CN105835085A

CN105835085A - 机器人

Info

Publication number: CN105835085A
Application number: CN201610059518.1A
Authority: CN
Inventors: 末吉智; 伊藤雅人; 真田孝史; 埴谷和宏
Original assignee: Yaskawa Electric Corp
Current assignee: Yaskawa Electric Corp
Priority date: 2015-01-29
Filing date: 2016-01-28
Publication date: 2016-08-10
Also published as: US20160221184A1; EP3050680A1; JP2016140917A

Abstract

本发明提供一种能够缩小手臂在宽度方向上的尺寸的机器人。机器人具有：基座；第1臂，以可摆动方式安装在基座上，围绕与安装有基座的安装面平行的第1轴摆动；第2臂，以可摆动方式安装在第1臂上，围绕与第1轴平行的第2轴摆动；第1马达，使第1臂相对于基座围绕第1轴做动作；第2马达，使第2臂相对于第1臂围绕第2轴做动作。第1马达和第2马达分别具有其输出轴方向上的尺寸比与该输出轴大致垂直方向上的尺寸小的形状的本体部，及从本体部的一个面上沿着输出轴的方向突出，并且配置在偏离输出轴的位置上的突出部。

Description

机器人

技术领域

本发明涉及一种机器人。

背景技术

专利文献1公开了一种工业机器人。其具有基座和相对于基座围绕S轴旋转的旋转部、相对于旋转部围绕L轴摆动的下臂、以及相对于下臂围绕U轴摆动的上臂。下臂由与L轴同轴配置的马达驱动，上臂由与U轴同轴配置的马达驱动。

专利文献1：日本国特开2003-200376号公报

发明内容

用机器人进行作业时，很多时候手臂会靠近工件。特别是在作业区中以高密度配置进行作业时，工件和手臂靠近的可能性较高。为此，需要尽可能缩小手臂在宽度方向上的尺寸，避免工件和手臂的靠近(接触)。

本发明所要解决的技术问题是提供一种能够缩小手臂在宽度方向上的尺寸的机器人。

本发明一个方面所涉及的机器人具有：基座；以可摆动方式安装在基座上，围绕与安装有基座的安装面平行的第1轴摆动的第1臂；以可摆动方式安装在第1臂上，围绕与第1轴平行的第2轴摆动的第2臂；使第1臂相对于基座围绕第1轴做动作的第1马达；及使第2臂相对于第1臂围绕第2轴做动作的第2马达。第1马达和第2马达分别具有：其输出轴方向上的尺寸比与该输出轴大致垂直方向上的尺寸小的形状的本体部；及从本体部的一个面上沿着输出轴的方向突出，并且配置在偏离输出轴的位置上的突出部。

通过本发明，可以实现缩小手臂在宽度方向上的尺寸。

附图说明

图1是表示一个实施方式所涉及机器人的立体图。

图2是图1所示机器人的侧视图。

图3是图1所示机器人的后视图。

图4是将图3所示机器人去除一部分零部件后的状态的示意图。

图5是在第1臂做动作时马达和电缆位置关系的示意图。

图6是在第1臂做动作时马达和电缆位置关系的示意图。

图7是在第1臂做动作时马达和电缆位置关系的示意图。

图8是在第2手臂做动作时马达和电缆位置关系的示意图。

图9是在第2手臂做动作时马达和电缆位置关系的示意图。

图10是在第2手臂做动作时马达和电缆位置关系的示意图。

图11是表示马达外观的立体图。

图12是马达断面结构示意图。

符号说明

1-机器人；7-第1手臂(第1臂)；7a-第1手臂构件；7b-第2手臂构件；9-第2手臂(第2臂)；15-减速器(第1减速器)；17-减速器(第2减速器)；20、M2-第2马达(第1马达)；20、M3-第3马达(第2马达)；30-机壳(本体部)；30b-第2面(一个面)；70-制动器(突出部)；Ax-输出轴；Ax2-第2轴(第1轴)；Ax3-第3轴(第2轴)；C-电缆；D1-第1方向；D2-第2方向；F1～F4-固定件；LS1-第1基准线；LS2-第2基准线。

