CN105882635B - 制动系统的控制设备及其控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种制动系统的控制设备及其控制方法。控制设备包括：输入单元，其接收通过感测设备感测的关于车辆和拖车之间的连接的连接信号并且接收通过感测设备感测的根据拖车的当前振动信息的车辆的当前偏航率误差信息；确定单元，其基于连接信号确定车辆和拖车是否被相互连接；以及控制单元，当车辆和拖车被相互连接时，其根据拖车的连接选择当为每一种类型和重量的拖车分配时预设的目标偏航率信息以减小关于根据当前振动信息的车辆的当前偏航率误差信息的偏航率误差率并且根据选择的相应目标偏航率信息将制动命令传输至制动系统以制动车辆。

Description

制动系统的控制设备及其控制方法
相关申请的交叉引用
本申请要求于2015年2月13日向韩国知识产权局提交的申请号为10-2015-0021947的韩国专利申请的权益，其公开内容在此引入以作参考。
技术领域
本发明的实施例涉及一种制动系统的控制设备及其控制方法。
背景技术
一般而言，拖车被提供以连接至车辆来运输货物或人而无需动力。
然而，在传统制动系统中，当车辆和拖车转弯同时被相互连接时，因为车辆的重心(CG)点和重量变化，所以它被限制为根据拖车的当前振动信息稳定地制动车辆。因此，存在防止发生交通事故的限制。
因此，最近已经不断地研究当车辆和拖车转弯同时被相互连接时能够通过根据拖车的当前振动信息稳定地制动车辆来防止发生交通事故的制动系统的改进的控制设备及其控制方法。
而且，最近已经不断地研究能够通过引导驾驶员的专心驾驶和小心驾驶中的至少一种来进一步防止发生交通事故的制动系统的改进的控制设备及其控制方法。
发明内容
因此，本发明的一方面是提供一种能够防止交通事故发生的制动系统的控制设备及其控制方法。
本发明的另一方面是提供一种能够通过引导专心驾驶来进一步防止交通事故发生的制动系统的控制设备及其控制方法。
本发明的另一方面是提供一种能够通过引导小心驾驶来进一步防止发生交通事故的制动系统的控制设备及其控制方法。
本发明的另外的方面将在以下说明中部分阐明并且部分将从该描述中明显或者可以通过实施本发明而了解。
根据本发明的一方面，制动系统的控制设备包括：输入单元，其接收通过感测设备感测的关于车辆和拖车之间的连接的连接信号并且接收通过感测设备感测的根据拖车的当前振动信息的车辆的当前偏航率误差信息；确定单元，其基于连接信号确定车辆和拖车是否被相互连接；以及控制单元，当车辆和拖车被相互连接时，其根据拖车的连接选择当为每一种类型和重量的拖车分配时预设的目标偏航率信息以减小关于根据当前振动信息的车辆的当前偏航率误差信息的偏航率误差率并且根据选择的相应目标偏航率信息将制动命令传输至制动系统以制动车辆。
当目标偏航率信息被选择时，控制单元可预先将制动命令传输至制动系统以缩短制动系统的控制时间点。
输入单元可当车辆和拖车转弯时接收根据拖车的当前振动信息的车辆的当前偏航率误差信息。
控制设备可进一步包括识别车辆和拖车被相互连接的第一识别单元。
控制设备可进一步包括拍摄车辆后部的图像拍摄单元。此处，当拖车由图像拍摄单元拍摄时，确定单元可确定车辆和拖车被相互连接。
控制设备可进一步包括当根据拖车的当前振动信息的车辆的当前偏航率误差信息被接收时识别当前偏航率对应于误差情况的第二识别单元。
控制设备可进一步包括当目标偏航率信息被选择时识别当前偏航率的误差减少情况的第三识别单元。
控制设备可进一步包括当制动命令被传输至制动系统时识别车辆被制动同时减少当前偏航率的误差情况的第四识别单元。
根据本发明的另一方面，制动系统的控制方法包括：接收通过感测设备感测的关于车辆和拖车之间的连接的连接信号的第一输入操作；基于连接信号确定车辆和拖车是否被相互连接的确定操作；当车辆和拖车被相互连接时接收通过感测设备感测的根据拖车的当前振动信息的车辆的当前偏航率误差信息的第二输入操作；根据拖车的连接选择当为每一种类型和重量的拖车分配时预设的目标偏航率信息以减小关于根据当前振动信息的车辆的当前偏航率误差信息的偏航率误差率的选择操作和根据选择的相应目标偏航率信息将制动命令传输至制动系统以制动车辆的驾驶操作。
当目标偏航率信息被选择时，驾驶操作可包括预先将制动命令传输至制动系统以缩短制动系统的控制时间点。
第二输入操作可包括接收根据车辆和拖车转弯时的拖车的当前振动信息的车辆的当前偏航率误差信息。
方法可进一步包括当车辆和拖车被相互连接时识别车辆和拖车被相互连接的第一识别操作。
方法可进一步包括当根据拖车的当前振动信息的车辆的当前偏航率误差信息被接收时识别当前偏航率对应于误差情况的第二识别操作。
