CN105986693B - 一种基于搬运机器人和载车板的智能立体停车系统 - Google Patents

Abstract

一种基于搬运机器人和载车板的智能立体停车系统，包括至少一层停车层、搬运机器人、用于汽车停滞的载车板、出入库室和停车场智能控制系统，所述停车层上设有多行多列停车位及用于所述搬运机器人行走和旋转的巷道；所述搬运机器人拖起并搬运所述载车板行走在所述巷道和所述出入库室之间。按照本发明提供的基于搬运机器人和载车板的智能立体停车系统与现有技术相比具有如下优点：本智能立体停车系统，在停车场布置上采用多行多列多巷道结构，搬运机器人的旋转空间很小，所以搬运机器人的运动巷道空间很小，同时停车位相邻得很紧密，相比现有机械立体停车库，在相同面积的停车场地中，腾出了更多的停车位空间，增加了停车场的空间使用效率。

Description

一种基于搬运机器人和载车板的智能立体停车系统

技术领域

本发明涉及本发明涉及一种智能立体停车系统，尤其涉及一种基于搬运机器人和载车板的智能立体停车系统。

背景技术

随着汽车的迅速普及与发展，城市停车位供应严重不足，停车位的需求越来越大，传统的停车方式逐渐向智能机械化立体停车方式发展。现有的全自动化立体停车库主要有平面移动类，巷道堆垛类，垂直升降类。它们的工作原理简单来说就是，有一台或多台搬运器，可以从汽车底部把汽车抬升起来搬运，然后一起移动到升降机上，升降机再把搬运器连同汽车运往不同的停车层，再由搬运器把汽车送入指定的停车位。

上述几类停车设备的主要缺陷是：(1)搬运器、堆垛机或者横移车都只能在轨道上做直线运动，不能转弯，运动路径受到限制，不能利用停车楼里有转角的空间。(2)因为设备是基于轨道运行的，所以需要铺设大量轨道，库位数量越多，巷道越长，用于铺设轨道的钢材和土木工程量也会相应增加，消耗大量材料、人工和时间。(3)同一个停车楼里，需要配置搬运器、横移车、升降机多种设备，设备安装比较复杂，需要较高精度的安装才能保证搬运器在各个设备以及走行轨道上顺利移动过渡，安装稍有不当，设备的衔接配合就会出问题，甚至要重新修改设备的尺寸(4)这几种立体机械车库中的设备及机构过于庞大笨重，安装以及维修量大，不易于随时拆卸更换，一旦某个机械部件出了问题，就会造成整个系统瘫痪。(5)这种立体机械停车库受到自身停车方式的制约，多个搬运器之间的协同工作效率较低，尚不足以达到超高密度的空间利用效能。(6)以上几种全自动立体车库，造价及维护成本都较高，不易于超大规模扩展使用。

专利文献“DEVICE AND METHOD FOR AUTOMATICALLY LATERALLY STORING AMOTOR VEHICLE IN A STORING DEVICE”(专利号为US 2013/0280018 A1)公开了一种停车设备，该停车设备不需要铺设轨道，利用安装在移动机器人上的叉子直接夹取汽车轮胎，然后把汽车搬运到指定停车位。这种设备存在的缺陷是：(1)由于不同型号的汽车轴距和轮胎直径都不同，每次夹取汽车轮胎都要重新调节叉子的间距与位置，这一过程比较费时，同时为了保证夹取力度不能伤害轮胎，夹取轮胎的动作也设计得非常缓慢，这两个因素导致搬取汽车耗时较长，效率低下。(2)由于这种移动机器人的叉子本身具有一定厚度，如果汽车底盘很低或者底盘结构比较特殊，叉子便不能伸入汽车底部完成夹取轮胎的动作，因此这种停车设备对底盘很低或底盘比较特殊的车型不适用。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于克服上述现有技术之不足，提供一种高度智能化的立体停车系统，这种智能立体停车系统的设备结构简单，建设及维护成本低廉，汽车存取方便，能够快速搬取汽车、停放汽车，能智能规划汽车搬运路径，不受直线轨道约束，能充分利用不规则空间，并具有如下特征：高密度、大面积且紧凑的停车位、多个搬运器高效率协同合作、适用于各种轴距和任意底盘形式的车型。

