JP6869999B2 - リフトシステムのリフトシャフト内で設置作業を実行するための方法および取付装置 - Google Patents

Description

本発明は、請求項１のプリアンブルの特徴を有するエレベータシステムのエレベータシャフト内で設置作業を実行するための方法と、請求項１１のプリアンブルの特徴を有するエレベータシステムのエレベータシャフト内で設置作業を実行するための取付装置とに関する。

特開平０８−２７７０７６号公報は、エレベータシステムのエレベータシャフト内のガイドレールを方向付けるための少なくとも部分的に自動化された方法を記載している。この目的のために、ワイヤの形態の２つの細長い基準要素がエレベータシャフトに導入される。ガイドレールを方向付けるための装置は、エレベータシャフトの内部でエレベータシャフトの主延在方向に変位することができる。装置は、ワイヤの位置、したがってワイヤに対する装置の位置決めを特定することができる２つの検出要素を備える。検出要素は装置に固定されているため、装置は、エレベータシャフトの主延在方向を横切る平面内で、ワイヤに対して規定された位置に配置されなければならない。

特開平０８−２７７０７６号公報

これに対して、本発明の目的は、特に、エレベータシステムのエレベータシャフト内で設置作業を実行するための方法および取付装置を提案し、これにより、エレベータシステムの設置作業を実行する際に、特に、基準要素に対して取付装置を位置決めする際に、高い柔軟性を可能にすることである。

この目的は、請求項１の特徴を有する方法によって、および請求項１１の特徴を有する取付装置によって、本発明により達成される。

エレベータシステムのエレベータシャフト内で設置作業を実行するための本発明による方法では、第１の細長い基準要素がエレベータシャフトに導入され、エレベータシャフトの主延在方向に向けられる。さらに、エレベータシャフトには取付装置が導入され、この装置は、キャリア部品と、キャリア部品によって保持されるメカトロニクス設置部品とを備える。前記取付装置は、エレベータシャフトの主延在方向で固定位置に向かって変位される。

本発明によれば、固定位置では、取付装置のキャリア部品の相対位置が第１の基準要素に対して決定され、設置部品に配置されたセンサがこの目的のために使用される。第１の基準要素の相対位置は、少なくとも２つの異なるセンサ位置、したがって設置部品の位置に対して決定される。異なるセンサ位置は、例えば、エレベータシャフトに固定されたキャリア部品に対して、または第１の基準要素に対して生じる。センサ位置に対する第１の基準要素の相対位置を決定する場合、センサ位置および基準要素の両方から進めることが可能である。

述べられた工程は、特に、記載された順序で実行されるが、異なる順序も考えられる。

この場合、設置作業とは、例えばエレベータシャフト内のレールクリップ下部として知られているような部品の取付または方向付けと理解されるべきである。

基準要素は、特に可撓性であり、例えば、プラスチックコードまたは金属ワイヤとして形成される。しかしながら、前記要素は剛性であってもよく、例えば、プラスチックまたは金属レールとして形成されてもよい。基準要素がエレベータシャフトに導入されると、前記要素はまた、特にエレベータシャフトに固定される。その結果、エレベータシャフトに対する、ひいてはエレベータシャフトの壁に対する基準要素の位置が分かる。こうして、例えば、エレベータシャフトの様々な壁からの基準要素の間隔が分かる。この情報は、設置部品によって実行される取付工程の取付位置を決定する際に使用できる。基準要素は、エレベータシャフトの主延在方向に向けられ、したがって、主に主延在方向に延びている。主延在方向とは、完全に取り付けられたエレベータシステム内でエレベータかごが移動される方向として理解される。したがって、主延在方向は、特に垂直方向に延びているが、垂直方向に対して傾斜するように延びていてもよいし、水平方向に延びていてもよい。この場合、基準要素は、必ずしもその全長にわたって単一の直線に沿って延びる必要はない。また、基準要素の経路が直線部分から構成されていてもよく、その移行領域が丸みを帯びていてもよい。

取付装置のキャリア部品は、様々な方法で設計することができる。例えば、キャリア部品は、単純なプラットフォーム、ラック、フレーム、キャビンなどとして設計することができる。キャリア部品の寸法は、特に、キャリア部品がエレベータシャフトに容易に収容され、このエレベータシャフトの内部でその主延在方向に変位されるように選択される。キャリア部品の機械的設計は、特に、前記部分がそれに保持されたメカトロニクス設置部品を確実に支持し、必要であれば、取付工程を実行する際に設置部品によって加えられる力に耐えることができるように選択される。