方法可进一步包括当目标偏航率信息被选择时识别当前偏航率的误差减少情况的第三识别操作。
方法可进一步包括当制动命令被传输至制动系统时识别车辆被制动同时减少当前偏航率的误差情况的第四识别操作。
方法可进一步包括拍摄车辆后部。此处，当拖车被拍摄时，可确定车辆和拖车被相互连接。
附图说明
本发明的这些方面和/或其它方面将从下面结合附图的实施例的描述中变得明显且更容易理解，在附图中：
图1是说明根据本发明的第一实施例的控制设备被连接至感测设备和制动系统的状态的框图；
图2是说明图1的制动系统的控制设备的示例的框图；
图3是说明由图1和图2的感测设备感测的根据拖车的当前振动信息的车辆的当前偏航率误差信息和当前偏航率信息、预设的参考偏航率误差范围信息和制动系统的控制时间点的波形图；
图4(a)-图4(d)是说明与用于根据被提供至图2的控制单元的拖车的类型和重量执行转向的每一条转向信息的当前偏航率信息相比的包括参考偏航率信息的目标偏航率信息的图表；
图5是说明当前偏航率信息、参考偏航率误差范围信息和使用被提供至图2的控制单元的目标偏航率信息控制制动系统的时间点的波形图；
图6是说明使用根据本发明的第一实施例的控制设备的控制方法的流程图；
图7是根据本发明的第二实施例的控制设备的示例的框图；
图8是说明使用根据本发明的第二实施例的控制设备的控制方法的流程图；
图9是根据本发明的第三实施例的控制设备的示例的框图；
图10是说明使用根据本发明的第三实施例的控制设备的控制方法的流程图；
图11是根据本发明的第四实施例的控制设备的示例的框图；
图12是说明使用根据本发明的第四实施例的控制设备的控制方法的流程图；
图13是根据本发明的第五实施例的控制设备的示例的框图；
图14是说明使用根据本发明的第五实施例的控制设备的控制方法的流程图。
具体实施方式
以下将参照附图详细地描述本发明的实施例。下述实施例被提供以将本发明的构思完全传达给本领域普通技术人员。本发明并不限于下面描述的实施例并且可以其它形式来体现。在整个附图中，为了清楚起见，与说明不相关的部分将被省略，且为了更好地理解，组件的尺寸可被稍微夸大。
图1是说明根据本发明的第一实施例的控制设备被连接至感测设备和制动系统的状态的框图。图2是说明图1的控制设备的示例的框图。
图3是说明由图1和图2的感测设备感测的根据拖车的当前振动信息的车辆的当前偏航率误差信息和当前偏航率信息、预设的参考偏航率误差范围信息和制动系统的控制时间点的波形图。
图4(a)-图4(d)是说明与用于根据被提供至图2的控制单元的拖车的类型和重量执行转向的每一条转向信息的当前偏航率信息相比的包括参考偏航率信息的目标偏航率信息的图表。图5是说明当前偏航率信息、参考偏航率误差范围信息和使用被提供至图2的控制单元的目标偏航率信息控制制动系统的时间点的波形图。
参照图1-图5，根据本发明第一实施例的控制设备100包括输入单元102、确定单元104和控制单元106。
输入单元102接收通过感测设备10感测的关于车辆和拖车之间的连接的连接信号并且接收通过感测设备10感测的根据当前振动信息的车辆的当前偏航率误差信息D。
此处，拖车的当前振动信息可以是关于由诸如风等外部环境因素或拖车的内部因素引起的振动的信息。
此处，当前偏航率误差信息D可基于由感测设备10感测的当前偏航率信息A和预设的参考偏航率误差范围信息B和C来计算。
例如，参考偏航率误差范围信息B可以是+偏航率误差阈值信息，参考偏航率误差范围信息C可以是-偏航率误差阈值信息。
因为在转弯情况下接收在转弯参考圆的外侧方向上的横向力，所以上述的当前偏航率信息A被进一步向外偏置。当前偏航率误差信息D基于当前情况下的0被偏置。
而且，在制动系统30的控制时间点t3'的情况下，因为当前偏航率误差信息D仅超过+偏航率误差阈值信息的水平但是保持小于-偏航率误差阈值信息，所以可知道当前振动最初未被感测并且在更多条当前偏航率误差信息D发生之后执行控制操作。
此处，输入单元102可接收在掉头时根据拖车的当前振动信息的车辆的当前偏航率误差信息D。
例如，输入单元102可接收以100kph转弯10度时根据拖车的当前振动信息的车辆的当前偏航率误差信息D。
此处，虽然未在附图中示出，但是感测设备10可以是输出关于车辆和拖车之间的连接的连接信号的拖车连接器(未示出)但拖车并不限于此并且可以是用于感测关于车辆和拖车之间的连接的连接信号的所有传感器(未示出)。
而且，虽然未在附图中示出，但是感测设备10可包括用于感测当前偏航率信息以输出当前偏航率误差信息的偏航率传感器(未示出)但并不限于此并且可以是用于感测当前偏航率信息以输出当前偏航率误差信息的所有传感器(未示出)。
