CN112607405A - 机器人高精度汽车车身转运系统及应用 - Google Patents

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Abstract

本发明属于车身输送线转运输送技术领域，公开了一种机器人高精度汽车车身转运系统及应用。系统包括：机器人搬运系统和端持器，所述的端持器固定在机器人搬运系统上，所述的端持器包括固定部和端持框架，所述的端持框架上设有前车支点、后车托块、车身识别开关支架和视觉拍照安装支架。本发明的转运系统不受输送系统停止高精度影响。

Description

机器人高精度汽车车身转运系统及应用
技术领域
本发明涉及车身输送线转运输送技术领域，具体涉及一种机器人高精度汽车车身转运系统及应用。
背景技术
本发明对于背景技术的描述属于与本发明相关的相关技术，仅仅是用于说明和便于理解本发明的发明内容，不应理解为申请人明确认为或推定申请人认为是本发明在首次提出申请的申请日的现有技术。
国内大规模的乘用车生产线的总装车间的车身的转运，要求转运成功率高，车身通过漆后车身输送线由涂装车间输送到总装车间，由转运系统转运到总装生产线上；转运完成的车身通过总装生产线，进行整车装配；目前的主流技术领域都是非标转运升降机进行转运。
但是，现有技术中的非标转运升降机进行转运具有一定的局限性，首先对于不同平台车身不能兼容，无法识别车型信息；由于转接设备位置唯一，对于转运前后车身载具位置要求精度非常高，常用输送系统车身载体停止容错率低；非标转运升降机通常是由驱动平台、滑架、配重、维修平台、移载叉(或辊床)等多个部分组成，安装精度要求较高，误差累积较多，对安装尺寸链要求较高；非标转运升降机安装空间受高度限制，要求高度空间较大，对于厂房高度受限的车间无法安装；转运升降机如出现接车不准确的情况，需要人工进行参与，稳定性差的系统对人工安全的影响也比较大。
发明内容
本发明实施例的目的是提供一种机器人高精度汽车车身转运系统及应用。本发明的转运系统不受车型信息影响、不受输送系统停止高精度影响、不受安装尺寸链影响、安装高度较低可实现标高较低厂房安装需求，且有各级安全保护装置及手动操作装置，保证操作工人的安全。根据不同车型及定位，均可实现高精度的转运需求。
一种机器人高精度汽车车身转运系统，包括：机器人搬运系统和端持器，所述的端持器固定在机器人搬运系统上，所述的端持器包括固定部和端持框架，所述的端持框架上设有前车支点、后车托块、车身识别开关支架和视觉拍照安装支架。
进一步的，所述的端持框架包括第一端持部和第二端持部，所述的第一端持部和第二端持部固定在所述的固定部的两端。
进一步的，所述的第一端持不的中部设置有视觉拍照安装支架；所述的第一端持部的远离固定部的一端设有前车支点和车身识别开关支架；所述的第二端持部上靠近固定部的一端设有后车托块。
进一步的，所述的第一端持部为杆状，所述的第二端持部位杆状。
进一步的，所述的端持器为不锈钢材质。
进一步的，所述的机器人搬运系统可承载质量为1700kg。
进一步的，所述的机器人搬运系统采用AC伺服电机进行电气伺服驱动。
进一步的，所述的机器人搬运系统为6轴机器人搬运系统。
一种机器人高精度汽车车身转运系统的应用，将上述的机器人高精度汽车车身转运系统应用到汽车生产线上。
本发明实施例具有如下有益效果：
本发明的转运系统通过系统控制，机器人运动至待等区域进行拍照，精定位后对车身进行转运。本发明的转运系统不受车型信息影响、不受输送系统停止高精度影响、不受安装尺寸链影响、安装高度较低可实现标高较低厂房安装需求，且有各级安全保护装置及手动操作装置，保证操作工人的安全。根据不同车型及定位，均可实现高精度的转运需求。
附图说明
图1为本发明实施例提供的一种机器人高精度汽车车身转运系统的平面图；
图2为本发明实施例提供的一种机器人高精度汽车车身转运系统的端持器；
图3为本发明实施例提供的一种机器人高精度汽车车身转运系统的6轴多关节型机器人；
图4为本发明实施例提供的一种机器人高精度汽车车身转运系统的三维布局图。
具体实施方式
下面结合实施例对本申请进行进一步的介绍。
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，在下述说明中，不同的“一实施例”或“实施例”指的不一定是同一实施例。不同实施例之间可以替换或者合并组合，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些实施例获得其他的实施方式。
如图1～图4示，一种机器人高精度汽车车身转运系统，包括：机器人搬运系统和端持器，所述的端持器固定在机器人搬运系统上，所述的端持器包括固定部和端持框架，所述的端持框架上设有前车支点、后车托块、车身识别开关支架和视觉拍照安装支架。
在本发明的一些实施例中，所述的端持框架包括第一端持部和第二端持部，所述的第一端持部和第二端持部固定在所述的固定部的两端。
在本发明的一些实施例中，所述的第一端持不的中部设置有视觉拍照安装支架；所述的第一端持部的远离固定部的一端设有前车支点和车身识别开关支架；所述的第二端持部上靠近固定部的一端设有后车托块。
