CN105960806A - 无线控制终端、控制对象物的无线控制装置、紧急停止控制程序 - Google Patents

Abstract

提供一种无线控制终端，其构成为，通过与无线辅助终端进行协作而进行与控制装置连接的控制对象物的控制，该无线辅助终端能够将用于对控制对象物进行控制的规定的控制指示利用来自无线辅助终端所具有的电池的供给电力以规定的控制用无线方式发送给该控制装置，其中，该无线控制终端设置有无线控制终端侧电池，该无线控制终端侧电池配置于该无线控制终端内，以使得提供以该无线控制终端侧的规定的无线方式进行的、与控制对象物的紧急停止相关的控制所需要的驱动电力。而且，至少与无线控制终端侧电池中的剩余蓄电量相关的剩余蓄电量信息输出给设置于无线控制终端或者无线辅助终端的通知装置。由此，在用于工业机器人等控制对象物的控制的、使用了辅助的无线终端的无线控制装置中，能够将驱动电力不足的影响防范于未然。

Description

无线控制终端、控制对象物的无线控制装置、紧急停止控制程序

技术领域

本发明涉及用于经由无线方式对控制对象物进行控制的无线控制装置、以及构成该无线控制装置的一部分的无线控制终端。

背景技术

在工厂等生产现场中，多数配置有工业用机器人或机床等，当对这些各装置进行控制时，由于来自操作者的可操作性或维护方面的无电缆的需求，期望该控制装置的无线化。例如，在专利文献1所公开的技术中，通过无线方式将用于进行工业机器人的示教的示教器(teach pendant)与工业机器人的控制器连结，从而实现提高操作者的操作性。此外，在该技术中，在控制器上设置有开关控制梯形部，当由于操作者的疏漏而未按照意图进行机器人操作时，该开关控制梯形部向机器人的伺服驱动器发出切断电力指令。

另外，在实现控制装置的无线化的情况下，用于驱动该无线控制装置的电力基本上依赖配置于控制装置内的电池。因而，无线控制装置能够驱动的时间限于能够从电池接受供电的时间。因此，在像这样的无线控制装置那样来自外部的供电被限制的装置中普遍关注省电的需求。例如，在专利文献2中公开了来自外部的供电受限的便携终端中的与图像显示相关的省电技术。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2011-224777号公报

专利文献2：日本特开2013-168703号公报

发明内容

发明要解决的课题

关于工业机器人或机床等控制装置，若考虑来自操作者的可操作性或维护方面的无电缆的需求等，则通过使该控制装置成为无线化而大幅度地提高其便携性，极大地提高实用性。另一方面，操作者也存在为了进行操作而出入配置有这样的工业机器人或机床等的空间的情况。因此，为了确保难以预料的状况下的操作者的安全，从安全标准的观点出发有义务在控制装置中设置用于对工业机器人等发出紧急停止指令的紧急停止装置。因此，无线控制装置的设计成为专用设计，其制造所需要的成本不得不变高。因此，为了实现无线控制装置的成本降低，提出了辅助地使用近年来广泛使用的具有无线功能的感应板等无线终端的无线控制装置的结构的方案。但是，即使在像这样使用了辅助的无线终端的无线控制装置中，也如上述那样，与安全有关的紧急停止装置的结构必须遵守所规定的标准。

在此，上述无线控制装置由于无电缆化的原因，其驱动电力需要从内部所具有的电池接受供电。但是，关于这样的内部电池，因为其供给电力量当然有限，因此只要不进行电池的充电或交换，能够使用该无线控制装置的时间就有限。而且，当在无线控制装置中驱动电力不充分时，不能实现工业机器人等的操作或紧急停止装置的紧急停止。即，在构成为只要在供电中就解除紧急停止装置的紧急停止的情况下，工业机器人等有可能由于电池的电力不足而无意地发生停止。另外，在为了实现紧急停止装置的紧急停止而需要电力的情况下，会由于电池的电力不足而不能使工业机器人等按照操作者的意图停止，在安全上不优选。由于像这样实现控制装置的无线化，无线控制装置中的驱动电力不足成为极其重要的课题。

本发明就是鉴于这样的问题而完成的，其目的在于，在用于工业机器人等控制对象物的控制的、使用了辅助的无线终端的无线控制装置中，能够将驱动电力不足的影响防范于未然。

用于解决课题的手段

在本发明中，为了解决上述课题，在使用了辅助的无线终端的无线控制装置中，采用了将与电池的剩余蓄电量相关的信息输出给无线控制装置的通知装置的结构，其中，该电池向进行紧急停止控制的紧急停止控制部供给驱动电力。通过像这样将与控制对象物的紧急停止相关的驱动电力的、来自电池的供给状态输出给通知装置，无线控制装置的操作者能够把握无线控制装置能够使用到何种程度，能够避免意外地陷入难以对控制对象物进行控制的状态。