取付装置の設置部品は、メカトロニクスであることが意図されており、すなわち、協働する機械式、電子式および情報技術要素またはモジュールを備えることが意図されている。

例えば、設置部品は、例えば、取付工程内で工具を取り扱うための好適な機構を備えてもよい。この場合、工具は、機構によって取付位置に適切に移動され得、および／または取付工程中に適切に案内され得る。あるいは、設置部品は、工具を形成する好適な機構をそれ自体が備えていてもよい。上述の工具は、例えば、ドリルまたはスクリュードライバとして設計されてもよい。

メカトロニクス設置アセンブリ部品の電子要素またはモジュールは、例えば、設置部品の機械要素またはモジュールを適切に作動または制御するように機能することができる。したがって、そのような電子要素またはモジュールは、例えば、設置部品の制御手段として機能することができる。相互に情報を交換し、制御タスクを分配し、および／または互いに監視する追加の制御手段が設けられてもよい。以下に制御手段が記載されている場合、これは前記制御手段のうち１つ以上を指す。

さらに、設置部品は、情報技術要素またはモジュールを備えてもよく、これにより、例えば、取付工程中に工具を移動させるべき位置および／または工具を操作するべき方法および／または工具を案内するべき方法を導出することが可能になる。

この場合、機械式、電子式および情報技術要素またはモジュール間の相互作用は、特に、設置作業において、少なくとも１つの取付工程が、部分的にまたは完全に自動的に、取付装置によって実行され得るように行われる。

エレベータシャフト内部で取付装置を変位させるために、特に変位部品が設けられている。例えば、エレベータシャフトに予め取り付けられた駆動装置を変位部品として設けることができる。前記駆動装置は、設置部品を変位させることのみを意図したものであってもよいし、後にエレベータシステムのために使用される原動機として設計されてもよく、これにより、エレベータかごが完全に設置された状態で移動され、これを用いて、先行する設置作業の間に、キャリア部品を変位させることができる。変位部品は、エレベータシャフトの内部で取付装置を移動させることができるように、様々な方法で設計することができる。

例えば、変位部品は、取付装置のキャリア部品またはエレベータシャフトの上部停止点のいずれかに固定することができ、引張荷重を受けることができ、可撓性である懸架要素、例えば、その一端が変位部品に保持され、他端がそれぞれの他の要素、すなわちエレベータシャフトの内部の上部停止点および取付装置にそれぞれ固定されたケーブル、チェーンまたはベルトを備えている。

固定位置では、取付装置は、特に、設置部品が動作し、例えばキャリア部品上に横方向の力を加える取付工程中に、取付装置のキャリア部品がエレベータシャフトの内部で主延在方向に対して横方向に移動することを防止するように、エレベータシャフトに対して固定されている。この目的のために、取付装置は、特に、例えば、エレベータシャフトの壁上に横方向に支持されるように設計され得るか、キャリア部品がもはや壁に対して水平方向に移動することができないように圧入されるように設計され得る固定部品を備えてもよい。このために、固定部品は、例えば、好適な支持体、支柱、レバーなどを有することができる。

第１の基準要素に対する固定位置での取付装置のキャリア部品の相対位置は、特に、第１の基準要素に近い２つの異なる位置に移動される設置部品に配置されたセンサによって決定され、センサと基準要素との間の間隔は、それぞれの場合に決定される。この場合、センサの２つの異なる位置は、特に、主延在方向に相互に離間しており、制御手段には既知である。第１の基準要素に対するキャリア部品の相対位置は、センサの既知の位置およびセンサと基準要素との間の間隔から決定することができる。エレベータシャフト内の第１の基準要素の位置および経路もまた既知であるため、エレベータシャフト内のキャリア部品の相対位置を決定することができる。この場合、取付装置のキャリア部品の相対位置とは、特に、主延在方向に対するその向き、すなわち、主延在方向に対するその傾きおよび／または回転であると理解される。センサは、第１の基準要素から規定の間隔にあるように配置することも可能であり、センサのこの位置を基準として使用することも可能である。センサによって、固定位置でのエレベータシャフトの壁に対するキャリア部品の位置を決定することも可能である。この目的のために、センサは、例えば、１つ以上の壁に対して１つまたは特に複数の位置に移動させることができ、対応する壁からの間隔をそれぞれ測定することができる。壁に沿ってセンサを連続的に移動させ、壁からの間隔を常に測定することも可能である。その結果、固定位置の領域では、壁の経路をきわめて正確に決定することができる。

