CN106031261B - 一种定位方法、装置及移动终端 - Google Patents

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Abstract

本发明实施例公开了一种定位方法及移动终端，用于提高轨迹拟合精度，消除轨迹误判现象，改善定位展现效果且自动设置适合的定位频率。本发明实施例方法包括：移动终端先确定期望行程L，该期望行程为相邻两次定位之间移动终端移动路程的期望值，再获取自身速度值v，然后根据该期望行程L和自身速度值v调整定位频率，使得相邻两次定位之间移动终端移动的路程与期望行程L的偏差小于指定阈值，按照调整后的定位频率进行定位。

Description

一种定位方法、装置及移动终端
技术领域
本发明涉及通信领域，尤其涉及一种定位方法、装置及移动终端。
背景技术
定位是短距离无线技术的主要应用之一。紫蜂ZigBee、超宽带(Ultra Wide Band，UWB)、超声波Ultrasonic、无线射频识别设备(Radio Frequency IdentificationDevices，RFID)等无线定位技术已经研究多年，市场上已有相关成熟产品，广泛应用在人员定位、资产追踪、车库管理、室内导航、物流管理、生产调度等诸多领域。近年来，业界又掀起了BLE、WiFi等新型无线定位技术的研究热潮，特别在室内定位和LBS领域具有巨大市场需求和商业价值。定位技术用于多样化工程实际，经常显现出各种技术问题。除定位精度外，定位展现和轨迹拟合效果也会对实际应用和用户体验产生强烈影响，尤其是对人员定位(井下、变电站、工厂车间等)、资产追踪、生产调度等监测管理和安全防护类应用，更是如此。因此，面向目标运动和场景复杂多变的定位应用，如何改善其定位展现效果和轨迹拟合效果，提高产品适应多样化定位应用的能力，实现用户体验和产品竞争力的提升，成为无线定位产品和技术研发工作者的关注焦点。
现有的无线定位产品(例如无线标签)在定位时以固定频率广播无线信号(例如常见频率1Hz)，用户可通过空中升级等方式设置无线广播频率值。无线标签广播频率可视为系统定位频率或定位刷新频率，用户在显示终端所见结果就是无线标签按此频率每次广播无线信号时的定位位置。为延长电池工作寿命，有些新产品在标签内集成加速度传感器来检测标签静止和运动，使标签在静止时能够休眠，在运动时按设定频率广播信号，进行无线定位。例如，一种车载定位装置通过定位载体的速度来判断车辆是处于行驶状态或停止状态，根据车辆的不同状态，为定位装置发送定位报告设置了两种时间间隔，在行驶和停止状态使用不同时间间隔，但在每种状态下所用时间间隔是固定的。
但是采用固定广播频率的方式来进行定位，在需要拟合目标行进轨迹、分析历史到达位置时，容易导致行进轨迹的误判：在定位环境几何特征比较复杂的场合，目标行进速度过快时，会引起相邻两次定位时目标位置距离加大，加上存在定位误差，容易导致各时刻定位位置过于发散而引起行进轨迹的误判。特别是对因操作规程、作业管理、安全问题而对行进轨迹特别敏感的定位应用，轨迹误判会引起意想不到的后果。如图1所示，轨迹101为移动终端实际轨迹，但由于四个定位位置点间隔距离过大，会导致误判轨迹为图示轨迹102。
发明内容
本发明实施例提供了一种定位方法、装置及移动终端，用于提高轨迹拟合精度，消除轨迹误判现象。
本发明实施例第一方面提供了一种定位方法，包括：
移动终端确定期望行程L，所述期望行程为相邻两次定位之间所述移动终端移动路程的期望值；
所述移动终端获取自身速度值v；
所述移动终端根据所述期望行程L与所述自身速度值v调整定位频率，使得所述移动终端根据调整后的定位频率进行的相邻两次定位之间所述移动终端移动的路程与所述期望行程L的偏差小于指定阈值；
所述移动终端按照所述调整后的定位频率进行定位。
结合本发明实施例的第一方面，本发明实施例第一方面的第一种实现方式中，所述移动终端根据所述期望行程L与所述自身速度值v调整定位频率具体包括：
在触发第一次定位操作时，所述移动终端根据所述期望行程L与所述自身速度值v，获取所述移动终端的第二次定位时间t；
所述移动终端按照所述调整后的定位频率进行定位具体包括：
所述移动终端在所述第二次定位时间t时触发第二次定位操作。
结合本发明实施例第一方面的第一种实现方式，本发明实施例第一方面的第二种实现方式中，所述移动终端根据所述期望行程L与所述自身速度值v，获取所述移动终端的第二次定位时间t具体包括：
所述移动终端按照如下公式获取时间间隔T：
T＝L/v，即时间间隔T等于所述期望行程L与所述自身速度值v的比值；
所述移动终端的第二次定位时间t为所述移动终端确定的当前时刻与所述时间间隔T的和值。
结合本发明实施例第一方面的第一种实现方式，本发明实施例第一方面的第三种实现方式中，所述移动终端根据所述期望行程L与所述自身速度值v调整定位频率具体包括：
所述移动终端以触发第一次定位操作的时间点为时间起点，在时间上对所述自身速度值v积分，获取所述移动终端移动的路程L’；
所述移动终端根据所述移动的路程L’与所述期望行程L调整定位频率。
结合本发明实施例的第一方面至第一方面的第三种实现方式中任一种实现方式，本发明实施例第一方面的第四种实现方式中，所述移动终端确定期望行程L具体包括：
所述移动终端获取定位误差R和定位场景中围绕所有不可达区域的闭合路径长度；
当最小闭合路径长度C大于4R时，所述移动终端确定期望行程L的取值范围为2R<L<(C/2)；
当最小闭合路径长度C不大于4R时，所述移动终端确定期望行程L的取值范围为2R<L<(C1/2)，所述C1为大于4R的最小闭合路径长度；
所述移动终端接收用户在所述期望行程L的取值范围中选取的期望行程L。
结合本发明实施例的第一方面至第一方面的第三种实现方式中任一种实现方式，本发明实施例第一方面的第五种实现方式中，所述移动终端确定期望行程L具体包括：
所述移动终端确定当前定位场景；
所述移动终端根据预设的定位场景与期望行程的对应关系，确定所述当前定位场景对应的所述期望行程L。
结合本发明实施例的第一方面至第一方面的第五种实现方式中任一种实现方式，本发明实施例第一方面的第六种实现方式中，所述移动终端根据所述期望行程L与所述自身速度值v调整定位频率具体包括：
当所述自身速度值v不等于0时，所述移动终端根据所述期望行程L与所述自身速度值v调整定位频率；
所述方法还包括：
当所述自身速度值等于0时，所述移动终端调整定位频率为0。
结合本发明实施例的第一方面至第一方面的第六种实现方式中任一种实现方式，本发明实施例第一方面的第七种实现方式中，所述移动终端获取自身速度值v的步骤之前还包括：
所述移动终端触发一次定位操作。
结合本发明实施例的第一方面至第一方面的第七种实现方式中任一种实现方式，本发明实施例第一方面的第八种实现方式中，所述方法还包括：
当所述移动终端获取不到所述自身速度值v时，所述移动终端调整定位频率为预置固定定位频率。
本发明实施例第二方面提供了一种装置，包括：
确定模块，用于确定期望行程L，所述期望行程为相邻两次定位之间所述装置移动路程的期望值；
获取模块，用于获取自身速度值v；
调整模块，用于根据所述确定模块确定的期望行程L与所述获取模块获取的自身速度值v调整定位频率，使得定位模块根据调整后的定位频率进行的相邻两次定位之间所述装置移动的路程与所述期望行程L的偏差小于指定阈值；
定位模块，用于按照所述调整模块调整后的定位频率进行定位。
结合本发明实施例的第二方面，本发明实施例第二方面的第一种实现方式中，所述调整模块具体用于，在触发第一次定位操作时，根据所述期望行程L与所述自身速度值v，获取第二次定位时间t；
所述定位模块具体用于，在所述第二次定位时间t时触发第二次定位操作。
结合本发明实施例第二方面的第一种实现方式，本发明实施例第二方面的第二种实现方式中，所述调整模块具体包括：
第一获取单元，用于按照如下公式获取时间间隔T：
T＝L/v，即时间间隔T等于所述期望行程L与所述自身速度值v的比值；
确定单元，用于确定第二次定位时间t为所述装置确定的当前时刻与所述时间间隔T的和值。
结合本发明实施例第二方面的第一种实现方式，本发明实施例第二方面的第三种实现方式中，所述调整模块具体包括：
第二获取单元，用于以触发第一次定位操作的时间点为时间起点，在时间上对所述自身速度值v积分，获取所述装置移动的路程L’；
调整单元，用于根据所述移动的路程L’与所述期望行程L调整定位频率，使得所述定位模块根据调整后的定位频率进行的相邻两次定位之间所述装置移动的路程与所述期望行程L的偏差小于指定阈值。
结合本发明实施例的第二方面至第二方面的第三种实现方式中任一种实现方式，本发明实施例第二方面的第四种实现方式中，所述确定模块具体包括：
获取单元，用于获取定位误差R和定位场景中围绕所有不可达区域的闭合路径长度；
第一确定单元，用于当最小闭合路径长度C大于4R时，确定期望行程L的取值范围为2R<L<(C/2)；
第二确定单元，用于当最小闭合路径长度C不大于4R时，确定期望行程L的取值范围为2R<L<(C1/2)，所述C1为大于4R的最小闭合路径长度；
接收单元，用于接收用户在所述期望行程L的取值范围中选取的期望行程L。
结合本发明实施例的第二方面至第二方面的第三种实现方式中任一种实现方式，本发明实施例第二方面的第五种实现方式中，所述确定模块具体包括：
第三确定单元，用于确定当前定位场景；
第四确定单元，用于根据预设的定位场景与期望行程的对应关系，确定所述当前定位场景对应的所述期望行程L。
结合本发明实施例的第二方面至第二方面的第五种实现方式中任一种实现方式，本发明实施例第二方面的第六种实现方式中，所述调整模块具体用于，当确定所述自身速度值v不等于0时，根据所述确定模块确定的期望行程L与所述获取模块获取的自身速度值v调整定位频率，使得所述定位模块根据调整后的定位频率进行的相邻两次定位之间所述装置移动的路程与所述期望行程L的偏差小于指定阈值；
所述调整模块还用于，当确定所述自身速度值等于0时，调整定位频率为0。
结合本发明实施例的第二方面至第二方面的第六种实现方式中任一种实现方式，本发明实施例第二方面的第七种实现方式中，所述装置还包括：
启动模块，用于触发一次定位操作。
结合本发明实施例的第二方面至第二方面的第七种实现方式中任一种实现方式，本发明实施例第二方面的第八种实现方式中，所述调整模块还用于，当确定获取不到所述自身速度值v时，调整定位频率为固定定位频率。
本发明实施例第三方面提供了一种移动终端，包括：存储器，处理器，输入装置与输出装置；其中，所述存储器与所述处理器连接，所述处理器与所述输入装置连接，所述处理器与所述输出装置连接；
通过调用所述存储器中存储的操作指令，所述处理器用于执行如下步骤：
确定期望行程L，所述期望行程为相邻两次定位之间所述移动终端移动路程的期望值；
获取自身速度值v；
根据所述期望行程L与所述自身速度值v调整定位频率，使得所述移动终端根据调整后的定位频率进行的相邻两次定位之间所述移动终端移动的路程与所述期望行程L的偏差小于指定阈值；
按照所述调整后的定位频率进行定位。
结合本发明实施例的第三方面，本发明实施例第三方面的第一种实现方式中，所述处理器执行所述根据所述期望行程L与所述自身速度值v调整定位频率的步骤时，具体执行如下步骤：
在触发第一次定位操作时，根据所述期望行程L与所述自身速度值v，获取所述移动终端的第二次定位时间t；
所述处理器执行所述按照所述调整后的定位频率进行定位的步骤时，具体执行如下步骤：
在所述第二次定位时间t时触发第二次定位操作。
结合本发明实施例第三方面的第一种实现方式，本发明实施例第三方面的第二种实现方式中，所述处理器执行所述根据所述期望行程L与所述自身速度值v，获取所述移动终端的第二次定位时间t的步骤时，具体执行如下步骤：
按照如下公式获取时间间隔T：
T＝L/v，即时间间隔T等于所述期望行程L与所述自身速度值v的比值；
确定所述移动终端的第二次定位时间t为所述移动终端确定的当前时刻与所述时间间隔T的和值。
结合本发明实施例第三方面的第一种实现方式，本发明实施例第三方面的第三种实现方式中，所述处理器执行所述根据所述期望行程L与所述自身速度值v调整定位频率的步骤时，具体执行如下步骤：
以触发第一次定位操作的时间点为时间起点，在时间上对所述自身速度值v积分，获取所述移动终端移动的路程L’；
根据所述移动的路程L’与所述期望行程L调整定位频率。
结合本发明实施例的第三方面至第三方面的第三种实现方式中任一种实现方式，本发明实施例第三方面的第四种实现方式中，所述处理器执行所述确定期望行程L的步骤时，具体执行如下步骤：
获取定位误差R和定位场景中围绕所有不可达区域的闭合路径长度；
当最小闭合路径长度C大于4R时，确定期望行程L的取值范围为2R<L<(C/2)；
当最小闭合路径长度C不大于4R时，确定期望行程L的取值范围为2R<L<(C1/2)，所述C1为大于4R的最小闭合路径长度；
接收用户在所述期望行程L的取值范围中选取的期望行程L。
结合本发明实施例的第三方面至第三方面的第三种实现方式中任一种实现方式，本发明实施例第三方面的第五种实现方式中，所述处理器执行所述确定期望行程L的步骤时，具体执行如下步骤：
确定当前定位场景；
根据预设的定位场景与期望行程的对应关系，确定所述当前定位场景对应的所述期望行程L。
结合本发明实施例的第三方面至第三方面的第五种实现方式中任一种实现方式，本发明实施例第三方面的第六种实现方式中，所述处理器执行所述根据所述期望行程L与所述自身速度值v调整定位频率的步骤时，具体执行如下步骤：
