CN105836353B - 搬运装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种搬运装置，包含基座和搬运机构，基座具有第一置放空间、第二置放空间和输送区域，输送区域位于第一置放空间和第二置放空间上方，第一置放空间和第二置放空间用于容置工作件，搬运机构包含基体件、机械臂、旋转动力源和升降动力源，基体件设置于基座，机械臂枢设于基体件，并且具有用于搬运工作件的工作端，旋转动力源固定于基体件，机械臂连接旋转动力源，而令旋转动力源可驱动机械臂相对基体件旋转，升降动力源设置于基座，基体件连接升降动力源，而令升降动力源可驱动基体件、机械臂和旋转动力源一并接近或远离输送区域。

Description

搬运装置

技术领域

本发明公开一种搬运装置，特别是一种具有旋转动力源和升降动力源的搬运装置。

背景技术

现今工业生产多采用搬运装置搬运工作件，以节省人力及提高生产效率。

一般而言，搬运装置包含多个传动机构以及对应这些传动机构的多个动力源(例如马达或气缸)。为了利用搬运装置提取物品，并且将物品于两个不同位置的置放空间之间运送，传统的搬运装置除了需要至少二个动力源以使搬运装置可提取或卸下物品，还需另一个动力源以使搬运装置可于两个不同位置的置放空间之间运送物品。这使得搬运装置的整体结构过于复杂，进而令搬运装置的重量容易过重，同时制造成本容易过高。

发明内容

鉴于以上的问题，本发明公开一种搬运装置，有助于简化搬运装置的整体结构，而减少搬运装置的重量和制造成本。

本发明揭露一种搬运装置，一种搬运装置，包含基座和搬运机构。基座具有第一置放空间、第二置放空间和输送区域。输送区域位于第一置放空间和第二置放空间上方。第一置放空间和第二置放空间用于容置工作件。搬运机构包含基体件、机械臂、旋转动力源和升降动力源。基体件可移动地设置于基座。机械臂枢设于基体件，并且具有用于搬运工作件的工作端。旋转动力源固定于基体件。机械臂连接于旋转动力源，而令旋转动力源可驱动机械臂相对基体件旋转。升降动力源设置于基座。基体件连接于升降动力源，而令升降动力源可驱动基体件、机械臂和旋转动力源一并朝接近或远离输送区域的方向移动。

本发明揭露的搬运装置中，旋转动力源可驱动机械臂相对基体件旋转，并且升降动力源可驱动基体件、旋转动力源和机械臂朝接近或远离输送区域的方向移动。藉此，仅需二个动力源即可驱动机械臂依序将工作件自第一置放空间垂直向上地搬运至输送区域的第一区段，并将工作件自第一区段水平地搬运至第二区段，再将工作件自第二区段垂直向下地搬运至第二置放空间内。藉此，有助于简化搬运装置的整体结构，而减少搬运装置的重量和制造成本。