按照本发明提供的基于搬运机器人和载车板的智能立体停车系统采用的主要技术方案为：包括至少一层停车层、搬运机器人、用于汽车停滞的载车板、出入库室和停车场智能控制系统，其特征在于：所述停车层上设有多行多列停车位及用于所述搬运机器人行走和旋转的巷道；所述搬运机器人拖起并搬运所述载车板行走在所述巷道和所述出入库室之间。

本发明提供的基于搬运机器人和载车板的智能立体停车系统还采用如下附属技术方案：

还包括载车板码垛机，所述载车板码垛机位于所述停车层和/或所述出入库室。

所述停车层为多层，还包括设在多层所述停车层之间的升降机，所述搬运机器人拖起并搬运所述载车板行走在所述巷道、所述升降机和所述出入库室之间。

包括中心主体、设在所述中心主体两侧的支撑支架和设在所述中心主体前侧的板叉架；所述板叉架与所述中心主体之间设有升降机构，所述支撑支架与所述中心主体之间设有伸缩机构，所述板叉架上设有板叉，所述支撑支架底部设有万向驱动轮。

所述搬运机器人上设有导航设备，所述导航设备为电磁导航、惯性导航、激光导航、图像导航中的一种或多种。

所述载车板包括面板、设置所述面板底部的横梁和设置所述面板上的前轮阻挡槽。

所述出入库室内设有前轮到位检测装置、车长检测装置，车宽车高检测装置和车重检测装置。

所述出入库室内还设置有自动门、红外线传感器、生命探测仪、监控摄像头。

停车场智能控制系统包括地面控制系统及搬运器控制系统，所述地面控制系统包括主控服务器、主控计算机、视频监控计算机、进出口操作计算机及互联网SQL数据库；所述主控服务器、主控计算机、视频监控计算机、进出口操作计算机通过网络交换机构成网络连接；所述主控计算机与互联网SQL数据库通过WLAN实现网络连接。

还包括可访问互联网SQL数据库的远程操作终端。

按照本发明提供的基于搬运机器人和载车板的智能立体停车系统与现有技术相比具有如下优点：

1、本智能立体停车系统，在停车场布置上采用多行多列多巷道结构，搬运机器人的旋转空间很小，所以搬运机器人的运动巷道空间很小，同时停车位相邻得很紧密，相比现有机械立体停车库，在相同面积的停车场地中，腾出了更多的停车位空间，增加了停车场的空间使用效率。

2、搬运机器人使用电磁导航、惯性导航、激光导航、图像导航等引导方式进行路径导航，不依赖于特定的地面直线钢轨，省去了铺设大量钢轨的工作量，其结构简单、成本低廉、施工方便同时便于维护，搬运机器人如出现故障也易于随时更换整台机器人，实现快速故障修复。可以通过控制系统方便修改运动路径，可以任意方向直线行走、曲线行走和原地中心旋转，从而可以把停车场带有转角的空间和各种不规则的空间利用起来，达到极高的空间利用率。

3、搬运机器人利用水平方向上固定的板叉伸入载车板底部，把载车板连同停在其上的汽车一起搬起，省去了现有技术中调整板叉夹取轮胎的过程，搬取汽车的速度更快，耗时更少，同时对汽车轮胎的伤害更小，更加安全。

4、本智能立体停车系统所采用的载车板对汽车的兼容性很强，适用于各种轴距的汽车和各种底盘类型的汽车。

5、载车板码垛机在出入口或停车层其他位置均可设置，确保了汽车出入库的连续性，保证了车库系统的快速运行和高效率使用。

6、本智能立体停车系统所采用的智能控制系统，用户存车时，可以只需将车开到出入库室，在很短时间内完成车辆检测和身份验证，后面的一切工作完全交由停车场智能控制系统自动完成，存取车速度很快，耗时很少；

7、本智能立体停车系统所采用的移动终端系统，用户可以通过移动终端的APP访问车库信息，查询车位和取车队列等，可提前完成停车费支付，简化了用户取车流程；移动终端系统可以定位用户位置，每隔一段时间定位一次，以此来判定用户与车库的距离，根据距离远近变化规律，来得出该客户取车意向，以便在客户到达停车场前，先将客户车辆移到车库内较近的位置，以便在收到客户发出取车指令后，可以在最近位置将车辆取出，节省了客户的取车时间。

