因此确定显著点相对于测量系统110的位置。

在两个相机122a、122b之间，在测量系统110的基体123上布置有惯性测量单元125。惯性测量单元125具有未示出的分别彼此垂直布置的三个加速度传感器和同样未示出的分别彼此垂直布置的三个转速传感器，借助这些加速度传感器和转速传感器确定x、y和z方向上的加速度和围绕x、y和z轴的旋转加速度。根据所测量的加速度，惯性测量单元125可以从起始位置出发估计基体的位置并且因此也估计测量系统110的位置并且传输到测量系统110的评估单元124。惯性测量单元125也可以仅将测量的加速度传输到评估单元124，并且评估单元124由此估计测量系统110的位置。

为了更精确地确定测量系统110沿主延伸方向11在升降机竖井10中的位置，测量系统110与位置确定单元126耦联。位置确定单元126具有在主延伸方向11上取向的形式为编码带127的位置信息载体，该编码带127张紧在竖井底部121与竖井顶部部113之间。编码带127具有不可见的磁编码标记，该磁编码标记代表关于沿主延伸方向11的位置的信息。此外，位置确定单元126还具有侧向布置在测量系统110的基体123上的读取单元128，通过读取单元来实施编码带127。读取单元128读取编码带127的磁编码标记形式的信息，并且因此可以非常精确地确定读取单元128的位置，并且因此非常精确地确定测量系统110在主延伸方向11上的位置。因此，从编码带127读出的信息可以被看作是相对于惯性测量单元125的加速度和转速传感器的信息的关于测量系统110在主延伸方向11上的位置的其它信息。

测量系统110的借助位置确定单元126确定的在主延伸方向11上的位置被视为测量系统110的正确位置，并且由此代替测量单元110在主延伸方向上的借助惯性测量单元125估计的位置。然而，也可以将所述的两个位置的平均值作为正确的位置。

评估单元124根据测量系统110的如上所述确定的位置和显著点的借助三角测量法所确定的相对于测量系统110的位置来确定显著点的绝对位置。评估单元124因此确定多个显著点的位置。为了测量整个升降机竖井10，测量系统110通过绞盘112在升降机竖井10中从上向下移位。

此外，通过测量系统110确定标记129在升降机竖井10上的位置。在每个门洞44的区域内，在竖井壁上相应地布置标记129。标记129在此设计为所谓的米缝，该米缝标识距以后的地面覆层一米的距离。另外，在图5中未示出的另外的标记可以布置在升降机竖井上，该另外的标记可以利用测量系统110来检测和评估。这些标记例如可以标识建筑物轴线、尤其是竖直的建筑物轴线。

由多个显著点的位置创建所谓的点云，其中点云的每个点对应于显著点中的一个显著点。在稍后的时间点，从该点云以及必要时在顾及到所述标记的位置的情况下，推导出升降机竖井10的CAD模型形式的数字模型。则该数字模型包含升降机竖井10的实际尺寸。

在检测升降机竖井的实际尺寸之后，规划人员由升降机竖井的额定布局和检测到的实际尺寸推导出升降机设备的实际布局。规划人员首先检查，在升降机竖井的额定尺寸和实际尺寸之间是否存在偏差，该偏差使得不能将额定布局接受作为升降机设备的实际布局。如果不是这种情况，则规划人员将额定布局接受作为升降机设备的实际布局。在另一种情况下，规划人员改变额定布局，从而规划人员得到实际布局，该实际布局可以在升降机竖井的实际尺寸中得以实现。

在推导出升降机设备的实际布局之后，规划人员特别地再次检查，自动化的安装步骤能否由所设置的装配装置来执行。该检查与上述检查类似地进行。

随后，规划人员基于升降机设备的实际布局规划自动化的安装步骤。在此，例如：

确定待钻孔的孔在竖井壁中的精确位置，

在执行各个安装步骤时确定载体部件的位置，

定义哪个工具应用于哪个安装步骤，和/或

确定各个安装步骤的执行的顺序。

由此，准备在升降机竖井中安装升降机设备的方法步骤结束并且可以开始安装。为此，由一个或多个装配人员将装配装置14安装到升降机竖井10中并且基准元件13安装在升降机竖井10中。

随后，装配人员开始执行自动化的安装步骤。在图6中非常示意性地示出装配人员与自动化的装配装置的交互或通讯。装配人员50可以直接通过在自动化的装配装置的控制装置52上的输入来开始自动化的安装步骤的执行。对此替代地，装配人员50能够通过移动电话54、通信网络56(例如互联网或本地WLAN)和控制装置52的界面58访问控制装置52并且例如开始安装步骤的执行。通过这种方式，装配人员50也可以查询关于装配装置的当前状态的信息。