以上的关于本发明内容的说明及以下的实施方式的说明是用以示范与解释本发明的原理，并且提供本发明的权利要求书更进一步的解释。

附图说明

图1为根据本发明一实施例的搬运装置的立体示意图。

图2为根据本发明一实施例的搬运装置的分解示意图。

图3为根据本发明一实施例的搬运装置的搬运机构的分解示意图。

图4为根据本发明一实施例的搬运装置搬运工作件的作动示意图。

图5为根据本发明一实施例的搬运装置搬运工作件的另一作动示意图。

图6为根据本发明一实施例的搬运装置搬运工作件的再另一作动示意图。

图7为根据本发明一实施例的搬运装置搬运工作件的再另一作动示意图。

符号说明

W 工作件

1 搬运装置

10 基座

100 底盘

110 环形侧墙

111 支架

112 侧板

120 第一隔板

121 竖立缘

130 第二隔板

131 竖立缘

140 第一置放空间

150 第二置放空间

160 输送区域

161 第一区段

162 第二区段

170 支撑柱

180 支撑盘

20 搬运机构

200 基体件

201 本体

201a 凸肋

202 夹板

210 轴杆

220 机械臂

221 工作端

230 旋转动力源

240 旋转传动带

250 导轨件

260 惰轮

270 升降动力源

280 升降传动带

具体实施方式

以下在实施方式中详细叙述本发明的详细特征以及优点，其内容足以使任何熟习相关技艺者了解本发明的技术内容并据以实施，且根据本说明书所揭露的内容、权利要求及附图，任何熟习相关技艺者可轻易地理解本发明相关的目的及优点。以下的实施例进一步详细说明本发明的观点，但非以任何观点限制本发明的范畴。

请同时参照图1、图2和图3。图1为根据本发明一实施例的搬运装置的立体示意图。图2为根据本发明一实施例的搬运装置的分解示意图。图3为根据本发明一实施例的搬运装置的搬运机构的分解示意图。

在本实施例中，一搬运装置1包含一基座10和一搬运机构20。

基座10包含一底盘100、一环形侧墙110、一第一隔板120V一第二隔板130。基座10具有一第一置放空间140、一第二置放空间150和一输送区域160。

第一隔板120和第二隔板130竖立于底盘100而分隔第一置放空间140和第二置放空间150。环形侧墙110围绕底盘100、第一隔板120和第二隔板130。详细来说，环形侧墙110包含相固定的多个支架111和多个侧板112，第一置放空间140形成于第一隔板120和面对第一隔板120的侧板112之间，且第二置放空间150形成于第二隔板130和面对第二隔板130的侧板112之间。第一置放空间140和第二置放空间150皆用于容置至少一工作件，至于详细内容将于后续说明。在本实施例中，环形侧墙110包含相固定的多个支架111和多个侧板112，但本发明并不以此为限。在其他实施例中，环形侧墙110可为一体成型的一墙体。

第一隔板120竖立于底盘100而具有连接于底盘100的二竖立缘121，且第二隔板130竖立于底盘100而具有连接于底盘100的二竖立缘131。每一竖立缘121和每一竖立缘131与环形侧墙110之间皆具有一让位间隙D。进一步来说，让位间隙D形成于竖立缘121、131和面对竖立缘121、131的侧板112之间。输送区域160具有相连通的一第一区段161和一第二区段162。第一区段161位于第一置放空间140上方，且第二区段162位于第二置放空间150上方。

搬运机构20包含一基体件200、一轴杆210、二机械臂220、一旋转动力源230、一旋转传动带240、一导轨件250、一惰轮260、一升降动力源270和一升降传动带280。

基体件200介于第一隔板120和第二隔板130之间。基体件200包含一本体201和一夹板202。本体201的外表面具有多个凸肋201a。夹板202组装于本体201。

轴杆210枢设于基体件200。二机械臂220分别固定于轴杆210的相对二端。机械臂220的一旋转轴心(即轴杆210的轴心)和基座10的底盘100平行。旋转动力源230例如为一步进马达，其固定于基体件200。旋转传动带240套设旋转动力源230的一传动轴和轴杆210，而令机械臂220藉由轴杆210和旋转传动带240而连接于旋转动力源230，进而令旋转动力源230可驱动机械臂220相对基体件200旋转。让位间隙D用以供机械臂220的一工作端221旋转伸入第一置放空间140或第二置放空间150。

导轨件250设置于基座10的第二隔板130面向第一隔板120的一侧。基体件200的本体201可滑移地设置于导轨件250。惰轮260固定于导轨件250。升降动力源270例如为一步进马达，其设置于基座10的底盘100。升降传动带280套设升降动力源270的一传动轴和惰轮260。基体件200的夹板202组装于本体201，且升降传动带280夹设于夹板202和凸肋201a之间，而令基体件200固定于升降传动带280。藉此，基体件200藉由升降传动带280而连接于升降动力源270，而令升降动力源270可通过升降传动带280驱动基体件200、轴杆210、机械臂220和旋转动力源230一并朝接近或远离输送区域160的方向移动。让位间隙D用以供机械臂220于移动过程中避免和环形侧墙110、第一隔板120和第二隔板130产生干涉。

