CN105980111B - 冲击旋转工具 - Google Patents

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Abstract

冲击旋转工具(10)具备：驱动源(11)，从电池组(V)供给电力，经由驱动轴(13)使锤部(14)旋转；控制部(50)，控制该驱动源(11)。所述控制部(50)，通过PWM控制来限制所述电池组(V)的电压高时的击打力，并且控制所述驱动源(11)，以在所述电池组(V)的电压下降的情况下也确保击打力。

Description

冲击旋转工具
技术领域
本发明涉及冲击旋转工具。
背景技术
典型的冲击旋转工具具备：电池组、马达、减速机构、以及旋转锤。通过旋转锤的击打，输出脉冲状的扭矩(例如参照专利文献1)。
冲击旋转工具用于紧固螺栓或螺钉等紧固部件的情况下，需要避免过度的紧固和不充分的紧固。在此，以往例的冲击工具的控制电路通过对锤部的击打数进行计数，并在该计数达到基准击打数时停止击打，从而避免过度的紧固。该控制电路计算与击打能量成比例的锤部的击打速度，并在计算出的击打速度为基准击打速度以下时对基准击打数进行修正，从而避免不充分的紧固。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2005-118910号公报
发明内容
冲击旋转工具用于各种各样的旋转作业。例如，在将螺栓和被紧固部件硬联结的旋转作业中，冲击旋转工具的马达的负荷在紧固结束之前急剧地上升。在将螺栓和被紧固部件软联结的旋转作业中，马达的负荷从螺栓落位的时刻到紧固结束时刻为止缓慢地上升。电池组的电压下降时，根据旋转作业的种类不同，马达的输出(或扭矩)有时较大地下降，有时几乎不下降。例如，根据电池组的电压，扭矩的精度可能会不够。
本发明的目的在于，提供一种能够维持扭矩精度的冲击旋转工具。
本发明的一个方案的冲击旋转工具，具备：驱动源，从电池组供给电力，经由驱动轴使锤部旋转；输出轴，通过所述锤部的击打而旋转；击打检测部，检测所述锤部的击打；旋转速度检测部，检测所述驱动轴的旋转速度；旋转角检测部，检测从所述击打检测部上次检测到击打直至下一次检测到击打为止的击打间隔内的所述输出轴的旋转角；扭矩计算部，根据基于由所述旋转速度检测部检测的所述驱动轴的旋转速度计算出的所述击打间隔内的输入旋转平均速度来计算击打能量，基于计算出的击打能量和由所述旋转角检测部检测的击打间隔内的所述输出轴的旋转角来计算紧固扭矩；以及控制部，基于由所述扭矩计算部计算出的所述紧固扭矩，控制所述驱动源。所述控制部，通过PWM控制来限制所述电池组的电压高时的击打力，并且控制所述驱动源，以在所述电池组的电压下降的情况下也确保击打力。
根据本发明的一个方案，提供了一种能够维持扭矩精度的冲击旋转工具。通过示出本发明的技术思想的示例的附图和以下的记载，本发明的其他方式及优点变得明确。
附图说明
图1是实施方式的冲击旋转工具的框图。
图2是用于说明图1的冲击旋转工具的特性的图表，横轴表示扭矩，左轴表示旋转速度，右轴表示电流。
图3是用于说明图2中的区域的示意图。
图4是用于说明因电流而不同的上限击打速度的图。
图5是用于说明电池组的电压和击打速度的关系的图。
图6是用于说明击打速度和紧固扭矩的关系的图。
图7是用于说明由使用者设定的基准扭矩和上限击打速度的关系的图。
图8是用于说明另一例中的基准扭矩和上限击打速度的关系的图。
具体实施方式
