CN106005560B - 一种模块抓取式包装方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种模块抓取式包装方法，包括以下步骤：第一步，物品由输入输送带输入，且呈间隔状态，设置直线移动机构，直线移动机构上设置挡板，挡板在直线移动机构的带动下可沿输入输送带的输送方向移动，挡板上设置有用于感应物体抵靠挡板的感应装置；第二步，物品在抵靠挡板时，电气控制系统控制直线移动机构向右运行，使得后续的物品接连相互抵靠；第三步，吸附拾取装置定位挡板位置，移动至挡板左侧固定位置，保持与挡板的相对静止；第四步，当物品数量满足拾取条件时，吸附拾取装置抓取紧靠的多个物品，放置于输出工位上；第五步，由于感应装置未与物品抵靠，直线移动机构沿输入输送带的输送方向的反向运行，从而使得挡板回到初始位置。

Description

一种模块抓取式包装方法

技术领域

本发明涉及一种模块抓取式包装方法。

背景技术

目前，条烟等矩形物品的包装通常是通过一个或多个输送带进行快速输送，而后利用吸附拾取装置将输送带上的物品进行吸附抓取，然后在一个输出工位上进行码垛，码垛完成后再输送至套膜封口装置中进行套膜包装。在吸附抓取时往往是单个进行抓取，而且往往是让矩形物品处于静止状态，这样才能够准确进行抓取，才能够实现精确的码垛。这就出现了一个问题，高速输入的矩形物品在进行抓取工序时，往往需要减速，而且往往需要设置一个挡板限制矩形物品的移动，而且又要防止高速输送的物品因为碰撞而散乱。这样的工序使得原本高速运行的状态停滞，从而降低了整个工序的运行速度。

发明内容

因此，针对上述的问题，本发明提出一种反应快速、能够实现高效包装的模块抓取式包装方法。

为实现上述目的，本发明采用了以下技术方案：一种模块抓取式包装方法，包括以下步骤：

第一步，物品由输入输送带输入，且呈间隔状态，设置一输出工位，设置一用于将输入输送带上的物品转移至输出工位的吸附拾取装置，设置直线移动机构，直线移动机构上设置挡板，使挡板实现对输入物品的阻挡，挡板在直线移动机构的带动下可沿输入输送带的输送方向移动，挡板上设置有用于感应物体抵靠挡板的感应装置；

第二步，物品在抵靠挡板时，感应装置将信号传递给电气控制系统，电气控制系统控制直线移动机构向右运行，此时直线移动机构的运输速度小于输入输送带的运行速度，使得后续的物品接连相互抵靠；

第三步，挡板向右移动时，吸附拾取装置定位挡板位置，移动至挡板左侧固定位置，且挡板移动时跟随移动，保持与挡板的相对静止；

第四步，当物品数量满足拾取条件时，吸附拾取装置抓取紧靠的多个物品，放置于输出工位上；

第五步，由于感应装置未与物品抵靠，电气控制系统得到信号，控制直线移动机构沿输入输送带的输送方向的反向运行，从而使得挡板回到初始位置。

进一步的，第五步中，直线移动机构的运行速度应保证挡板在回复过程中不会触碰到后续输送的物品。

进一步的，所述吸附拾取装置下端设有用于吸附多个物品的吸附盘。

进一步的，所述直线移动机构包括设于机架上的主动轮及被动轮、包履主动轮与被动轮的同步带、驱动主动轮的伺服电机，所述挡板设于同步带上，所述伺服电机与电气控制系统相连。

进一步的，所述吸附拾取装置为两轴机器人或三轴机器人或四轴机器人。

通过采用前述技术方案，本发明的有益效果是：本模块抓取式包装方法利用直线移动机构、挡板来实现物品在输入输送带上的相互紧靠，利用吸附拾取装置定位挡板的位置来跟随挡板移动，当物品的数量满足拾取要求时，立即拾取，而后转移，于此同时，挡板在直线移动机构的作用下迅速复位，这样做的目的在于吸附拾取装置可以迅速定位，物品仍然处于运行状态，而且吸附拾取装置不再定位多个的物品，而是定位单个的挡板，这样的情况下吸附拾取装置等待的时间将大大缩减，抓取的数量可以大大增加，而且物品的输入速度也可以得到提高，从而极大地提高了整体的包装速度；进一步的，第五步中，直线移动机构的运行速度应保证挡板在回复过程中不会触碰到后续输送的物品，这样可以保证前后工序的稳定；进一步的，现有的吸附拾取装置已经可以满足多个物品的同时抓取，但是抓取的数量较少，增加吸附盘可以实现更多物品的同时抓取，而且利用可拆换的方式，可以适应多种规格的抓取。

附图说明

图1是本发明的结构示意图。

具体实施方式

现结合附图和具体实施方式对本发明进一步说明。

参考图1，本实施例提供一种模块抓取式包装方法，包括以下步骤：

第一步，物品由输入输送带1输入，且呈间隔状态，设置一输出工位2，设置一用于将输入输送带1上的物品转移至输出工位2的吸附拾取装置3，设置直线移动机构，直线移动机构上设置挡板44，使挡板44实现对输入物品的阻挡，挡板44在直线移动机构的带动下可沿输入输送带1的输送方向移动，挡板44上设置有用于感应物体抵靠挡板的感应装置45；