附图说明

图1是本发明中搬运机器人的结构示意图；

图2是本发明的载车板的结构示意图；

图3是汽车停在载车板上的示意图；

图4是搬运机器人准备搬运载车板和汽车时的示意图；

图5是搬运机器人搬运载车板和汽车的示意图；

图6是载车板运载较大车型的示意图；

图7是载车板运载较小车型的示意图；

图8是搬运机器人搬运较大车型的示意图；

图9是搬运机器人搬运较小车型的示意图；

图10是本发明中载车板码垛机码垛载车板的结构示意图；

图11是本发明的停车场智能控制系统示意图；

图12是本发明所采用的停车场智能控制系统的操作流程图；

图13是本发明所描述的智能立体停车系统的一种平面布局示意图；

图14是本发明所描述的智能立体停车系统的一种立体布局示意图。

具体实施方式

参见图1至图14，按照本发明提供的基于搬运机器人100和载车板200的智能立体停车系统实施例，包括至少一层停车层、搬运机器人100、用于汽车300停滞的载车板200、出入库室和停车场智能控制系统，所述停车层上设有多行多列停车位及用于所述搬运机器人100行走和旋转的巷道；所述搬运机器人100拖起并搬运所述载车板200行走在所述巷道和所述出入库室之间。本实施例优选停车层为多层，还包括设在多层所述停车层之间的升降机，所述升降机，在具有多层停车层的立体停车系统中，可设置在出入口库室旁边或者停车层任意位置，所述升降机可以把搬运机器人100连同汽车300运往不同的停车层，从而搬运机器人100可以在不同的停车层存取汽车300。所述搬运机器人100拖起并搬运所述载车板200行走在所述巷道、所述升降机和所述出入库室之间。首先，本发明通过将车辆停滞在载车板200上，并通过搬运机器人100拖起并搬运载有车辆的载车板200行走在所述巷道、所述升降机和所述出入库室之间，完成车辆的存取，与现有技术相比建设及维护成本低廉，汽车300存取方便，能够快速搬取汽车300、停放汽车300，能智能规划汽车300搬运路径，不受直线轨道约束，能充分利用不规则空间，并具有如下特征：高密度、大面积且紧凑的停车位、多个搬运器高效率协同合作、适用于各种轴距和任意底盘形式的车型；其次，在停车场布置上采用多行多列多巷道结构，搬运机器人100的旋转空间很小，所以搬运机器人100的运动巷道空间很小，同时停车位相邻得很紧密，相比现有机械立体停车库，在相同面积的停车场地中，腾出了更多的停车位空间，增加了停车场的空间使用效率。

参见图10，根据本发明上述的实施例，还包括载车板码垛机500，所述载车板码垛机500位于所述停车层和/或所述出入库室。载车板码垛机500，设置在出入库室和/或停车层上的某一位置，载车板码垛机500可以把暂时闲置不用的载车板200层叠起来。具体使用时本发明中的载车板码垛机500可以把一定数量的载车板200堆叠起来，载车板200可以从载车板码垛机500顶部连续放入堆叠或取出，也可以从载车板码垛机500底部连续放入堆叠或取出；载车板码垛机500运用在智能立体车库中，与搬运机器人100协同动作可实现连续停车和连续取车。连续停车时，在出入库室，载车板码垛机500位于地坑中或者升降机平台上，用户可直接将汽车300停在载车板码垛机500最顶层的一块载车板200上，当搬运机器人100把所述最顶层一块载车板200连同停在其上的汽车300搬运走后，载车板码垛机500便把位于其中的剩余的堆叠载车板200抬升一定高度，重新使最顶层的一块载车板200与地面平齐准备就绪，使得用户可以立即进行停放下一辆车的操作，以此达到连续停车的目的，直到载车板码垛机500中堆叠的一定数量的载车板200按上述连续停车过程被逐一取完之后，搬运机器人100便从另一台专门存储闲置载车板200的载车板码垛机500上把一定数量的堆叠载车板200搬运到位于出入口地坑或升降机平台上的载车板码垛机500上并堆叠，使得位于出入口地坑或升降机平台上的载车板码垛机500可以重新开始下一个连续停车操作。连续取车过程则相反，搬运机器人100把一块载车板200连同停在其上的汽车300从停车库位搬运出来，并把该块载车板200堆叠在位于出入口地坑或升降机平台上的载车板码垛机500的最顶层，然后载车板码垛机500把堆叠在其中的所有载车板200连同停在其上的汽车300下降一定高度，使最顶层载车板200与地面平齐准备就绪，使得用户可直接把停在其上的汽车300驾驶离开，之后搬运机器人100和载车板码垛机500可以立即重复进行下一个取车操作，如此可达到连续取车的目的，直到载车板码垛机500按上述连续取车过程堆叠载车板200的个数达到一定数量极限后，搬运机器人100便把出入口地坑或升降机平台上的载车板码垛机500中的所有载车板200一次性搬运到另一台专门存储闲置载车板200的载车板码垛机500上并堆叠起来，使得位于出入口地坑或升降机平台上的载车板码垛机500可以重新开始下一个连续取车操作。