以下基于附图说明冲击旋转工具10的一个实施方式。冲击旋转工具10是手持式，例如是冲击螺丝刀或冲击扳手等。如图1所示，冲击旋转工具10具有作为驱动源起作用的马达11。马达11例如是有刷马达或无刷马达等直流马达。马达11与减速器12连接。马达11的旋转经由减速器12传递到驱动轴13。锤部14经由未图示的凸轮机构安装在驱动轴13上。锤部14能够在驱动轴13上沿轴方向移动。弹簧15对锤部14朝向输出轴16的前端即前方施力。
输出轴16具备砧座17。当锤部14在前方位置旋转时，砧座17与锤部14卡合。输出轴16未被施加负荷时，锤部14和输出轴16一体地旋转。输出轴16被施加规定值以上的负荷时，锤部14抵抗弹簧15的施加力而在驱动轴13上后退。在锤部14和砧座17的卡合解除的时刻，锤部14一边旋转一边前进，击打砧座17而使输出轴16旋转。
驱动轴13作为包含锤部14和砧座17的冲击机构的输入轴起作用。输出轴16作为包含锤部14和砧座17的冲击机构的输出轴起作用。
冲击旋转工具10可以具备马达传感器20，该马达传感器20检测马达11的旋转，例如采用频率发生器(FG)。马达传感器20生成具有与马达11的旋转速度相应的脉冲宽度或脉冲间隔的脉冲信号。冲击旋转工具10具有检测锤部14的击打的击打检测部31。击打检测部31例如根据由麦克风30录取的击打音来检测击打的发生。击打检测部31也可以取代麦克风30，或者除了麦克风30之外还通过加速度传感器来检测击打。击打检测部31也可以如日本特开2000-354976号公报所示那样，基于马达传感器20的脉冲信号的脉冲宽度或脉冲间隔的变化来检测击打。击打检测部31将检测信号供给至输出旋转角运算部41。
马达传感器20的脉冲信号优选为经由波形整形电路21被供给至输出旋转角运算部41和输入旋转速度运算部42。
输入旋转速度运算部42基于马达传感器20的脉冲信号，运算冲击机构的输入旋转速度，将运算结果供给至扭矩计算部40。冲击机构的输入旋转速度例如是驱动轴13的旋转速度，但也可以是马达11的旋转速度。由输入旋转速度运算部42计算出的旋转速度也可以直接或间接地反馈给控制部50。
输出旋转角运算部41基于击打检测部31的检测信号及马达传感器20的脉冲信号，运算冲击机构的输出旋转角，将运算结果供给至扭矩计算部40。输出旋转角运算部41例如运算从击打检测部31上次检测到击打的时刻到检测到最新的击打的时刻为止的期间(击打间隔)内的输出轴16的旋转角。
扭矩计算部40基于两运算部41、42的运算结果，推测当前的紧固扭矩，将当前的紧固扭矩的推测值供给至紧固判定部43。
基准扭矩设定部44根据使用者的手动操作来设定或选择基准扭矩。基准扭矩设定部44可以是机械式的开关，也可以是存储所设定或选择的基准扭矩的存储器。作为优选的一例，基准扭矩设定部44根据旋转式拨盘的旋转位置，阶梯式或无阶梯式地变更设定扭矩。旋转式的拨盘上，可以按照基准扭矩从小到大的顺序具有“1”、“2”、…“8”、“9”的9个位置和基准扭矩为无限大的“关闭”位置。
紧固判定部43将当前的紧固扭矩的推测值与基准扭矩设定部44设定的基准扭矩进行比较。在当前的紧固扭矩超过基准扭矩的时刻，紧固判定部43向控制部50发出马达停止要求。控制部50按照马达停止要求，控制马达驱动电路51，阻断从例如是充电池的电池组V的供电而将马达11停止。
控制部50与能够由使用者进行拉拽操作的触发TR电连接，基于使用者对触发TR的操作，经由马达驱动电路51控制马达11的驱动。
电流检测电路52检测向马达11供给的电流值，将检测到的电流值供给至控制部50。电流检测电路52例如与马达11和电池组V之间的节点连接。