さらに、センサを４つの位置に移動させることができ、センサの各位置で基準要素からの間隔を決定することが可能である。この場合、それぞれの場合に２つの位置がエレベータシャフトの主延在方向の同じ位置にあり、これらの２つの位置で基準要素に対して計算された位置が平均化される。その結果、発生する可能性がある基準要素の振動の負の影響が、少なくとも部分的にまたは完全に補償される。したがって、一般的には、異なるセンサ位置で２つの測定が、それぞれの場合に主延在方向の各位置で実行される。

上述のセンサは、特に、第１の基準要素の位置、例えばセンサと第１の基準要素との間の間隔を非接触式に決定することができる。センサは、例えば、レーザスキャナ、レーザまたは超音波距離計として、または関連する評価ユニットを備える３Ｄデジタルカメラとして設計することができる。センサは、特に、設置部品に固定されている。前記センサは、特に、キャリア部品に対して可動である設置部品の一部に配置され、具体的には、例えば産業用ロボットの支持されていない端部上など、設置部品の外側端部に可能な限り近接して配置される。したがって、設置部品は、毎回使用する前にセンサを受け取る必要がなく、その結果、特に時間を節約して設置作業を実行することが可能になる。しかしながら、必要に応じて、設置部品は、例えば、センサをマガジンから受け取り、使用後にマガジン内に戻すこともできる。

特に、第１の基準要素を使用せずに、主延在方向でのキャリア部品の位置が決定される。この目的のために、例えば、位置決めシステムを使用することができ、これにより、完全に設置された状態で主延在方向でのエレベータかごの位置を決定することが可能になる。エレベータシャフトの端部からの間隔またはエレベータシャフト内のドア開口部は、例えば、超音波またはレーザ測定技術に基づく好適な距離計によって決定することも可能である。さらに、変位部品の動作を監視することによって、主延在方向で既知の位置から進行する位置を決定することが可能である。さらに、主延在方向でキャリア部品の位置を決定するための数多くの可能性がある。

制御手段には、エレベータシャフト内の取付装置のキャリア部品の位置は既知であるため、設置部品によって実行される取付工程の取付位置を決定することができる。例えば、制御手段は、レールクリップ下部がエレベータシャフトの壁に取り付けられる位置を決定することができる。制御手段は、例えば、そのために必要なドリル穴の位置を決定し、設置部品が受け取ったドリルを使用してエレベータシャフトの壁に穴を開けることができる。さらに、ねじをドリル穴にねじ込む、またはレールクリップ下部を取り付けるなどの複数の他の取付工程が可能である。

本発明の一実施形態では、取付装置に配置された加速度センサの信号を使用して固定位置を決定することができ、加速度センサは特にキャリア部品に配置される。したがって、単純な方法で垂直に対する取付装置の位置を決定することが可能である。したがって、例えば、上述のセンサと第１の基準要素とを用いて、主延在方向に対する取付装置の回転を決定し、加速度センサを用いて、垂直に対する取付装置の傾きを決定することが可能である。こうして、ただ１つの基準要素を使用して固定位置を決定することができ、これにより、特に単純で費用対効果の高い決定が行われる。

同様に、角度センサを使用して、垂直に対するキャリア部品の角度を決定することも可能である。

加速度センサまたは角度センサは、センサおよび第１の基準要素による位置決定をチェックするために使用することもできる。これにより、固定位置の特に正確な決定が可能になる。

本発明の一実施形態では、第２の細長い基準要素がエレベータシャフトに導入され、この要素もエレベータシャフトの主延在方向に向けられる。第２の基準要素は、特に、第１の基準要素と平行になるように配置される。また、設置部品に配置されたセンサを使用して、固定位置での第２の基準要素に対する取付装置の相対位置が決定される。２つの基準要素を用いることにより、特に正確に、特に加速度センサを用いることなく固定位置を決定することが可能になる。少なくとも３つの点（第１の基準要素上で主延在方向に離間した２つと、第２の基準要素上の１つ）を検出することにより、２つの基準要素がまたがる平面を決定し、ひいては、固定位置での前記平面に対する取付装置の向きを決定することが可能になる。こうして、固定位置でのエレベータシャフトに対する取付装置の位置が最終的に分かる。したがって、本発明のこの実施形態は、固定位置の特に正確な決定を可能にする。

本発明の一実施形態では、保持装置を用いてキャリア部品によって設置部品が保持され、第１および／または第２の基準要素に対する保持装置の相対位置が決定される。したがって、保持装置は、設置部品のベースとして機能し、特に、設置部品の座標系の原点を形成する。したがって、座標系の原点の相対位置は、保持装置の相対位置の決定によって決定され、設置部品の特に正確な位置決めを可能にする。さらに、必要とされる可能性のある異なる座標系間の変換を特に容易に実行することが可能である。