而且，虽然未在附图中示出，但是根据本发明的一个实施例的制动系统的控制设备可包括拍摄车辆后部的图像拍摄单元(未示出)。
图像拍摄单元可拍摄车辆后部以检查拖车的形状是否在后部被感测一定时间。
即，当拖车的形状在一定位置在后部被感测一定时间时，包括对应图像信息的信号可被传输至确定单元104。
确定单元104基于由感测设备10感测的关于车辆和拖车之间的连接的连接信号确定车辆和拖车是否被相互连接。
另外，当拖车的形状被图像拍摄单元感测时，确定单元104可基于包括接收的图像信息的信号确定拖车是否被连接至车辆的后部。
当确定单元104确定车辆和拖车被相互连接时，控制单元106根据拖车的连接选择当为每一种类型和重量的拖车分配时预设的目标偏航率信息以减小关于根据当前振动信息的车辆的当前偏航率误差信息D的偏航率误差率。
例如，如图4(a)-图4(d)中示出，目标偏航率信息可以是与用于根据拖车的类型和重量执行转向的每一条转向信息S0、S1、S2和S3的当前偏航率信息TY0-1、TY1-1、TY2-1和TY3-1比较的参考偏航率信息TY0-2、TY1-2、TY2-2和TY3-2。
此处，图4(a)可以是与当拖车未被安装时用于转向信息S0的当前偏航率信息TY0-1比较的参考偏航率信息TY0-2。
此处，当前偏航率误差信息TD0可基于当前偏航率信息TY0-1和参考偏航率信息TY0-2来计算。
而且，图4(b)可以是与当拖车类型中的第一拖车在以100kph转弯10度的情况中被安装时用于转向信息S1的当前偏航率信息TY1-1比较的参考偏航率信息TY1-2。
此处，当前偏航率误差信息TD1可基于当前偏航率信息TY1-1和参考偏航率信息TY1-2来计算。
而且，图4(c)可以是与当具有不同重量的第一拖车在100kph转弯10度的情况中被安装时用于转向信息S2的当前偏航率信息TY2-1比较的参考偏航率信息TY2-2。
此处，当前偏航率误差信息TD2可基于当前偏航率信息TY2-1和参考偏航率信息TY2-2来计算。
而且，图4(d)可以是与当类型不同于第一拖车的第二类型拖车在100kph转弯10度的情况中被安装时用于转向信息S3的当前偏航率信息TY3-1比较的参考偏航率信息TY3-2。
此处，当前偏航率误差信息TD3可基于当前偏航率信息TY3-1和参考偏航率信息TY3-2来计算。
而且，控制单元106根据选择的相应目标偏航率信息将制动命令传输至制动系统30以制动车辆。
如在图5中示出的上述目标偏航率信息可使基于由感测设备10感测的当前偏航率信息A'和参考偏航率误差范围信息B和C计算的当前偏航率误差信息D'的偏航率误差率减小。
因此，在图5中示出的使用目标偏航率信息的制动系统30的控制时间点t1'比在图3中示出的根据拖车的当前振动信息的制动系统30的控制时间点t3'更缩短。
即，因为当前偏航率误差信息D在图5中示出的使用目标偏航率信息的制动系统30的控制时间点t1'内未被偏置，所以可检查控制时间点t1'比在图3中示出的根据拖车的当前振动信息的制动系统30的控制时间点t3'更迅速缩短。
而且，当目标偏航率信息被选择时，控制单元106预先将制动命令传输至制动系统30以缩短制动系统30的控制时间点t1'。
此处，虽然未在附图中示出，但是输入单元102、确定单元104和控制单元106可被设置在为被应用至车辆以控制、输入并确定总体操作的主计算机的通用电控制单元(ECU，未示出)中。
而且，虽然未在附图中示出，但是输入单元102、确定单元104和控制单元106可被设置在包括在单个芯片中的处理器、存储器和输入/输出装置以控制、输入和确定总体操作的通用微控制单元(MCU，未示出)中。
而且，输入单元102、确定单元104和控制单元106并不限于此并且能够控制、输入和确定车辆的总体操作的所有控制器、输入单元和确定单元可以是可用的。
此处，输入单元102、确定单元104和控制单元106可被一体设置或者可单独地设置在ECU或MCU中。
将参照图6描述使用根据上述本发明的第一实施例的控制设备100的制动系统30的控制方法。
图6是说明使用根据本发明的第一实施例的控制设备的控制方法的流程图。
参照图6，使用根据本发明的第一实施例的控制设备100(参照图1和图2)的控制方法600包括第一输入操作S602、确定操作S604、第二输入操作S606、选择操作S608和驾驶操作S610。
首先，第一输入操作S602从输入单元102(参照图2)接收由感测设备10(参照图2)感测的关于车辆和拖车之间的连接的连接信号。
之后，在确定操作S604中，确定单元104(参照图2)基于由感测设备10感测的关于车辆和拖车之间的连接的连接信号确定车辆和拖车是否被相互连接。