详细地说，本发明是一种无线控制终端，其构成为，通过与无线辅助终端进行协作而进行与控制装置连接的控制对象物的控制，该无线辅助终端能够利用来自无线辅助终端所具有的电池的供给电力，以规定的控制用无线方式将用于该控制对象物进行控制的规定的控制指示发送给该控制装置。而且，该无线控制终端具有：收纳部，其是收纳所述无线辅助终端的收纳部，在该无线辅助终端收纳于该收纳部的状态下，该无线辅助终端与该无线控制终端被置于能够相互进行电信息交换的状态；紧急停止控制部，其以所述无线控制终端侧的规定的无线方式对所述控制装置进行与所述控制对象物的紧急停止相关的控制；无线控制终端侧电池，其配置于所述无线控制终端内，使得在该无线控制终端侧至少提供所述紧急停止控制部的驱动所需要的驱动电力；以及输出部，其至少将与所述无线控制终端侧电池中的剩余蓄电量相关的剩余蓄电量信息输出给设置于所述无线控制终端或者所述无线辅助终端的通知装置。

本发明的无线控制终端通过与无线辅助终端进行协作动作，作为所谓的控制对象物的无线控制装置发挥作用。该无线控制装置通过以无线方式与控制对象物所连接的控制装置进行通信，进行该控制对象物的控制。此外，作为控制对象物，能够例示工业机器人或机床等装置，也可以是这些装置以外的装置。另外，作为无线控制装置对控制对象物的控制方式，能够应用各种控制，至少包括与控制对象物的紧急停止相关的控制、和与该紧急停止控制不同的控制。

在此，无线辅助终端在其内部具有提供该无线辅助终端的驱动所需要的电力的电池，使用该供给电力，与控制对象物相关的规定的控制指示以规定的控制用无线控制方式发送给控制装置。作为无线辅助终端，例如能够采用具有普遍应用性的感应板装置等。在这样的感应板装置中，也可以利用在此执行的应用程序进行控制对象物的规定的控制指示的制作、以及其发送。此外，该规定的控制指示只要是与无线控制终端控制的紧急停止相关的控制以外的控制，其指示内容不特别进行限定。另外，规定的控制用无线方式既可以是能够发送规定的控制指示的无线方式，例如也可以是无线辅助终端所具有的Wi－Fi(注册商标)的各种方式(使用了IEEE802.11标准的无线通信方式)。

另一方面，本发明的无线控制终端通过与上述无线辅助终端进行协作而能够进行控制对象物的无线控制。而且，在该无线控制终端中具有收纳部，该收纳部收纳无线辅助终端，以使得为了进行该协作操作而能够在两者间进行信息的交换。该收纳部既可以将无线辅助终端收纳于无线控制终端的内部，另外也可以安装在其外部表面而进行收纳。

另外，在无线控制终端设置有紧急停止控制部，利用该紧急停止控制部经由该无线控制终端侧的规定的无线方式进行至少与控制对象物的紧急停止相关的控制。该规定的无线方式是与无线辅助终端侧的上述规定的控制用无线方式独立使用的无线方式。因而，在由无线辅助终端和无线控制终端形成的无线控制装置中，至少形成有2个系统的无线路径。通过像这样形成有多个无线路径，能够分别向控制装置侧发送与控制目的对应的指示。

此外，无线辅助终端侧的规定的控制用无线方式与无线控制终端侧的规定的无线方式既可以相同也可以不同。即，所述无线控制终端侧的规定的无线方式也可以是不同于所述规定的控制用无线方式的规定的紧急停止用无线方式。尤其是，该紧急停止用无线形式优选是在控制对象物的紧急停止中实现从安全标准的观点寻求的功能的无线方式。例如，作为规定的紧急停止用无线方式，能够举出依据IEC 62745的无线方式。由此，在由无线控制终端和无线辅助终端形成的无线控制装置中，通过对控制装置分别并行发送基于无线控制终端的至少按照规定的紧急停止用无线方式的与紧急停止相关的控制指示、和基于无线辅助终端的按照规定的控制用无线方式的控制指示，而成为有助于确保作为无线控制装置的可靠性的结构。

在此，针对无线控制终端中的与紧急停止相关的控制使用来自无线控制终端侧电池的供给电力。即，只要在无线控制终端侧电池中剩余充足的电力，就正常地进行基于紧急停止控制部的与紧急停止相关的控制。但是，当该电池的剩余蓄电量为不充分的量时，无法确保紧急停止控制部进行的与紧急停止相关的控制，成为难以进行控制对象物的正常控制或紧急停止控制的正常工作的状态(以下称为“控制困难状态”)。因此，在本发明的无线控制终端中，利用输出部向通知装置输出与无线控制终端侧电池的剩余蓄电量相关的剩余蓄电量信息。该通知装置是为了对操作者进行信息通知而设置于无线控制终端或者无线辅助终端的装置，利用这样的结构，操作者能够根据通知装置的通知内容把握在无线控制终端侧电池中电力剩余何种程度，能够回避由于电力不足造成的意外的控制困难状态的发生。