具体实施方式

以下，参照附图对适合本发明的实施方式进行详细说明。另外，对于附图说明中的同一要素或者等效要素标注相同符号，省略重复说明。

机器人结构

图1是表示一个实施方式所涉及的安装有马达的机器人的立体图。图2是图1所示机器人的侧视图。图3是图1所示机器人的后视图。图4是将图3所示机器人去除一部分零部件后的状态的示意图。图5～图7是在第1臂做动作时马达和电缆位置关系的示意图。图8～图10是在第2臂做动作时马达和电缆位置关系的示意图。各图所示机器人1是对未图示的工件进行作业的工业机器人。

如图1至图4所示，机器人1具有基座3、旋转部5、第1手臂(第1臂)7、第2手臂(第2臂)9和末端基部11。从机器人1的基端到顶端以基座3、旋转部(基座)5、第1臂7、第2臂9、末端基部11的顺序进行连接。机器人1中，电气元件等由电缆C提供电力等。

基座3固定在安装面上，支撑着机器人1的整体。

旋转部5设置在基座3上。旋转部5能以沿铅垂方向延伸的第1轴Ax1为旋转轴，相对于基座3围绕第1轴Ax1旋转。收纳在该旋转部5中的第1马达(未图示)作为动力源驱动旋转部5围绕第1轴Ax1旋转。第1轴Ax1有时也称为S轴。

第1臂7能够以贯通旋转部5及第1臂7的连接部分6(第1臂7中靠近旋转部5侧的端部)的第2轴Ax2(权利要求书中的第1轴)为摆动轴，相对于旋转部5围绕第2轴Ax2摆动。第1臂7具有第1手臂构件7a和第2手臂构件7b。第1手臂构件7a和第2手臂构件7b在沿着第2轴Ax2的方向上隔着规定的间隔互相面对着延伸。旋转部5及第1臂7的连接部分6上搭载有第2马达(权利要求书中的第1马达)M2(20)。

第2马达作为动力源驱动第1臂7围绕第2轴Ax2摆动。具体而言，第1臂7如图6所示，相对于与安装面大致垂直且通过第2轴Ax2的第1基准线LS1，在第1方向D1(前方)上可摆动到第1摆动角度θ1。第1臂7如图7所示，相对于第1基准线LS1，在与第1方向D1相反一侧的第2方向D2(后方)上可以摆动到比第1摆动角度θ1小的第2摆动角度θ2(θ1>θ2)。第2轴Ax2有时也称为L轴。

第2臂9具有位于第1臂7侧的基端部9a和位于末端基部11侧的顶端部9b。基端部9a能够以贯通第1臂7及第2臂9的连接部分10(第1臂7中靠近基端部9a侧的端部)的第3轴Ax3(权利要求书中的第2轴)为摆动轴，相对于第1臂7围绕第3轴Ax3摆动。因此，第2臂9也可以作为整体围绕第3轴Ax3相对于第1臂7摆动。第1臂7及第2臂9的连接部分10上搭载有第3马达(权利要求书中的第2马达)M3(20)。

第3马达M3作为动力源驱动第2臂9(基端部9a)围绕第3轴Ax3摆动。第2臂9如图9所示，相对于与安装面大致垂直且通过第3轴Ax3的第2基准线LS2，在第1方向D1上可摆动到第1摆动角度θ3。第2臂9如图10所示，相对于第2基准线LS2，在与第1方向D1相反一侧的第2方向D2上可以摆动到比第1摆动角度θ3小的第2摆动角度θ4。第3轴Ax3的延伸方向与第2轴Ax2平行。第3轴Ax3有时也称为U轴。

顶端部9b能够以贯通第2臂9中心的第4轴Ax4为旋转轴，围绕第4轴Ax4相对于基端部9a旋转。第4马达作为动力源驱动顶端部9b围绕第4轴Ax4旋转。第4轴Ax4有时也称为R轴。

末端基部11具有位于第2臂9侧的基端部11a和位于顶端侧的顶端部11b。基端部11a能够以贯通第2臂9(顶端部9b)及末端基部11(基端部11a)的连接部分的第5轴Ax5为摆动轴，围绕第5轴Ax5相对于顶端部9b摆动。第5马达作为动力源驱动基端部11a围绕第5轴Ax5摆动。第5轴Ax5有时也称为B轴。