之后，在第二输入操作S606中，当确定单元104确定车辆和拖车被相互连接时，由感测设备10感测的根据拖车的当前振动信息的车辆的当前偏航率误差信息D(参照图3)从输入单元102被接收。
此处，在第二输入操作S606中，当确定单元104确定车辆和拖车被相互连接时，由感测设备10感测的根据拖车的当前振动信息的车辆的当前偏航率误差信息D可在转弯期间在输入单元102处被接收。
例如，在第二输入操作S606中，根据拖车的当前振动信息的车辆的当前偏航率误差信息D可在以100kph转弯10度时在输入单元102处被接收。
之后，在选择操作S608中，控制单元106(参照图2)根据拖车的连接选择为每一种类型和重量的拖车分配时预设的目标偏航率信息以减小关于根据由感测设备10感测的拖车的当前振动信息的车辆的当前偏航率误差信息D的偏航率误差率。
例如，目标偏航率信息可以是与用于根据拖车的类型和重量执行转向的每一条转向信息S0、S1、S2和S3(参照图4)的当前偏航率信息TY0-1、TY1-1、TY2-1和TY3-1(参照图4)比较的参考偏航率信息TY0-2、TY1-2、TY2-2和TY3-2(参照图4)。
此处，目标偏航率信息可包括与当拖车未被安装时用于转向信息S0的当前偏航率信息TY0-1比较的参考偏航率信息TY0-2。
此处，当前偏航率误差信息TD0可基于当前偏航率信息TY0-1和参考偏航率信息TY0-2来计算。
而且，目标偏航率信息可包括与当拖车类型中的第一拖车在以100kph转弯10度的情况中被安装时用于转向信息S1的当前偏航率信息TY1-1比较的参考偏航率信息TY1-2。
此处，当前偏航率误差信息TD1可基于当前偏航率信息TY1-1和参考偏航率信息TY1-2来计算。
而且，目标偏航率信息可包括与当具有不同重量的第一拖车在以100kph转弯10度的情况中被安装时用于转向信息S2的当前偏航率信息TY2-1比较的参考偏航率信息TY2-2。
此处，当前偏航率误差信息TD2可基于当前偏航率信息TY2-1和参考偏航率信息TY2-2来计算。
而且，目标偏航率信息可包括与当类型不同于第一拖车的第二拖车在以100khp转弯10度的情况中被安装时用于转向信息S3的当前偏航率信息TY3-1比较的参考偏航率信息TY3-2。
此处，当前偏航率误差信息TD3可基于当前偏航率信息TY3-1和参考偏航率信息TY3-2来计算。
之后，在驾驶操作S610中，制动命令根据由控制单元106选择的相应目标偏航率信息从控制单元106被传输至制动系统30(参照图2)以制动车辆。
此处，在驾驶操作S610中，当控制单元106选择目标偏航率信息时，制动命令从控制单元106被预先传输至制动系统30以缩短制动系统30的控制时间点t1'(参照图5)。
根据上述的本发明的第一实施例的制动系统30的控制设备100及其控制方法600包括输入单元102、确定单元104和控制单元106并且执行第一输入操作S602、确定操作S604、第二输入操作S606、选择操作S608和驾驶操作S610。
因此，因为根据本发明的第一实施例的制动系统30的控制设备100及其控制方法600可当车辆和拖车被相互连接的同时转弯时根据拖车的当前振动信息稳定地制动车辆，所以可防止交通事故的发生。
图7是根据本发明的第二实施例的控制设备的示例的框图。
参照图7，与根据本发明的第一实施例的控制设备100一样，根据本发明的第二实施例的控制设备700包括输入单元702、确定单元704和控制单元706。
因为根据上述的本发明的第二实施例的控制设备700的输入单元702、确定单元704和控制单元706的功能和有机连接关系与根据本发明的第一实施例的控制设备100的输入单元102、确定单元104和控制单元106的功能和有机连接关系相同，所以将省略其各自的额外描述。
此处，根据本发明的第二实施例的控制设备700进一步包括第一识别单元708。
即，当确定单元704在控制单元706的控制下确定车辆和拖车被相互连接时，第一识别单元708在控制单元706的控制下允许车辆和拖车被相互连接的状态被识别。
此处，虽然未在附图中示出，但是第一识别单元708可包括报警器(未示出)、扬声器(未示出)和发光构件(未示出)中的至少一个，其被设置以识别车辆的信息或状态以允许车辆和拖车被相互连接通过报警器的报警操作、扬声器的语音操作和发光构件的发光操作中的至少一个被识别。
而且，虽然未在附图中示出，但是第一识别单元708可包括人机界面(HMI)模块(未示出)和平视显示器(HUD)模块(未示出)中的至少一个，其被安装以使用户和机器交互以允许驾驶员识别车辆的信息或状态以允许车辆和拖车被相互连接通过HMI模块的HMI消息显示操作和HUD模块的HUD消息显示操作中的至少一个被识别。