此外，通知装置对操作者通知的方式只要是操作者利用自己的五感能够把握该通知内容，可以是任意的通知方式。例如，能够采用基于显示器的显示、基于声音或灯的闪烁等的警告等通知方式。而且，通知装置只要配置于由无线控制终端和无线辅助终端形成的无线控制装置上，也可以配置于任意的终端上，另外也可以配置于两终端上，通知装置的数量既可以是1个也可以是多个。

另外，在上述无线控制终端中，还可以从该无线辅助终端向所述通知装置输出与所述无线辅助终端侧的电池中的剩余蓄电量相关的信息。通过将与无线控制终端侧电池的剩余蓄电量相关的信息、和与无线辅助终端侧的电池的剩余蓄电量相关的信息都输出给通知装置，操作者能够适当地把握两终端的剩余蓄电量。由此，能够将任意终端意外地陷入电力不足的情况防范于未然。

在此，在上述的无线控制终端中，所述紧急停止控制部也可以构成为，当以所述无线控制终端侧的规定的无线方式利用来自所述无线控制终端侧电池的供给电力间歇地或者定期地发送给所述控制装置侧的规定信号被切断时，使所述控制对象物紧急停止。该结构是示出基于紧急停止控制部的紧急停止控制的一例。关于具有这样构成的紧急停止控制部的无线控制终端，当无线控制终端侧电池的剩余蓄电量成为不充分的状态时，不进行上述规定信号的发送。由于该状态与规定信号的发送被切断的状态可视为相同，其结果为，由于剩余蓄电量的降低而控制对象物陷入意外紧急停止的状态即控制困难状态。因此，通过如上述那样利用输出部将剩余蓄电量信息输出给通知装置，向操作者通知剩余蓄电量，对于操作者来说，能够将意外的控制对象物的紧急停止防范于未然。

另外，作为紧急停止控制部的其它方式，也可以对控制装置发送使控制对象物紧急停止的信号。关于具有像这样构成的紧急停止控制部的无线控制终端，当无线控制终端侧电池的剩余蓄电量成为不充分的状态时，由于不能发送该紧急停止信号，因此陷入操作者不能使控制对象物按照意图紧急停止的状态，即与上述同样陷入控制困难状态。因此，通过如上述那样利用输出部将剩余蓄电量信息输出给通知装置，向操作者通知剩余蓄电量，能够避免控制对象物不能紧急停止的状态。

另外，上述的无线控制终端还可以具有受电部，该受电部在所述无线控制终端侧电池的剩余蓄电量为规定量以下的情况下，接受来自所述无线辅助终端侧的电池的供电。在那种情况下，所述输出部将表示所述受电部正从所述无线辅助终端侧的电池接受供电的情况的供电信息包含于所述剩余蓄电量信息中输出给所述通知装置。这样，通过无线控制终端利用受电部从无线辅助终端接受供电，能够避免发生上述的由于无线控制终端侧电池的剩余蓄电量低下造成的控制困难状态。另一方面，因为无线辅助终端侧的电池的蓄电量也有限，因此这样的受电部进行的电力受电并不能长期进行。因此，通过输出部进行的剩余蓄电量信息的输出对操作者通知受电部正在进行电力受电的情况，而能够实现用于回避控制困难状态的对策，例如，向无线控制终端侧电池的充电、或控制对象物的紧急停止的回避(例如，按照意图的控制对象物的停止)。

此外，上述结构并不排除无线辅助终端从无线控制终端接受供电的结构。例如，在无线控制终端侧电池的剩余蓄电量比较富余的情况下而无线辅助终端侧电池的剩余蓄电量变少时，也可以向无线辅助终端侧的电池提供无线控制终端侧中超过所需电力的剩余部分的电力等。但是，当操作者不知道这样的状态而进行控制对象物的无线控制时，不知道来自无线控制终端侧电池的放电而继续的结果是，意外地陷入控制困难状态的可能性也不少。因此，在进行从无线控制终端侧电池向无线辅助终端侧电池的供电的情况下，优选输出部将表示该供电状态的供电信息包含于上述剩余蓄电量信息中而输出给通知装置。

在此，在上述无线控制终端中，所述输出部将与所述无线控制终端能够操作的剩余时间(即，能够操作剩余时间)相关的信息与所述供电信息一起包含于所述剩余蓄电量信息中输出给所述通知装置。利用这样的结构，能够向操作者通知直到控制对象物发生控制困难状态为止的时间。其结果为，操作者容易实现用于避免该控制困难状态的对策。尤其在利用上述受电部从无线辅助终端侧的电池接受供电的情况下，无线控制终端侧电池的剩余蓄电量不是比较富余的状态。因此，像这样向操作者通知从无线辅助终端接受供电的无线控制终端能够工作到何种程度(即，即使从外部接受供电也发生控制对象物的控制困难状态为止的能够操作剩余时间)极其有用。此外，计算出能够操作剩余时间的计算部也可以形成于无线控制终端、或者无线辅助终端的任意一个。