在本发明的一些实施例中，所述的第一端持部为杆状，所述的第二端持部位杆状。
在本发明的一些实施例中，所述的端持器为不锈钢材质。
在本发明的一些实施例中，所述的机器人搬运系统可承载质量为1700kg。
在本发明的一些实施例中，所述的机器人搬运系统采用AC伺服电机进行电气伺服驱动。
在本发明的一些实施例中，所述的机器人搬运系统为6轴机器人搬运系统。
一种机器人高精度汽车车身转运系统的应用，将上述的机器人高精度汽车车身转运系统应用到汽车生产线上。
本发明实施例提供的一种机器人高精度汽车车身转运系统包括6轴机器人搬运系统安装至安装底座，端持器安装至6轴机器人机械手位置，视觉拍照相机安装在端持器上，手动手柄及其电控系统位于线体外侧放置。
运行时，车身输送至第一输送线指定位置，通过定位进行粗定位，6轴多关节型机器人运动至拍照位置进行拍照，系统对照片进行识别计算，精确定位车身实际位置，系统将6轴多关节型机器人运动至指定位置进行车身转运。车身转运至第二输送线上，将6轴多关节型机器人撤出至原始位置，完成转运全套动作。其中手动手柄为系统无法全自动运转时设置。
进一步的，如上所述的机械结构形式与电气控制形式不仅限于上诉设定的结构形式，所有满足视觉拍照系统精确定位的车身转运系统都包含在内。
控制说明：
该系统为将车身转运：第一输送线——转运系统——第二输送线的转运系统，通过6轴多关节型机器人对车身进行搬运。
6轴多关节型机器人配置端持器，车身放置在端持器上。
端持器设置视觉拍照相机，拍照相机与机器人控制系统连锁，对车身进行精确定位。
转运系统与两个输送线设备之间有电气连锁。
其它电气控制为常规控制。
一种机器人高精度汽车车身转运系统，包括安装底座、6轴机器人搬运系统、端持器、视觉拍照相机、手动手柄及其电控系统等。
安装底座，所述安装底座，包含安装板基础、底板安装板、固定化学螺栓等。用于6轴固定机器人搬运系统，满足转运系统承载需求。
6轴机器人搬运系统，所述6轴机器人搬运系统包含有6轴多关节型机器人及其电控系统。6轴多关节型机器人最大可承载1700kg(白车身自重650kg，考虑2.5倍安全系数)，使用AC伺服电机进行电器伺服驱动。6轴机器人搬运系统可实现x,y,z移动及旋转6自由度运动，重复定位精度±0.3mm。
端持器，所述端持器包含端持框架、前车支点、后车托块、车身识别开关支架、视觉拍照安装支架等。端持器连接6轴多关节型机器人，前车支点、后车托块安装与车身要求一致，安装精度±0.3mm。
视觉拍照相机，所述视觉拍照相机为针对车身高精度定位设计的专用相机，满足识别车身位置的高精度要求。
手动手柄，所述手动手柄为6轴多关节型机器人无法完成自动时人工干预的手动操作手柄，通过操作可实现x,y,z移动及旋转6自由度运动。
电控系统，所述电控系统包括电柜、车身识别开关、线束、操作系统等。通过预定位置(粗定位)使用视觉拍照相机拍照，对照片进行识别计算，精确定位车身实际位置(高精度定位)，通过操作系统将6轴多关节型机器人运动至指定位置进行车身转运。
如上所述的一种机器人高精度汽车车身转运系统，安装高度不受厂房车间限制，安装简便快捷，维护简单；能够对车身进行识别并分车型进行转运；定位精度高，误差可控制在±0.5mm以内；手动操作安全，保护人身安全。
应当说明的是，上述实施例均可根据需要自由组合。以上介绍仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种机器人高精度汽车车身转运系统，其特征在于，包括：机器人搬运系统和端持器，所述的端持器固定在机器人搬运系统上，所述的端持器包括固定部和端持框架，所述的端持框架上设有前车支点、后车托块、车身识别开关支架和视觉拍照安装支架。
2.根据权利要求1所述的机器人高精度汽车车身转运系统，其特征在于，所述的端持框架包括第一端持部和第二端持部，所述的第一端持部和第二端持部固定在所述的固定部的两端。
3.根据权利要求2所述的机器人高精度汽车车身转运系统，其特征在于，所述的第一端持不的中部设置有视觉拍照安装支架；所述的第一端持部的远离固定部的一端设有前车支点和车身识别开关支架；所述的第二端持部上靠近固定部的一端设有后车托块。
4.根据权利要求2所述的机器人高精度汽车车身转运系统，其特征在于，所述的第一端持部为杆状，所述的第二端持部位杆状。
5.根据权利要求2所述的机器人高精度汽车车身转运系统，其特征在于，所述的端持器为不锈钢材质。
6.根据权利要求2所述的机器人高精度汽车车身转运系统，其特征在于，所述的机器人搬运系统可承载质量为1700kg。
7.根据权利要求2所述的机器人高精度汽车车身转运系统，其特征在于，所述的机器人搬运系统采用AC伺服电机进行电气伺服驱动。
8.根据权利要求2所述的机器人高精度汽车车身转运系统，其特征在于，所述的机器人搬运系统为6轴机器人搬运系统。
9.一种机器人高精度汽车车身转运系统的应用，其特征在于，将权利要求1-8任一项所述的机器人高精度汽车车身转运系统应用到汽车生产线上。
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