将参照图8描述使用根据上述本发明的第二实施例的控制设备700的制动系统30的控制方法。
图8是说明使用根据本发明的第二实施例的控制设备的控制方法的流程图。
参照图8，与使用根据本发明的第一实施例的控制设备100的控制方法600一样，使用根据本发明的第二实施例的控制设备700的控制方法800包括第一输入操作S802、确定操作S804、第二输入操作S806、选择操作S808和驾驶操作S810。
在使用根据本发明的第二实施例的控制设备700的控制方法800中，因为第一输入操作S802、确定操作S804、第二输入操作S806、选择操作S808和驾驶操作S810的功能和有机连接关系与使用根据本发明的第一实施例的控制设备100的控制方法600的第一输入操作S602、确定操作S604、第二输入操作S606、选择操作S608和驾驶操作S610的功能和有机连接关系相同，所以将省略其各自的额外描述。
此处，使用根据本发明的第二实施例的控制设备700的控制方法800进一步包括第一识别操作S805。
例如，第一识别操作S805可在确定操作S804和第二输入操作S806之间执行。
作为另一示例，虽然未在附图中示出，但是第一识别操作(未示出)可在与第二输入操作(未示出)同步时执行。
即，在第一识别操作S805中，当确定单元704在控制单元706的控制下确定车辆和拖车被相互连接时，第一识别单元708在控制单元706的控制下识别车辆和拖车被相互连接。
如上所述，根据上述的本发明的第二实施例的制动系统30的控制设备700及其控制方法800包括输入单元702、确定单元704和控制单元706并且执行第一输入操作S802、确定操作S804、第一识别操作S805、第二输入操作S806、选择操作S808和驾驶操作S810。
因此，因为根据本发明的第二实施例的制动系统30的控制设备700及其控制方法800可当车辆和拖车被相互连接的同时转弯时根据拖车的当前振动信息稳定地制动车辆，所以可防止发生交通事故。
而且，根据第二实施例的制动系统30的控制设备700及其控制方法800可识别车辆和拖车被相互连接。
因此，在根据第二实施例的制动系统30的控制设备700及其控制方法800中，因为驾驶员能识别拖车的安装状态，所以关于拖车是否被安装的焦虑可被减少以引导专心驾驶，从而进一步防止发生交通事故。
图9是根据本发明的第三实施例的控制设备的框图。
参照图9，与根据本发明的第一实施例的控制设备100一样，根据本发明的第三实施例的控制设备900包括输入单元902、确定单元904和控制单元906。
因为根据上述的本发明的第三实施例的控制设备900的输入单元902、确定单元904和控制单元906的功能和有机连接关系与根据本发明的第一实施例的控制设备100的输入单元102、确定单元104和控制单元106的功能和有机连接关系相同，所以将省略其各自的额外描述。
此处，根据本发明的第三实施例的控制设备900进一步包括第二识别单元910。
即，当由感测设备10感测的根据拖车的当前振动信息的车辆的当前偏航率误差信息D在输入单元902处被接收时，第二识别单元910在控制单元906的控制下识别当前偏航率对应于误差情况。
此处，虽然未在附图中示出，但是第二识别单元910包括报警器(未示出)、扬声器(未示出)和发光构件(未示出)中的至少一个，其被设置以识别车辆的信息或状态以允许当前偏航率对应于误差情况通过报警器的报警操作、扬声器的语音操作和发光构件的发光操作中的至少一个被识别。
而且，虽然未在附图中示出，但是第二识别单元910可包括HMI模块(未示出)和HUD模块(未示出)中的至少一个，其被安装以使用户和机器交互以允许驾驶员识别车辆的信息或状态以允许当前偏航率对应于误差情况通过HMI模块的HMI消息显示操作和HUD模块的HUD消息显示操作中的至少一个被识别。
将参照图10描述使用根据上述的本发明的第三实施例的控制设备900的制动系统30的控制方法。
图10是说明使用根据本发明第三实施例的控制设备的控制方法的流程图。
参照图10，与使用根据本发明的第一实施例的控制设备100的控制方法600一样，使用根据本发明的第三实施例的控制设备900的控制方法1000包括第一输入操作S1002、确定操作S1004、第二输入操作S1006、选择操作S1008和驾驶操作S1010。
在使用根据本发明的第三实施例的控制设备900的控制方法1000中，因为第一输入操作S1002、确定操作S1004、第二输入操作S1006、选择操作S1008和驾驶操作S1010的功能和有机连接关系与使用根据本发明的第一实施例的控制设备100的控制方法600的第一输入操作S602、确定操作S604、第二输入操作S606、选择操作S608和驾驶操作S610的功能和有机连接关系相同，所以将省略其各自的额外描述。