当所述自身速度值v不等于0时，所述移动终端根据所述期望行程L与所述自身速度值v调整定位频率；
当所述自身速度值等于0时，调整定位频率为0。
结合本发明实施例的第三方面至第三方面的第六种实现方式中任一种实现方式，本发明实施例第三方面的第七种实现方式中，所述处理器在执行所述获取自身速度值v的步骤之前，还用于执行如下步骤：
触发一次定位操作。
结合本发明实施例的第三方面至第三方面的第七种实现方式中任一种实现方式，本发明实施例第三方面的第八种实现方式中，所述处理器还用于执行如下步骤：
当获取不到所述自身速度值v时，调整定位频率为预置固定定位频率。
从以上技术方案可以看出，本发明实施例具有以下优点：本发明实施例中移动终端先确定期望行程L，该期望行程为相邻两次定位之间移动终端移动路程的期望值，再获取自身速度值v，然后根据该期望行程L和自身速度值v调整定位频率，使得按照调整后的定位频率进行的相邻两次定位之间移动终端移动的路程与期望行程L的偏差小于指定阈值，按照该调整后的定位频率进行定位，这样便保证了相邻两次定位之间定位轨迹的平均长度与该期望行程L相差不大，提高了轨迹拟合精度，消除了轨迹误判现象：如图2所示，为期望行程L取不同值d1，d2，d3，d4时的定位位置点的分布情况，由于定位位置点分布间隔总体均匀可控，通过期望行程L合理取值，能够支持复杂场景和快速运动时目标行进轨迹的准确估计，减少了因场景复杂或移动速度过快引起行进轨迹的误判概率。
附图说明
图1为本发明实施例中一种定位轨迹展现效果示意图；
图2为本发明实施例中另一种定位轨迹展现效果示意图；
图3为本发明实施例中定位方法一个流程示意图；
图4为本发明实施例中另一种定位轨迹展现效果示意图；
图5为本发明实施例中另一种定位轨迹展现效果示意图；
图6为本发明实施例中另一种定位轨迹展现效果示意图；
图7为本发明实施例中定位方法另一个流程示意图；
图8为本发明实施例中定位方法另一个流程示意图；
图9为本发明实施例中移动路程运算过程一个等价示意图；
图10为本发明实施例中不可达区域一个实例示意图；
图11为本发明实施例中定位误差一个效果示意图；
图12为本发明实施例中定位方法另一个流程示意图；
图13为本发明实施例中定位方法另一个流程示意图；
图14为本发明实施例中一个移动终端定位状态切换示意图；
图15为本发明实施例中装置一个结构示意图；
图16为本发明实施例中装置另一个结构示意图；
图17为本发明实施例中装置另一个结构示意图；
图18为本发明实施例中装置另一个结构示意图；
图19为本发明实施例中装置另一个结构示意图；
图20为本发明实施例中装置另一个结构示意图；
图21为本发明实施例中装置另一个结构示意图；
图22为本发明实施例中移动终端另一个结构示意图；
图23为本发明实施例中无线标签一个结构示意图；
图24为本发明实施例中车辆定位系统一个结构示意图；
图25为本发明实施例中无线定位模块一个结构示意图；
图26为本发明实施例中移动终端另一个结构示意图；
图27为本发明实施例中移动终端另一个结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图3，本发明实施例中定位方法一个实施例包括：
301、移动终端确定期望行程L；
移动终端确定期望行程L，该期望行程L为相邻两次定位之间该移动终端移动路程的期望值。
可以理解的是，该移动终端确定期望行程L的时机有很多，例如可以为移动终端功能上电开机时，也可以为移动终端准备开始定位时等，此处不作限定。
302、移动终端获取自身速度值v；
移动终端可以持续的对自身速度值进行监测，当有其他操作需要使用到自身速度值时，移动终端获取自身速度值v。
303、移动终端根据所述期望行程L与所述自身速度值v调整定位频率；
移动终端确定期望行程，并获取自身速度值v后，根据期望行程L与自身速度值v调整定位频率，使得该移动终端根据调整后的定位频率进行的相邻两次定位之间移动终端移动的路程与期望行程L的偏差小于指定阈值。
需要说明的是，定位频率虽然是一个表示特定时间内定位次数的概念，但由于频率的倒数即是时间，所以在实际应用中也可用于反应每两次定位之间的时间间隔，而为了满足相邻两次定位之间移动终端移动的路程与期望行程L的偏差小于指定阈值，每次定位之后，都需要对该时间间隔或定位频率进行调整，至于具体调整定位频率确定下一次定位时间的时机，则由具体的调整方式来确定，不同的调整方式，调整定位频率时确定定位时间的时机也不同，例如有的方式可以在进行第一次定位时就可以调整定位频率确定第二次定位的定位时机，而有的方式，则需要在第一次定位与第二次定位之间的这段时间中调整定位频率，直到将要进行第二次定位时才能准确的确定第二次定位的时机，还可能有其他的方法，此处不作限定。
其中，该指定阈值可以根据该移动终端应用的场景事先设定，或该移动终端出厂前由厂家预置，还可以在每次定位前由用户进行自定义设置，此处不作限定。
可以理解的是，该指定阈值为移动终端实际移动的路程与对该移动终端期望行程L的偏差值，所以，该指定阈值应远小于该期望行程L。
304、移动终端按照所述调整后的定位频率进行定位。
移动终端调整定位频率后，按照调整后的定位频率进行定位，每相邻两次定位之间移动终端移动的路程接近于期望行程L。
本发明实施例中移动终端先确定期望行程L，该期望行程为相邻两次定位之间移动终端移动路程的期望值，再获取自身速度值v，然后根据该期望行程L和自身速度值v调整定位频率，使得按照调整后的定位频率进行的相邻两次定位之间移动终端移动的路程与期望行程L的偏差小于指定阈值，按照该调整后的定位频率进行定位，这样便保证了相邻两次定位之间定位轨迹的平均长度与该期望行程L相差不大，提高了轨迹拟合精度，消除了轨迹误判现象：如图2所示，为期望行程L取不同值d1，d2，d3，d4时的定位位置点的分布情况，由于定位位置点分布间隔总体均匀可控，通过期望行程L合理取值，能够支持复杂场景和快速运动时目标行进轨迹的准确估计，减少了因场景复杂或移动速度过快引起行进轨迹的误判概率。
进一步的，现有技术中采用固定频率进行定位还可能因为目标行进速度的变化导致定位位置疏密不均，影响定位展现效果和用户体验。目标行进速度较慢时，会因定位误差产生定位位置混叠现象，造成用户感官上的困惑。终端移动一段距离后减慢速度，会产生如图4所示定位位置混叠现象；当移动终端速度由缓慢骤然变快时，会出现如图5所示不均匀的定位效果。
而采用本发明实施例中的定位方法改善了定位展现效果：如图6所示，移动终端定位位置点总体上按照接近用户期望的间隔距离分布，且分布更加均匀，分布效果受终端移动速度变化影响小。针对运动形式多样的定位应用，均能起到改善定位展现效果的作用。且能自动设置适应的定位频率：能根据用户设定的期望行程L与移动终端的自身速度v自动计算出适合的定位频率，以保证相邻两次定位之间定位轨迹的平均长度与该期望行程L相差不大。
上面实施例中，移动终端根据期望行程L与所述自身速度值v调整定位频率，在实际应用中，在满足使得相邻两次定位之间所述移动终端移动的路程与所述期望行程L的偏差小于指定阈值的条件下，调整定位频率的具体实现方式有很多种，下面分别以其中两种为例进行说明：
一、直接根据期望行程L与自身速度值v计算出下一次定位时间t，请参阅图7，本发明实施例中定位方法另一个实施例包括：
701、移动终端确定期望行程L；
移动终端确定期望行程L，该期望行程L为相邻两次定位之间该移动终端移动路程的期望值。
可以理解的是，该移动终端确定期望行程L的时机有很多，例如可以为移动终端功能上电开机时，也可以为移动终端准备开始定位时等，此处不作限定。
702、移动终端获取自身速度值v；
移动终端可以持续的对自身速度值进行监测，当有其他操作需要使用到自身速度值时，移动终端获取自身速度值v。
703、在触发第一次定位操作时，所述移动终端根据所述期望行程L与所述自身速度值v，获取所述移动终端的第二次定位时间t；
移动终端开始定位后，在触发第一次定位操作时，根据该期望行程L与自身速度值v，获取移动终端的第二次定位时间t。
可以理解的是，获取到第二次定位时间t即确定了第一次定位与第二次定位之间的定位频率，并且按照该第二次定位时间t触发第二次定位操作能使得第一次定位操作与第二次定位操作之间所述移动终端移动的路程与所述期望行程L的偏差小于指定阈值。
需要说明的是，第一次与第二次并不用于限定这两次定位操作在移动终端定位过程中的绝对时序，即该第一次定位操作并不表示其为移动终端开始定位之后进行的首次定位操作，而仅仅用来表示第一次定位操作与第二次定位操作之间的相对时序，第一次定位操作可以为移动终端开始定位后的任一次定位操作，而第二次定位操作即为该第一次定位操作之后，与该第一次定位操作相邻的下一次定位操作。
其中，根据所述期望行程L与所述自身速度值v，获取所述移动终端的第二次定位时间t的具体操作可以有很多种：
可选的，可以使用如下步骤计算出第二次定位时间t：
1、移动终端按照如下公式获取时间间隔T：
T＝L/v，即时间间隔T等于所述期望行程L与所述自身速度值v的比值；
该时间间隔T实际上表示的是相邻两次定位之间的时间间隔。
2、该移动终端确定第二次定位时间t为所述移动终端的当前时刻与所述时间间隔T的和值。
可以理解的是，采用这种方式调整定位频率，每次定位时都会获取当前的自身速度值v，即该当前时刻为正在进行一次定位操作的时刻，也为获取自身速度值v的时刻，而获取的该自身速度值v的目的是为了计算出下一次的定位时间。
在当前时刻正在进行第一次定位操作时，获取当前时刻的自身速度值v，按照公式T＝L/v计算出进行第二次定位的时间间隔T，使用当前时刻加上该时间间隔T即为第二次定位时间t，则在第一次定位与第二次定位这两次定位之间，在时间间隔T较短的情况下，v在时间T内的变化不会很大，则移动终端移动的路程S会约等于v*T＝L，在到达时间t进行了第二次的定位操作时，又会获取自身速度值重新根据该期望行程L与自身速度值v计算出时间间隔，得到下一次定位时间，如此，便实现了调整定位频率以保证相邻两次定位之间所述移动终端移动的路程与所述期望行程L的偏差小于指定阈值的目的。
可选的，在采用上述步骤计算第二次定位时间t时，可以考虑到获取速度值v的延时，或者自身速度值v在两次定位之间可能的变化情况，在计算得出的第二次定位时间t上进行偏差调整，例如可以减去一定的偏差时间，或者乘以一定的权值等等，此处不作限定。
704、所述移动终端在所述第二次定位时间t时触发第二次定位操作。
移动终端获取第二次定位时间t后，在所述第二次定位时间t时触发第二次定位操作，由上述分析可知，在第二次定位时间t触发第二次定位操作可以保证每相邻两次定位之间移动终端移动的路程接近于期望行程L。
可选的，在实际应用中，在所述第二次定位时间t时触发第二次定位操作的具体实现方式有很多，并不需要严格的在计算出的时间间隔T上加上当前时刻得到下一次定位时间，再在该下一次定位时间t达到后定位，例如在计算出时间间隔T后，直接启动一个时间为T的定时器，当定时器时间T达到后，触发第二次的定位操作，这种方式也可以包括在该在所述第二次定位时间t时触发第二次定位操作的范围之内，还可以有很多其他的具体实现方式，此处不做限定。
可选的，移动终端计算出时间间隔T后，还可以先判断该时间间隔T是否大于最小时间间隔，若小于该最小时间间隔，则采用该最小时间间隔作为与第二次定位的时间间隔，若大于该最小时间间隔，则采用时间间隔T作为与第二定位的时间间隔，这样可以防止因移动终端速度过快，而导致定位频率过高。
本发明实施例中，移动终端根据期望行程L与自身速度值v计算出第二次定位时间t，在第二次定位时间t时触发第二次定位操作，使得相邻两次定位之间所述移动终端移动的路程与所述期望行程L的偏差小于指定阈值，通过每次定位时获取到自身速度值v的不同，使得每次定位的频率相应的变化，消耗极少的计算量，即可以达到使两次定位间移动终端移动的路程与期望行程L相差不大的目的。
二、根据自身速度值v获取所述移动终端的移动路程L’，根据该移动路程L’与所述期望行程L调整定位频率，请参阅图8，本实施例中定位方法另一个实施例包括：
801、移动终端确定期望行程L；
移动终端确定期望行程L，该期望行程L为相邻两次定位之间该移动终端移动路程的期望值。
可以理解的是，该移动终端确定期望行程L的时机有很多，例如可以为移动终端功能上电开机时，也可以为移动终端准备开始定位时等，此处不作限定。
802、移动终端获取自身速度值v；
移动终端可以持续的对自身速度值进行监测，当有其他操作需要使用到自身速度值时，移动终端获取自身速度值v。
803、所述移动终端以触发第一次定位操作的时间点为时间起点，在时间上对所述自身速度值v积分，获取所述移动终端移动的路程L’；
移动终端开始定位后，以触发第一次定位操作的时间点为时间起点，在时间上对该自身速度值v积分，获取该移动终端移动的路程L’。
由于速度(连续变化的速度)在一个时间段上的积分是这段时间内经过的路程，所以以触发第一次定位操作的时间点为时间起点，在时间上对自身速度值v积分，即可得到该移动终端从触发第一次定位操作的时间点开始所移动的路程L’。
移动终端对该自身速度值v在时间上积分，得到该移动终端移动的路程L’的具体过程可以如下：
假定第i次定位时间为ti，移动终端高频率获取速度值，例如每隔一个微小时间段dt获取一次瞬时速度v，则从ti时间开始，对移动终端的移动路程L′进行如下累加运算：