在此，作为上述通知装置的一例，该通知装置也可以是所述无线辅助终端所具有的显示装置。在这种情况下，所述输出部将所述剩余蓄电量信息发送给所述无线辅助终端，使所述显示装置显示该剩余蓄电量信息。这样，当通知剩余蓄电量信息时，既可以使用已设在无线辅助终端的显示装置，作为其它方法也可以使用已设在无线控制终端的显示装置等。

另外，也能够从紧急停止控制程序的方面掌握本发明，该紧急停止控制程序使无线控制终端执行如下步骤，其中，该无线控制终端构成为通过与无线辅助终端进行协作而进行与控制装置连接的控制对象物的控制，该无线辅助终端能够利用来自无线辅助终端所具有的电池的供给电力，以规定的控制用无线方式将用于对控制对象物进行控制的规定的控制指示发送给该控制装置。在这种情况下，该紧急停止控制程序使无线控制终端执行如下步骤：

在收纳所述无线辅助终端的收纳部中收纳有该无线辅助终端的状态下，使所述无线控制终端置于能够与该无线辅助终端相互进行电信息交换的状态，从配置于所述无线控制终端内的无线控制终端侧电池进行供电，以所述无线控制终端侧的规定的无线方式对所述控制装置进行与所述控制对象物的紧急停止相关的控制，至少将与所述无线控制终端侧电池中的剩余蓄电量相关的剩余蓄电量信息输出给设置于所述无线控制终端或者所述无线辅助终端的通知装置，以对操作者进行信息通知。此外，在该紧急停止控制程序的发明中，只要不产生技术上的不一致，就能够应用涉及上述无线控制终端的发明所公开的技术思想。

发明效果

在用于工业机器人等控制对象物的控制的、使用了辅助的无线终端的无线控制装置中，能够将驱动电力不足的影响防范于未然。

附图说明

图1是示出在无线控制终端安装了无线辅助终端而形成的无线控制装置的概要结构的图。

图2是示出在无线控制装置中，要将无线辅助终端安装于无线控制终端的状态的图。

图3是与无线控制终端、无线辅助终端、和工业机器人连接的控制装置相关的功能框图。

图4是在无线控制终端执行的剩余蓄电量显示处理的流程图。

图5是在无线辅助终端执行的剩余蓄电量显示处理的流程图。

具体实施方式

参照附图主要对本发明的无线控制终端10、以及构成为包含该无线控制终端10的示教器1进行说明。此外，以下实施方式的结构是例示，本发明不限于该实施方式的结构。

实施例1

图1示出由2个无线终端即无线控制终端10、无线辅助终端20形成的相当于本发明的无线控制装置的示教器1的概要结构。另外，图2示出当形成示教器1时，在无线控制终端10内收纳有无线辅助终端20的状态。如后述的图3所示，示教器1是通过以无线方式对按照有线方式与工业机器人R1连接的该工业机器人R1的控制装置30发送操作指示或紧急停止指示而能够使操作者在无电缆的状态下操作工业机器人R1的装置。此外，控制装置30安设于工业机器人R1附近，在其内部设置有提供工业机器人R1的致动器的驱动所需要的电力的电源装置和放大器等。因而，示教器1也可以说是发出针对控制装置30的电源装置等的指示的控制装置。

在此，形成示教器1的无线辅助终端20是近年来普遍使用的感应板终端，以下称为感应板终端20。感应板终端20在内部具有运算装置、存储器等，通过由该运算装置执行规定的控制程序而发挥各种功能。此外，关于与感应板终端20相关的功能在后面进行说明。另外，感应板终端20在其终端主体21上设置有触控面板式的显示器22。在这样构成的感应板终端20中的驱动电力(即，上述控制程序的执行或显示器22的显示所需的驱动电力)由感应板终端20内部具有的电池(以下也有时称为“感应板终端侧电池”)提供。该感应板终端侧电池虽然能够通过来自外部电源的充电而使其剩余蓄电量增加，但只要不像那样进行充电，就具有有限的蓄电量。

另外，无线控制终端10在终端主体11内形成有收纳感应板终端20的收纳空间14，感应板终端20从收纳空间14的开口部15插入。而且，在收纳空间14的里部设置有无线控制终端10侧的USB连接器16，USB连接器16在收纳空间14内被定位成与经由开口部15插入到收纳空间14的感应板终端20侧的连接器卡合。而且，无线控制终端10对作为控制对象的工业机器人R1发出紧急停止指示的紧急停止按钮12设置于终端主体11的前表面。关于该紧急停止，为了确保操作者的安全性，优选遵守规定的标准例如ISO 13850。另外，无线控制终端10在内部也具有运算装置、存储器等，通过由该运算装置执行规定的控制程序从而发挥各种功能。后面也对与无线控制终端10相关的功能进行说明。