此处，使用根据本发明的第三实施例的控制设备900的控制方法1000进一步包括第二识别操作S1007。
例如，第二识别操作S1007可在第二输入操作S1006和选择操作S1008之间执行。
作为另一示例，虽然未在附图中示出，但是第二识别操作(未示出)可在与选择操作(未示出)同步时执行。
即，在第二识别操作S1007中，当由感测设备10感测的根据拖车的当前振动信息的车辆的当前偏航率误差信息D在输入单元902处被接收时，第二识别单元910在控制单元906的控制下识别当前偏航率对应于误差情况。
如上所述，根据上述的本发明的第三实施例的制动系统30的控制设备900及其控制方法1000包括输入单元902、确定单元904和控制单元906和第二识别单元910并且执行第一输入操作S1002、确定操作S1004、第二输入操作S1006、第二识别操作S1007、选择操作S1008和驾驶操作S1010。
因此，因为根据本发明的第三实施例的制动系统30的控制设备900及其控制方法1000可当车辆和拖车被相互连接的同时转弯时相互根据拖车的当前振动信息稳定地制动车辆，所以可防止发生交通事故。
而且，根据第三实施例的制动系统30的控制设备900及其控制方法1000可识别当前偏航率对应于误差情况。
因此，在根据第三实施例的制动系统30的控制设备900及其控制方法1000中，因为驾驶员可识别当前偏航率对应于误差情况，所以驾驶员可被引导小心驾驶，从而进一步防止发生交通事故。
图11是根据本发明的第四实施例的控制设备的示例的框图。
参照图11，与根据本发明的第一实施例的控制设备100一样，根据本发明的第四实施例的控制设备1100包括输入单元1102、确定单元1104和控制单元1106。
因为根据上述的本发明的第四实施例的控制设备1100的输入单元1102、确定单元1104和控制单元1106的功能和有机连接关系与根据本发明的第一实施例的控制设备100的输入单元102、确定单元104和控制单元106的功能和有机连接关系相同，所以将省略其各自的额外描述。
此处，根据本发明的第四实施例的控制设备1100进一步包括第三识别单元1112。
即，当控制单元1106选择当为每一种类型和重量的拖车分配时预设的目标偏航率信息时，第三识别单元1112在控制单元1106的控制下识别当前偏航率的误差减少情况。
此处，虽然未在附图中示出，但是第三识别单元1112包括报警器(未示出)、扬声器(未示出)和发光构件(未示出)中的至少一个，其被设置以识别车辆的信息或状态以允许当前偏航率的误差减少情况通过报警器的报警操作、扬声器的语音操作和发光构件的发光操作中的至少一个被识别。
而且，虽然未在附图中示出，第三识别单元1112可包括HMI模块(未示出)和HUD模块(未示出)中的至少一个，其被安装以使用户和机器交互以允许驾驶员识别车辆的信息或状态以允许当前偏航率的误差减少情况通过HMI模块的HMI消息显示操作和HUD模块的HUD消息显示操作中的至少一个被识别。
将参照图12描述使用根据上述的本发明的第四实施例的控制设备1100的制动系统30的控制方法。
图12是说明使用根据本发明的第四实施例的控制设备的控制方法的流程图。
参照图12，与使用根据本发明的第一实施例的控制设备100的控制方法600一样，使用根据本发明的第四实施例的控制设备1100的控制方法1200包括第一输入操作S1202、确定操作S1204、第二输入操作S1206、选择操作S1208和驾驶操作S1210。
在使用根据本发明的第四实施例的控制设备1100的控制方法1200中，因为第一输入操作S1202、确定操作S1204、第二输入操作S1206、选择操作S1208和驾驶操作S1210的功能和有机连接关系与使用根据本发明的第一实施例的控制设备100的控制方法600的第一输入操作S602、确定操作S604、第二输入操作S606、选择操作S608和驾驶操作S610的功能和有机连接关系相同，所以将省略其各自的额外描述。
此处，使用根据本发明的第四实施例的控制设备1100的控制方法1200进一步包括第三识别操作S1209。
例如，第三识别操作S1209可在选择操作S1208和驾驶操作S1210之间执行。
作为另一示例，虽然未在附图中示出，但是第三识别操作(未示出)可在与驾驶操作(未示出)同步时执行。
即，在第三识别操作S1209中，当控制单元1106选择在为每一种类型和重量的拖车分配时预设的目标偏航率信息时，第三识别单元1112在控制单元1106的控制下识别当前偏航率的误差减少情况。