本発明の一実施形態では、固定位置を設定するために、キャリア部品は、エレベータシャフトの少なくとも１つの壁に直接固定され、特にエレベータシャフトの壁に直接圧入される。したがって、固定は、追加の固定手段を介さずに、壁または複数の壁に直接行われる。この結果、追加の固定手段が必要とされず、この方法の適用が特に単純で費用効果が高いものとなる。さらに、シャフト壁への圧入により、特に信頼性があり安定した固定位置を得ることができる。

本発明の一実施形態では、第１の共通の取付プレートがエレベータシャフトに固定され、そのプレートに第１および第２の基準要素の第１の端部が固定される。したがって、基準要素の２つの第１の端部の間の画定された相互間隔を特に容易に指定し、それに接着することが可能である。さらに、基準要素の２つの第１の端部は、取付プレートの固定によって、特に簡単な方法でエレベータシャフトに固定することができる。

特に、エレベータシャフトには、第２の共通の取付プレートも固定され、そのプレートに第１および第２の基準要素の第２の端部が固定される。２つの基準要素は、特に、両方の取付プレート上で同じ相互間隔にあるため、これにより、両方の基準要素がその全長にわたって互いに平行に延びることが特に容易に保証される。

第１の取付プレートは、例えば、エレベータシャフトの底部ドア開口部の床に固定されてもよく、第２の取付プレートは、例えば、上部ドア開口部の床または天井に固定されてもよい。したがって、簡単な方法で、取付装置にとって重要なエレベータシャフトの全体を通って、基準要素が延びることを保証することが可能である。この目的のためにエレベータシャフトに入る必要はなく、代わりにドア開口部に割り当てられた階の床からの取付が可能であるため、ドア開口部への取付も特に簡単で安全である。

本発明の実施形態では、第１および／または第２の基準要素は、それらの端部の間でエレベータシャフトに固定されて、振動を低減する。特に、エレベータシャフトが高い場合、したがって基準要素が長い場合、基準要素が励振されて振動し、これにより、取付装置の固定位置の決定が不正確になり得るおそれがある場合がある。エレベータシャフトの壁に対して、その２つの端部間で基準要素を１回以上固定すると、例えば、この種の振動を防止するか、少なくとも低減することができる。これにより、特に高いエレベータシャフトであっても、固定位置の特に正確な決定が可能になる。

上述の目的はまた、エレベータシステムのエレベータシャフト内で設置作業を実行するための取付装置によって達成され、この装置は、
エレベータシャフトの主延在方向に変位し、固定位置に固定されるように設計されたキャリア部品と、キャリア部品によって保持されたメカトロニクス設置部品と、
制御手段とを備え、制御手段は、
設置部品に配置されたセンサを使用することによって、エレベータシャフト内の第１の細長い（エレベータシャフトの主延在方向に向けられた）基準要素に対して、固定位置内の取付装置の相対位置を決定することと、
少なくとも２つの異なるセンサ位置、したがって設置部品の位置に対して第１の基準要素の相対位置を決定することと、
第１の基準要素に対する取付装置の相対位置に基づいて、エレベータシャフト内の固定位置を決定することと
を目的としたものである。

本発明のさらなる利点、特徴および詳細は、同一のまたは機能的に同一の要素には同じ参照符号を付した実施形態および図面の以下の説明に記載されている。

その内部に収容した本発明の一実施形態による取付装置を備えるエレベータシステムのエレベータシャフトの斜視図である。 本発明の一実施形態による取付装置の斜視図である。 ２つの基準要素を備えるエレベータシャフトの上方から見た簡略図である。 ２つの基準要素を備えるエレベータシャフトの側面から見た簡略図である。 １つの基準要素を備えるエレベータシャフトの上方から見た簡略図である。

図１は、本発明の一実施形態による取付装置１が配置されたエレベータシステム１０１のエレベータシャフト１０３を示す。取付装置１は、キャリア部品３と、メカトロニクス設置部品５とを備える。キャリア部品３は、メカトロニクス設置部品５が取り付けられるフレームとして設計される。キャリア部品３をエレベータシャフト１０３内でエレベータシャフト１０３の主延在方向１０８に変位することを可能とし、したがってこの場合には垂直方向に、すなわち、例えば、建物内部の異なる階の異なる垂直位置に移動することを可能にする寸法を、前記フレームは有する。示された例では、メカトロニクス設置部品５は、保持装置１０９によってキャリア部品３のフレームに取り付けられて、下方に垂下される産業用ロボット７として設計されている。この場合、産業用ロボット７の１本のアームをキャリア部品３に対して移動させ、例えばエレベータシャフト１０３の壁１０５に向かって変位させてもよい。