其中，vj表示从ti时刻开始，第j次获取到的瞬时速度。上式所示移动路程运算过程可通过图9等价表示，图9(a)为相邻两次定位获取的移动终端速度，每条竖线横坐标表示获取速度的时间，竖线高度表示速度值，相邻两条竖线的距离表示获取速度的时间间隔dt，相邻两条竖线组成竖条面积表示移动终端在dt时间内走过的距离估计值。因此，从ti时刻开始到任意时间t，由ti和t时刻对应的竖线、时间坐标轴和速度包络线围起来的面积即为从ti到t时刻移动终端走过路程的估计值，该面积与图9(b)中t时刻的移动路程曲线值相对应。随着移动路程的不断累加，直到ti+1时刻L′与期望行程L的差异小于规定阈值时，确定在ti+1时刻进行下一次定位，触发一次定位操作。
可以理解的是，虽然上述运算过程为实际工程中使用的的将时间分成小段，分别计算出路程之后再累加的方式，不是纯粹的使用数值进行积分运算，但是运用的是积分的思想，所以无论采用的是纯粹数值的积分运算的方式，还是运用积分的思想将时间段分为多个小段计算路程之后再累加的方式，都认为是对该自身速度值v在时间上积分这种方式。
可以理解的是，使用本实施例中方法调整定位频率时，移动终端可以以极高的频率持续的获得自身速度值v，再对该自身速度值v在时间上进行积分，得到移动终端移动的路程L’。
可以理解的是，在积分得到移动终端移动的路程L’后，考虑到获取延时或误差等情况，还可以在该移动路程L’的基础上进行一些偏差运算，再与期望行程L相比较，此处不做限定。
804、移动终端根据所述移动的路程L’与所述期望行程L调整定位频率；
移动终端获取到移动的路程L’后，根据所述移动的路程L’与所述期望行程L调整定位频率，使得所述移动终端根据调整后的定位频率进行的相邻两次定位之间所述移动终端移动的路程与所述期望行程L的偏差小于指定阈值。
可以理解的是，步骤803中在时间上对所述自身速度值v积分，获取所述移动终端移动的路程L’为从触发第一次定位操作开始，到触发第二次定位操作之间的一个连续持续的过程，随着时间的增加，移动的路程L’也在不断的增加，所以步骤804中调整定位频率也为一个连续的过程，直到确定触发第二次定位操作才结束，而确定触发第二次定位操作的条件就是该移动的路程L’与期望行程L小于指定阈值。
调整定位频率的结果即为，当移动终端确定移动的路程L’与期望行程L小于指定阈值时，触发第二次定位操作，然后移动终端以触发该第二次定位操作的时间点为时间起点，在时间上对自身速度值v积分，再次获取移动终端从第二次定位操作开始，到第三次定位操作之间移动的路程L’，如此循环。
其中，该指定阈值可以根据该移动终端应用的场景事先设定，或该移动终端出厂前由厂家预置，还可以在每次定位前由用户进行自定义设置，此处不作限定。
可以理解的是，该指定阈值为移动终端实际移动的路程与对该移动终端期望行程L的偏差值，所以，该指定阈值应远小于该期望行程L。
805、移动终端按照所述调整后的定位频率进行定位。
移动终端调整定位频率后，按照调整后的定位频率进行定位，每相邻两次定位之间移动终端移动的路程接近于期望行程L。
步骤804中移动终端调整定位频率，即确定了触发第二次定位操作的时机，步骤804中移动终端确定触发第二次定位操作时，步骤805中，移动终端触发定位操作。
上面实施例中，移动终端通过积分获取移动的路程L’，根据移动的路程L’与期望行程L调整定位频率，这样使得得到的移动终端移动的路程更加精确，能更准确的满足相邻两次定位之间所述移动终端移动的路程与所述期望行程L的偏差小于指定阈值的条件。
上面对移动终端可以使用不同的方式来调整定位频率，使得相邻两次定位之间所述移动终端移动的路程与所述期望行程L的偏差小于指定阈值进行了描述，进一步的，在实际应用中，移动终端也可以通过多种方式来确定期望行程，下面对移动终端确定期望行程L的步骤进行具体描述：
可以理解的是，移动终端在各个不同的定位场景中确定期望行程L可以由用户手动设定，也可以由移动终端根据定位场景自动选择：
一、手动设定。
为了保证设定的期望行程L满足最终显示的定位效果对移动轨迹不误判，定位点不混叠等效果，若为手动设定，移动终端可以根据不同的定位场景情况给出不同的期望行程的取值范围，供用户从中选取期望行程L。
作为本发明实施例中定位方法的另一个实施例，确定期望行程L的具体步骤可以为：
1、移动终端获取定位误差R和定位场景中围绕所有不可达区域的闭合路径长度。
可以理解的是，一个定位场景中，根据不可达区域的大小，可以有很多不同的闭合路径长度，其中，定位场景包括移动终端定位时所处的位置附近一定范围的区域，例如移动终端在仓库中进行定位，则该定位场景可以确定为该仓库；移动终端在工厂中进行定位，则该定位场景可以确定为该工厂等，再如如果在某个城市的道路上定位，则该定位场景可以确定为该城市，或者为包括该道路与该道路周边一定范围的区域。对于定位场景中的具体情况，移动终端可以从该定位场景对应的电子地图中获取。而不可达区域为定位场景中不可到达的封闭区域，例如从城市的一个地点到另一个地点，此时定位场景为该城市，则从一个地点到另一个地点之间的一些封闭的建筑即为不可达区域，需要绕过这些不可达区域才能到达目的地，而不能从这些不可达区域上直接穿行过去，一个定位场景中不可达区域的大小可以有很多种，例如各个封闭的建筑的占地面积不同。绕一个不可达区域一圈的路径长度即为该不可达区域对应的闭合路径长度，约为该不可达区域的周长，如图10所示为不可达区域与闭合路径长度一个示例，其中实线框环绕的为不可达区域，环绕实线框的虚线框表示这个不可达区域的闭合路径长度，可以看出，根据不可达区域的大小不同，其对应的闭合路径长度也不同，移动终端获取定位场景之后，可以根据定位场景的地图计算出所有的不可达区域的闭合路径长度，同时，移动终端可以根据定位系统相关资料获取定位误差R，如图11为定位误差一个示例，每次定位的误差都可能在以定位点为中心，半径为定位误差R的范围内。
移动终端得到闭合路径长度和定位误差R后，根据闭合路径长度和定位误差R的不同关系，可以确定不同的期望行程范围。
可以理解的是，由于相邻两次定位都可能产生定位误差，所以，期望行程L要大于2R，才能保证不产生混叠现象。
而在经过不可达区域时，为了能清楚的判断移动终端的运动轨迹，该移动终端必须在经过在不可达区域期间进行一次定位，这样才能清楚的知道移动终端是从该不可达区域的哪边绕过的，绕过不可达区域每一边的路径长度为闭合路径长度的一半，即期望行程L要小于闭合路径长度的一半，才能确保不会产生轨迹误判情况，进一步的，如果要在通过地图上每一个不可达区域都不产生误判，则需要使期望行程L小于所有闭合路径长度中最小闭合路径长度的一半。
2、当最小闭合路径长度C大于4R时，移动终端确定期望行程L的取值范围为2R<L<(C/2)，其中C为该定位场景的所有闭合路径长度中最小的闭合路径长度；
当所有闭合路径长度中最小闭合路径长度C大于4R时，移动终端确定期望行程L的取值范围为2R<L<(C/2)，在这个范围内取值，既能确保不产生混叠现象，也能确保在地图上任一个地方都不会产生轨迹误判。
然而，在有些场景下，最小闭合路径C会不大于4R，此时不能同时满足L大于2R与L小于C/2的条件，则根据应用场景以及对定位轨迹要求的不同可以选择不同的取值范围，如对不混叠要求更高，则可以选择L大于2R，而若对轨迹不误判要求更高，则可以选择L小于C/2。
如下为选择不混叠的一种情况。
3、当最小闭合路径长度C不大于4R时，移动终端确定期望行程L的取值范围为2R<L<(C1/2)，所述C1为大于4R的最小闭合路径长度。
由于最小闭合路径长度C不大于4R，在需要保证L大于2R的情况下，不能再保证L小于C/2，则可以在闭合路径长度中选择比4R大的最小路径长度C1，确定L取值为2R<L<(C1/2)，这样虽然在经过闭合路径长度小于C1的不可达区域时可能会有轨迹误判的情况，但是能在整个定位过程中保证不混叠，并且能保证在经过闭合路径长度大于C的不可达区域时对轨迹不误判。
在实际应用中，在有些情况下，例如一些危险区域，即使会发生定位混叠也一定要保证轨迹不误判，这时可以确定期望行程L的取值范围为L<(C/2)。
另外，在有些定位场景中，可能没有不可达区域，即没有闭合路径自然也就没有闭合路径长度，此时，只要满足期望行程L大于2R即可。
4、移动终端接收用户在该期望行程L的取值范围内选取的期望行程L。
移动终端确定期望行程L的取值范围后，可以提供该用户在该范围内进行选取，用户可以在该范围内随机选取，或根据自己的喜好，或根据当前场景选取一个适合的期望行程L，此处不做限定。
可以理解的是，上述期望行程L的取值范围仅仅是考虑到不混叠以及使轨迹不误判，可以使得定位显示效果更好的取值范围，在实际应用中，该期望行程也可以完全由用户指定，而不受不可达区域闭合路径长度、定位误差等的限制，然而在这种情况下无法保证不出现定位位置混叠或轨迹误判现象的发生。
二、自动选择。
自动选择也可以分为多种，一种可以为先由用户设定可能出现的各定位场景中的期望行程，再在确定定位场景时进行匹配，另一种则可以为确定定位场景后，在后台根据上述手动选择过程中的方式确定期望行程L的取值范围，然后由移动终端在该取值范围内随机的选取一个期望行程L或按某预定的规则自动的从该期望行程的取值范围内选取一个期望行程L。
可选的，作为本发明实施例中定位方法的另一个实施例，移动终端可以先确定各定位场景中可能出现的闭合路径长度与定位误差R，然后参照上述手动选择过程中的各情况以及各期望行程L的取值范围，将各定位场景中可能出现的选择项由用户预先进行设定。
移动终端进入不同的定位场景中时，该移动终端可以确定当前定位场景，自动调取对应定位场景的场景地图，计算出当前场景的闭合路径长度与定位误差R，根据预设的定位场景与期望行程的对应关系，确定所述当前定位场景对应的预置期望行程，将该预置期望行程作为期望行程L，该预置期望行程即为用户预先针对该定位场景设定的期望行程。
例如，若移动终端进入一个危险区域时，载入该危险区域的地图，该危险区域的地图与预置的定位场景中的第一场景地图相匹配，移动终端调用预置的该第一场景地图对应的预置期望行程(例如2米)作为该移动该终端在该危险区域进行定位的期望行程；若移动终端进入一个公园，载入该公园的地图，该公园的地图与预置的定位场景中的第二场景地图相匹配，移动终端调用预置的该第二场景地图对应的预置期望行程(例如15米)作为该移动该终端在该公园进行定位的期望行程。
可选的，作为本发明实施例中定位方法的另一个实施例，移动终端确定定位场景，得到当前定位场景中期望行程的取值范围，然后在该取值范围内随机的，或按照预先定义的规则选取一个期望行程L。
上述各实施例分别对移动终端可以采用多种不同的方式确定期望行程L，与可以采用多种不同的方式调整定位频率，达到使相邻两次定位之间所述移动终端移动的路程与所述期望行程L的偏差小于指定阈值的目的进行描述，在实际应用中，移动终端还可以根据获取自身速度值v的不同情况进行不同的操作，请参阅图12，本发明实施例中定位方法另一个实施例包括：
本实施例中，为避免赘述，不再对移动终端调整定位频率以及确定期望行程L的各种方式进行描述，具体过程可以参见上述各实施例中描述的方法，上述移动终端调整定位频率以及确定期望行程L的各种方式均可以应用在本实施例中。
1201、移动终端触发一次定位操作；
移动终端上电开机时或者开启定位功能准备开始定位时，触发一次定位操作。
移动终端在进行定位时，可以根据各种操作不同的目的，将各操作划分为各种不同的工作模式。移动终端进行直接触发首次定位的操作，可以被包括启动模式中，移动终端开启定位功能时，直接进入启动模式，在该启动模式中，触发一次定位操作。这样是为了防止移动终端上电后因静止或其他原因使获取到的速度值一直为0的情况时，自动进入其他的不触发定位操作的模式中，而导致在整个定位过程中由于没有触发定位操作而无法知道移动终端位置的情况。
1202、移动终端获取自身速度值v；
移动终端可以持续的对自身速度值进行监测，当有其他操作需要使用到自身速度值时，移动终端获取自身速度值v。
1203、移动终端确定期望行程L；
移动终端确定期望行程L，该期望行程L为相邻两次定位之间该移动终端移动路程的期望值。
1204、当所述自身速度值v不等于0时，所述移动终端根据所述期望行程L与所述自身速度值v调整定位频率，使得所述移动终端根据调整后的定位频率进行的相邻两次定位之间所述移动终端移动的路程与所述期望行程L的偏差小于指定阈值；
移动终端获取自身速度值后，若自身速度值v不等于0，则移动终端根据所述期望行程L与所述自身速度值v调整定位频率，使得所述移动终端根据调整后的定位频率进行的相邻两次定位之间所述移动终端移动的路程与所述期望行程L的偏差小于指定阈值。
可以理解的是，在定位过程中调整定位频率以满足相邻两次定位之间所述移动终端移动的路程与所述期望行程L的偏差小于指定阈值的目的，可以包括在可变频率定位模式中，当获取到的自身速度值v不等于0时，移动终端进入可变频率定位模式，在该可变频率定位模式中，移动终端执行该步骤1204。
而步骤1203中确定期望行程L可以在该进入该可变频率定位模式后执行，也可以在其他时机，例如移动终端上电开机时或者开启定位功能准备开始定位时执行，此处不做限定。
1205、当所述自身速度值等于0时，所述移动终端调整定位频率为0；
当获取到是自身速度值等于0时，所述移动终端调整定位频率为0。
步骤1205的操作可以被包括进低功耗模式中，当获取到的自身速度值为0，则表示此时移动终端处于静止状态，定位位置不会发生改变，如果继续采用一定频率进行定位，会浪费移动终端电能，且可能会造成定位点混叠的情况，所以当获取到的自身速度值v等于0时，移动终端可以进入低功耗模式，在该低功耗模式中，移动终端调整定位频率为0，此时移动终端不会触发定位操作，节省电能，进入了低功耗状态。
1206、当所述移动终端获取不到所述自身速度值v时，所述移动终端调整定位频率为预置固定定位频率；