如上所述，根据上述的本发明的第四实施例的制动系统30的控制设备1100及其控制方法1200包括输入单元1102、确定单元1104、控制单元1106和第三识别单元1112并且执行第一输入操作S1202、确定操作S1204、第二输入操作S1206、选择操作S1208、第三识别操作S1209和驾驶操作S1210。
因此，因为根据本发明的第四实施例的制动系统30的控制设备1100及其控制方法1200可当车辆和拖车被相互连接的同时转弯时根据拖车的当前振动信息稳定地制动车辆，所以可防止发生交通事故。
而且，根据第四实施例的制动系统30的控制设备1100及其控制方法1200可识别当前偏航率的误差减少情况。
因此，在根据第四实施例的制动系统30的控制设备1100及其控制方法1200中，因为驾驶员可识别当前偏航率的误差减少情况，所以驾驶员可被引导小心驾驶，从而进一步防止发生交通事故。
图13是根据本发明的第五实施例的控制设备的示例的框图。
参照图13，与根据本发明的第一实施例的控制设备100一样，根据本发明的第五实施例的控制设备1300包括输入单元1302、确定单元1304和控制单元1306。
因为根据上述的本发明的第五实施例的控制设备1300的输入单元1302、确定单元1304和控制单元1306的功能和有机连接关系与根据本发明的第一实施例的控制设备100的输入单元102、确定单元104和控制单元106的功能和有机连接关系相同，所以将省略其各自的额外描述。
此处，根据本发明的第五实施例的控制设备1300进一步包括第四识别单元1314。
即，当控制单元1306将制动命令传输至制动系统30时，第四识别单元1314在控制单元1306的控制下识别车辆被制动同时减少当前偏航率的误差情况。
此处，虽然未在附图中示出，但是第四识别单元1314包括报警器(未示出)、扬声器(未示出)和发光构件(未示出)中的至少一个，其被设置以识别车辆的信息或状态以允许车辆被制动同时减少当前偏航率的误差情况通过报警器的报警操作、扬声器的语音操作和发光构件的发光操作中的至少一个被识别。
而且，虽然未在附图中示出，但是第四识别单元1314可包括HMI模块(未示出)和HUD模块(未示出)中的至少一个，其被安装以使用户和机器交互以允许驾驶员识别车辆的信息或状态以允许车辆被制动同时减少当前偏航率的误差情况通过HMI模块的HMI消息显示操作和HUD模块的HUD消息显示操作中的至少一个被识别。
将参照图14描述使用根据上述的本发明的第五实施例的控制设备1300的制动系统30的控制方法。
图14是说明使用根据本发明的第五实施例的控制设备的控制方法的流程图。
参照图14，与使用根据本发明的第一实施例的控制设备100的控制方法600一样，使用根据本发明的第五实施例的控制设备1300的控制方法1400包括第一输入操作S1402、确定操作S1404、第二输入操作S1406、选择操作S1408和驾驶操作S1410。
在使用根据本发明的第五实施例的控制设备1300的控制方法1400中，因为第一输入操作S1402、确定操作S1404、第二输入操作S1406、选择操作S1408和驾驶操作S1410的功能和有机连接关系与使用根据本发明的第一实施例的控制设备100的控制方法600的第一输入操作S602、确定操作S604、第二输入操作S606、选择操作S608和驾驶操作S610的功能和有机连接关系相同，所以将省略其各自的额外描述。
此处，使用根据本发明的第五实施例的控制设备1300的控制方法1400进一步包括第四识别操作S1411。
例如，第四识别操作S1411可在驾驶操作S1410之后执行。
作为另一示例，虽然未在附图中示出，但是第四识别操作(未示出)可在与驾驶操作(未示出)同步时执行。
即，在第四识别操作S1411中，当控制单元1306将制动命令传输至制动系统30时，第四识别单元1314在控制单元1306的控制下识别车辆被制动同时减少当前偏航率的误差情况。
如上所述，根据上述的本发明的第五实施例的制动系统30的控制设备1300及其控制方法1400包括输入单元1302、确定单元1304、控制单元1306和第四识别单元1314并且执行第一输入操作S1402、确定操作S1404、第二输入操作S1406、选择操作S1408、驾驶操作S1410和第四识别操作S1411。
因此，因为根据本发明的第五实施例的制动系统30的控制设备1300及其控制方法1400可当车辆和拖车被相互连接的同时转弯时根据拖车的当前振动信息稳定地制动车辆，所以可防止发生交通事故。