キャリア部品３は、懸架要素１７として機能するスチールケーブルを介して、エレベータシャフト１０３の頂部でエレベータシャフト１０３の天井の停止点１０７に取り付けられているモータ駆動ケーブルウインチの形態の変位部品１５に接続される。取付装置１は、変位部品１５によって、主延在方向１０８に沿って、すなわちエレベータシャフト１０３の全長にわたって垂直に、エレベータシャフト１０３内を垂直に移動することができる。

さらに、組立装置１は、固定部品１９を備え、これにより、エレベータシャフト１０３内でキャリア部品３を横方向、すなわち水平方向に固定することが可能になる。こうして、図１ではキャリア部品３が示されている固定位置に、キャリア部品３が移動される。このために、キャリア部品３の前面側の固定部品１９および／またはキャリア部品３の背面側の支柱（図示せず）を前方または後方に外側に変位させ、エレベータシャフト１０３の壁１０５の間にキャリア部品３を圧入することができる。この場合、エレベータシャフト１０３内でキャリア部品３を水平方向に固定するために、例えば油圧などによって、固定部品１９および／または支柱を外側に固定することができる。

コードの形態の２つの細長い基準要素１１０および１１１がエレベータシャフト１０３内に延び、これらの要素がエレベータシャフト１０３に導入されてから、取付装置１が導入される。まず、基準要素１１０、１１１の第１の下端部１１２、１１３が第１の下部取付プレート１１４に固定され、次に、基準要素１１０、１１１の第２の上端部１１５、１１６が第２の上部取付プレート１１７に固定される。２つの基準要素１１０、１１１は、互いに平行に延びるように、両方の取付プレート１１４、１１７上で同じ相互間隔にある。下部取付プレート１１４は底部ドア開口部１１８の床に固定され、上部取付プレート１１７は上部ドア開口部１１９の床に固定され、基準要素１１０、１１１がエレベータシャフト１０３内で主延在方向１０８に延びるようにする。こうして、エレベータシャフト１０３の壁１０５に対する基準要素１１０、１１１の位置も分かる。

図２は、本発明の一実施形態による取付装置１の拡大図である。

キャリア部品３は、複数の水平方向および垂直方向に延びるバーが、機械的に堅牢な構造を形成するケージ状のフレームとして形成される。

保持ケーブル２７はケージ状のキャリア部品３の上部に取り付けられ、このケーブルを懸架要素１７に接続することができる。エレベータシャフト１０３内で懸架要素１７を変位させることによって、すなわち、例えば、変位部品１５のケーブルウインチ上に可撓性の懸架要素１７を巻き取ったり繰り出したりすることによって、エレベータシャフト１０３内でキャリア部品３を垂下して主延在方向１０８に変位させ、したがって垂直方向に変位させることができる。

固定部品１９は、キャリア部品３の隣に設けられている。示された例では、垂直方向に延びる細長いバーを有する固定部品１９が形成され、キャリア部品３のフレームに対して水平方向にこれを変位することができる。この目的のために、例えば、ロック可能な油圧シリンダまたは自己ロック式のモータスピンドルによって、キャリア部品３にバーが取り付けられてもよい。固定部品１９のバーがキャリア部品３のフレームから離れるように変位されると、前記バーはエレベータシャフト１０３の壁１０５の１つに向かって横方向に移動する。代替的にまたは追加的に、エレベータシャフト１０３にキャリア部品３を固定するために、支柱をキャリア部品３の背面上に後方へ変位させることができる。このようにして、キャリア部品３をエレベータシャフト１０３内に圧入することができ、これにより、例えば、取付工程を実行する際に、エレベータシャフト１０３内でキャリア部品３を横方向に、したがって固定位置に固定することができる。好ましくは、キャリア部品３が、プロセス中にエレベータシャフト１０３内で変位することができないか振動し始めることなく、この状態でキャリア部品３に加えられる力が、エレベータシャフト１０３の壁１０５に伝達され得る。

図示の実施形態では、産業用ロボット７を用いてメカトロニクス設置部品５が形成される。しかしながら、メカトロニクス設置部品５は、例えば異なる設計のアクチュエータ、マニピュレータ、エフェクタなどを使用して、他の方法で実装することもできることに留意されたい。特に、設置部品は、エレベータシステム１のエレベータシャフト１０３内の設置作業に使用するために特に適合されたメカトロニクスまたはロボットを備えることができる。