输出旋转角运算部41可以直接检测输出轴16的旋转角，但是也可以根据马达传感器20的脉冲信号来运算输出轴16的旋转角。例如，输出旋转角运算部41根据马达传感器20的脉冲信号来运算驱动轴13的旋转角ΔRM，根据该ΔRM，按照下式来运算击打间隔内的输出轴16的旋转角Δr。
Δr＝(ΔRM/K)－RI
在此，K是从马达11到输出轴16的减速比。RI是锤部14的空转角，在锤部14相对于砧座17每旋转1次便卡合3次的构造的情况下，空转角RI为2π/3。
扭矩计算部40能够按照下式来计算紧固扭矩T。在此，J是输出轴16(及砧座17)的惯性力矩，ω是击打间隔的驱动轴平均旋转速度，C1是用于从驱动轴平均旋转速度ω换算到击打能量(或紧固扭矩)的系数。
T＝(J×C1×ω2)/2×Δr
在此，击打间隔的驱动轴平均旋转速度ω，例如能够通过将击打间隔中的马达传感器20的脉冲信号的脉冲数除以击打间隔时间来求出。
本例的扭矩计算部40可以由标准的单片机构成，具备计测击打和击打之间的时间的计时器、以及对马达传感器20的脉冲信号的脉冲数进行计数的计数器。
另外，只要能够准确地计测锤部14冲击到砧座17的瞬间的锤部14的角速度，就能够准确地计算击打能量。但是，锤部14沿着驱动轴13向轴方向移动并受到冲击反力，所以难以在锤部14配置转子编码器，因此难以准确地计测锤部14的瞬间的角速度。在此，实施方式的扭矩计算部40基于驱动轴平均旋转速度来计算击打能量(近似值)。
在锤部14和马达11之间配置弹簧15的构造，计算出的紧固扭矩有时会产生误差。此外，电池组V的电压下降所引起的马达11的旋转速度的下降、以及与触发TR的操作相应的快速控制所引起的马达11的旋转速度的变化，对于计算出的紧固扭矩来说也是误差的原因。
在此，优选为取代所述系数C1而使用以驱动轴平均旋转速度ω为变量的修正函数F(ω)来推测紧固扭矩T。
T＝(J×F(ω)×ω2)/2×Δr
修正函数F(ω)能够使用实际的冲击旋转工具而通过实验预先求出。例如，驱动轴平均旋转速度ω越小，则修正函数F(ω)的值即修正系数越大。计算出的紧固扭矩根据驱动轴平均旋转速度ω而被修正，能够提高紧固扭矩的推测精度，以期望的紧固扭矩进行准确的紧固作业。
例如，研究了作为旋转角传感器的马达传感器20的分辨率为24脉冲/旋转、减速比率K为8、锤部14相对于砧座17每旋转1次则卡合2次的参考例。通过1次击打而输出轴16完全不旋转的情况下，击打间隔的脉冲数成为(1/2)×8×24＝96脉冲。通过1次击打而输出轴16旋转90度时，击打间隔的脉冲数成为((1/2)+(1/4))×8×24＝144脉冲。即，在击打间隔内从马达传感器20输出了144脉冲时，根据48脉冲(＝144－96)而输出轴16旋转90度。另外，螺钉的旋转角Δr和与其相当的输出脉冲数为，1.875度时1脉冲、3.75度时2脉冲、5.625度时3脉冲、7.5度时4脉冲、45度时24脉冲、90度时48脉冲。
在参考例中，考虑紧固扭矩非常大的情况。输出轴16的旋转角为3度的情况下，检测到的输出脉冲数为1或2。检测到的输出脉冲数为1的情况下，通过前述的算式得到的推测扭矩是检测到的输出脉冲数为2时的2倍。即，高扭矩的情况下，推测扭矩产生大的误差，控制部50可能会使马达11误停止。以非常高的分辨率来检测驱动轴旋转角的传感器，虽然能够减小误差，但是冲击旋转工具10的成本变高，并不优选。