顶端部11b以贯通末端基部11中心的第6轴Ax6为旋转轴，以可围绕第6轴Ax6相对于基端部11a旋转的形式安装。第6马达作为动力源驱动顶端部11b围绕第6轴Ax6旋转。第6轴Ax6有时也称为T轴。末端基部11上安装末端执行器。末端执行器为例如焊枪等。

马达结构

接下来，对上述机器人1所搭载的第1至第6马达进行详细说明。第1至第6马达具有相同的结构。以下，有时也会仅表述为马达。图11是表示马达外观的立体图。图12是马达断面结构示意图。如图11及图12所示，马达20(M2、M3)具有机壳(本体部)30、转子40、定子50、编码器60和制动器(突出部)70。

机壳30用于固定转子40、定子50和编码器60等。机壳30外形例如呈圆形。机壳30具有：和马达20输出轴Ax正交的第1面30a和第2面(一个面)30b；及沿着输出轴Ax延展的圆形的第3面30c。机壳30的形状为，沿马达20输出轴Ax方向上的尺寸比输出轴Ax的大致垂直方向上的尺寸要小。即，机壳30的第1面30a和第2面30b之间的尺寸L1，比相向的两个第3面30c之间相当于其直径的尺寸L2小(L1<L2)，呈扁平形状。在本实施方式中，尺寸L1设定在尺寸L2的1/2以下。

转子40具有回转体42和制动片44。回转体42是以输出轴Ax为中心被回转驱动的构件。通过固定在机壳30上的圆环状轴承46a、46b，回转体42可以旋转。轴承46a、46b沿输出轴Ax方向隔出规定的间距并排配置。转子40的外周面上沿周向配置有磁铁48。回转体42具有轴构件43。轴构件43从机壳30的第1面30a突出。

制动片44是由制动器70制动的构件。制动片44设在回转体42的周缘部。制动片44呈圆环状。制动片44与输出轴Ax同轴配置。制动片44的外缘位于回转体42外缘的更外侧。即，制动片44的外径比回转体42的外径大。制动片44由例如金属形成。

定子50是将转矩施加于转子40的构件。定子50具有芯52和线圈54。芯52例如呈圆环形状。芯52配置在与回转体42外周面相向的位置。线圈54设在芯52上。

编码器60是检测转子40旋转状态的旋转检测装置。编码器60例如为旋转编码器，可以检测转子40的转数、旋转角度及/或转速等马达20的驱动参数。编码器60的一部分，配置在回转体42的凹部42a内。

制动器70是对转子40的旋转进行制动的制动装置。制动器70沿着输出轴Ax从机壳30的第2面30b向外面突出。制动器70配置在输出轴Ax的偏心位置上。制动器70具有外壳72、摩擦材料74、保持构件76、加力构件78和线圈79。

外壳72收纳保持构件76、加力构件78以及线圈79。外壳72例如通过螺丝等方式固定在机壳30上。如图11所示，外壳72的外形例如呈圆柱状。外壳72的形状根据设计要求适当设定即可。

摩擦材料74通过与转子40的制动片44滑动接触(抵接)而对制动片44施加摩擦力。摩擦材料74设在保持构件76上。摩擦材料74的材料例如可以采用树脂基复合材料、半金属、烧结合金(铁类、铜类)等。

保持构件76保持摩擦材料74。保持构件76例如由金属形成。保持构件76呈大致T字形。保持构件76具有本体部76a和保持部76b。

本体部76a例如呈圆柱状。本体部76a沿输出轴Ax方向延展。保持部76b例如呈圆盘状。保持部76b设在本体部76a的一个端部(靠近制动片44位置的端部)。保持部76b的外径比本体部76a的外径大。保持部76b配置在转子40的制动片44的对面。即，摩擦材料74配置在制动片44的对面。