移动终端获取自身速度值时，可能会因为设备故障或速度丢失等原因而导致获取不到该自身速度值v，当所述移动终端获取不到所述自身速度值v时，所述移动终端调整定位频率为预置固定定位频率，定位频率固定，即相邻两次定位之间定位时间间隔固定，此时移动终端会按照固定时间间隔Tfix触发定位操作。
调整定位频率为预置固定定位频率可以被包括进固定频率定位模式中，移动终端获取不到自身速度值v，则不能进入可变频率定位模式中采用频率变化的定位，而又不能确定移动终端为静止状态，所以需要调整定位频率为预置固定定位频率，从而采用固定时间间隔来触发定位操作。当移动终端获取不到自身速度值v时，进入固定频率定位模式，在该固定频率定位模式中，调整定位频率为预置固定定位频率。
1207、移动终端按照所述调整后的定位频率进行定位。
移动终端调整定位频率后，按照调整后的定位频率进行定位。
需要说明的是，步骤1202中移动终端获取自身速度值v，在步骤1201中进入启动模式，触发一次定位操作时，移动终端会获取自身速度值v，以根据获取自身速度值v的情况判断后续进入哪个定位模式，而在进入了各个定位模式之后，移动终端获取自身速度值v的频率会根据各定位模式的需求来定，例如在可变频率定位模式中，若采用获取第二次定位时间的方法，则移动终端会在每次触发定位操作时获取自身速度值v，若采用获取移动终端移动的路程的方法，则移动终端会在整个过程中以较高的频率持续的获取自身速度值v；在低功耗模式中，可以以一定的频率获取自身速度值v，也可以持续的对自身速度值v进行监测，以便根据v的情况转换定位模式；在固定频率定位模式中，会在每次触发定位操作时获取自身速度值v。除了在可变频率定位模式中，获取自身速度值v会进行计算，在其他模式中，获取自身速度值v是为了判断是否满足进入另外的定位模式的条件。
可以理解的是，整个定位过程为一个连续的循环过程，启动定位功能后，移动终端进入启动模式，触发一次定位操作，然后根据获取自身速度值的情况在可变频率定位模式、固定频率定位模式与低功耗模式之间连续转换，该转换可以一直持续到定位功能停止。
本发明实施例中，移动终端开始定位时，先进入启动模式进行首次定位，这样可以防止移动终端上电后因静止或其他原因使获取到的速度值一直为0的情况中，自动进入低功耗模式而导致无法知道移动终端位置的情况，再根据获取速度值的情况进入其他模式。当获取到的速度值不为0时，移动终端进入可变频率定位模式；当获取到的速度值为0时，移动终端进入低功耗模式，这样便可以自动的在移动终端移动时进行定位，移动终端静止时停止定位并进入低功耗状态，可以更有效与合理的利用电能，提高移动终端的续航时间；当移动终端获取不到自身速度值v时，移动终端进入固定频率定位模式，这样可以防止因移动终端测速部件故障而导致不能定位的情况，使得移动终端的定位功能更加可靠。
上面实施例中，移动终端根据获取自身速度值v的情况，在不同的定位模式之间切换，在实际应用中，移动终端得到获取自身速度值v的情况，进行定位模式的切换前，可以先判断该自身速度值v的持续时间是否达到了切换该定位模式的延时时间，以防止出现误操作或避免因获取自身速度值波动而造成的频繁切换现象。
可选的，移动终端获取自身速度值v之前，该移动终端还可以接收用户设定的第一延时时间Tsw1，第二延时时间Tsw2，第三延时时间Tsw3；
该第一延时时间Tsw1为判定是否进入可变频率定位模式的延时时间；
当所述自身速度值v不等于0时，所述移动终端进入可变频率定位模式具体可以为：当所述自身速度值v不等于0，且持续时间大于所述第一延时时间Tsw1时，所述移动终端进入可变频率定位模式。
该第二延时时间Tsw2为判定是否进入低功耗模式的延时时间；
当所述自身速度值等于0时，所述移动终端进入低功耗模式具体可以为：当所述自身速度值等于0，且持续时间大于所述第二延时时间Tsw2时，所述移动终端进入低功耗模式。
该第三延时时间Tsw3为判定是否进入固定频率定位模式的延时时间；
当所述移动终端获取不到所述自身速度值v时，所述移动终端进入固定频率定位模式具体可以为：当所述移动终端获取不到所述自身速度值v，且持续时间大于所述第三延时时间Tsw3时，所述移动终端进入固定频率定位模式。
请参阅图13，本发明实施例中定位方法另一个实施例包括：
1301、移动终端接收用户设定的第一延时时间Tsw1，第二延时时间Tsw2，第三延时时间Tsw3；
移动终端在开启定位功能前，可以接收用户设定的第一延时时间Tsw1，第二延时时间Tsw2，第三延时时间Tsw3。
1302、移动终端触发一次定位操作；
1303、移动终端获取自身速度值v；
1304、移动终端确定期望行程L；
1305、当所述自身速度值v不等于0，且持续时间大于所述第一延时时间Tsw1时，所述移动终端根据所述期望行程L与所述自身速度值v调整定位频率，使得所述移动终端根据调整后的定位频率进行的相邻两次定位之间所述移动终端移动的路程与所述期望行程L的偏差小于指定阈值；
1306、当所述自身速度值等于0，且持续时间大于所述第二延时时间Tsw2时，所述移动终端调整定位频率为0。
1307、当所述移动终端获取不到所述自身速度值v，且持续时间大于所述第三延时时间Tsw3时，所述移动终端调整定位频率为预置固定定位频率；
1308、移动终端按照所述调整后的定位频率进行定位。
除了按照自身速度值的不同调整定位频率前有了对持续时间的判断，其他执行过程与图12所示实施例类似，此处不作赘述。
切换进每个定位模式之前都有了判断的延时时间，这样便可以有效的防止误操作，使得状态之间的切换更加稳定。
如图14所示为一个移动终端定位状态切换示意图，移动终端按照方框中相应条件在椭圆所示的四个定位模式之间来回转移。
其中，启动模式为移动终端在开启定位功能时，强制触发一次定位操作；
可变频率定位模式为当确定自身速度值不为0时，调整定位频率使得根据调整后的定位频率进行的相邻两次定位之间该移动终端移动的路程与期望行程L的偏差小于指定阈值；
低功耗模式为当确定自身速度值为0时，调整定位频率为0；
固定频率定位模式为当获取不到自身速度值时，调整定位频率为预置固定定位频率。
可以理解的是，作为一个特殊情况，当移动终端进入启动模式，触发一次定位操作后，若移动终端获取到速度值一直处于不稳定状态，满足不了进入其他任一个定位模式的延时时间，则可以设定，当在预置时间内没有得到稳定的速度值进入可变频率定位模式，低功耗定位模式或固定频率定位模式中的任一个定位模式时，在该预置时间到达后，可以直接进入固定频率定位模式，然后再按照各模式之间的转移规则根据自身速度值v的情况进行相互转移。
上面实施例中，移动终端在各种条件满足时，会触发定位操作，进行定位，在实际应用中，移动终端进行定位的方式有很多种，主要可以包括通过相关算法处理移动终端中集成的各种传感器(例如加速度传感器、陀螺仪、磁传感器等)得到的传感器数据，而无需借助外部基础设施的惯导定位，以及采用wifi，蓝牙，蜂窝信号等外部信号进行的无线定位这两类。而本发明实施例中触发定位操作进行定位时，可以采用惯导定位，也可以采用无线定位，还可以采用惯导定位与无线定位相结合的方式，此处不作限定。
可选的，若采用惯导定位定位，可以预先标定惯导定位的初始条件包含的初始位置、方位角及其它相关参数。
可选的，移动终端可以对采用何种方式触发定位操作规定优先级，例如可以规定无线定位的优先级高于惯导定位，则在触发定位操作后，首先判断是否能接收到无线信号，若能接收到无线信号，则采用无线定位；若不能接收到无线信号，则表示不能使用无线定位，可以采用惯导定位。
可选的，移动终端可以设定只使用惯导定位，由于惯导定位不需要借助外部基础设施，所以只要触发定位操作的条件满足，即可立即采用惯导定位。
而无线定位由于要借助于外部基础设施(例如Locator)，则有所不同：
移动终端进行无线定位计算的网络系统有两种，一种是以网络为中心的定位，一种是以移动终端为中心的定位。
在以网络为中心的无线定位系统下，移动终端周期广播无线信号，周围基础设施Locator设备接收移动终端的无线信号，提取移动终端地址或ID，测量RSSI、AOA或相关物理量，并连同自身地址或ID等相关信息一起发送到服务器，由服务器计算移动终端的坐标值。
在以移动终端为中心的定位系统下，基础设施Locator设备周期广播无线信号，移动终端接收Locator无线信号，提取Locator设备地址或坐标、ID等其它相关信息，测量RSSI、AOA等相关物理量，利用这些信息计算移动终端坐标值并在移动终端屏幕上显示位置。
可选的，在以网络为中心的无线定位系统中，移动终端触发定位操作具体可以为：移动终端进行一次无线信号广播，使得周围的基础设施Locator接收到所述无线信号后，将所述移动终端的相关信息发送到服务器计算出所述移动终端的坐标值。
可选的，在以移动终端为中心的定位系统中，移动终端触发定位操作具体可以为：移动终端在触发一次定位操作后，再接收到基础设施Locator发送的无线信号时，根据所述基础设施Locator的相关信息计算出所述移动终端的坐标值。
可以理解的，由于Locator发送无线信号为按固定频率发送，不是一直不停的发送，所以移动终端在触发一次定位操作后，应该马上进行一次定位，但是，在一些情况下，可能此时没有达到Locator发送无线信号的周期，移动终端不能立刻进行一次定位，所以此时，为了保证定位后两次定位点之间的轨迹尽量趋近于期望行程，移动终端在触发一次定位操作后，会在最近一次接收到Locator发送的无线信号时，进行一次定位，即根据所述基础设施Locator的相关信息计算出所述移动终端的坐标值。
为便于理解，下面以一具体应用场景对本发明实施例中定位方法进行具体描述：
在开启定位功能前，移动终端可以接收用户设定的期望行程L(例如为10米)，用于固定频率定位模式中的固定时间间隔Tfix(例如为2秒)，用于判定是否进入可变频率定位模式的第一延时时间Tsw1(例如为500毫秒)，用于判定是否进入低功耗模式的第二延时时间Tsw2(例如为600毫秒)，用于判定是否进入固定频率定位模式的第三延时时间Tsw3(例如为700毫秒)，最小时间间隔Tmin(例如为1秒)；
当用户开启定位功能时，移动终端进入启动模式，触发一次定位操作，采用无线定位方式进行定位，其中，在以网络为中心的定位系统中，移动终端可以发送一次无线信号广播进行定位，在以移动终端为中心的定位系统中，移动终端可以接收最近一次周围的基础设施Locator发送的无线信号来进行定位；
移动终端定位一次后，获取移动终端自身的速度值v，获取方式可以为得到移动终端上安装的各种传感器(例如加速度传感器)或测速器等测得的速度值；
若得到的自身速度值v为0，且持续时间大于第二延时时间Tsw2600毫秒时，该移动终端调整定位频率为0，进入低功耗状态，持续获取移动终端自身的速度值v；若能获取到自身速度值v，v一直为0，则移动终端维持在低功耗模式，持续获取v，直到定位功能关闭或v变化；
当得到的自身速度值v不为0(例如为2米/秒)，且持续时间大于第一延时时间Tsw1500毫秒，则该移动终端进入可变频率定位模式，在该模式下，可以采用两种方式调整定位频率：1、按照公式T＝L/v计算出该时间间隔T为5秒，该时间间隔5秒大于最小时间间隔1秒，则该移动终端在5秒后触发一次定位操作。2、持续的获取速度v，在时间上对速度v积分，在5秒后积分得到的移动终端移动的路程L’与期望行程L的偏差在预置阈值0.1m内，触发一次定位操作。触发定位操作后，采用无线定位方式进行定位。具体可以为：若在以网络为中心的定位系统下，移动终端在5秒后进行一次无线信号广播，周围基础设施Locator设备接收移动终端的无线信号，提取移动终端地址或ID，测量RSSI、AOA或相关物理量，并连同自身地址或ID等相关信息一起发送到服务器，由服务器计算移动终端的坐标值；若在以移动终端为中心的定位系统中，则移动终端经过5秒后，接收最近一次基础设施Locator发送的无线信号，根据该基础设施Locator的相关信息计算出所述移动终端的坐标值；
在可变频率定位模式中，移动终端进行一次定位后，再次获取自身速度值v为4米/秒且持续时间大于第一延时时间Tsw1500毫秒，则移动终端维持在可变频率定位模式，按照公式T＝L/v计算出该时间间隔T为2.5秒，该时间间隔2.5秒大于最小时间间隔1秒，则该移动终端在2.5秒后触发一次定位操作，采用无线定位方式进行定位，若此时检测不到无线信号，则移动终端可以采用惯导定位方式进行一定定位；
若移动终端测速部件故障或速度丢失，移动终端获取不到自身速度值v且持续时间大于第三延时时间Tsw3700毫秒时，移动终端进入固定频率定位模式，按照固定时间间隔Tfix2秒，每经过2秒触发一次定位操作。
移动终端如此根据获取自身速度值v的情况在可变频率定位模式，低功耗模式与固定频率定位模式之间转换，直到定位功能关闭。
下面对本发明实施例中的用于执行所述定位方法的装置进行描述，请参阅图15，本发明实施例中装置1500一个实施例包括：
确定模块1501，用于确定期望行程L，所述期望行程为相邻两次定位之间所述装置移动路程的期望值；
获取模块1502，用于获取自身速度值v；
调整模块1503，用于根据所述确定模块1501确定的期望行程L与所述获取模块1502获取的自身速度值v调整定位频率，使得定位模块1504根据调整后的定位频率进行的相邻两次定位之间所述装置移动的路程与所述期望行程L的偏差小于指定阈值；
定位模块1504，用于按照所述调整模块1503调整后的定位频率进行定位。