第二步，物品在抵靠挡板44时，感应装置45将信号传递给电气控制系统，电气控制系统控制直线移动机构向右运行，此时直线移动机构的运输速度小于输入输送带1的运行速度，使得后续的物品接连相互抵靠；

第三步，挡板44向右移动时，吸附拾取装置3定位挡板44位置，移动至挡板44左侧固定位置，且挡板44移动时跟随移动，保持与挡板44的相对静止；

第四步，当物品数量满足拾取条件时，吸附拾取装置3抓取紧靠的多个物品，放置于输出工位2上；

第五步，由于感应装置45未与物品抵靠，电气控制系统得到信号，控制直线移动机构沿输入输送带1的输送方向的反向运行，从而使得挡板44回到初始位置，直线移动机构的运行速度应保证挡板44在回复过程中不会触碰到后续输送的物品。

所述吸附拾取装置3下端设有用于吸附多个物品的吸附盘31。所述直线移动机构包括可转动地设于机架上的主动轮41、可转动地设于机架上的被动轮42、包履主动轮与被动轮的同步带43、驱动主动轮的伺服电机，所述挡板44设于同步带43上，所述伺服电机与电气控制系统相连。所述吸附拾取装置3为三轴机器人。

上述输入输送带、吸附拾取装置均为常规设备，其结构已为公知，在此不予赘述；上述吸附拾取装置也可以为两轴机器人或四轴机器人；上述直线移动机构也可以利用气缸、油缸、无杆气缸、链轮机构、伸缩电机等代替；上述感应装置可以为接触式开关，也可以为红外感应器，或者其他具有相同功能的设备；上述输出工位可以是设于机架上的一个放置平面，也可以是具有放置平面的其他装置，如输送带，带有隔板的输送带等。

本模块抓取式包装方法利用直线移动机构、挡板来实现物品在输入输送带上的相互紧靠，利用吸附拾取装置定位挡板的位置来跟随挡板移动，当物品的数量满足拾取要求时，立即拾取，而后转移，于此同时，挡板在直线移动机构的作用下迅速复位，这样做的目的在于吸附拾取装置可以迅速定位，物品仍然处于运行状态，而且吸附拾取装置不再定位多个的物品，而是定位单个的挡板，这样的情况下吸附拾取装置等待的时间将大大缩减，抓取的数量可以大大增加，而且物品的输入速度也可以得到提高，从而极大地提高了整体的包装速度；进一步的，第五步中，直线移动机构的运行速度应保证挡板在回复过程中不会触碰到后续输送的物品，这样可以保证前后工序的稳定；进一步的，现有的吸附拾取装置已经可以满足多个物品的同时抓取，但是抓取的数量较少，增加吸附盘可以实现更多物品的同时抓取，而且利用可拆换的方式，可以适应多种规格的抓取。

尽管结合优选实施方案具体展示和介绍了本发明，但所属领域的技术人员应该明白，在不脱离所附权利要求书所限定的本发明的精神和范围内，在形式上和细节上可以对本发明做出各种变化，均为本发明的保护范围。

Claims (5)

1.一种模块抓取式包装方法，其特征在于，包括以下步骤：

第一步，物品由输入输送带输入，且呈间隔状态，设置一输出工位，设置一用于将输入输送带上的物品转移至输出工位的吸附拾取装置，设置直线移动机构，直线移动机构上设置挡板，使挡板实现对输入物品的阻挡，挡板在直线移动机构的带动下可沿输入输送带的输送方向移动，挡板上设置有用于感应物体抵靠挡板的感应装置；

第二步，物品在抵靠挡板时，感应装置将信号传递给电气控制系统，电气控制系统控制直线移动机构向右运行，此时直线移动机构的运输速度小于输入输送带的运行速度，使得后续的物品接连相互抵靠；

第三步，挡板向右移动时，吸附拾取装置定位挡板位置，移动至挡板左侧固定位置，且挡板移动时跟随移动，保持与挡板的相对静止；

第四步，当物品数量满足拾取条件时，吸附拾取装置抓取紧靠的多个物品，放置于输出工位上；

第五步，由于感应装置未与物品抵靠，电气控制系统得到信号，控制直线移动机构沿输入输送带的输送方向的反向运行，从而使得挡板回到初始位置。

2.根据权利要求1所述的一种模块抓取式包装方法，其特征在于：第五步中，直线移动机构的运行速度应保证挡板在回复过程中不会触碰到后续输送的物品。

3.根据权利要求1所述的一种模块抓取式包装方法，其特征在于：所述吸附拾取装置下端设有用于吸附多个物品的吸附盘。

4.根据权利要求1或2或3所述的一种模块抓取式包装方法，其特征在于：所述直线移动机构包括设于机架上的主动轮及被动轮、包履主动轮与被动轮的同步带、驱动主动轮的伺服电机，所述挡板设于同步带上，所述伺服电机与电气控制系统相连。

5.根据权利要求1或2或3所述的一种模块抓取式包装方法，其特征在于：所述吸附拾取装置为两轴机器人或三轴机器人或四轴机器人。