JP6381800B2 - 昇降路寸法計測装置および昇降路寸法計測方法 - Google Patents
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Description
昇降路全体を計測することを考えるとき、水平方向の走査によって2次元的な計測データが取得可能なレーザー距離計を用いる場合がある。この場合には、計測装置を設置したエレベータカゴを移動させることで、3次元的に昇降路を計測することができる。
図1は、本発明の実施の形態1による昇降路寸法計測装置の外観図である。本実施の形態1による昇降路寸法計測装置は、複数箇所に配置された3D距離画像センサ1、照明2、および計算機3を備えて構成されている。3D距離画像センサ1のそれぞれは、照明2によって照らされた昇降路において、2次元画像の撮影、および3次元点群としての計測データの取得、の両方が可能なセンサである。
H=360/n (1)
M=2Ltan(120°/2) (2)
M’=2Dtan(φ/2) (3)
D=M/2tan(φ/2) (4)
θ=cos-1(L/D) (5)
θ’=cos-1((L+r)/D) (6)
本実施の形態2では、先の実施の形態1による昇降路寸法計測装置において、基準物体抽出器106をさらに備えた構成について、機能ブロック図およびフローチャートを用いて説明する。
本実施の形態3では、先の実施の形態2で説明した基準物体抽出器106の具体例として、ガイドレールを抽出対象とする場合について、機能ブロック図およびフローチャートを用いて説明する。
本実施の形態4では、先の実施の形態1〜3による昇降路寸法計測装置において、高さ情報取得器110および高さ方向補正器111をさらに備えた構成について、機能ブロック図およびフローチャートを用いて説明する。
Claims (8)
- 昇降路において水平方向360度を計測可能となるように、同一円周上において円の中心方向を向き、かつ水平面に対して仰角向きに配置され、撮像対象物である昇降路の内壁に対して水平方向および垂直方向の計測範囲に渡って距離計測用パターンを照射し、前記内壁に対して照射された前記距離計測用パターンを撮像することで3次元点群として構成される計測データを出力する複数の3D距離画像センサと、
前記昇降路内の複数の高さ位置のそれぞれで、前記複数の3D距離画像センサのそれぞれから出力された計測データに基づいて、前記複数の3D距離画像センサのそれぞれから前記内壁までの距離を算出することで、前記昇降路の寸法を前記昇降路の全長に渡って算出する計算機と
を備える昇降路寸法計測装置。 - 前記計算機は、前記複数の3D距離画像センサのそれぞれから出力された計測データを統合し、統合された計測データに基づいて、前記複数の3D距離画像センサのそれぞれから前記内壁までの距離を算出することで、前記昇降路の寸法を前記昇降路の全長に渡って算出する
請求項1に記載の昇降路寸法計測装置。 - 前記計算機は、前記昇降路内の複数の高さ位置のそれぞれで、前記複数の3D距離画像センサのそれぞれから出力された計測データを統合し、前記水平方向360度をカバーした第一統合計測データを生成する計測データ統合器と、
前記昇降路内の前記複数の高さ位置のそれぞれにおいて統合された前記第一統合計測データ同士を位置合わせし、位置合わせ後の第二統合計測データを作成する計測データ位置合わせ処理器と、
前記第二統合計測データに基づいて、前記複数の3D距離画像センサのそれぞれから前記内壁までの距離を算出することで、前記昇降路の寸法を前記昇降路の全長に渡って算出する寸法算出器と
を備える請求項2に記載の昇降路寸法計測装置。 - 前記計測データ統合器によって前記昇降路内の複数の高さ位置のそれぞれについて生成された前記第一統合計測データの中から、前記計測データ位置合わせ処理器により前記第一統合計測データ同士を位置合わせする際に使用する特徴データを抽出する特徴抽出器
をさらに備え、
前記計測データ位置合わせ処理器は、前記特徴抽出器により抽出された前記特徴データを用いて、前記第一統合計測データ同士を位置合わせし、前記第二統合計測データを作成する
請求項3に記載の昇降路寸法計測装置。 - 前記計測データ位置合わせ処理器によって生成された前記位置合わせ後の第二統合計測データの中から、寸法算出の基準となる物体として昇降路内に存在する既知形状の部品を抽出する基準物体抽出器
をさらに備え、
前記寸法算出器は、前記基準物体抽出器により抽出された前記既知形状の部品の位置を寸法算出の基準として利用することで、前記昇降路の寸法を前記昇降路の全長に渡って算出する
請求項3または4に記載の昇降路寸法計測装置。 - 前記基準物体抽出器は、
エレベータかごのガイドレールを寸法計測対象とし、前記ガイドレールの断面形状の寸法およびレール間寸法を取得するレール情報取得器と、
前記計測データ位置合わせ処理器によって生成された前記第二統合計測データの中から、前記レール情報取得器によって取得された前記断面形状の寸法および前記レール間寸法に対応する位置を前記ガイドレールの位置として検出するレール検出器と、
前記レール検出器によって検出された前記ガイドレールの位置を用いて、前記計測データ位置合わせ処理器によって生成された前記第二統合計測データの位置を補正するレール基準補正器と
を有する請求項5に記載の昇降路寸法計測装置。 - 前記昇降路内の前記複数の高さ位置の情報を高さ情報として取得する高さ情報取得器と、
前記高さ情報取得器によって取得された前記高さ情報を利用して、前記計測データ位置合わせ処理器によって生成された前記第二統合計測データの位置を補正する高さ方向補正器と
をさらに備える請求項3から6のいずれか1項に記載の昇降路寸法計測装置。 - 昇降路において水平方向360度を計測可能となるように、同一円周上において円の中心方向を向き、かつ水平面に対して仰角向きに配置され、撮像対象物である昇降路の内壁に対して水平方向および垂直方向の計測範囲に渡って距離計測用パターンを照射し、前記内壁に対して照射された前記距離計測用パターンを撮像することで3次元点群として構成される計測データを出力する複数の3D距離画像センサの検出結果を計算機によりデータ処理することで、前記昇降路の寸法を前記昇降路の全長に渡って算出する昇降路寸法計測方法であって、
前記複数の3D距離画像センサのそれぞれから出力された前記計測データを取得するデータ取得ステップと、
前記複数の3D距離画像センサのそれぞれから出力され、前記データ取得ステップにより取得されたそれぞれの計測データに基づいて、前記複数の3D距離画像センサのそれぞれから前記内壁までの距離を算出することで、前記昇降路の寸法を前記昇降路の全長に渡って算出する寸法算出ステップと
を有する昇降路寸法計測方法。
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