本发明实施例中确定模块1501先确定期望行程L，该期望行程为相邻两次定位之间装置移动路程的期望值，再获取模块1502获取自身速度值v，然后调整模块1503根据该期望行程L和自身速度值v调整定位频率，使得按照调整后的定位频率进行的相邻两次定位之间装置移动的路程与期望行程L的偏差小于指定阈值，定位模块1504按照该调整后的定位频率进行定位，这样便保证了相邻两次定位之间定位轨迹的平均长度与该期望行程L相差不大，提高了轨迹拟合精度，消除了轨迹误判现象：如图2所示，为期望行程L取不同值d1，d2，d3，d4时的定位位置点的分布情况，由于定位位置点分布间隔总体均匀可控，通过期望行程L合理取值，能够支持复杂场景和快速运动时目标行进轨迹的准确估计，减少了因场景复杂或移动速度过快引起行进轨迹的误判概率。
进一步的，现有技术中采用固定频率进行定位还可能因为目标行进速度的变化导致定位位置疏密不均，影响定位展现效果和用户体验。目标行进速度较慢时，会因定位误差产生定位位置混叠现象，造成用户感官上的困惑。装置移动一段距离后减慢速度，会产生如图4所示定位位置混叠现象；当装置速度由缓慢骤然变快时，会出现如图5所示不均匀的定位效果。
而采用本发明实施例中的定位方法改善了定位展现效果：如图6所示，装置定位位置点总体上按照接近用户期望的间隔距离分布，且分布更加均匀，分布效果受装置移动速度变化影响小。针对运动形式多样的定位应用，均能起到改善定位展现效果的作用。且能自动设置适应的定位频率：能根据用户设定的期望行程L与移动终端的自身速度v自动计算出适合的定位频率，以保证相邻两次定位之间定位轨迹的平均长度与该期望行程L相差不大。
上面实施例中，调整模块1503根据确定模块1501确定的期望行程L与获取模块1502获取的自身速度值v调整定位频率，在实际应用中，其实现方式有很多种，下面分别以其中两种为例进行说明：
一、调整模块1503直接根据期望行程L与自身速度值v计算出下一次定位时间t，请参阅图16，本发明实施例中该装置1600另一个实施例包括：
确定模块1601，用于确定期望行程L，所述期望行程为相邻两次定位之间所述装置移动路程的期望值；
获取模块1602，用于获取自身速度值v；
调整模块1603，用于根据所述确定模块1601确定的期望行程L与所述获取模块1602获取的自身速度值v调整定位频率，使得定位模块1604根据调整后的定位频率进行的相邻两次定位之间所述装置移动的路程与所述期望行程L的偏差小于指定阈值；
定位模块1604，用于按照所述调整模块1603调整后的定位频率进行定位；
本实施例中，该调整模块1603具体用于，在触发第一次定位操作时，根据所述期望行程L与所述自身速度值v，获取第二次定位时间t，使得按照第二次定位时间t进行定位之后，第一次定位操作与第二次定位操作之间所述装置移动的路程与所述期望行程L的偏差小于指定阈值；
此时，该定位模块1604具体用于，在所述调整模块1603获取的第二次定位时间t时触发第二次定位操作。
可以理解的是，该第一次定位操作也可以由该定位模块1604触发。
需要说明的是，该定位模块1604触发定位操作进行定位，可以是该定位模块1604自身采用各种定位技术(例如无线定位或惯导定位等)进行定位，也可以是该定位模块1604在确定达到触发定位操作的条件时，触发该装置中其他的射频模块或定位运算模块等定位装置进行定位，此处不作限定。
其中，调整模块1603根据所述期望行程L与所述自身速度值v，获取第二次定位时间t的具体操作可以有很多种，例如该调整模块1603具体可以包括：
第一获取单元16031，用于按照如下公式获取时间间隔T：
T＝L/v，即时间间隔T等于所述期望行程L与所述自身速度值v的比值；
确定单元16032，用于确定第二次定位时间t为所述装置确定的当前时刻与所述时间间隔T的和值。
可以理解的是，采用这种方式调整定位频率，每次定位时获取模块1602都会获取当前的自身速度值v，该当前时刻为定位模块1604正在进行一次定位操作的时刻，也为获取模块1602获取自身速度值v的时刻，而获取模块1602获取的该自身速度值v的目的是为了使调整模块1603计算出下一次的定位时间。
定位模块1604在当前时刻正在进行第一次定位操作时，获取模块1602获取当前时刻的自身速度值v，第一获取单元16031按照公式T＝L/v计算出进行第二次定位的时间间隔T，确定单元16032使用当前时刻加上该时间间隔T即为第二次定位时间t，在定位模块1604触发第一次定位操作之后与触发第二次定位操作这两次定位之间，在时间间隔T较短的情况下，v在时间T内的变化不会很大，则装置移动的路程S会约等于v*T＝L，定位模块1604在到达时间t进行第二次的定位操作时，获取模块1602又会获取自身速度值，调整模块1603重新根据该期望行程L与自身速度值v计算出时间间隔，得到下一次定位时间，如此，便实现了调整定位频率以保证相邻两次定位之间所述移动终端移动的路程与所述期望行程L的偏差小于指定阈值的目的。
可选的，调整模块1603在采用上述步骤计算第二次定位时间t时，可以考虑到获取模块1602获取速度值v的延时，或者自身速度值v在两次定位之间可能的变化情况，在计算得出的第二次定位时间t上进行偏差调整，例如可以减去一定的偏差时间，或者乘以一定的权值等等，此处不作限定。
可选的，在实际应用中，定位模块1604在所述第二次定位时间t时触发第二次定位操作的具体实现方式有很多，并不一定需要确定单元16032在第一获取单元16031计算出的时间间隔T上加上当前时刻得到下一次定位时间，定位模块1604再在该下一次定位时间t达到后定位，例如在第一获取单元16031计算出时间间隔T后，定位模块1604可以直接启动一个时间为T的定时器，当定时器时间T达到后，定位模块1604触发第二次的定位操作，这种方式也可以包括认为是定位模块1604在所述第二次定位时间t时触发第二次定位操作，还可以有很多其他的具体实现方式，此处不做限定。
可选的，第一获取单元16031获取到时间间隔T后，还可以先判断该时间间隔T是否大于最小时间间隔，若小于该最小时间间隔，则采用该最小时间间隔作为与第二次定位的时间间隔，若大于该最小时间间隔，则采用时间间隔T作为与第二定位的时间间隔，这样可以防止因移动终端速度过快，而导致定位频率过高。
本发明实施例中，调整模块1603根据期望行程L与自身速度值v计算出第二次定位时间t，定位模块1604在第二次定位时间t时触发第二次定位操作，使得相邻两次定位之间所述装置移动的路程与所述期望行程L的偏差小于指定阈值，通过每次定位时获取到自身速度值v的不同，使得每次定位的频率相应的变化，消耗极少的计算量，即可以达到使两次定位间移动终端移动的路程与期望行程L相差不大的目的。
二、调整模块1503根据自身速度值v获取所述移动终端的移动路程L’，根据该移动路程L’与所述期望行程L调整定位频率，请参阅图17，本实施例中该装置1700另一个实施例包括：
确定模块1701，用于确定期望行程L，所述期望行程为相邻两次定位之间所述装置移动路程的期望值；
获取模块1702，用于获取自身速度值v；
调整模块1703，用于根据所述确定模块1701确定的期望行程L与所述获取模块1702获取的自身速度值v调整定位频率，使得定位模块1704根据调整后的定位频率进行的相邻两次定位之间所述装置移动的路程与所述期望行程L的偏差小于指定阈值；
定位模块1704，用于按照所述调整模块1703调整后的定位频率进行定位；
本实施例中，该调整模块1703具体包括：
第二获取单元17031，用于以触发第一次定位操作的时间点为时间起点，在时间上对所述自身速度值v积分，获取所述装置移动的路程L’；
调整单元17032，用于根据所述第二获取单元17031获取的移动的路程L’与所述期望行程L调整定位频率，使得所述定位模块1704根据调整后的定位频率进行的相邻两次定位之间所述装置移动的路程与所述期望行程L的偏差小于指定阈值。
其中，第二获取单元17031对该自身速度值v在时间上积分，得到该移动终端移动的路程L’的具体过程可以如下：
假定定位模块1704第i次定位时间为ti，获取模块1702高频率获取速度值，例如每隔一个微小时间段dt获取一次瞬时速度v，则第二获取单元17031从ti时间开始，对装置的移动路程L′进行如下累加运算：
其中，vj表示从ti时刻开始，获取模块1702第j次获取到的瞬时速度。上式所示移动路程运算过程可通过图9等价表示，图9(a)为第二获取单元17031在相邻两次定位期间获取的移动终端速度，每条竖线横坐标表示获取模块1702获取速度的时间，竖线高度表示获取模块1702获取的自身速度值，相邻两条竖线的距离表示获取速度的时间间隔dt，相邻两条竖线组成竖条面积表示装置在dt时间内走过的距离估计值。因此，从ti时刻开始到任意时间t，由ti和t时刻对应的竖线、时间坐标轴和速度包络线围起来的面积即为装置从ti到t时刻移动路程的估计值，该面积与图9(b)中t时刻的移动路程曲线值相对应。随着移动路程的不断累加，直到ti+1时刻L′与期望行程L的差异小于规定阈值时，确定在ti+1时刻进行下一次定位，触发一次定位操作。
可以理解的是，虽然上述运算过程为实际工程中使用的的将时间分成小段，分别计算出路程之后再累加的方式，不是纯粹的使用数值进行积分运算，但是运用的是积分的思想，所以无论采用的是纯粹数值的积分运算的方式，还是运用积分的思想将时间段分为多个小段计算路程之后再累加的方式，都认为该第二获取单元17031采用的是对该自身速度值v在时间上积分这种方式。
可以理解的是，本实施例中调整模块1703调整定位频率时，获取模块1702可以以极高的频率持续的获得自身速度值v，第二获取单元17031再对该自身速度值v在时间上进行积分，得到移动终端移动的路程L’。
可以理解的是，在第二获取单元17031积分得到移动终端移动的路程L’后，考虑到获取延时或误差等情况，第二获取单元17031还可以在该移动路程L’的基础上进行一些偏差运算，再进行后续处理。
可以理解的是，第二获取单元17031在时间上对所述自身速度值v积分，获取所述移动终端移动的路程L’为从触发第一次定位操作开始，到触发第二次定位操作之间的一个连续持续的过程，随着时间的增加，移动的路程L’也在不断的增加，所以调整单元17032调整定位频率也为一个连续的过程，直到确定触发第二次定位操作才结束，而调整单元17032确定触发第二次定位操作的条件就是该移动的路程L’与期望行程L小于指定阈值。
调整单元17032调整定位频率的结果即为，当调整单元17032确定移动的路程L’与期望行程L小于指定阈值时，触发第二次定位操作，然后第二获取单元17031以触发该第二次定位操作的时间点为时间起点，在时间上对自身速度值v积分，再次获取移动终端从第二次定位操作开始，到第三次定位操作之间移动的路程L’，如此循环。
其中，该指定阈值可以根据该移动终端应用的场景事先设定，或该移动终端出厂前由厂家预置，还可以在每次定位前由用户进行自定义设置，此处不作限定。
可以理解的是，该指定阈值为移动终端实际移动的路程与对该移动终端期望行程L的偏差值，所以，该指定阈值应远小于该期望行程L。
上面实施例中，第二获取单元17031通过积分获取移动的路程L’，调整单元17032根据移动的路程L’与期望行程L调整定位频率，这样使得得到的装置移动的路程更加精确，能更准确的满足相邻两次定位之间所述移动终端移动的路程与所述期望行程L的偏差小于指定阈值的条件。
上面对各实施例中的调整模块可以使用不同的方式来调整定位频率，使得相邻两次定位之间所述移动终端移动的路程与所述期望行程L的偏差小于指定阈值进行了描述，进一步的，在实际应用中，各实施例中的确定模块也可以通过多种方式来确定期望行程，下面对移动终端确定期望行程L的步骤进行具体描述：
可以理解的是，虽然为避免赘述，以下只结合图15所示的装置实施例对该确定模块确定期望行程的各种方式进行描述，但该确定单元确定期望行程的各种方式也可以应用于上述图15、图16或图17中任一个所示的装置实施例中。
确定模块1501在各个不同的定位场景中确定期望行程L可以由用户手动设定，也可以由确定模块1501根据定位场景自动选择：
一、手动设定。
为了保证设定的期望行程L满足最终显示的定位效果对移动轨迹不误判，定位点不混叠等效果，若为手动设定，确定模块1501可以根据不同的定位场景情况给出不同的期望行程的取值范围，供用户从中选取期望行程L。
请参阅图18，本发明实施例中该装置1800另一个实施例包括：
确定模块1801，用于确定期望行程L，所述期望行程为相邻两次定位之间所述装置移动路程的期望值；
获取模块1802，用于获取自身速度值v；
调整模块1803，用于根据所述确定模块1801确定的期望行程L与所述获取模块1802获取的自身速度值v调整定位频率，使得定位模块1804根据调整后的定位频率进行的相邻两次定位之间所述装置移动的路程与所述期望行程L的偏差小于指定阈值；
定位模块1804，用于按照所述调整模块1803调整后的定位频率进行定位；
本实施例中，该确定模块1801具体包括：
获取单元18011，用于获取定位误差R和定位场景中围绕所有不可达区域的闭合路径长度；
第一确定单元18012，用于当最小闭合路径长度C大于4R时，确定期望行程L的取值范围为2R<L<(C/2)；
第二确定单元18013，用于当最小闭合路径长度C不大于4R时，确定期望行程L的取值范围为2R<L<(C1/2)，所述C1为大于4R的最小闭合路径长度；
接收单元18014，用于接收用户在所述期望行程L的取值范围中选取的期望行程L。
确定模块1801按照上述方式设定期望行程，可以保证定位得出的定位轨迹不混叠，且不会产生误判现象。
二、自动选择。