在此，实施方式的控制部50不是从击打间隔内计数的马达传感器20的脉冲信号的脉冲数减去锤部14的旋转量的脉冲数(参考例中为96)，而是减去低于“96”的偏置(offset)数(例如94)。偏置数为94的情况下，输出轴旋转角为3度时的检测脉冲数成为3或4。检测脉冲数为3时的推测扭矩是检测脉冲数为4时的推测扭矩的约1.3倍。通过采用偏置数，能够减少误差。另外，这时可以进行将扭矩推测式的分子设为2或3倍的修正。伴随着上述偏置数的采用的脉冲数的误差，在输出轴旋转角大的情况下(例如90度)，相对于无偏置的48脉冲，成为有偏置的50脉冲，所以该误差低到了可以忽视的程度。
图2表示马达11的N-T特性线和I-T特性线。图2的无负荷区域与图3所示的紧固作业开始前t1及紧固作业开始紧之后t2这样的几乎无负荷及低负荷的紧固作业状态对应，电流较低。图2的高负荷区域与图3所示的紧固结束紧之前t3这样的负荷急剧上升而产生冲击的紧固作业状态对应，有时会发生电流的急剧上升。
在此，控制部50通过PWM控制来控制马达11的旋转速度。控制部50根据由输入旋转速度运算部42运算出的旋转速度及/或电池组V的电压、及/或根据从电流检测电路52反馈的电流值，变更用于控制马达11的控制信号的占空比。
在图4的例子中，在由电流检测电路52检测的电流低于电流阈值TI的无负荷区域时，控制部50不限制上限击打速度(上限马达旋转速度)。在电流与电流阈值TI相同或更大的高负荷区域时，控制部50较低地限制上限旋转速度。在无负荷区域中，马达11能够高速旋转，能够缩短紧固作业时间。在高负荷区域，通过限制马达11的旋转速度，能够维持高负荷区域中的扭矩精度。优选为，在冲击旋转工具10的负荷上升到发生冲击的高负荷区域时，电流阈值TI与由电流检测电路52检测的电流值相等。电流阈值TI有时被称作冲击判断阈值。电流和上限击打速度(限制值)的映射(图4)例如保存在控制部50中。
优选为，如图5所示，上限马达旋转速度的限制值被设定为与电池组V的电压为冲击旋转工具10的预想使用电压范围的下限电压VL时的马达11的旋转速度相等的值。通过将上限马达旋转速度限制为限制值，能够减小在预想使用电压范围内电池组V的电压高时和低时的击打力的差。优选为，当电池组V的电压低于下限电压VL时，控制部50判断为电压下降，禁止马达11的驱动。预想使用电压范围的下限电压VL也可以根据基准扭矩设定部44设定的基准扭矩来变更。
图6表示击打速度和紧固扭矩的关系。不需要高紧固扭矩时，可以降低击打速度。在此优选为，如图7所示，基准扭矩设定部44设定的基准扭矩越低，控制部50越降低上限击打速度。例如，通过由使用者较低地设定基准扭矩，即使在电池组V的电压低时，冲击旋转工具10也能够使用。基准扭矩和上限击打速度(限制值)的映射(图7)例如保存在控制部50中。
接下来说明实施方式的效果。
(1)控制部50，通过PWM控制来限制电池组V的电压高时的击打力，并且控制所述马达11，以在所述电池组V的电压下降的情况下也确保击打力。通过限制电池组V的电压高时的击打力，只要电池组V的电压处于使用设想范围，无论电池组V的电压如何，都能够维持扭矩精度。冲击旋转工具10无论旋转作业的种类如何，都能够稳定地输出期望的扭矩。
(2)在由扭矩计算部40计算出的紧固扭矩成为基准扭矩设定部44设定的基准扭矩以上时，控制部50将马达11停止。由此，能够抑制过度的紧固。
(3)基于由电流检测电路52检测到的电流和冲击判断阈值TI而判断为冲击旋转工具10的负荷上升到发生冲击的高负荷区域时，控制部50使马达11的上限旋转速度(也称作目标旋转速度)下降。通过仅在高负荷区域限制马达11的旋转速度，冲击旋转工具10在无负荷区域能够在短时间内将螺钉或螺栓等紧固部件紧固。通过维持冲击时的扭矩精度，冲击旋转工具10能够抑制过度的紧固及不充分的紧固。