示された例では、産業用ロボット７は、旋回軸の周りで旋回可能な複数のロボットアームを備えている。産業用ロボットは、例えば、少なくとも６自由度を有することができ、すなわち、産業用ロボット７によって案内される取付工具９は、６自由度、すなわち例えば３自由度の回転自由度および３自由度の並進自由度で動かすことができる。産業用ロボットは、例えば、垂直座屈アームロボット、水平座屈アームロボット、ＳＣＡＲＡロボットもしくは直角座標ロボットまたはポータルロボット（ｐｏｒｔａｌ ｒｏｂｏｔ）として設計することができる。

ロボットの支持されていない端部は、異なる取付工具またはセンサ９に連結することができる。取付工具またはセンサ９は、それらの設計およびそれらの意図された用途が異なってもよい。取付工具またはセンサ９は、前記工具またはセンサに産業用ロボット７の支持されていない端部を近づけ、その一方に連結することができるように、キャリア部品３上に保持することができる。

取付工具９の１つは、穿孔機と同様の穿孔工具として設計することができる。そのような穿孔工具に産業用ロボット７を連結することにより、例えば、エレベータシャフト１０３の壁１０５の１つに対して、少なくとも部分的に自動制御された穿孔を可能にするように、設置部品５を設計することができる。この場合、ドリルを使用して穿孔工具が特定の位置、すなわち、エレベータシャフト１０３の壁１０５のコンクリートなどの図１の取付位置１２０に穴を開け、この穴に後に締結ねじを例えばねじ込んで、締結要素を固定することができるように、産業用ロボット７によって穿孔工具が移動され、取り扱われてもよい。

別の取付工具９は、少なくとも部分的に自動で、エレベータシャフト１０３の壁１０５の予め開けられた穴にねじをねじ込むためのねじ締め装置として設計することができる。

さらに、キャリア部品３上にマガジン部品１１を設けることができる。マガジン部品１１は、取り付けられる部品１３を格納し、設置部品５に提供するように機能することができる。

示された例では、産業用ロボット７は、例えば、マガジン部品１１から締結ねじを自動的に把持することができ、例えばねじ締め装置として設計された取付工具９を使用して、壁１０５の予め開けられた締結穴に締結ねじをねじ込むことができる。

示された例では、取付装置１を使用することによって、完全にまたは少なくとも部分的に自動化された方法で部品１３が壁１０５に取り付けられる設置作業の取付工程を実行することができ、設置部品５がまず壁１０５に穴を開け、次に前記穴に締結ねじをねじ込むことが分かる。

エレベータシャフト１０３内の取付装置１のキャリア部品３の位置を決定することが可能であるように、取付装置１は、キャリア部品３の下部領域に配置された制御手段２３を備える。制御手段２３は、産業用ロボット７の支持されていない端部１２２に配置されたセンサ１２１と信号通信する。センサ１２１は、例えば、レーザスキャナとして設計され、これにより、任意の物体からの間隔を決定することができる。したがって、制御手段２３は、特に、センサ１２１と２つの基準要素１１０、１１１のうちの１つとの間の間隔を決定することができる。制御手段２３には、産業用ロボット７の位置、ひいては保持装置１０９およびキャリア部品３に対するセンサ１２１の位置が既知であるため、前記制御手段は、そこから基準要素１１０、１１１に対するキャリア部品３の位置を決定することができ、また、前記制御手段には、エレベータシャフト１０３に対する基準要素１１０、１１１の位置も既知であるため、エレベータシャフト１０３内のキャリア部品３の位置を決定することができる。

基準要素１１０、１１１に対するキャリア部品３の位置を決定する際の手順は、図３および図４を参照してさらに詳細に説明される。図３は、上方から見たエレベータシャフト１０３の図であり、エレベータシャフト１０３自体、２つの互いに平行な基準要素１１０、１１１、および２つのセンサ位置１２３、１２４のみが示されている。センサ１２１が配置された産業用ロボット７は、明瞭化のため図示されていない。図４は、側面から見たエレベータシャフト１０３の図であり、エレベータシャフト１０３自体、基準要素１１０、および２つのセンサ位置１２３、１２５のみが示されている。