自动选择也可以分为多种，一种可以为先由用户设定可能出现的各定位场景中的期望行程，确定模块再在确定定位场景时进行匹配，另一种则可以为确定模块确定定位场景后，在后台根据上述手动选择过程中的方式确定期望行程L的取值范围，然后由确定模块在该取值范围内随机的选取一个期望行程L或按某预定的规则自动的从该期望行程的取值范围内选取一个期望行程L。
请参阅图19，以用户预置各定位场景中期望行程，确定模块再匹配为例，本发明实施例中该装置1900另一个实施例包括：
确定模块1901，用于确定期望行程L，所述期望行程为相邻两次定位之间所述装置移动路程的期望值；
获取模块1902，用于获取自身速度值v；
调整模块1903，用于根据所述确定模块1901确定的期望行程L与所述获取模块1902获取的自身速度值v调整定位频率，使得定位模块1904根据调整后的定位频率进行的相邻两次定位之间所述装置移动的路程与所述期望行程L的偏差小于指定阈值；
定位模块1904，用于按照所述调整模块1903调整后的定位频率进行定位；
本实施例中，该确定模块1901具体包括：
第三确定单元19011，用于确定当前定位场景；
第四确定单元19012，用于根据预设的定位场景与期望行程的对应关系，确定所述当前定位场景对应的所述期望行程L。
其中，定位场景包括装置定位时所处的位置附近一定范围的区域，例如装置在仓库中进行定位，则该定位场景可以确定为该仓库；装置在工厂中进行定位，则该定位场景可以确定为该工厂等，再如如果在某个城市的道路上定位，则该定位场景可以确定为该城市，或者为包括该道路与该道路周边一定范围的区域。对于定位场景中的具体情况，装置可以从该定位场景对应的电子地图中获取。装置一般在固定的几个定位场景进行定位，则用户可以预先设置该定位场景对应的预置期望行程，例如一个装置只在一个仓库与仓库外的一个办公室使用，则有两个定位场景，仓库和办公室，用户可以对这两个定位场景分别设定一个期望行程。当该装置进入一个定位场景中时，第三确定单元19011确定当前定位场景，例如，为仓库，则第四确定单元19012确定用户设置的该仓库对应的期望行程。
上面实施例中，确定模块1901可以根据当前定位场景自动确定期望行程，避免了用户每次切换定位场景之后都需要输入期望行程，提升了用户体验。
上述图18与图19所示实施例分别对确定模块可以采用多种不同的方式确定期望行程L进行了描述，图15、图16或图17所示实施例分别对调整模块可以采用多种不同的方式调整定位频率，达到使相邻两次定位之间所述装置移动的路程与所述期望行程L的偏差小于指定阈值的目的进行描述，在实际应用中，装置还可以根据获取自身速度值v的不同情况对定位频率进行另外的调整，请参阅图20，本发明实施例中该装置2000另一个实施例包括：
确定模块2001，用于确定期望行程L，所述期望行程为相邻两次定位之间所述装置移动路程的期望值；
获取模块2002，用于获取自身速度值v；
调整模块2003，用于根据所述确定模块2001确定的期望行程L与所述获取模块2002获取的自身速度值v调整定位频率，使得定位模块2004根据调整后的定位频率进行的相邻两次定位之间所述装置移动的路程与所述期望行程L的偏差小于指定阈值；
定位模块2004，用于按照所述调整模块2003调整后的定位频率进行定位；
本实施例中，该调整模块2003具体用于，当确定所述自身速度值v不等于0时，根据所述确定模块确定的期望行程L与所述获取模块获取的自身速度值v调整定位频率，使得所述定位模块根据调整后的定位频率进行的相邻两次定位之间所述装置移动的路程与所述期望行程L的偏差小于指定阈值；
该调整模块2003还用于，当确定所述自身速度值等于0时，调整定位频率为0；
考虑到装置测速部件故障而导致不能定位，或速度丢失等情况，而导致有可能产生的获取不到自身速度值的问题，该调整模块2003还可以用于，当确定获取不到所述自身速度值v时，调整定位频率为固定定位频率；
进一步的，当确定所述自身速度值等于0时，调整模块2003调整定位频率为0，然而，若该装置启动定位后就一直保持在静止状态，则该装置会进入低功耗模式，不进行定位，此时无法得知该装置的位置，所以，在启动定位功能后，需要直接进行一次定位操作，该装置还包括：
启动模块2005，用于在启动定位功能时，直接触发一次定位操作。
本实施例中，该装置根据自身速度值的不同情况，对定位频率采用不同的原则进行调整，可以将其分为四种定位模式，分别为：
启动模式，由启动模块2005执行，在开启定位功能时，强制触发一次定位操作；
后面三种定位模式均由调整模块2003执行，根据自身速度值的不同情况，在这三种模式中进行切换，按照这三种模式对定位频率进行调整：
可变频率定位模式，当确定自身速度值不为0时，调整定位频率使得根据调整后的定位频率进行的相邻两次定位之间该移动终端移动的路程与期望行程L的偏差小于指定阈值；
低功耗模式，当确定自身速度值为0时，调整定位频率为0；
固定频率定位模式，为获取不到自身速度值时，调整定位频率为预置固定定位频率。
可选的，获取模块2002获取自身速度值v之前，该装置还可以接收用户设定的第一延时时间Tsw1，第二延时时间Tsw2，第三延时时间Tsw3；
该第一延时时间Tsw1为调整模块2003判定是否执行可变频率定位模式的延时时间；
当所述自身速度值v不等于0，且持续时间大于所述第一延时时间Tsw1时，所述调整模块2003执行可变频率定位模式。
该第二延时时间Tsw2为调整模块2003判定是否执行低功耗模式的延时时间；
当所述自身速度值等于0，且持续时间大于所述第二延时时间Tsw2时，所述调整模块2003执行低功耗模式。
该第三延时时间Tsw3为调整模块2003判定是否执行固定频率定位模式的延时时间；
当所述获取模块2002获取不到所述自身速度值v，且持续时间大于所述第三延时时间Tsw3时，所述调整模块2003执行固定频率定位模式。
调整模块2003切换进每个定位模式之前都有了判断的延时时间，这样便可以有效的防止误操作，使得状态之间的切换更加稳定。
本实施例中结合图15所示实施例对该装置根据获取自身速度值v的不同情况对定位频率进行调整进行说明，为避免赘述，不再对调整模块调整定位频率以及确定模块确定期望行程L的各种方式进行描述，然而，可以理解的是，图18与图19所示实施例中确定模块确定期望行程L的各种方式以及图15、图16或图17所示实施例中调整模块调整定位频率的各种方式，均可以应用在本实施的装置中。
上面实施例中，调整模块2003根据自身速度值v的不同情况进入不同的定位模式，可选的，在实际应用中，请参阅图21，该装置2100还可以包括：
模式确定模块2101，用于根据获取模块2002获取的自身速度值的情况不同，指示调整模块2003进入对应的定位模式。
为了便于理解上述实施例，下面以上述装置各个模块在一个具体应用场景中的交互过程进行说明：
该装置可以为移动终端，在开启定位功能前，确定模块2001可以接收用户设定的期望行程L(例如为10米)，该装置还可以接收用户设定的用于固定频率定位模式中的固定时间间隔Tfix(例如为2秒)，用于判定是否进入可变频率定位模式的第一延时时间Tsw1(例如为500毫秒)，用于判定是否进入低功耗模式的第二延时时间Tsw2(例如为600毫秒)，用于判定是否进入固定频率定位模式的第三延时时间Tsw3(例如为700毫秒)，最小时间间隔Tmin(例如为1秒)；
当用户开启定位功能时，启动模块2005进入启动模式，定位模块2004触发一次定位操作，采用无线定位方式进行定位，其中，在以网络为中心的定位系统中，移动终端可以发送一次无线信号广播进行定位，在以移动终端为中心的定位系统中，移动终端可以接收最近一次周围的基础设施Locator发送的无线信号来进行定位；
移动终端定位一次后，获取模块2002获取移动终端自身的速度值v，获取方式可以为得到移动终端上安装的各种传感器(例如加速度传感器)或测速器等测得的速度值；
若得到的自身速度值v为0，且持续时间大于第二延时时间Tsw2600毫秒时，调整模块2003进入低功耗模式，调整定位频率为0；若能获取到自身速度值v，v一直为0，则调整模块2003维持在低功耗模式，持续获取v，直到定位功能关闭或v变化；
当得到的自身速度值v不为0(例如为2米/秒)，且持续时间大于第一延时时间Tsw1500毫秒，则该调整模块2003进入可变频率定位模式，在该模式下，调整模块2003可以采用两种方式调整定位频率：1、按照公式T＝L/v计算出该时间间隔T为5秒，该时间间隔5秒大于最小时间间隔1秒，则该移动终端在5秒后触发一次定位操作。2、持续的获取速度v，在时间上对速度v积分，在5秒后积分得到的移动终端移动的路程L’与期望行程L的偏差在预置阈值0.1m内，触发一次定位操作。触发定位操作后，定位模块2004采用无线定位方式进行定位。具体可以为：若在以网络为中心的定位系统下，移动终端在5秒后进行一次无线信号广播，周围基础设施Locator设备接收移动终端的无线信号，提取移动终端地址或ID，测量RSSI、AOA或相关物理量，并连同自身地址或ID等相关信息一起发送到服务器，由服务器计算移动终端的坐标值；若在以移动终端为中心的定位系统中，则移动终端经过5秒后，接收最近一次基础设施Locator发送的无线信号，根据该基础设施Locator的相关信息计算出所述移动终端的坐标值；
在可变频率定位模式中，定位模块2004按照调整模块2003调整的定位频率触发一次定位操作后，获取模块2002再次获取自身速度值v为4米/秒且持续时间大于第一延时时间Tsw1500毫秒，则调整模块2003维持移动终端在可变频率定位模式，按照公式T＝L/v计算出该时间间隔T为2.5秒，该时间间隔2.5秒大于最小时间间隔1秒，则定位模块2004在2.5秒后触发一次定位操作，采用无线定位方式进行定位，若此时检测不到无线信号，则移动终端可以采用惯导定位方式进行一定定位；
若移动终端测速部件故障或速度丢失，获取模块2002获取不到自身速度值v且持续时间大于第三延时时间Tsw3700毫秒时，调整模块2003进入固定频率定位模式，按照固定时间间隔Tfix2秒，每经过2秒触发定位模块2004进行一次定位操作。
调整模块2003如此根据获取自身速度值v的情况在可变频率定位模式，低功耗模式与固定频率定位模式之间转换，直到定位功能关闭。
可以理解的是，上述各实施例中的装置可以为移动终端，也可以为其他任一可以采用本发明中定位方法的设备，此处不做限定。
上面从单元化功能实体的角度对本发明实施例中的用于执行本发明实施例中的装置进行了描述，下面从硬件处理的角度对本发明实施例中的移动终端进行描述，请参阅图22，本发明实施例中的移动终端2200另一实施例包括：
输入装置2201、输出装置2202、处理器2203和存储器2204(其中移动终端2200中的处理器2203的数量可以一个或多个，图22中以一个处理器2203为例)。在本发明的一些实施例中，输入装置2201、输出装置2202、处理器2203和存储器2204可通过总线或其它方式连接，其中，图22中以通过总线连接为例。
该移动终端还包括有测速器件，用于检测自身速度值；
该输入装置2201可以按照处理器2203的指令，从该测速器件获取自身速度值，还可以接收用户输入的参数；
该输出装置2202可以将定位效果展示给用户；
其中，
通过调用存储器2204存储的操作指令，处理器2203，用于执行如下步骤：
确定期望行程L，所述期望行程为相邻两次定位之间所述移动终端移动路程的期望值；
获取自身速度值v；
根据所述期望行程L与所述自身速度值v调整定位频率，使得所述移动终端根据调整后的定位频率进行的相邻两次定位之间所述移动终端移动的路程与所述期望行程L的偏差小于指定阈值；
按照所述调整后的定位频率进行定位；
本发明的一些实施例中，所述处理器2203执行所述根据所述期望行程L与所述自身速度值v调整定位频率的步骤时，具体执行如下步骤：
在触发第一次定位操作时，根据所述期望行程L与所述自身速度值v，获取所述移动终端的第二次定位时间t；
所述处理器2203执行所述按照所述调整后的定位频率进行定位的步骤时，具体执行如下步骤：
在所述第二次定位时间t时触发第二次定位操作。
本发明的一些实施例中，所述处理器2203执行所述根据所述期望行程L与所述自身速度值v，获取所述移动终端的第二次定位时间t的步骤时，具体执行如下步骤：
按照如下公式获取时间间隔T：
T＝L/v，即时间间隔T等于所述期望行程L与所述自身速度值v的比值；
确定所述移动终端的第二次定位时间t为所述移动终端确定的当前时刻与所述时间间隔T的和值；
本发明的一些实施例中，所述处理器2203执行所述根据所述期望行程L与所述自身速度值v调整定位频率的步骤时，具体执行如下步骤：
以触发第一次定位操作的时间点为时间起点，在时间上对所述自身速度值v积分，获取所述移动终端移动的路程L’；
根据所述移动的路程L’与所述期望行程L调整定位频率；
本发明的一些实施例中，所述处理器2203执行所述确定期望行程L的步骤时，具体执行如下步骤：
获取定位误差R和定位场景中围绕所有不可达区域的闭合路径长度；
当最小闭合路径长度C大于4R时，确定期望行程L的取值范围为2R<L<(C/2)；
当最小闭合路径长度C不大于4R时，确定期望行程L的取值范围为2R<L<(C1/2)，所述C1为大于4R的最小闭合路径长度；
接收用户在所述期望行程L的取值范围中选取的期望行程L；
本发明的一些实施例中，所述处理器2203执行所述确定期望行程L的步骤时，具体执行如下步骤：
确定当前定位场景；
根据预设的定位场景与期望行程的对应关系，确定所述当前定位场景对应的所述期望行程L；