而且，无线控制终端10中的驱动电力(即，主要是上述工业机器人R1的紧急停止控制所需要的驱动电力)原则上由无线控制终端10内部所具有的电池13提供。关于该无线控制终端侧的电池13，也与感应板终端侧电池同样地，虽然能够通过来自外部电源的充电而使其剩余蓄电量增加，但只要不像那样进行充电，就具有有限的蓄电量。

这样，示教器1在主要控制工业机器人R1的紧急停止控制的无线控制终端10中安装有感应板终端20，该感应板终端20执行用于使工业机器人R1动作的控制程序，两终端协作动作，由此作为示教器1具有全部功能。因此，图3示出在示教器1中无线控制终端10与感应板终端20经由USB连接器16电连接且两终端能够协作动作的状态(图1所示的状态)的情况下的、将各终端中发挥的各种功能的一部分图像化的功能框图。另外，在图3中也简洁地示出连接有工业机器人R1的、所安设的控制装置30中的功能框图。

首先，无线控制终端10作为功能部具有紧急停止控制部101、通信部102、剩余蓄电量监视部103、输出部104、剩余蓄电量控制部105、受电部106以及连接部107。该紧急停止控制部101是控制在示教器1与控制装置30之间进行的工业机器人30的紧急停止控制的功能部。具体地说，紧急停止控制部30在正常时经由后述的通信部102从无线控制终端10定期地向控制装置30发送规定信号。该规定信号若是定期到达控制装置30，则是用于解释为控制装置30关于工业机器人R1形成有正常状态的信号。然后，当操作者按下紧急停止按钮12时，该规定信号的发送被切断。在控制装置30中未收到规定信号，因此解释为工业机器人R1发生了紧急状态，利用后述的控制装置30的控制部301执行工业机器人R1的紧急停止。

在此，通信部102使用未图示的设置于无线控制终端10侧的天线控制与紧急停止控制部101的紧急停止相关的信号的发送，如上述那样，用于紧急停止控制的规定信号由通信部102对后述的控制装置30的通信部302发送。在此，关于工业机器人R1的紧急停止控制，由于与操作者的安全性关系很大，因此通信部102的无线方式优选遵守与进行无电缆控制的机械类的安全性相关的标准(IEC62745)。

接着，剩余蓄电量监视部103是监视无线控制终端10的电池13的剩余蓄电量的功能部。而且，由该剩余蓄电量监视部103获取的与电池13的剩余蓄电量相关的信息(剩余蓄电量信息)由输出部104经由连接部107输出至感应板终端20侧。此外，该输出部104作为剩余蓄电量信息输出的信息不仅是与电池13的剩余蓄电量相关的信息，还输出与来自后述的感应板终端20的供电状态相关的信息、以及与在该供电状态下的电池13的能够操作的剩余时间相关的信息。

另外，剩余蓄电量控制部105是根据电池13的剩余蓄电量来控制来自感应板终端20的供电的功能部。剩余蓄电量控制部105经由连接部107向感应板终端20侧发出供电请求，接受该供电请求而开始的向无线控制终端10的供电另外由受电部106经由连接部107接受。受电部106接受的电力积蓄在电池13中。而且，连接部107是经由USB连接器16而形成的无线控制终端10侧的连接部，除了能够在无线控制终端10与感应板终端20之间进行电信息交换之外，还能够如上述那样进行从感应板终端20向无线控制终端10的供电。

接着，对感应板终端20中的功能部进行说明。感应板终端20作为功能部具有机器人控制部201、通信部202、连接部203、供电控制部204、剩余蓄电量监视部205以及显示控制部206。该机器人控制部201通过执行在感应板终端20中执行的规定的控制用程序(例如，用于进行工业机器人R1的示教的程序)而形成。当执行规定的控制用程序时，如图1所示，在显示器22中显示有与该规定的控制用程序对应的窗口20b，操作者通过在该窗口中进行规定的操作，而由机器人控制部201生成与该规定的操作对应的针对工业机器人R1的规定的控制指示。然后，该规定的控制指示经由通信部202向控制装置30的通信部302发送，其后，控制部301按照该规定的控制指示驱动工业机器人R1。

在此，通信部202使用未图示的设置于感应板终端20侧的天线控制机器人控制部201进行的规定的控制指示的发送、和/或从工业机器人R1收到的规定信号(例如，工业机器人的各关节的致动器的位置信息等)的接收。在此，这些信号或信息与上述的紧急停止指示相比是需要考虑操作者的安全性较低的信号或信息。因此，通信部202的无线形式与通信部102的无线形式不同，不需要遵守与特定的安全性相关的标准，也可以是依据普遍应用的Wi－Fi的标准的无线方式。一般来说，普遍应用的感应板终端大多采用某种Wi－Fi标准，因此也可以将像那样已经设置于感应板终端20的无线方式的通信功能部代用作通信部202。