保持构件76以沿输出轴Ax方向可自如移动(滑动)的方式设置。具体而言，保持构件76可在保持部76b与线圈79抵接的第1位置(初始位置)和摩擦材料74与制动片44滑动接触的第2位置之间自如移动。

加力构件78给保持构件76施加力。加力构件78例如是螺旋弹簧。加力构件78配置在保持构件76的本体部76a的另一端部。加力构件78在保持构件76处于第1位置时，给保持构件76施加朝向转子40侧的力。

线圈79控制保持构件76的移动。线圈79围绕配置在保持构件76的本体部76a的周围。线圈79在有电流供给时，施加电磁力对抗加力构件78施加的力，吸引保持部76b，将保持构件76保持在第1位置。线圈79在没有电流供给时，解除对保持构件76的保持。

具有上述结构的制动器70，在停止对线圈79供给电流时，将解除线圈79对保持构件76的保持，加力构件78施加的力使保持构件76进入到转子40侧。即，使保持构件76处于第2位置。于是，制动器70使摩擦材料74与制动片44滑动接触，对制动片44施加摩擦力。以此使旋转状态的转子40减速或者静止，并阻止静止状态的转子40旋转。

制动器70在线圈79得到电流供给时，以线圈79吸引保持构件76使摩擦材料74与制动片44分开。即，使保持构件76处于第1位置。以此使转子40可以旋转。

马达的配置

接下来对具有上述结构的马达20(第2马达M2、第3马达M3)的配置进行说明。第2马达M2配置于旋转部5及第1臂7的连接部分6。第2马达M2配置在第1臂7的第2手臂构件7b侧，固定于旋转部5。具体而言，第2马达M2以其输出轴Ax与第2轴Ax2同轴的方式固定于旋转部5。

第2马达M2连接减速器(第1减速器)15。减速器15配置在第1臂7的第1手臂构件7a侧。减速器15的输入轴与第2马达M2的输出轴Ax同轴。即，第2马达M2的输出轴Ax及减速器15的输入轴与第2轴Ax2同轴。

第2马达M2固定在旋转部5上时，将第2马达M2的制动器70配置于特定的位置。具体而言，第2马达M2的制动器70如图3所示，以沿着第2轴Ax2的方向朝外侧突出的方式配置。而且，第2马达M2的制动器70如图5～图7所示，从沿着第2轴Ax2的方向观察，配置在比第2轴Ax2更靠近安装面的位置，并且处于第1基准线LS1的第2方向D2侧。

电缆C沿第2轴Ax2方向观察，与第2马达M2的机壳30重合，抵接或接近机壳30的第2面30b。这样，第2马达M2如图3所示，在沿着第2轴Ax2的方向上，配置在减速器15和电缆C之间。电缆C被固定件F1及固定件F2分别固定在旋转部5及第1臂7上。固定件F1及固定件F2配置在第2马达M2两侧的位置。即，固定件F1配置在比第2马达M2更靠基端侧的位置，固定件F2配置在比第2马达M2更靠顶端侧的位置。固定件F1将电缆C固定于旋转部5，固定件F2将电缆C固定于第1臂7。

第3马达M3配置于第1臂7及第2臂9的连接部分10。第3马达M3固定在第2臂9上。具体而言，第3马达M3以其输出轴Ax与第3轴Ax3同轴的方式配置。

第3马达M3连接着减速器(第2减速器)17。减速器17配置在第1臂7的第1手臂构件7a侧。减速器17的输入轴与第3马达M3的输出轴Ax同轴。即，第3马达M3的输出轴Ax及减速器17的输入轴与第3轴Ax3同轴。

第3马达M3固定在第2臂9上时，将第3马达M3的制动器70配置于特定的位置。具体而言，第3马达M3的制动器70如图3所示，以沿着第3轴Ax3的方向朝外侧突出的方式配置。而且，沿着第3轴Ax3的方向观察，当第2臂9相对于第2基准线LS2未摆动时(图4所示状态时)，第3马达M3的制动器70配置在比第3轴Ax3更远离第2轴Ax2的位置上。