本发明的一些实施例中，所述处理器2203执行所述根据所述期望行程L与所述自身速度值v调整定位频率的步骤时，具体执行如下步骤：
当所述自身速度值v不等于0时，所述移动终端根据所述期望行程L与所述自身速度值v调整定位频率；
当所述自身速度值等于0时，调整定位频率为0；
本发明的一些实施例中，所述处理器2203在执行所述获取自身速度值v的步骤之前，还用于执行如下步骤：
触发一次定位操作；
本发明的一些实施例中，所述处理器2203还用于执行如下步骤：
当获取不到所述自身速度值v时，调整定位频率为预置固定定位频率。
上面对本发明实施例中的移动终端进行了描述，在实际应用中，该移动终端可以为各种不同的形态，上面移动终端中的各模块可以通过软件来实现，也可以通过硬件来实现，除了上述模块与单元的划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或模块可以结合或者可以集成到另一个系统，下面结合几个不同的应用场景对本发明实施例中的移动终端进行描述：
一、下面对当移动终端采用无线定位方式，位于以网络为中心的无线定位系统中时，该移动终端为无线标签的应用场景进行描述：
如图23所示为无线标签一个结构示意图，该无线标签集成有作为移动终端速度源的加速度传感器2301、用于控制移动终端在多个定位模式下进行切换以及触发定位的微控制单元2302(Micro Control Unit，MCU)、用于发射无线信号进行定位的射频模块2303，还可以有配套的电源及管理电路、按键和其它功能单元；
MCU2302中可以通过软件形成速度监测模块23021、工作模式决策控制模块23022、定位功能启动触发模块23023、还可以有其他配套的信号处理模块、速度估计模块、按键检测、参数配置等功能模块，除完成信号处理、速度计算和控制决策功能外，还可检测按键动作，实现无线定位和参数配置的切换；
其中，
速度监测模块23021可以获取加速度传感器2301的信息，经处理后提取自身速度值；
工作模式决策控制模块23022可以根据速度监测模块23021获取到的自身速度值的情况从启动模式，低功耗模式，可变频率定位模式，以及固定频率定位模式中选择工作模式；
定位功能启动触发模块23023可以根据工作模式决策控制模块23022选择的工作模式发送控制指令控制射频模块2303发射无线信号进行定位；
而射频模块2303根据定位功能启动触发模块23023发送的控制指令进行定位操作，该射频模块2303的无线技术可以选用低功耗蓝牙(Bluetooth Low Energy，BLE)，通过周围布设的Locator接收BLE信号实现定位；
无线定位前需进行参数配置，有多种参数配置方案。方案一是通过按键使无线标签上电进入参数配置模式，此时无线模块作为从设备处于可连接状态。使用具有蓝牙BT4.0以上协议的智能手机与无线标签建立连接，通过应用(APPlication，APP)实现参数配置功能。参数配置完成后，通过按键使无线标签切换在广播broadcast模式下，实现无线定位；方案二是在无线标签预留USB端口，通过有线连接进行参数配置和软件升级。
无线定位时，无线标签上电和初始化完成后，工作模式决策控制模块23022控制无线终端首先进入启动模式，工作模式决策控制模块23022向射频模块2303发送命令，使射频模块2303广播一个数据包实现首次定位。加速度传感器2301开始采集加速度信号并传输到MCU2302。
MCU2302中速度监测模块23021可以包括有信号处理模块和速度估计模块两部分，得到速度值的具体过程可以为：首先由信号处理模块对原始加速度信号进行滤波去噪等预处理，并将处理结果传输到速度估计模块，速度估计模块根据收到的加速度信号估计当前速度。
在有些情况下，加速度信号为零时，估计不到速度，当然也存在刚开机估计不到速度或因其它原因临时丢失速度值的可能，故速度估计模块可以向速度监测模块23021输出两方面信息，其一是实现速度估计的标志信息，其二是估计得到的当前速度值。
当速度估计模块尚未成功估计到当前速度时，向速度监测模块23021发送速度估计失败标志信息，速度监测模块23021判断速度估计失败时间与转换成各模式的延时时间(例如分别判定是否进入可变频率定位模式，低功耗模式与固定频率定位模式的第一延时时间，第二延时时间与第三延时时间)的关系并通知工作模式决策控制模块23022，工作模式决策控制模块23022根据速度监测模块23021得到的结果(得不到当前速度)判断切换到固定频率定位模式对外广播信号或继续保持在固定频率定位模式，并通知射频模块2303工作在该状态；
当速度估计模块估计得到当前速度后，同时向速度监测模块23021发送速度估计成功标志信息和估计的当前速度值，速度监测模块23021分析当前速度值变化，并将分析结果告知工作模式决策控制模块23022，决策控制模块根据速度监测结果判断是进入低功耗模式、可变频率定位模式还是保持原状态，具体过程按照图8所示的定位方法的流程进行处理。
其中，无线标签的射频模块2303可以从多种可选的BLE单模芯片，例如TI公司推出的集成增强型8051MCU的Soc芯片CC2540。若无需更多硬件支持和数据处理需求，可将上述MCU2302中速度监测模块23021，工作模式决策控制模块23022，以及定位功能启动触发模块23023的功能都集成到该BLE芯片中，直接将加速度传感器连接到BLE芯片，降低成本并简化软硬件设计；当然，若BLE芯片资源无法满足应用所需的更多外设支持和数据处理业务，也可选择采用图23所示结构，外挂MCU作为主控单元连接加速度传感器、BLE芯片和其它外设。
可以理解的，本发明中的移动终端可以包括任一具有测速和无线广播功能的移动设备，而其具体形态不受限制，例如该移动终端可以为一个车辆，或为一个安装于车辆上的定位装置，此处不作限定。
二、下面以移动终端为行驶在室内环境的车辆(例如封闭停车场的车辆，厂房内的作业车辆等)为例，将行驶在室内环境的车辆定位作为移动终端的另一个应用场景进行描述：
如图24所示为车辆的定位系统构架示意图，该车辆可以包括测速模块2401、无线定位模块2402，此外还包括供电系统2403以及可选的控制模块2404和显示模块2405；
其中测速模块2401负责测量车辆行驶速度，并将测量结果发送到无线定位模块2402；
无线定位模块2402根据测速模块2401输出结果动态调整无线定位的工作模式；
控制模块2404用于让用户控制无线定位模块2402的开关和重启；
显示模块2405用于显示无线定位模块2402的工作状态，包括无线定位模块2402电源开关指示、无线定位模块2402广播指示；
供电系统2403则为以上四类功能模块提供电能，供电方式可根据具体情况灵活选择，可使用不同电源分开供电或者单一电源集中供电；
各功能模块的具体实现方法可以有很多种，下面选取几种进行描述：
测速模块2401：多数车辆本身具有测量车速的仪器仪表。对于原本没有车速测量装置的车辆，在部署定位系统时，可以在适当位置安装车速测量传感器，例如光电式、磁电式、霍尔式等车速传感器，根据成本和性能要求灵活选择；
无线定位模块2402：由于接收无线定位信号的Locator设备一般安装在天花板或室内顶部，故无线定位模块2402也适合安装在车辆顶部，以利于减少无线信号向Locator设备广播过程中的信号遮挡和衰减。可供使用的无线技术多种多样，这里仍以BLE无线定位为例。如图25所示为一种可选的无线定位模块的结构示意图，主要包含MCU2501、射频电路2502、电源输入接口2503、控制信号输入接口2504、速度信号输入接口2505和状态信号输出接口2506。其中，MCU2501负责车辆速度信号处理分析和无线定位工作模式动态控制；射频电路2502根据MCU2501发出的指令广播BLE无线信号；电源输入接口2503用于外部电源信号输入，由接口对电压电流进行调理匹配后为无线定位模块供电；控制信号输入接口2504用于从外部接收无线定位模块上下电和重启的控制信号；速度信号输入接口2505用于从外部接收车辆速度信号，经过调理电路对电气参数进行匹配后输入到I/O端口；状态信号输出接口2506用于输出无线定位模块的两路状态指示信号，一路信号提供无线定位模块电源开关指示，另一路信号提供无线信号广播定位指示，即无线信号每广播一次数据包就输出一次跳变。
控制模块2404：可以是布置在车辆仪表面板上的按钮或者开关，也可以选择触控屏方式实现。车辆日常使用中，有可能需要使用室内定位功能，也有可能暂时无需使用，测速功能通常是车辆必须始终具备的功能，因此需要单独设置控制无线定位模块2402电源开关的接口，通过控制按钮或开关来控制无线定位功能的启动和停止。重启按钮或开关则是为了在出现无线定位模块2404程序跑飞等状况时的重新启动；
显示模块2405：显示模块提供无线定位模块2402电源开关和无线广播状态的两路指示，无线定位模块2402每广播一个数据包，显示模块2405即提供一次广播指示。显示模块2405形式灵活多样，可以是显示屏，也可以是灯。
供电模块2403：有些车辆本身有供电电源，可以将电源线接入各模块实现供电。
使用定位功能前，首先需要进行参数配置。可通过控制按钮将无线定位模块2402切换到可连接的外设状态(peripheral)，开发用于参数配置的智能终端APP(例如手机)，打开APP，启动智能终端蓝牙模块连接无线定位模块2402，将期望行程、最小时间间隔、固定时间间隔和延时时间等参数配置到无线定位模块2402中存储。配置完成，通过控制按钮将无线定位模块2402重新切回到广播状态(Broadcast)。也可以在控制模块中设计参数配置的数据端口，通过PC连接到该端口，利用PC软件对无线定位模块2402进行参数配置。
下面描述车辆定位的整个工作流程：
用户不使用定位功能时，通过控制模块2404的Power Off开关单独给无线定位模块2402下电，减少系统能耗。
用户使用定位功能时，通过Power On启动无线定位模块2402。无线定位模块2402完成上电后，首先侦查测速模块2401是否送来速度信号并分析速度变化，整个定位过程始终侦查和分析速度信号，根据侦查分析结果在线控制无线定位模块2402的工作模式；同时广播用于初次定位的数据包，由周边Locator设备接收数据包完成初次定位。
若无线定位模块2402没有收到测速模块2401送来的速度信号，且连续未收到速度信号的持续时间大于第三延时时间，则无线定位模块工作在固定频率定位模式下，相邻两次广播的时间间隔为固定时间间隔Tfix；
若无线定位模块2402收到测速模块2401送来的速度信号，但速度值等于零，且速度值连续等于零的时间大于第二延时时间，则无线定位模块2402停止数据包广播，进入低功耗模式；
若无线定位模块收2402到测速模块2401送来的速度信号，且速度值连续不为零的时间大于第一延时时间，则无线定位模块进入可变频率定位模式。该模式下，无线定位模块2402在完成上一次广播后，无线定位模块2402计算期望行程L与当前速度v的比值T＝L/v，并根据下式确定下一次无线广播时间t(i+1)：
t(i+1)＝t(i)+max(T(i),Tmin)，其中t(i+1)为下次广播时间，t(i)为上次广播时间，T(i)为计算出的时间间隔，Tmin为最小时间间隔，max(T(i),Tmin)表示取T(i)与Tmin中较大的值；
发生以下情形之一时，无线定位模块2402保持原有状态不变：1)无线定位模块广播数据包时收到的速度信号不为零，但持续时间小于第一延时时间；2)无线定位模块广播数据包时收到的速度信号为零，但持续时间小于第二延时时间；3)无线定位模块广播数据包时未收到速度信号，但持续时间小于第三延时时间。
上面两个应用场景均为在以网络为中心的无线定位系统中，该移动终端还可以应用于以移动终端为中心的无线定位系统中。
三、下面对移动终端工作在以移动终端为中心的无线定位系统的应用场景进行描述：
在以移动终端为中心的定位系统中，由基础设施Locator周期广播无线信号，移动终端接收无线信号进行定位计算。典型应用场景包括：1、由智能手机、平板电脑等移动终端接收无线信号进行定位计算和位置显示，使用户知道自己所在位置；2、由移动终端进行定位计算，并根据定位结果控制自身运行状态，例如机器人自动导航。该系统主要包括Locator设备和智能手机。根据不同系统架构，还可包括服务器等相关设备。
Locator设备：要求Locator设备按照固定周期广播无线信号，无线技术仍然以BLE为例进行说明，此时Locator需要工作在Broadcast模式。Locator广播数据包包含Locator设备地址(或ID、坐标)、当前广播频率及其它定位所需参数。通常需要部署多台Locator设备覆盖整个定位区域(Locator可灵活部署在室内天花板、墙壁等处)。
移动终端：移动终端接收周边Locator设备周期广播的数据包，提取其中包含的当前广播频率和定位计算用到的相关信息，例如设备地址(或ID、坐标)和无线信号测量值(例如RSSI、AOA等)，利用这些信息进行定位计算得到定位坐标。结合不同应用场景，移动终端可以是智能手机、平板电脑等智能设备，这类设备带有显示屏，能够显示室内地图和移动终端位置，供用户定位和导航使用。也可以是机器人等机械设备，利用定位坐标控制设备运行状态，用于实现某一特定应用(例如自主导航)。
如图26所示为移动终端另一个结构示意图，该移动终端主要包括：无线信号接收测量模块2601、测速模块2602、运算模块2603、供电模块2604，若移动终端属于智能手机等用户定位导航设备时，还可包含显示模块2605，若属于导航机器人等设备时，还可以包括执行模块2606.