(4)当电池组V的电压下降到无法输出击打力的程度(例如低于预想使用电压范围的下限电压VL)时，控制部50禁止马达11的驱动。例如，冲击旋转工具10无法输出击打力时，能够抑制紧固作业继续。
(5)基准扭矩设定部44能够设定基准扭矩、及/或能够切换基准扭矩的设定和非设定，所以使用者的便利性提高。
(6)控制部50控制马达11，以输出与基准扭矩设定部44设定的基准扭矩相应的一定的击打力。例如使用者对基准扭矩设定部44设定了比较低的基准扭矩时，能够生成与该基准扭矩相应的一定的击打力的下限电压(预想使用电压范围的下限电压VL)下降(参照图5)，所以通过基准扭矩的设定，能够延长冲击旋转工具10的可用时间。
另外，上述实施方式也可以如下那样变更。
控制部50可以在当前的紧固扭矩为基准扭矩以上时立即使马达11停止，也可以在扭矩计算部40计算出的紧固扭矩成为基准扭矩以上、并且由击打检测部31检测到的击打数的计数值达到规定击打数时使马达11停止。
基准扭矩设定部44被切换到“关闭”状态的情况下，控制部50也可以将扭矩限制解除。例如如图8所示，通过将与“关闭”状态对应的上限击打数足够大或无限大地设定，实际上相当于将扭矩限制解除。通过由操作者在电池组V的电压高的情况下将基准扭矩设定部44切换到“关闭”状态，冲击旋转工具10的扭矩限制被解除，能够得到高扭矩。
基准扭矩设定部44可设定的基准扭矩的阶段数可以适当变更。
控制部50可以通过公知的方法来监视或推测电池组V的电压。例如，控制部50可以包含用于监视电池组V的电压的公知的电压监视电路，可以经由马达驱动电路51或公知的电压检测电路来间接地监视电池组V的电压，也可以基于电流和旋转速度和电压推测算法来推测电池组V的电压。
PWM控制包括：例如电池组V的电压越高，则用于控制马达11的控制信号的占空比越下降。
马达驱动电路51也可以包含在控制部50中。运算部41、42、扭矩计算部40及紧固判定部43也可以包含在控制部50中。
控制部50、马达驱动电路51、运算部41、42、扭矩计算部40及紧固判定部43中的几个或全部也可以由一个或多个计算机处理器来实现。例如，通过由单一的计算机处理器执行RAM、ROM、EEPROM等计算机可读取的存储介质中保存的程序代码，来实现控制部50、马达驱动电路51、运算部41、42、扭矩计算部40及紧固判定部43。
本发明包含以下的实施例。
[1]在一例中，冲击旋转工具(10)具备：驱动源(11)，从电池组(V)供给电力，经由驱动轴(13)使锤部(14)旋转；输出轴(16)，通过所述锤部(14)的击打而旋转；击打检测部(31)，检测所述锤部(14)的击打；旋转速度检测部(42)，检测所述驱动轴(13)的旋转速度；旋转角检测部(41)，检测由所述击打检测部(31)上次检测到击打直至下一次检测到击打为止的击打间隔内的所述输出轴(16)的旋转角；扭矩计算部(40)，根据基于由所述旋转速度检测部(42)检测到的所述驱动轴的旋转速度而计算出的所述击打间隔内的输入旋转平均速度来计算击打能量，基于计算出的击打能量和由所述旋转角检测部(41)检测到的击打间隔内的所述输出轴(16)的旋转角来计算紧固扭矩；以及控制部(50)，基于由所述扭矩计算部(40)计算出的所述紧固扭矩来控制所述驱动源(11)。所述控制部(50)，通过PWM控制来限制所述电池组(V)的电压高时的击打力，并且控制所述驱动源(11)，以在所述电池组(V)的电压下降的情况下也确保击打力。