接着，连接部203是经由USB连接器16形成的感应板终端20侧的连接部，除了能够在无线控制终端10与感应板终端20之间进行电信息交换之外，还能够如上述那样进行从感应板终端20向无线控制终端10的供电。而且，供电控制部204是根据来自上述剩余蓄电量控制部105的供电请求而控制从感应板终端20侧的电池向无线控制终端10供电的功能部。另外，剩余蓄电量监视部205是监视感应板终端20侧的电池的剩余蓄电量的功能部。而且，该剩余蓄电量监视部205获取的与剩余蓄电量相关的信息被传递给后述的显示控制部206。

而且，显示控制部206是如下功能部：使无线控制终端10侧的输出部104输出的剩余蓄电量信息和感应板终端20的剩余蓄电量监视部205获取的与感应板终端20侧的电池的剩余蓄电量相关的信息显示在感应板终端20的显示器22上。在图1中，被显示的这些信息显示于参照编号标注有20a的区域，关于显示方式的详细的方式，将在后面说明。

另外，与工业机器人30连接的控制装置30具有控制部301和通信部302。通信部302是控制与无线控制终端10的通信部102以及感应板终端20的通信部202之间的各种信号、信息的发送接收的功能部。此外，如上述那样，因为在通信部102和通信部202中采用不同的无线方式，因此通信部302构成为能够分别对应这些无线方式。而且，经由通信部302发送到控制装置30的各种信号、信息被控制部301用于工业机器人R1的驱动或紧急停止等。

对在这样构成为工业机器人R1的控制用的示教器1中执行的剩余蓄电量显示处理进行说明。该剩余蓄电量显示处理在执行示教器1对工业机器人R1进行某种控制的状态下，在无线控制终端10和感应板终端20中分别重复执行。而且，在图4中示出在无线控制终端10中执行的剩余蓄电量显示处理的流程，在图5中示出在感应板终端20中执行的剩余蓄电量显示处理的流程。

首先，对图4所示的在无线控制终端10中执行的剩余蓄电量显示处理进行说明。在S101中，由剩余蓄电量监视部103检测电池13的剩余蓄电量Vr。具体地说，根据电池13的端子间电压计算出剩余蓄电量Vr。当S101的处理结束时，进入S102。在S102中，进行在S101中检测出的剩余蓄电量Vr是否是规定的基准值V0以下的判定。该规定的基准值V0是用于判断是否从感应板终端20侧的电池向电池13供电使得难以发生由电池13的剩余蓄电量低下引起的控制困难状态的阈值。作为规定的基准值V0，例如既可以设定相当于电池13充满电的情况下的剩余蓄电量的50％的剩余量的值，也可以设定其以外的值。当在S102中是肯定判定时，进入S106，当是否定判定时，执行S103～S105的处理后进入S106。此外，S102～S105的处理由剩余蓄电量控制部105来执行。

接着，在S103中，鉴于电池13的剩余蓄电量为规定的基准值V0以下的情况，向该感应板终端20发送请求感应板终端20供电的供电请求。而且，在S104中，确认接受了上述供电请求的感应板终端20的供电状态。具体地说，对受电部106接受来自感应板终端20的电力的情况、或者未按照发送的供电请求进行该供电的情况进行确认。

接着，在S105中，计算出在进行感应板终端20的供电的状态下，无线控制终端10的电池13能够进行何种程度供电，换言之，计算出无线控制终端10的能够操作的剩余时间，该无线控制终端10的能够操作的剩余时间表示在无线控制终端10中能够何种程度正常地继续紧急停止控制部101的紧急停止控制。具体地说，通过将由剩余蓄电量监视部103获取的电池13的剩余蓄电量、和由剩余蓄电量监视部205获取的供电源的感应板终端20侧的电池的剩余蓄电量的合计剩余量除以为了继续紧急停止控制部101的紧急停止控制所需的单位时间的耗电量，能够计算出能够操作的剩余时间。

而且，在S106中，输出部104形成剩余蓄电量信息，该信息被发送给感应板终端20侧。在该剩余蓄电量信息中包括：在S101中检测的与电池13的剩余蓄电量相关的信息、在S104中确认的与来自感应板终端20的供电状态相关的信息、以及在S105中计算出的与能够操作的剩余时间相关的信息。此外，被发送的剩余蓄电量信息附加于感应板终端20的显示控制部206的显示处理中。

接着，对在图5所示的感应板终端20中执行的剩余蓄电量显示处理进行说明。首先，在S201中判定是否从无线控制终端10接收了供电请求。当在S201中是肯定判定时，进入S202，当是否定判定时，进入S203。而且，在S202中，进行从感应板终端20侧的电池向电池13的供电。这些S201、S202的处理由供电控制部204来执行。此外，在S202的处理中，也可以关于是否应该进行来自感应板终端20的供电而在显示器22上对操作者显示其选择窗口，并使操作者选择。在此，当操作者判断为应该进行供电时，执行S202的处理，当操作者判断为不应该进行供电时，不执行S202的处理而执行S203以后的处理。此外，在进行后者的判断的情况下，在图4所示的S104的处理中，确认“不根据被发送的供电请求进行来自感应板终端20的供电”。