无线信号接收测量模块2601负责接收Locator设备广播的数据包，提取其中包含的当前广播频率和前面所述定位计算用到的相关信息，并将定位计算相关信息发送到运算模块2603。无线信号接收测量模块2601可以采用不同的无线技术，包括BLE，WiFi等，若采用BLE技术，则该模块需工作在观察Observer模式下。
测速模块2602用来测量移动终端的行进速度。可供移动终端采用的测速方法多种多样，例如供用户定位和导航的智能手机类设备，可以通过内置的加速度传感器实现速度测量；而对于机器人等机械类设备，则有光电式等多种速度传感器供选用。在有些情况下，移动终端本身也可以不包含有该测速模块2602，例如若移动终端没有该测试模块，可以通过随身携带的可测速的穿戴式设备或其他测速设备，通过蓝牙等无线连接方式连接该移动终端，将测速数据实时传输到该移动终端。
运算模块2603用于接收无线信号接收测量模块2601和测速模块2602的输出信息，首先根据无线信号接收测量模块2601输出的定位计算用到的相关信息计算定位坐标，并将定位结果输出到显示模块2605，根据测速模块2602输出的速度信息进行工作模式控制决策。
显示/执行模块2605接收运算模块2603输出的定位信息，实现移动终端位置显示或基于定位信息执行相关动作。
供电模块2604用于为上述模块提供电能供应，供电方式可以是利用多个电源分开供电，也可以是利用一个电源集中供电。
在实际应用中，移动终端的具体结构还可以根据不同的应用场景以及需要实现功能的不同而进行调整，如图27所示为不同类型的移动终端结构示意图，其中图27(a)用于表示一种智能手机的结构示意图，可以包括有触控屏，加速度传感器，运算模块，无线信号接收测量模块，供电系统外，以及地图数据存储模块，而图27(b)用于表示一种机器人的结构示意图，可以包括有伺服结构，测速装置，运算模块，无线信号接收测量模块，供电系统外，以及地图数据存储模块。
启动室内定位功能前，首先需要对移动终端进行参数配置。需要配置的参数包括：期望行程、延时时间。对于智能手机类终端，可通过室内定位APP的参数配置页面进行配置和保存；对于其它移动终端(例如机器人)，可通过触摸屏等方式输入配置参数。
下面描述移动终端室内定位的整个工作流程：
用户不使用定位功能时，关掉移动终端室内定位APP或者通过触控屏关掉定位功能。
用户使用定位功能时，启动室内定位APP或通过触控屏开启定位功能。开启完成后，1)首先侦查测速模块是否送来速度信号并分析速度变化，整个定位过程始终侦查和分析速度信号，根据侦查分析结果在线控制移动终端工作模式；2)利用收到来自Locator设备BLE信号完成初次定位计算。若有屏幕，则显示地图和所在位置。
若移动终端未测到速度信号，且连续未收到速度信号持续时间大于转换时间，则移动终端工作在固定频率定位模式，在此模式下，移动终端每收到一次Locator周期广播的BLE信号，就完成一次定位计算，并将定位结果送到显示/执行模块；
若移动终端测到速度信号，但速度值等于零，且速度值连续等于零的时间大于转换时间，则移动终端停止接收BLE信号和定位计算，降低移动终端功耗。如果可能，可让无线信号接收测量模块进入休眠状态，以进一步降低功耗。可根据实际情况灵活定义移动终端达到的低功耗模式。
若移动终端测到速度信号，且速度值连续不为零的时间大于转换时间，则移动终端进入可变频率定位模式。该模式下，移动终端在完成上一次定位计算时记录上一次定位计算时间t(i)(i≥1)，运算模块计算期望行程L与当前速度v(i)的比值T(i)＝L/v(i)，在上一次定位计算经历时间间隔T(i)后的时间点t(i)+T(i)之后，再收到Locator设备的BLE信号时，进行下次定位计算，将结果送到显示模块。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (20)

1.一种定位方法，其特征在于，包括：
移动终端确定期望行程L，所述期望行程为相邻两次定位之间所述移动终端移动路程的期望值；
所述移动终端获取自身速度值v；
所述移动终端根据所述期望行程L与所述自身速度值v调整定位频率，使得所述移动终端根据调整后的定位频率进行的相邻两次定位之间所述移动终端移动的路程与所述期望行程L的偏差小于指定阈值；
所述移动终端按照所述调整后的定位频率进行定位；
所述移动终端确定期望行程L具体包括：
所述移动终端获取定位误差R和定位场景中围绕所有不可达区域的闭合路径长度；
当最小闭合路径长度C大于4R时，所述移动终端确定期望行程L的取值范围为2R<L<(C/2)；
当最小闭合路径长度C不大于4R时，所述移动终端确定期望行程L的取值范围为2R<L<(C1/2)，所述C1为大于4R的最小闭合路径长度；
所述移动终端接收用户在所述期望行程L的取值范围中选取的期望行程L。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述移动终端根据所述期望行程L与所述自身速度值v调整定位频率具体包括：
在触发第一次定位操作时，所述移动终端根据所述期望行程L与所述自身速度值v，获取所述移动终端的第二次定位时间t；
所述移动终端按照所述调整后的定位频率进行定位具体包括：
所述移动终端在所述第二次定位时间t时触发第二次定位操作。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述移动终端根据所述期望行程L与所述自身速度值v，获取所述移动终端的第二次定位时间t具体包括：
所述移动终端按照如下公式获取时间间隔T：
T＝L/v，即时间间隔T等于所述期望行程L与所述自身速度值v的比值；
所述移动终端的第二次定位时间t为所述移动终端确定的当前时刻与所述时间间隔T的和值。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述移动终端根据所述期望行程L与所述自身速度值v调整定位频率具体包括：
所述移动终端以触发第一次定位操作的时间点为时间起点，在时间上对所述自身速度值v积分，获取所述移动终端移动的路程L’；
所述移动终端根据所述移动的路程L’与所述期望行程L调整定位频率。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述移动终端获取自身速度值v的步骤之前还包括：
所述移动终端触发一次定位操作。
6.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当所述移动终端获取不到所述自身速度值v时，所述移动终端调整定位频率为预置固定定位频率。
7.一种装置，其特征在于，包括：
确定模块，用于确定期望行程L，所述期望行程为相邻两次定位之间所述装置移动路程的期望值；
获取模块，用于获取自身速度值v；
调整模块，用于根据所述确定模块确定的期望行程L与所述获取模块获取的自身速度值v调整定位频率，使得定位模块根据调整后的定位频率进行的相邻两次定位之间所述装置移动的路程与所述期望行程L的偏差小于指定阈值；
定位模块，用于按照所述调整模块调整后的定位频率进行定位；
所述确定模块具体包括：
获取单元，用于获取定位误差R和定位场景中围绕所有不可达区域的闭合路径长度；
第一确定单元，用于当最小闭合路径长度C大于4R时，确定期望行程L的取值范围为2R<L<(C/2)；
第二确定单元，用于当最小闭合路径长度C不大于4R时，确定期望行程L的取值范围为2R<L<(C1/2)，所述C1为大于4R的最小闭合路径长度；
接收单元，用于接收用户在所述期望行程L的取值范围中选取的期望行程L。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，
所述调整模块具体用于，在触发第一次定位操作时，根据所述期望行程L与所述自身速度值v，获取第二次定位时间t；
所述定位模块具体用于，在所述第二次定位时间t时触发第二次定位操作。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述调整模块具体包括：
第一获取单元，用于按照如下公式获取时间间隔T：
T＝L/v，即时间间隔T等于所述期望行程L与所述自身速度值v的比值；
确定单元，用于确定第二次定位时间t为所述装置确定的当前时刻与所述时间间隔T的和值。
10.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述调整模块具体包括：
第二获取单元，用于以触发第一次定位操作的时间点为时间起点，在时间上对所述自身速度值v积分，获取所述装置移动的路程L’；
调整单元，用于根据所述移动的路程L’与所述期望行程L调整定位频率，使得所述定位模块根据调整后的定位频率进行的相邻两次定位之间所述装置移动的路程与所述期望行程L的偏差小于指定阈值。
11.根据权利要求7至10中任一项所述的装置，其特征在于，所述确定模块具体包括：
第三确定单元，用于确定当前定位场景；
第四确定单元，用于根据预设的定位场景与期望行程的对应关系，确定所述当前定位场景对应的所述期望行程L。
12.根据权利要求7至10中任一项所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
启动模块，用于触发一次定位操作。
13.根据权利要求7至10中任一项所述的装置，其特征在于，所述调整模块还用于，当确定获取不到所述自身速度值v时，调整定位频率为固定定位频率。
14.一种移动终端，其特征在于，包括：存储器，处理器，输入装置与输出装置；其中，所述存储器与所述处理器连接，所述处理器与所述输入装置连接，所述处理器与所述输出装置连接；
通过调用所述存储器中存储的操作指令，所述处理器用于执行如下步骤：
确定期望行程L，所述期望行程为相邻两次定位之间所述移动终端移动路程的期望值；
获取自身速度值v；
根据所述期望行程L与所述自身速度值v调整定位频率，使得所述移动终端根据调整后的定位频率进行的相邻两次定位之间所述移动终端移动的路程与所述期望行程L的偏差小于指定阈值；
按照所述调整后的定位频率进行定位；
所述处理器执行所述确定期望行程L的步骤时，具体执行如下步骤：
获取定位误差R和定位场景中围绕所有不可达区域的闭合路径长度；
当最小闭合路径长度C大于4R时，确定期望行程L的取值范围为2R<L<(C/2)；
当最小闭合路径长度C不大于4R时，确定期望行程L的取值范围为2R<L<(C1/2)，所述C1为大于4R的最小闭合路径长度；
接收用户在所述期望行程L的取值范围中选取的期望行程L。
15.根据权利要求14所述的移动终端，其特征在于，
所述处理器执行所述根据所述期望行程L与所述自身速度值v调整定位频率的步骤时，具体执行如下步骤：
在触发第一次定位操作时，根据所述期望行程L与所述自身速度值v，获取所述移动终端的第二次定位时间t；
所述处理器执行所述按照所述调整后的定位频率进行定位的步骤时，具体执行如下步骤：
在所述第二次定位时间t时触发第二次定位操作。
16.根据权利要求15所述的移动终端，其特征在于，所述处理器执行所述根据所述期望行程L与所述自身速度值v，获取所述移动终端的第二次定位时间t的步骤时，具体执行如下步骤：
按照如下公式获取时间间隔T：
T＝L/v，即时间间隔T等于所述期望行程L与所述自身速度值v的比值；
确定所述移动终端的第二次定位时间t为所述移动终端确定的当前时刻与所述时间间隔T的和值。
17.根据权利要求15所述的移动终端，其特征在于，所述处理器执行所述根据所述期望行程L与所述自身速度值v调整定位频率的步骤时，具体执行如下步骤：
以触发第一次定位操作的时间点为时间起点，在时间上对所述自身速度值v积分，获取所述移动终端移动的路程L’；
根据所述移动的路程L’与所述期望行程L调整定位频率。
18.根据权利要求14至16中任一项所述的移动终端，其特征在于，所述处理器执行所述确定期望行程L的步骤时，具体执行如下步骤：
确定当前定位场景；
根据预设的定位场景与期望行程的对应关系，确定所述当前定位场景对应的所述期望行程L。
19.根据权利要求14至16中任一项所述的移动终端，其特征在于，所述处理器在执行所述获取自身速度值v的步骤之前，还用于执行如下步骤：
触发一次定位操作。
20.根据权利要求14至16中任一项所述的移动终端，其特征在于，所述处理器还用于执行如下步骤：
当获取不到所述自身速度值v时，调整定位频率为预置固定定位频率。
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