电缆C沿第3轴Ax3方向观察，与第3马达M3的机壳30重合，抵接或接近机壳30的第2面30b。这样，第3马达M3如图3所示，在沿着第3轴Ax3的方向上，配置在减速器17和电缆C之间。电缆C被固定件F3及固定件F4分别固定在第1臂7及第2臂9上。固定件F3及固定件F4配置在第3马达M3两侧的位置。即，固定件F3配置在比第3马达M3更靠基端侧的位置，固定件F4配置在比第3马达M3更靠顶端侧的位置。固定件F3将电缆C固定于第1臂7，固定件F4将电缆C固定于第2臂9。

如以上所说明的，本实施方式所涉及的机器人1中，马达20的机壳30的形状为在输出轴Ax方向上的尺寸比输出轴Ax的大致垂直方向上的尺寸小的形状，即呈扁平形状。这样，通过使机壳30的形状为扁平，以各马达20的输出轴Ax与摆动轴平行的方式配置各马达20，从而可以减小各马达20在宽度方向(L1)上的尺寸。

在此，现有的机器人上所采用的马达由于马达部与制动部是同轴配置的，所以在轴向上的尺寸较大。采用这一马达的机器人中，沿手臂布设连接马达等的电缆时，电缆需要在马达上迂回布线。因此，电缆在手臂上被布设在配置有马达的一侧的相反侧。采用此种结构时，因为在手臂宽度尺寸之上增加了马达的宽度尺寸以及电缆的宽度尺寸，所以手臂整体的宽度尺寸变大。

本实施方式的马达20的制动器70，沿输出轴Ax方向从机壳30的第2面30b突出的同时，配置在偏离输出轴Ax的位置。此结构中，在安装各马达20所必要的最小限度空间得到确保的情况下，在该空间中未设置有制动器70的部分会形成一个空间。因此，可以将这个空间作为电缆C的布线空间加以利用。于是，由于可以在配置有马达20的一侧布设电缆C，使得缩小第1臂7及第2臂9的宽度尺寸成为可能。

本实施方式中，从沿着第2轴Ax2或第3轴Ax3的方向观察，电缆C与第2马达M2及第3马达M3各自的机壳30重合，抵接或接近机壳30的第2面30b。由于这样的结构，如图4所示，可以让电缆C位于各马达M2、M3中未设置有制动器70的部分所形成的空间中。

本实施方式中，机器人1具有：与第2马达M2连接并且与输出轴Ax同轴配置输入轴的减速器15；及与第3马达M3连接并且与输出轴Ax同轴配置输入轴的减速器17。第2马达M2在沿着第2轴Ax2的方向上配置在减速器15与电缆C之间，第3马达M3在沿着第3轴Ax3的方向上配置在减速器17与电缆C之间。这样，通过将各马达M2、M3在各轴向上配置在各减速器15、17与电缆C之间，使得在减速器15、17与马达20同轴配置的情况下，也能缩小第1臂7及第2臂9的宽度尺寸。

本实施方式中，第2马达M2固定在旋转部5上。由于第2马达M2固定于旋转部5，所以第2马达M2本身相对于旋转部5不转动。这样，可以在避免当第1臂7摆动时电缆C与制动器70接触而形成勉强姿态(电缆C被勉强拉抻等)的前提下，设定制动器70的位置而固定第2马达M2。因此，可以抑制因电缆C与制动器70过度接触而导致的电缆C的劣化、破损等。此外，第3马达M3固定在第2臂9上。由于第3马达M3固定于第2臂9，所以第3马达M3与第2臂9一起转动。这样，可以在避免当第2臂9摆动时电缆C与制动器70接触而形成勉强姿态的前提下，设定制动器70的位置而固定第3马达M3。

本实施方式中，第2马达M2的输出轴Ax与第2轴Ax2同轴。第1臂7相对于与安装面大致垂直且通过第2轴Ax2的第1基准线LS1，在第1方向D1上可摆动到第1摆动角度θ1，同时，相对于第1基准线LS1，在与第1方向D1相反一侧的第2方向D2上可以摆动到比第1摆动角度θ1小的第2摆动角度θ2。沿着第2轴Ax2的方向观察，第2马达M2的制动器70配置在比第2轴Ax2更靠近安装面的位置，且处于第1基准线LS1的第2方向D2侧。