参见图1至图9，根据本发明上述的实施例，包括中心主体110、设在所述中心主体110两侧的支撑支架120和设在所述中心主体110前侧的板叉架130；所述板叉架130与所述中心主体110之间设有升降机构140，所述支撑支架120与所述中心主体110之间设有伸缩机构150，所述板叉架130上设有板叉131，所述支撑支架120底部设有万向驱动轮160。所述搬运机器人100上设有导航设备，所述导航设备为电磁导航、惯性导航、激光导航、图像导航中的一种或多种。搬运机器人100具有2个可横向调节间距的支撑支架120，可以根据汽车300车身长度调节其间距，每个支撑支架120下部分别装有2个万向驱动轮160，这4个万向驱动轮160分布在一个矩形的4个顶点上，当载车板200放置在板叉131上时，载车板200和汽车300的重心在地面上的投影落在所述矩形中；在4个万向驱动轮160的协同运动下，搬运机器人100可以在平面上做任意方向的直线行走、任意方向的曲线行走、以及原地中心旋转；搬运机器人100上的板叉架130，通过垂直直线滑轨或直线滑套与中心主体110连接，板叉架130可沿中心主体110做垂直升降，板叉架130上固定有2根板叉131，板叉131跟随板叉架130一起沿中心主体110做垂直升降运动，板叉131可以伸入载车板200的底部，然后把载车板200和位于其上的汽车300抬升起来。搬运机器人100在导航系统的引导下，能智能自主规划移动路径，并把载车板200和位于其上的汽车300从出入库室送到指定停车位，或从指定停车位送回到出入库室。该种搬运机器人100结构简单，性能稳定，无需轨道即可实现任意位置的移动，大大提高了本停车系统的工作效率。

参见图2至图10，根据本发明上述的实施例，所述载车板200包括面板210、设置所述面板210底部的横梁230和设置所述面板210上的前轮阻挡槽220。用户可在出入库室将汽车300停在载车板200上，载车板200置于地面上的时候，搬运机器人100可以从汽车300的旁侧把板叉131伸入载车板200底部，板叉131通过升降机构140把载车板200和位于其上的汽车300一起抬升起来，然后搬运机器人100通过智能规划路径把载车板200和位于其上的汽车300一起从出入库室搬运到指定停车位或从指定停车位搬运到出入库室。

参见图4，根据本发明上述的实施例，所述出入库室内设有前轮到位检测装置、车长检测装置3，车宽车高检测装置和车重检测装置。所述出入库室内还设置有自动门、红外线传感器、生命探测仪、监控摄像头。当用户把汽车300驶入出入库室驶上载车板200，汽车300前轮触碰到所述前轮到位检测装置，前轮到位检测装置就会向控制中心和搬运机器人100发出汽车300已经到位的信号；所述车长检测装置3把测得的车身长度数据发往控制中心和搬运机器人100，搬运机器人100根据接收到的车身长度数据自主调节支撑支架120的间距，以便在长度方向容纳汽车300；所述出入库室还设置有自动门，红外线传感器、生命探测仪、监控摄像头等设备，使本停车系统更加人性化，安全系数高，故障率低。