而且，根据第五实施例的制动系统30的控制设备1300及其控制方法1400可识别车辆被制动同时减少当前偏航率的误差情况。
因此，在根据第五实施例的制动系统30的控制设备1300及其控制方法1400中，因为驾驶员可识别车辆被制动同时减少当前偏航率的误差情况，所以驾驶员可被引导小心驾驶同时减少对车辆制动的焦虑，从而进一步防止发生交通事故。
如从上面的描述中明显的是，根据本发明的一个实施例的制动系统的控制设备及其控制方法可防止发生交通事故。
而且，根据本发明的一个实施例的制动系统的控制设备及其控制方法可通过引导专心驾驶来进一步防止发生交通事故。
而且，根据本发明的一个实施例的制动系统的控制设备及其控制方法可通过引导小心驾驶来进一步防止发生交通事故。
虽然已经示出和描述了本发明的一些实施例，但是本领域技术人员将理解的是，在不脱离本发明原理和精神的情况下可进行变化，本发明的范围被限定在权利要求及其等同方案中。

Claims (16)

1.一种制动系统的控制设备，其包括：
输入单元，其接收通过感测设备感测的关于车辆和拖车之间的连接的连接信号并且接收通过所述感测设备感测的根据所述拖车的当前振动信息的所述车辆的当前偏航率误差信息；
确定单元，其基于所述连接信号确定所述车辆和所述拖车是否被相互连接；以及
控制单元，当所述车辆和所述拖车被相互连接时，其根据所述拖车的连接选择预先按照所述拖车的类型和重量区分设置的目标偏航率信息以减小关于根据所述当前振动信息的所述车辆的当前偏航率误差信息的偏航率误差率并且根据所选择的相应目标偏航率信息将制动命令传输至所述制动系统以制动所述车辆。
2.根据权利要求1所述的控制设备，其中当所述目标偏航率信息被选择时，所述控制单元预先将所述制动命令传输至所述制动系统以缩短所述制动系统的控制时间点。
3.根据权利要求1所述的控制设备，其中所述输入单元当所述车辆和所述拖车转弯时接收根据所述拖车的当前振动信息的所述车辆的当前偏航率误差信息。
4.根据权利要求1所述的控制设备，其进一步包括识别所述车辆和所述拖车被相互连接的第一识别单元。
5.根据权利要求1所述的控制设备，其进一步包括拍摄所述车辆后部的图像拍摄单元，
其中当所述拖车被所述图像拍摄单元拍摄时，所述确定单元确定所述车辆和所述拖车被相互连接。
6.根据权利要求1所述的控制设备，其进一步包括当根据所述拖车的当前振动信息的所述车辆的当前偏航率误差信息被接收时识别当前偏航率对应于误差情况的第二识别单元。
7.根据权利要求1所述的控制设备，其进一步包括当所述目标偏航率信息被选择时识别当前偏航率的误差减少情况的第三识别单元。
8.根据权利要求1所述的控制设备，其进一步包括当所述制动命令被传输至所述制动系统时识别所述车辆被制动同时减少当前偏航率的误差情况的第四识别单元。
9.一种制动系统的控制方法，其包括：
接收通过感测设备感测的关于车辆和拖车之间的连接的连接信号的第一输入操作；
基于所述连接信号确定所述车辆和所述拖车是否被相互连接的确定操作；
当所述车辆和所述拖车被相互连接时接收通过所述感测设备感测的根据所述拖车的当前振动信息的所述车辆的当前偏航率误差信息的第二输入操作；
根据所述拖车的连接选择预先按照所述拖车的类型和重量区分设置的目标偏航率信息以减少关于根据所述当前振动信息的所述车辆的当前偏航率误差信息的偏航率误差率的选择操作；以及
根据所选择的相应目标偏航率信息将制动命令传输至所述制动系统以制动所述车辆的驾驶操作。
10.根据权利要求9所述的方法，其中当所述目标偏航率信息被选择时，所述驾驶操作包括预先将所述制动命令传输至所述制动系统以缩短所述制动系统的控制时间点。
11.根据权利要求9所述的方法，其中所述第二输入操作包括当所述车辆和所述拖车转弯时接收根据所述拖车的当前振动信息的所述车辆的当前偏航率误差信息。
12.根据权利要求9所述的方法，其进一步包括当所述车辆和所述拖车被相互连接时识别所述车辆和所述拖车被相互连接的第一识别操作。
13.根据权利要求9所述的方法，其进一步包括当根据所述拖车的当前振动信息的所述车辆的当前偏航率误差信息被接收时识别当前偏航率对应于误差情况的第二识别操作。
14.根据权利要求9所述的方法，其进一步包括当所述目标偏航率信息被选择时识别当前偏航率的误差减少情况的第三识别操作。
15.根据权利要求9所述的方法，其进一步包括当所述制动命令被传输至所述制动系统时识别所述车辆被制动同时减少当前偏航率的误差情况的第四识别操作。
16.根据权利要求9所述的方法，其进一步包括拍摄所述车辆后部，
其中当所述拖车被拍摄时，确定所述车辆和所述拖车被相互连接。
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