此外，基座10可包含多个支撑柱170和二支撑盘180。支撑柱170的相对二端分别固定于底盘100和支撑盘180，而令支撑盘180通过支撑柱170固定于底盘100。二支撑盘180分别位于第一置放空间140和第二置放空间150。支撑盘180用于承载至少一工作件。

在本实施例中，搬运机构20的各元件配置于基座10的位置并非用以限制本发明。在其他实施例中，基座10仅包含第一隔板120，而令搬运机构20的导轨件250、惰轮260和升降动力源270皆直接固定于第一隔板120。又或者，在其他实施例中，基座10不包含第一隔板120和第二隔板130，而令导轨件250、惰轮260和升降动力源270皆直接固定于基座10的环形侧墙110或底盘100。

此外，在本实施例中，机械臂220的数量为二，但本发明并不以此为限。在其他实施例中，机械臂220的数量可任意调整。

以下说明搬运装置的使用方式。请同时参照图4至图7。图4至图7皆为根据本发明一实施例的搬运装置搬运工作件的作动示意图。

在本实施例中，搬运机构20用于将位于基座10的第一置放空间140的一工作件W搬运至第二置放空间150，但本发明并不以此为限。在其他实施例中，搬运机构20亦可用于将位于第二置放空间150的工作件W搬运至第一置放空间140。工作件W例如为一托盘(Tray)，其常态承载于支撑盘180上。

如图4所示，机械臂220伸入第一置放空间140。升降动力源270通过升降传动带280和基体件200带动机械臂220朝远离输送区域160的方向移动，而令机械臂220的工作端221夹持提取工作件W。

接着，如图5所示，升降动力源270带动机械臂220朝接近输送区域160的方向移动，而令机械臂220将工作件W自第一置放空间140搬运至输送区域160的第一区段161。

接着，如图6所示，旋转动力源230带动机械臂220相对基座10旋转，同时升降动力源270带动基体件200、旋转动力源230和机械臂220-并接近或远离输送区域160，而令机械臂220将工作件W自输送区域160的第一区段161搬运至第二区域162。详细来说，旋转动力源230带动机械臂220旋转，同时升降动力源270带动机械臂220上下移动，而令旋转动力源230和升降动力源270共同控制工作件W于X方向(工作件W的水平移动方向)以及Y方向(工作件W的垂直移动方向)的移动路径。藉此，工作件W自第一区段161移动至第二区段162的过程中呈水平位移(如图6中箭头A所指的方向)。意即，在本实施例中，工作件W自第一区段161移动至第二区域162的过程中，工作件W的底部保持平行于基座10的底盘100，并且工作件W于Y方向的位置保持不变。

此外，亦可通过一控制单元(未绘示)来控制旋转动力源230和升降动力源270的启动和关闭，而令工作件W自第一区段161移动至第二区段162的过程中系呈平移寸动(Inching Movement)。意即，工作件W可呈间歇式水平位移。藉此，可于工作件W自第一区段161移动至第二区段162的过程中视工作需求而令工作件W停止于输送区域160内的任意位置，而有利于拿取位于工作件W内的物料(未绘示)，或是自外部环境填充物料至工作件W。

接着，如图7所示，升降动力源270带动机械臂220朝远离输送区域160的方向移动，而令机械臂220将工作件W自输送区域160的第二区段162搬运至第二置放空间150。