基準要素１１０、１１１に対するキャリア部品３の位置を決定するために、制御手段２３は、最初に、センサ１２１が第１のセンサ位置１２３を取るように産業用ロボット７を作動させ、次にセンサ１２１と第１の基準要素１１０との間の間隔を決定する。その後、センサ１２１は、産業用ロボット７によって、第１のセンサ位置１２３の下にある第２のセンサ位置１２５に移動され、センサ１２１と第１の基準要素１１０との間の間隔が再び決定される。続いて、センサ１２１は、特に第１のセンサ位置１２３と同じ高さにあるセンサ位置１２４に移動され、センサ１２１と第２の基準要素１１１との間の間隔が決定される。こうして、２つの基準要素１１０、１１１上の３つの点が検出され、制御手段２３は、そこから、２つの基準要素１１０、１１１がまたがる平面と、ひいては、固定位置での前記平面に対するキャリア部品３の向きとを決定することができる。センサ１２１は、合計６つのセンサ位置に移動することも可能であり、６つのセンサ位置のうちの２つは、いずれの場合も、エレベータシャフト１０３の主延在方向１０８の同じ位置にある。主延在方向で同じ位置を有する点の測定結果が平均化される。

さらに、センサ１２１によって、固定位置でのエレベータシャフト１０３の壁１０５に対するキャリア部品３の位置を決定することができる。

変位部品１５によって実行されるキャリア部品３の変位を加算することによって、エレベータシャフト１０３の最下部の位置から進行する主延在方向１０８でのキャリア部品３の位置が決定される。この目的のために、相対位置測定システム（図示せず）が変位部品１５に配置される。主延在方向１０８での位置は、別の方法で、例えばキャリア部品とエレベータシャフトの端部との間の間隔を測定することによって決定することもできる。

基準要素１１０、１１１に対するキャリア部品３の位置と、エレベータシャフト１０３の壁１０５に対する基準要素１１０、１１１の既知の位置と、主延在方向１０８での位置とに基づいて、制御手段２３は、設置部品５によって実行される取付工程の取付位置１２０（図１参照）を決定することができる。産業用ロボット７は、その後、ドリルなどの取付工程に適した工具９を受け取り、エレベータシャフト１０３の壁１０５に穴を開けるなどの取付工程を実行することができる。

図４はさらに、基準要素１１０の固定部１２６を示しており、この固定部は、第１の下部取付プレート１１４と第２の上部取付プレート１１７との間に配置される。基準要素１１０は、固定部１２６によってエレベータシャフト１０３に固定され、その結果、基準要素１１０の振動が防止される。固定部１２６は、一端で基準要素１１０に接続され、他端でエレベータシャフト１０３の壁１０５に接続されるロッドとして設計される。さらに、固定部の他の可能な実施形態も考えられる。特にエレベータシャフトが高い場合、基準要素がその全長にわたって単一の直線に沿って延びる必要はなく、代わりに基準要素の経路が直線部分から構成されるようにする必要がある場合がある。この場合、固定部は個々の直線部分の終点を確立してもよい。

２つの基準要素１１０、１１１の一方からの間隔を決定するためのセンサは、産業用ロボット７上に固定する必要はない。取付工具９のように、必要な場合にのみセンサを受け取ることも可能である。この場合、センサは、取付工具９のように、キャリア部品に配置される。

図５は、ただ１つの基準要素２１０を備えるエレベータシャフトの上方から見た図である。この場合、基準要素２１０はレールとして設計される。さらに、センサ位置２２３、２２４が示され、ここから基準要素２１０の２つの異なるエッジ２２７、２２８からの間隔が決定される。その結果、基準要素２１０に対するキャリア部品３の回転を決定することができる。垂直に対するキャリア部品３の傾きは、キャリア部品３上で、設置部品５のための保持装置１０９の近傍に配置された加速度センサ２１によって決定される。

最後に、「備える（ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ）」などの用語は他の要素または工程を排除するものではなく、「ａ」または「ｏｎｅ」などの用語は複数を排除しないことに留意されたい。さらに、上述の実施形態のうち１つを参照して説明された特徴または工程は、上述した他の実施形態の他の特徴または工程と組み合わせて使用してもよいことに留意されたい。特許請求の範囲における参照符号は、限定的であるとみなされるべきではない。

Claims (11)