参见图11和图12，根据本发明上述的实施例，还包括中心控制室，所述停车场智能控制系统安装于停车场内设置的中心控制室内。所述停车场智能控制系统包括控制中心、进出口控制系统、搬运机器人100控制系统、升降机控制系统、码垛机控制系统和移动终端系统。各系统采用工业以太网通讯。所述控制中心包括系统调度、操作界面、库位管理系统、收费管理、RFID读卡系统、搬运机器人100智能调度引导系统、远程终端操作系统；所述进出口控制子系统包括进出口车辆检测、车库导引、进出口操作终端、车库运行安全检查装置；所述车辆检测包括对车辆的长度、宽度、高度、重量进行检测；所述的进出口操作终断为每个进出口设置的独立的触摸屏，用于存取车时读卡、提示信息、人工确认等；所述车库运行安全检查装置为进出口设置的移动探测器、光电开关、激光扫描仪；所述搬运机机器人控制系统包括通讯模块、驱动模块、定位模块；所述通讯模块采用工业以太网通讯；所述驱动模块负责搬运机器人100驱动轮、横向伸缩机构150、垂直升降机构140的电机驱动；所述升降控制子系统实现各层停车场相互之间联接；所述码垛机控制子系统实现闲置载车板200的集中叠放和调度；所述移动终端系统，用户可通过移动终端的APP访问车库信息，查询车位和取车队列等，可提前完成停车费支付，简化用户取车流程；移动终端系统可以定位用户位置，每隔一段时间定位一次，以此来判定用户与车库的距离，根据距离远近变化规律，来得出该客户取车意向，以便在客户到达停车场前，先将客户车辆移到车库内较近的位置，以便在收到客户发出取车指令后，可以在最近位置将车辆取出，节省客户的取车时间。

以下结合附图对本发明实施例做进一步详述：

图13、图14显示了本实施例的停车系统总体结构，包括单层或多层停车层、搬运机器人100、载车板200、出入库室、载车板码垛机500、升降机、停车场智能控制系统。单层或多层停车层，设置有多行多列停车位和用于搬运机器人100行走和旋转的巷道空间，其中停车层设有一个或多个出入库室，多层停车层之间设有至少一台升降机互联。停车场内设有中心控制室，中心控制室内安装有智能控制系统，用于控制和调度升降机、搬运机器人100、载车板码垛机500、出入库室等。

下面结合附图1～14对本智能立体停车系统的各个构成部分进行更进一步的叙述。

图1显示了根据本发明所描述的一种搬运机器人100，本发明两个支撑支架120之间的间距可根据汽车300的车身长度自主调节，以使汽车300可容纳在两个支撑支架120之间；汽车300停放在载车板200上，搬运机器人100从汽车300的旁侧把板叉131伸入载车板200底部，升降机构140驱动板叉架130向上移动把载车板200和位于其上的汽车300一起抬升起来，然后搬运机器人100智能规划路径把载车板200和位于其上的汽车300一起从出入库室搬运到指定停车位或从指定停车位搬运到出入库室。搬运机器人100采用电磁导航、惯性导航、激光导航、图像导航等引导方式进行路径导航，可智能自主规划移动路径。本智能停车设备中的搬运机器人100无需轨道结构简单，体积小，运行灵活快速，其运动及旋转所需空间很小，在布置有多行多列多巷道结构的停车场运行，可缩小运动巷道空间，腾出了更多的停车位空间，增加了停车场的空间使用效率，同时可使相邻停车位之间的空隙更小，提高空间利用率。搬运机器人100使用电磁导航、惯性导航、激光导航、图像导航等引导方式进行路径导航，不依赖于特定的地面直线钢轨，省去了铺设大量钢轨的工作量，其结构简单、成本低廉、施工方便同时便于维护，搬运机器人100如出现故障也易于随时更换整台机器人，实现快速故障修复。可以通过控制系统方便修改运动路径，可以任意方向直线行走、曲线行走和原地中心旋转，从而可以把停车场带有转角的空间和各种不规则的空间利用起来，达到极高的空间利用率。

图2显示了根据本发明所描述的一种载车板200，包括面板210和设在所述面板210底部的横梁230，所述面板210上设有平行的两道车轮槽240，所述车轮槽240内均设有一个前轮阻挡槽220，两道所述车轮槽240内的所述前轮阻挡槽220呈中心对称分布。上述载车板200结构简单，加工方便，当汽车300从载车板200的任意一端驶上载车板200时，汽车300前轮落入远离汽车300驶入端的那一个前轮阻挡槽220时便被限定停止；底扭矩时无法驶出，司机能够明显感觉到车辆已停放到位，大大提高了车辆正确停放的效率，有效实现了快速停车，节约司机停车时间。