综上所述，本发明揭露的搬运装置中，旋转动力源可驱动机械臂相对基体件旋转，并且升降动力源可驱动基体件、旋转动力源和机械臂朝接近或远离输送区域的方向移动。藉此，搬运装置仅需二个动力源即可驱动机械臂依序将工作件自第一置放空间垂直向上地搬运至输送区域的第一区段，并将工作件自第一区段水平搬运至第二区段，再将工作件自第二区段垂直向下地搬运至第二置放空间内。藉此，有助于简化搬运装置的整体结构，而减少搬运装置的重量和制造成本。

虽然本发明以前述的较佳实施例揭露如上，然其并非用以限定本发明，任何熟习相像技艺者，在不脱离本发明的精神和范围内，当可作些许的更动与润饰，因此本发明的专利保护范围须视本说明书所附的权利要求书所界定者为准。

Claims (9)

1.一种搬运装置，其特征在于，包含：

一基座，具有一第一置放空间、一第二置放空间和一输送区域，该输送区域位于该第一置放空间和该第二置放空间上方，该第一置放空间和该第二置放空间用于容置一工作件；以及

一搬运机构，包含：

一基体件，可移动地设置于该基座；

一机械臂，枢设于该基体件，并且具有用于搬运该工作件的一工作端；

一旋转动力源，固定于该基体件，且该机械臂连接于该旋转动力源，而令该旋转动力源可驱动该机械臂相对该基体件旋转；以及

一升降动力源，设置于该基座，且该基体件连接于该升降动力源，而令该升降动力源可驱动该基体件、该机械臂和该旋转动力源一并朝接近或远离该输送区域之方向移动，

其中该输送区域具有位于该第一置放空间上方的一第一区段和位于该第二置放空间上方的一第二区段，该旋转动力源驱动该机械臂相对该基座旋转，同时该升降动力源驱动该基体件、该机械臂和该旋转动力源一并朝接近或远离该输送区域的方向移动，而令该机械臂将位于该第一置放空间内的该工作件搬运至该输送区域的该第一区段，并将该工作件于该输送区域内自该第一区段搬运至该第二区段，再将该工作件自该第二区段搬运至该第二置放空间内。

2.如权利要求1所述的搬运装置，其特征在于，其中该基座包含一底盘和至少一隔板，该隔板竖立于该底盘而分隔该第一置放空间和该第二置放空间，且该搬运机构设置于该隔板。

3.如权利要求2所述的搬运装置，其特征在于，其中该基座更包含围绕该底盘和该隔板的一环形侧墙，该隔板竖立于该底盘而具有连接于该底盘的一竖立缘，该竖立缘和该环形侧墙之间具有一让位间隙，且该让位间隙用以供该机械臂活动。

4.如权利要求2所述的搬运装置，其特征在于，其中该基座更包含至少一支撑柱和二支撑盘，该二支撑盘通过该至少一支撑柱而固定于该底盘，且该二支撑盘分别位于该第一置放空间和该第二置放空间。

5.如权利要求1所述的搬运装置，其特征在于，其中该机械臂将该工作件于该输送区域自该第一区段搬运至该第二区段的过程中，该工作件呈水平位移。

6.如权利要求1所述的搬运装置，其特征在于，其中该搬运机构更包含一轴杆和一旋转传动带，该机械臂固定于该轴杆的一端，该轴杆枢设于该基体件，且该旋转传动带套设该机械臂的该轴杆和该旋转动力源的一传动轴。

7.如权利要求1所述的搬运装置，其特征在于，其中该搬运机构更包含一惰轮和一升降传动带，该惰轮设置于该基座，该升降传动带套设该升降动力源的一传动轴和该惰轮，且该基体件固定于该升降传动带。

8.如权利要求7所述的搬运装置，其特征在于，其中该搬运机构更包含设置于该基座的一导轨件，该惰轮固定于该导轨件，且该基体件可滑移地设置于该导轨件。

9.如权利要求7所述的搬运装置，其特征在于，其中该搬运机构的该基体件包含一本体和一夹板，该本体的外表面具有多个凸肋，该夹板组装于该本体，而令该升降传动带夹设于该夹板和该多个凸肋之间。