接着，在S203中，剩余蓄电量监视部205检测感应板终端20侧的电池的剩余蓄电量。接着，在S204中，获取从无线控制终端10的输出部104发送的上述剩余蓄电量信息，其后，在S205中，显示控制部206使该剩余蓄电量信息显示在感应板终端20的显示器22上。具体地说，如图1的区域20a所示那样，将与无线控制终端10的电池13对应的电池型的指示器、和与感应板终端20的电池对应的电池型的指示器并列地，按照电池剩余量越多则各个指示器越被填充的方式显示。在这种情况下，当电池的剩余蓄电量变少时，在对应的电池型指示器中，空心的区域变宽，操作者通过观察指示器的状态，能够容易得掌握各电池的剩余蓄电量的状态。

另外，在显示器22的区域20a中，不仅显示剩余蓄电量的状态，也显示输出部104发送的剩余蓄电量信息中包含的在S104中确认的与来自感应板终端20的供电状态相关的信息、和在S105中计算出的与能够操作的剩余时间相关的信息。例如，在区域20a中显示“供电中”的字符以使得操作者能够把握无线控制终端10接受来自感应板终端20的供电的情况，并且将在供电中的情况下的能够操作的剩余时间添加到电池型指示器的横向进行显示。此外，关于显示的方式也可以采用上述以外的显示方式。

在这样的示教器1的运转过程中，通过在嵌入的感应板终端20的显示器22上显示剩余蓄电量信息，操作者特别容易把握控制工业机器人R1的紧急停止控制的无线控制终端10陷入驱动电力不足的状态需要多长时间。其结果为，能够对操作者敦促预测的行动，能够将由驱动电力低下引起的工业机器人R1的紧急停止防范于未然。

此外，在上述实施例中，能够操作的剩余时间在S105中在无线控制终端10侧计算出，也可以取而代之在感应板终端20侧计算出该能够操作的剩余时间。在这种情况下，感应板终端20只要接受剩余蓄电量监视部103获取的电池13的剩余蓄电量，并且用剩余蓄电量监视部205获取的自己的电池的剩余蓄电量的合计剩余量除以用于继续紧急停止控制部101的紧急停止控制所需要的单位时间的耗电量，计算出能够操作的剩余时间即可。

＜变形例1＞

在上述实施例中，在感应板终端20的显示器22上显示有剩余蓄电量信息，在无线控制终端10侧设置有某种显示装置的情况下，输出部104也可以输出到该显示装置使之显示。另外，也可以取代在显示器22上显示剩余蓄电量信息而使用设置于无线控制终端10或者感应板装置20的多个LED灯，通过使与剩余蓄电量对应的LED灯的亮灯量等变化，对操作者通知剩余蓄电量信息的内容。另外，也可以使用设置于线控制终端10或者感应板装置20的蜂鸣器(扩音器)，通过使根据剩余蓄电量从蜂鸣器发出的声音变化而向操作者通知剩余蓄电量信息的内容。

＜变形例2＞

在上述实施例中，为了避免由于电池13的剩余蓄电量低下而从紧急停止控制部101定期地发送的规定信号被切断所产生的工业机器人R1的意外的紧急停止，在感应板终端20的显示器22上显示剩余蓄电量信息。在此，作为与工业机器人R1的紧急停止相关的紧急停止控制部101的其它结构，也可以构成为，以操作者按下紧急停止按钮12为起点经由通信部102向控制装置发送用于使工业机器人R1紧急停止的紧急停止信号。在这种情况下，当电池13的剩余蓄电量低下时，难以发送紧急停止信号，其结果为，不能使工业机器人R1按意图紧急停止。因此，即使在这种情况下，通过在感应板终端20的显示器22上显示剩余蓄电量信息，也能够引起操作者注意。

＜变形例3＞

另外，在上述实施例中，进行从感应板终端20侧的电池向电池13的供电，也可以根据感应板终端20侧的电池和电池13的剩余蓄电量的状况而进行从电池13向感应板终端20侧的电池的供电。在这样的状况下，可以认为在电池13的剩余蓄电量中存在几分富余，但当继续电池13的放电时，也会对无线控制终端10的操作带来一些影响，难以适当地进行与工业机器人R1的紧急停止相关的控制。因此，即使在进行这样的供电的情况下，也优选在剩余蓄电量信息中包含表示该供电状态的信息，向感应板终端20发送，且在该显示器22上显示。此外，优选从感应板终端20侧的电池向电池13的供电状态、和其反向的从电池13向感应板终端20侧的电池的供电状态在显示器22上能够区别显示。例如，通过改变上述所显示的“供电中”的字符的显示颜色等，而能够区别两供电状态来进行显示。