[2]在另一例中，冲击旋转工具(10)还具备基准扭矩设定部(44)，该基准扭矩设定部(44)用于供使用者手动地设定或变更基准扭矩，在由所述扭矩计算部(40)计算出的紧固扭矩成为所述基准扭矩设定部(44)设定的基准扭矩以上时，所述控制部(50)使所述驱动源(11)停止。
[3]在另一例中，冲击旋转工具(10)还具备基准扭矩设定部(44)，该基准扭矩设定部(44)用于供使用者手动地设定或变更基准扭矩，在由所述扭矩计算部(40)计算出的紧固扭矩成为所述基准扭矩设定部(44)设定的基准扭矩以上、并且由所述击打检测部(31)检测到的击打数的计数值达到规定击打数时，所述控制部(50)使所述驱动源(11)停止。
[4]在另一例中，冲击旋转工具(10)还具备电流检测部(52)，该电流检测部(52)检测向所述驱动源(11)供给的电流，在由所述电流检测部(52)检测到的电流与冲击判断阈值(TI)相同或更大时，所述控制部(50)使所述驱动源(11)的目标旋转速度下降。
[5]在另一例中，在所述电池组(V)的电压下降到无法输出所述击打力的水平时，所述控制部(50)禁止所述驱动源(11)的驱动。
[6]在另一例中，冲击旋转工具(10)还具备基准扭矩设定部(44)，该基准扭矩设定部(44)用于供使用者手动地设定或变更基准扭矩，所述基准扭矩设定部(44)能够切换基准扭矩的设定和非设定。
[7]在另一例中，冲击旋转工具(10)还具备基准扭矩设定部(44)，该基准扭矩设定部(44)用于供使用者手动地设定或变更基准扭矩，所述控制部(50)控制所述驱动源，以输出与所述基准扭矩设定部(44)设定的基准扭矩相应的一定的击打力。
[8]在另一例中，冲击旋转工具(10)具备：马达(11)，从电池组(V)供给电力，经由驱动轴(13)使锤部(14)旋转；输出轴(16)，通过所述锤部的击打而旋转；马达驱动电路(51)，与所述马达和所述电池组连接；以及控制部，直接或间接地监视所述电池组的电压，并且经由所述马达驱动电路控制所述马达，所述控制部根据所述电池组的电压对所述马达进行PWM控制，以将所述电池组电压为第1电压时的击打力限制为与所述电池组的电压为低于所述第1电压的第2电压时的击打力相同。
[9]在另一例中，所述控制部(50)在所述电池组(V)的电压越高时，越使用于控制所述马达(11)的控制信号的占空比下降。
[10]在另一例中，所述第1电压是所述电池组(V)的预想使用电压范围的上限电压或其附近的电压，所述第2电压是所述预想使用电压范围的下限电压或其附近的电压。
也可以将实施方式、变更例、实施例适当地组合。
本发明不限于上述的例示。例如，例示的特征不应解释为本发明所必需的特征，而本发明的主题存在于比公开的特定实施方式的全部特征更少的特征。本发明由权利要求来限定，包含与权利要求均等的范围内的全部变更。

Claims (11)

1.一种冲击旋转工具，其特征在于，具备：
驱动源，从电池组供给电力，经由驱动轴使锤部旋转；
输出轴，通过所述锤部的击打而旋转；
击打检测部，检测所述锤部的击打；
旋转速度检测部，检测所述驱动轴的旋转速度；
旋转角检测部，检测从所述击打检测部上次检测到击打直至下一次检测到击打为止的击打间隔内的所述输出轴的旋转角；
扭矩计算部，根据基于由所述旋转速度检测部检测的所述驱动轴的旋转速度计算出的所述击打间隔内的输入旋转平均速度来计算击打能量，基于计算出的击打能量和由所述旋转角检测部检测的击打间隔内的所述输出轴的旋转角来计算紧固扭矩；
控制部，基于由所述扭矩计算部计算出的所述紧固扭矩，控制所述驱动源；以及