所述信息例如可以包括装配装置是正在执行安装步骤还是未激活的信息。例如可以查询载体部件在升降机竖井中的当前位置或关于已经实施的和/或即将进行的安装步骤的信息。

在自动化的装配装置中出现错误时，由控制装置52通过界面58、通信网络56和移动电话54通知装配人员50。为此，控制装置52将通知、所谓的推送消息发送到装配人员50的移动电话54上。

装配人员50可以通过所提到的方式对控制装置52远程控制。例如可以通过远程控制开始或中断所确定的安装步骤的执行、激活或停用载体部件的固定或者载体部件在升降机竖井中的移动。

在开始之后，装配装置自动地执行自动化的安装步骤。在执行一定的安装步骤之前，装配装置借助合适的传感器来检查安装步骤是否可以按规划执行。尤其是在竖井壁中钻出孔之前，检查在设定的位置上是否在竖井壁中布置有加强部，该加强部可能使安装步骤的成功结束变得更难或者甚至不可能。为此，装配装置的安装部件容纳有用于识别加强部的传感器并且检查加强部上的规定位置。传感器的定位和所检测的传感器数据的评估由装配装置的控制装置来执行。

在可行性的检查的结果为肯定时，则按照规划执行安装步骤。在可实施性的检查的结果为否定时，重新规划该执行方案，使得可以执行安装步骤并因此接着执行这样重新规划的安装步骤。

在可行性的检查的结果为否定时，由装配装置的控制装置对安装步骤执行本地重新规划。在此，在允许的范围内移动安装步骤的执行的设置位置，以便能够执行安装步骤。例如，移动设置的位置，使得识别出的加强部不再影响钻孔。对加强部的识别和对钻孔位置的确定例如可以如WO 2017/016782 A1所述来进行。

如果在保持所确定的规定的情况下不能重新规划，则装配人员可以确定安装步骤的执行并且开始实施。所确定的规定例如可以是，在设置的钻孔位置周围的一定区域内不允许有加强部位于竖井壁中。仅在满足该规定时装配装置才以在竖井壁中进行钻孔的形式自动地执行安装步骤。但是如果现在例如在所述区域的边缘上存在加强部，那么装配人员可以确定面临钻孔可能不成功以及仍然在规定的位置上进行钻孔的风险。装配人员和装配装置的控制装置之间为此所需的通讯尤其如结合图6所介绍的那样来进行。

通过由所述传感器检测的传感器数据匹配升降机竖井的数字模型。如果借助传感器识别到竖井壁的加强部，那么将关于加强部的信息纳入到竖井的数字模型中。另外，将关于所执行的安装步骤的信息，例如竖井壁中的孔的位置和类型，纳入到竖井的数字模型中。

装配装置的控制装置自动地创建装配协议以用于自动化执行的安装步骤。装配协议例如包括关于执行安装步骤的精确位置和/或关于安装步骤成功结束或不成功结束的信息。

如结合图1所述，装配装置12通过设置在升降机竖井10中的基准元件13来确定载体部件20的位置。装配装置12执行自动化的安装步骤的阶段可以被称为第一安装阶段。

在执行所有的自动化的安装步骤并且将装配装置从升降机竖井中移除之后，在第二安装阶段中由装配人员手动地进行升降机设备的安装。例如，导轨必须被对准并且被固定在竖井壁上。为了对准导轨，装配人员可以使用设置在升降机竖井内的并且设计为绳索的对准元件。对准元件的正确走向可以直接从基准元件的走向推导出。为此所需的信息由装配装置的控制装置提供给装配人员。这同样可以如结合图6所介绍的那样进行。基于这些信息，在第二安装阶段中并且在对准导轨之前，装配人员可以将对准元件安装在升降机竖井中。

在图7和图8中示出可以向装配人员提供哪些信息的示例。在图7和图8中，示出升降机竖井10的门洞44区域中的两个基准元件13，其中图7示出在位于升降机竖井10的竖井顶部114附近的高度h1处的情况。此外，在导轨46的区域中分别设置有一个对准元件60。对准元件60与所属的基准元件13在x和y方向上具有x0h1和y0h1的距离或x1h1和y1h1的距离。将距离x0h1、y0h1、x1h1和y1h1提供给装配人员。在升降机竖井10的竖井底坑120附近的高度h0也是如此。以类似的方式确定距离x0h0、y0h0、x1h0和y1h0并且提供给装配人员。通过这些距离x0h0、y0h0、x1h0、y1h0、x0h1、y0h1、x1h1和y1h1以及关于高度h0和h1的信息，装配人员可以将对准元件60正确地安装在升降机竖井10中并且紧接着将导轨46与对准元件对准。