标号说明

1：无线控制装置；10：无线控制终端；12：紧急停止按钮；13：电池；14：收纳部；20：感应板终端；22：显示器；R1：工业机器人。

Claims (9)

1.一种无线控制终端，其构成为，通过与无线辅助终端进行协作而进行与控制装置连接的控制对象物的控制，该无线辅助终端能够利用来自无线辅助终端所具有的电池的供给电力，以规定的控制用无线方式将用于对该控制对象物进行控制的规定的控制指示发送给该控制装置，其中，该无线控制终端具有：

收纳部，其是收纳所述无线辅助终端的收纳部，在该无线辅助终端收纳于该收纳部的状态下，该无线辅助终端与该无线控制终端被置于能够相互进行电信息交换的状态；

紧急停止控制部，其以所述无线控制终端侧的规定的无线方式对所述控制装置进行与所述控制对象物的紧急停止相关的控制；

无线控制终端侧电池，其配置于所述无线控制终端内，使得在该无线控制终端侧至少提供所述紧急停止控制部的驱动所需要的驱动电力；以及

输出部，其至少将与所述无线控制终端侧电池中的剩余蓄电量相关的剩余蓄电量信息输出给设置于所述无线控制终端或者所述无线辅助终端的通知装置。

2.根据权利要求1所述的无线控制终端，其中，

所述无线控制终端侧的规定的无线方式是与所述规定的控制用无线方式不同的规定的紧急停止用无线方式。

3.根据权利要求1或2所述的无线控制终端，其中，

还从所述无线辅助终端向所述通知装置输出与所述无线辅助终端侧的电池中的剩余蓄电量相关的信息。

4.根据权利要求1至3中任意一项所述的无线控制终端，其中，

所述紧急停止控制部构成为，当以所述无线控制终端侧的规定的无线方式利用来自所述无线控制终端侧电池的供给电力间歇地或者定期地发送给所述控制装置侧的规定信号被切断时，使所述控制对象物紧急停止。

5.根据权利要求1至4中任意一项所述的无线控制终端，其中，

该无线控制终端还具有受电部，该受电部在所述无线控制终端侧电池的剩余蓄电量是规定量以下的情况下，接受来自所述无线辅助终端侧的电池的供电，

所述输出部将表示所述受电部正从所述无线辅助终端侧的电池接受供电的供电信息包含于所述剩余蓄电量信息中输出给所述通知装置。

6.根据权利要求1至5中任意一项所述的无线控制终端，其中，

所述输出部将与所述无线控制终端能够操作的剩余时间即能够操作剩余时间相关的信息与所述供电信息一起包含于所述剩余蓄电量信息中输出给所述通知装置。

7.根据权利要求1至6中任意一项所述的无线控制终端，其中，

所述通知装置是所述无线辅助终端具有的显示装置，

所述输出部将所述剩余蓄电量信息发送给所述无线辅助终端，并使所述显示装置显示该剩余蓄电量信息。

8.一种控制对象物的无线控制装置，该无线控制装置具有：

无线辅助终端，其能够利用来自自己所具有的电池的供给电力，以规定的控制用无线方式将用于对与控制装置连接的控制对象物进行控制的规定的控制指示发送给该控制装置；以及

无线控制终端，其构成为通过与所述无线辅助终端进行协作而进行所述控制对象物的控制，其中，

所述无线控制终端具有：

收纳部，其是收纳所述无线辅助终端的收纳部，在该无线辅助终端收纳于该收纳部的状态下，该无线辅助终端与该无线控制终端被置于能够相互进行电信息交换的状态；

紧急停止控制部，其以所述无线控制终端侧的规定的无线方式对所述控制装置进行与所述控制对象物的紧急停止相关的控制；

无线控制终端侧电池，其配置于该无线控制终端内，使得在所述无线控制终端侧至少提供所述紧急停止控制部的驱动所需要的驱动电力；以及

输出部，其至少将与所述无线控制终端侧电池中的剩余蓄电量相关的剩余蓄电量信息输出给设置于所述无线控制终端或者所述无线辅助终端的通知装置。

9.一种紧急停止控制程序，其使无线控制终端执行如下步骤，其中，该无线控制终端构成为通过与无线辅助终端进行协作而进行与控制装置连接的控制对象物的控制，该无线辅助终端能够利用来自无线辅助终端所具有的电池的供给电力，以规定的控制用无线方式将用于对控制对象物进行控制的规定的控制指示发送给该控制装置，

在收纳所述无线辅助终端的收纳部中收纳有该无线辅助终端的状态下，使所述无线控制终端置于能够与该无线辅助终端相互进行电信息交换的状态，

从配置于所述无线控制终端内的无线控制终端侧电池进行供电，以所述无线控制终端侧的规定的无线方式对所述控制装置进行与所述控制对象物的紧急停止相关的控制，

至少将与所述无线控制终端侧电池中的剩余蓄电量相关的剩余蓄电量信息输出给设置于所述无线控制终端或者所述无线辅助终端的通知装置。