电流检测部，检测向所述驱动源供给的电流，
所述控制部，通过PWM控制来限制所述电池组的电压高时的击打力，控制所述驱动源，以在所述电池组的电压下降的情况下也确保击打力，
由所述电流检测部检测出的电流与冲击判断阈值相同或比其更大时，所述控制部使所述驱动源的目标旋转速度下降。
2.如权利要求1所述的冲击旋转工具，其特征在于，
还具备基准扭矩设定部，该基准扭矩设定部用于供使用者手动地设定或变更基准扭矩，
由所述扭矩计算部计算出的紧固扭矩为所述基准扭矩设定部设定的基准扭矩以上时，所述控制部使所述驱动源停止。
3.如权利要求1所述的冲击旋转工具，其特征在于，
还具备基准扭矩设定部，该基准扭矩设定部用于供使用者手动地设定或变更基准扭矩，
在由所述扭矩计算部计算出的紧固扭矩成为所述基准扭矩设定部设定的基准扭矩以上、并且由所述击打检测部检测出的击打数的计数值达到规定击打数时，所述控制部使所述驱动源停止。
4.一种冲击旋转工具，其特征在于，具备：
驱动源，从电池组供给电力，经由驱动轴使锤部旋转；
输出轴，通过所述锤部的击打而旋转；
击打检测部，检测所述锤部的击打；
旋转速度检测部，检测所述驱动轴的旋转速度；
旋转角检测部，检测从所述击打检测部上次检测到击打直至下一次检测到击打为止的击打间隔内的所述输出轴的旋转角；
扭矩计算部，根据基于由所述旋转速度检测部检测的所述驱动轴的旋转速度计算出的所述击打间隔内的输入旋转平均速度来计算击打能量，基于计算出的击打能量和由所述旋转角检测部检测的击打间隔内的所述输出轴的旋转角来计算紧固扭矩；
控制部，基于由所述扭矩计算部计算出的所述紧固扭矩，控制所述驱动源，
所述控制部，通过PWM控制来限制所述电池组的电压高时的击打力，控制所述驱动源，以在所述电池组的电压下降的情况下也确保击打力，
在所述击打检测部检测到击打时，所述控制部使所述驱动源的目标旋转速度下降。
5.如权利要求4所述的冲击旋转工具，其特征在于，
还具备电流检测部，该电流检测部检测向所述驱动源供给的电流，
由所述电流检测部检测出的电流与冲击判断阈值相同或比其更大时，所述控制部使所述驱动源的目标旋转速度下降。
6.如权利要求1～5中任一项所述的冲击旋转工具，其特征在于，
当所述电池组的电压下降到无法输出所述击打力的水平时，所述控制部禁止所述驱动源的驱动。
7.如权利要求1或2所述的冲击旋转工具，其特征在于，
还具备基准扭矩设定部，该基准扭矩设定部用于供使用者手动地设定或变更基准扭矩，
所述基准扭矩设定部能够切换基准扭矩的设定和非设定。
8.如权利要求1或2所述的冲击旋转工具，其特征在于，
还具备基准扭矩设定部，该基准扭矩设定部用于供使用者手动地设定或变更基准扭矩，
所述控制部控制所述驱动源，以输出与所述基准扭矩设定部设定的基准扭矩相应的一定的击打力。
9.如权利要求1～5中任一项所述的冲击旋转工具，其特征在于，
所述驱动源是马达，
所述控制部根据所述电池组的电压来对所述马达进行PWM控制，以将所述电池组电压为第1电压时的击打力限制成与所述电池组的电压为低于所述第1电压的第2电压时的击打力相同。
10.如权利要求9所述的冲击旋转工具，其特征在于，
所述电池组的电压越高，所述控制部越使用于控制所述马达的控制信号的占空比下降。
11.如权利要求9所述的冲击旋转工具，其特征在于，
所述第1电压是所述电池组的预想使用电压范围的上限电压或其附近的电压，
所述第2电压是所述预想使用电压范围的下限电压或其附近的电压。
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