最后应当注意的是，诸如“包括”、“包含”等的术语不排除其它元件或步骤，并且诸如“一个”或“一”的术语不排除多个。此外，应当指出，参照上述实施例中的一个实施例介绍的特征或步骤也可以与上述其它实施例的其它特征或步骤组合使用。权利要求中的附图标记不应视为限制。

Claims (15)

1.一种用于在升降机竖井(10)中规划和至少部分地安装升降机设备(12)的方法，其中，由自动化的装配装置(14)执行自动化的安装步骤，并且所述方法包括以下方法步骤：

从升降机竖井的额定尺寸中推导出升降机设备(12)的额定布局，

确定要由自动化的装配装置(14)实施的安装步骤，

检查：自动化的安装步骤是否能够由装配装置(14)来实施，

检测升降机竖井(10)的一些实际尺寸，

从升降机设备(12)的额定布局和升降机竖井(10)的所检测的实际尺寸中推导出升降机设备(12)的实际布局，

基于升降机设备(12)的实际布局来规划自动化的安装步骤，以及

通过装配装置来执行自动化的安装步骤。

2.根据权利要求1所述的方法，

其特征在于，

利用升降机竖井(10)的所检测的实际尺寸来创建升降机竖井(10)的数字模型。

3.根据权利要求1或2所述的方法，

其特征在于，

在推导出升降机设备(12)的实际布局之后再次检查：自动化的安装步骤是否能够由装配装置(14)来实施。

4.根据权利要求1或2所述的方法，

其特征在于，

在执行即将进行的安装步骤之前，装配装置(14)借助传感器(34)检查：安装步骤是否能够按规划实施，并且

在检查结果为肯定时，按规划实施安装步骤，

在检查结果为否定时，重新规划安装步骤的执行，使得能够实施安装步骤并随后实施安装步骤。

5.根据权利要求4所述的方法，

其特征在于，

在遵守确定的规定就不能重新规划的情况下，装配人员(50)能够确定安装步骤的执行并且开始实施。

6.根据权利要求4所述的方法，

其特征在于，

通过由所述传感器(34)检测到的传感器数据来适配升降机竖井(10)的数字模型。

7.根据权利要求1或2所述的方法，

其特征在于

自动化地创建用于自动化执行的安装步骤的装配协议。

8.根据权利要求1或2所述的方法，

其特征在于，

在检查是否能够由装配装置(14)实施自动化的安装步骤时，对自动化的安装步骤执行模拟。

9.根据权利要求1或2所述的方法，

其特征在于，

在检测升降机竖井(10)的实际尺寸时，确定布置在升降机竖井(10)上的标记(129)的位置。

10.根据权利要求1或2所述的方法，

其特征在于，

在推导出升降机设备(12)的额定布局时，顾及到升降机竖井(10)的竖井壁(18)的加强规划。

11.根据权利要求1或2所述的方法，

其特征在于，

在第一安装阶段：

将装配装置(14)布置在升降机竖井(10)中，

借助布置在升降机竖井(10)中的基准元件(13)确定装配装置(14)的位置，以及

装配装置(14)执行自动化的安装步骤，

在从升降机竖井(10)移除装配装置(14)之后的第二安装阶段：

由装配人员(50)将升降机设备(12)的导轨(46)与布置在升降机竖井(10)中的对准元件(60)对准并随后固定，

其中，在第一安装阶段中，基于基准元件(13)的走向和升降机设备(12)的实际布局来确定对准元件(60)的走向，并且将关于对准元件(60)的走向的信息提供给装配人员(50)。

12.根据权利要求1或2所述的方法，

其特征在于，

通过装配装置(14)的控制装置(52)的界面(58)能够查询关于装配装置(14)的当前状态的信息。

13.根据权利要求12所述的方法，

其特征在于，

在自动化的装配装置(14)中出现错误时，由自动化的装配装置(14)的控制装置(52)通过所述界面(58)通知负责的装配人员(50)。

14.根据权利要求12所述的方法，

其特征在于，

通过装配装置(14)的控制装置(52)的所述界面(58)能够查询关于完成的和/或即将进行的自动化的安装步骤的信息。

15.根据权利要求12所述的方法，

其特征在于，

能够通过所述界面(58)远程控制装配装置(14)的控制装置(52)。

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