所述车轮槽240的横截面呈上宽下窄的倒梯形结构，所述车辆槽的两侧壁为斜面结构，所述车轮槽240贯穿所述面板210。车轮槽240的设置可以起到阻碍车轮越界的作用，当车轮偶然情况下驶上车轮槽240的斜面时，汽车300会在自身重力的作用下顺着斜面滑落回车轮槽240，可防止车轮侧向偏离车轮槽240，自动纠偏车轮的前进后退方向，保证汽车300在载车板200上行驶时车轮始终位于车轮槽240内；使用安全可靠。所述车轮槽240为冲压形成在所述面板210上表面的凹槽。车轮槽240结构简单，加工方便。

所述前轮阻挡槽220包括平行设在所述车轮槽240内的两条固定杆。前轮阻挡槽220为一个可以容纳前轮，并阻挡前轮在汽车300低扭矩或空挡时前后滚动的阻挡槽，防止司机未及时换档、或忘拉手刹造成的溜车，安全性高。

所述固定杆为直角型材，如角铁，构成所述直角型材的两片角板均与所述车轮槽240的底边连接。本发明中的前轮阻挡槽220结构简单，加工方便，生产成本低。

所述车轮槽240底面设有磨砂层或经过磨砂处理。所述面板210上设有花纹，有助于提高面板210表面的摩擦系数，可防止汽车300停在面板210上在被搬运设备搬运过程中随意滑动，而造成损坏。

图3进一步描述了汽车300驶上载车板200的状态，在出入库室，载车板200被置于2个地面坡道之间，汽车300从地面坡道平稳驶上载车板200，直到汽车300前轮落入载车板200上的前轮阻挡槽220则停止，驾驶员确认汽车300到位后，即可离开汽车300。

图4进一步描述了在出入库室，搬运机器人100准备从载车板200侧面把板叉131伸入到载车板200底部之前的状态。当汽车300驶上载车板200，到位停止后，位于出入库室的的车长检测装置3就会自主检测汽车300的车身长度，并把数据发送到中心控制系统和搬运机器人100，搬运机器人100接收到发送过来的车身长度数据后，就会自主调节两支撑支架120之间的间距，以保证搬运机器人100在长度方向能容纳下汽车300与载车板200。

图5进一步描述了搬运机器人100向汽车300侧面移动并把板叉131伸入到载车板200底部的状态。当板叉131伸入到载车板200底部后，板叉架130在升降机构140的带动下向上升起一段距离，从而把载车板200连同汽车300抬起离开地面，然后搬运机器人100便可以把载车板200和汽车300一起搬运到指定停车位。

图6和图7进一步显示了大小不同的汽车300停在载车板200上的对比图，表明了同一种尺寸规格的载车板200既可以运载小车也可以运载大车的突出优点。

图8和图9进一步显示了大小不同的汽车300被搬运机器人100搬运时的对比图，表明了所述搬运机器可以搬运大车也可以搬运小车的突出优点。

图11和图12显示了根据本发明所描述的一个停车场智能控制系统的具体实施例。

控制系统的进出口操作计算机104负责和立体车库终端操作者进行交互，并通过RFID感应系统，将存取车信息保存。

通过网络信息上报到主控计算机102，主控计算机102对任务信息进行有效性检查判断以及上报服务器生成相应的搬运器运行路径，同时，进出口操作计算机104通过图形和语音方式，对存车者进行存车指引提示。在停车过程中，显示相应动画和语音，指引停车者将车停到正确的位置，并显示所停车型的尺寸及重量，待用户下车，在RFID上读入存车卡信息，系进出口操作计算机104将提示用户存车完成，取车操作只需要进出口操作计算机上感应RFID停车卡，便自动生成指定车位及相应路径规划，并下发到搬运器执行完成。

在上述的存取任务信息通过主控计算机102检查后，主控计算机102将信息再发到主控服务器101，主控服务器101根据信息内容，对路径进行优化计算，并且将计算出路径通过点和时间值回送到主控计算机102，主控计算机102保存此数据同时，将路径和参数信息发到对应搬运器控制系统112，搬运器控制系统112接收到指令，开始执行移动及取放车操作任务。

在监控及查询电脑103上可同步显示搬运器控制系统112以及主控计算机102计算出的路径规划，以便进行查看和管理,并通过打印机打印查询报表信息。

用户缴纳停车费时，可以在车库现场管理中心完成，也可以通过移动APP完成缴纳停车费，移动APP通过与RIFD感应卡绑定，当该停车卡被系统自动回收感应时，查询到停车费已经缴付，车库控制系统便开始执行取车任务。