1. エレベータシステム（１０１）のエレベータシャフト（１０３）内で設置作業を実行するための方法であって、少なくとも、
   第１の細長い基準要素（１１０、２１０）をエレベータシャフト（１０３）に導入し、第１の細長い基準要素（１１０、２１０）は、エレベータシャフト（１０３）の主延在方向（１０８）に向けられる工程と、
   キャリア部品（３）と、キャリア部品（３）によって保持される、エレベータシステム（１０１）のエレベータシャフト（１０３）内での設置作業に使用するためのメカトロニクス設置部品（５）とを備える取付装置（１）をエレベータシャフト（１０３）に導入する工程と、
   エレベータシャフト（１０３）の主延在方向（１０８）で取付装置（１）を固定位置に変位させる工程とを備え、
   メカトロニクス設置部品（５）に配置されたセンサ（１２１）を使用することによって、第１の基準要素（１１０、２１０）に対する固定位置での取付装置（１）のキャリア部品（３）の相対位置を決定し、第１の基準要素（１１０、２１０）の相対位置が、前記センサ（１２１）の、少なくとも２つの異なる計測位置（１２３、１２５；２２３、２２４）に対して、したがってメカトロニクス設置部品（５）の位置に対して決定される工程と、
   第１の基準要素（１１０、２１０）に対する取付装置（１）のキャリア部品（３）の相対位置に基づいて、エレベータシャフト（１０３）内の取付装置（１）の固定位置を決定する工程と、
   メカトロニクス設置部品（５）によって実行される取付工程の取付位置（１２０）を決定する工程と、
   前記取付工程を実行する工程と
   を特徴とする方法。
2. センサ（１２１）が、メカトロニクス設置部品（５）に固定して配置されること
   を特徴とする、請求項１に記載の方法。
3. 取付装置（１）に配置された加速度センサ（２１）の信号を用いて、垂直に対するキャリア部品（３）の傾きを決定することを特徴とする、請求項１または２に記載の方法。
4. エレベータシャフト（１０３）の主延在方向（１０８）に向けられた第２の細長い基準要素（１１１）をエレベータシャフト（１０３）に導入することと、メカトロニクス設置部品（５）に配置されたセンサ（１２１）を使用することによって、第２の基準要素（１１１）に対する固定位置での取付装置（１）の相対位置を決定することと
   を特徴とする、請求項１、２または３に記載の方法。
5. 保持装置（１０９）を用いてキャリア部品（３）によってメカトロニクス設置部品（５）が保持され、第１および／または第２の基準要素（１１０、１１１、２１０）に対する保持装置（１０９）の相対位置が決定されること
   を特徴とする、請求項１から４のいずれか一項に記載の方法。
6. 固定位置を設定するために、エレベータシャフト（１０３）の少なくとも１つの壁（１０５）にキャリア部品（３）が直接固定されることを特徴とする、請求項１から５のいずれか一項に記載の方法。
7. 固定位置を設定するために、エレベータシャフト（１０３）の壁（１０５）にキャリア部品（３）が直接圧入されること
   を特徴とする、請求項６に記載の方法。
8. 第１の共通の取付プレート（１１４）がエレベータシャフト（１０３）に固定され、そのプレートに第１および第２の基準要素（１１０、１１１）の第１の端部（１１２、１１３）が固定されること
   を特徴とする、請求項４から７のいずれか一項に記載の方法。
9. 第２の共通の取付プレート（１１７）がエレベータシャフト（１０３）に固定され、そのプレートに第１および第２の基準要素（１１０、１１１）の第２の端部（１１５、１１６）が固定されること
   を特徴とする、請求項８に記載の方法。
10. 第１および／または第２の基準要素（１１０、１１１）が、それらの端部（１１２、１１５；１１３、１１６）の間でエレベータシャフト（１０３）に固定されて、振動を低減すること
    を特徴とする、請求項１から９のいずれか一項に記載の方法。
11. エレベータシステム（１０１）のエレベータシャフト（１０３）内で設置作業を実行するための取付装置であって、
    エレベータシャフト（１０３）の主延在方向（１０８）に変位し、固定位置に固定されるように設計されたキャリア部品（３）と、キャリア部品（３）によって保持された、エレベータシステム（１０１）のエレベータシャフト（１０３）内での設置作業に使用するためのメカトロニクス設置部品（５）と、
    制御手段（２３）とを備え、制御手段（２３）が、
    メカトロニクス設置部品（５）に配置されたセンサ（１２１）を使用することによって、エレベータシャフト（１０３）内の第１の細長い基準要素（１１０、２１０）であって、エレベータシャフト（１０３）の主延在方向（１０８）に向けられた基準要素（１１０、２１０）に対して、固定位置内の取付装置（１）の相対位置を決定すること
    を目的とし、
    制御手段（２３）が、
    前記センサ（１２１）の、少なくとも２つの異なる計測位置（１２３、１２５；２２３、２２４）に対して、したがってメカトロニクス設置部品（５）の位置に対して第１の基準要素（１１０、２１０）の相対位置を決定することと、
    第１の基準要素（１１０、２１０）に対する取付装置（１）の相対位置に基づいて、エレベータシャフト（１０３）内の固定位置を決定することと
    を目的としたものである
    ことを特徴とする取付装置。

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