智能手机108、平板电脑109、便携电脑110组成车库互联网操作终端，在平板电脑109、便携电脑110、智能手机108终端可以访问指定网址，进行车库信息查询，存取车队列查询，远程取车指令下发等操作，智能手机108和平板电脑109还可以通过安装移动APP来实现上述操作。

互联网操作终端通过网页或者移动APP下发指令，将存取车任务先写入到互联网的SQL数据库107，在车库现场的地面控制系统主控计算机102则每2秒查询互联网SQL数据库107的指定表和字段，当发现有新写入任务时，则对其进行有效性检查，并将数据库中字段内容进行相应更改和反馈，移动APP同时显示相应反馈信息给操作者。

需要强调的是，以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本发明的保护范围。

Claims (8)

1.一种基于搬运机器人和载车板的智能立体停车系统，包括至少一层停车层、搬运机器人、用于汽车停滞的载车板、出入库室和停车场智能控制系统，其特征在于：所述停车层上设有多行多列停车位及用于所述搬运机器人行走和旋转的巷道；所述搬运机器人拖起并搬运所述载车板行走在所述巷道和所述出入库室之间；

还包括互联网SQL数据库和可访问互联网SQL数据库的远程操作终端；

所述远程操作终端用于访问指定网址或移动APP，进行车库信息查询、存取车队列查询、远程取车指令下发一种或几种操作；

停车场智能控制系统包括地面控制系统及搬运器控制系统，所述地面控制系统包括主控服务器、主控计算机、视频监控计算机、进出口操作计算机、RFID感应系统及互联网SQL数据库；所述主控服务器、主控计算机、视频监控计算机、进出口操作计算机和RFID感应系统通过网络交换机构成网络连接；所述主控计算机与互联网SQL数据库通过WLAN实现网络连接；

其中，系统的具体工作过程为：存车时，控制系统的进出口操作计算机和立体车库终端操作者进行交互，并通过RFID识别装置，将存取车信息保存，通过网络上报至主控计算机，主控计算机对任务信息进行有效性检查判断并上报服务器生成相应的搬运器运行路径，进出口操作计算机通过图形和语音方式，进行存车指引提示，指引停车者将车停到正确的位置，待用户下车，在RFID识别装置上读入存车卡信息，进出口操作计算机将提示用户存车完成；取车时，进出口操作计算机上感应RFID识别装置，自动生成指定车位及相应路径规划，并下发到搬运器执行。

2.根据权利要求1所述的基于搬运机器人和载车板的智能立体停车系统，其特征在于：还包括载车板码垛机，所述载车板码垛机位于所述停车层和/或所述出入库室。

3.根据权利要求1所述的基于搬运机器人和载车板的智能立体停车系统，其特征在于：所述停车层为多层，还包括设在多层所述停车层之间的升降机，所述搬运机器人拖起并搬运所述载车板行走在所述巷道、所述升降机和所述出入库室之间。

4.根据权利要求1所述的基于搬运机器人和载车板的智能立体停车系统，其特征在于：包括中心主体、设在所述中心主体两侧的支撑支架和设在所述中心主体前侧的板叉架；所述板叉架与所述中心主体之间设有升降机构，所述支撑支架与所述中心主体之间设有伸缩机构，所述板叉架上设有板叉，所述支撑支架底部设有万向驱动轮。

5.根据权利要求1所述的基于搬运机器人和载车板的智能立体停车系统，其特征在于：所述搬运机器人上设有导航设备，所述导航设备为电磁导航、惯性导航、激光导航、图像导航中的一种或多种。

6.根据权利要求1所述的基于搬运机器人和载车板的智能立体停车系统，其特征在于：所述载车板包括面板和设在所述面板底部的横梁，所述面板上设有平行的两道车轮槽，所述车轮槽内均设有一个前轮阻挡槽，两道所述车轮槽内的所述前轮阻挡槽呈中心对称分布。

7.如权利要求1-6任意一项所述的基于搬运机器人和载车板的智能立体停车系统，其特征在于：所述出入库室内设有前轮到位检测装置、车长检测装置，车宽车高检测装置和车重检测装置。

8.如权利要求7所述的基于搬运机器人和载车板的智能立体停车系统，其特征在于：所述出入库室内还设置有自动门、红外线传感器、生命探测仪、监控摄像头。