根据这样的结构，可以如图5所示配置电缆C，使电缆C在第1臂7未摆动时通过第2马达M2的机壳30的中央部分。因此，可以不弯曲地配置电缆C从而防止增加电缆C的负荷。而且，如图6所示，第1臂7向第1方向D1摆动到第1摆动角度θ1时，电缆C在不接触制动器70的状态下弯曲。而且，如图7所示，第1臂7向第2方向D2摆动到第2摆动角度θ2时，电缆C沿着制动器70弯曲而不会形成勉强的姿态。因此，可以抑制给电缆C施加过度负荷的现象。从而能够防止电缆C的劣化、破损等。

本实施方式中，第3马达M3的输出轴Ax与第3轴Ax3同轴。第2臂9相对于与安装面大致垂直且通过第3轴Ax3的第2基准线LS2，在第1方向D1上可摆动到第1摆动角度θ3，同时，相对于第2基准线LS2，在与第1方向D1相反一侧的第2方向D2上可以摆动到比第1摆动角度θ3小的第2摆动角度θ4。沿着第3轴Ax3的方向观察，当第2臂9相对于第2基准线LS2未摆动时，第3马达M3的制动器70配置在比第3轴Ax3更远离第2轴Ax2的位置上。

根据这样的结构，如图4所示，在第2臂9未摆动时，电缆C不会因制动器70而弯曲。因此可以防止增加电缆C的负荷。另外，如图8所示，当第2臂9向第2方向D2摆动而朝向上方时，电缆C变得笔直而不弯曲。而且，如图9所示，第2臂9向第1方向D1摆动到第1摆动角度θ3时，电缆C在不接触制动器70的状态下弯曲。而且，如图10所示，第2臂9向第2方向D2摆动到第2摆动角度θ4时，电缆C沿着制动器70弯曲而不会形成勉强的姿态。因此，可以抑制给电缆C施加过度负荷的现象。从而能够防止电缆C的劣化、破损等。

本实施方式具备固定电缆C的固定件F1～F4，各固定件F1～F4配置在第2马达M2两侧的位置以及第3马达M3两侧的位置。通过这样配置固定件F1～F4，可以防止电缆C因第1臂7及第2臂9摆动而被随意晃动等现象。从而可以防止电缆C与工件的接触。此外，固定件F1～F4不是必须配置的，例如可以省略固定件F2及固定件F3，而以将第2马达M2及第3马达M3夹在中间的方式配置固定件F1和固定件F4。此外，固定件不限于将电缆C完全固定的形式，也可以是设置为能分别自如转动的五金配件、导缆器等。

本发明不限于上述实施方式。例如，上述实施方式中，以具备第1臂7及第2臂9的方式为例进行了说明，但也可以在第2臂9上再连接机械臂。

上述实施方式中，关于马达20以图12所示结构为例进行了说明，但马达20的结构不限于此。

Claims

1.一种机器人，其特征为，

具有：基座；

以可摆动方式安装在所述基座上，围绕与安装有所述基座的安装面平行的第1轴摆动的第1臂；

以可摆动方式安装在所述第1臂上，围绕与所述第1轴平行的第2轴摆动的第2臂；

使所述第1臂相对于所述基座围绕所述第1轴做动作的第1马达；

及使所述第2臂相对于所述第1臂围绕所述第2轴做动作的第2马达，

所述第1马达和所述第2马达分别具有：

其输出轴方向上的尺寸比与该输出轴大致垂直方向上的尺寸小的形状的本体部；

及从所述本体部的一个面上沿着所述输出轴的方向突出，并且配置在偏离所述输出轴的位置上的突出部。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征为，

具有沿着所述第1臂和所述第2臂布设的电缆，

所述电缆从沿着所述第1轴和所述第2轴的方向观察，与所述第1马达和所述第2马达各自的所述本体部重合，抵接或接近该本体部的所述一个面。

3.根据权利要求2所述的机器人，其特征为，

具有：与所述第1马达连接并与所述输出轴同轴配置输入轴的第1减速器；

及与所述第2马达连接并与所述输出轴同轴配置输入轴的第2减速器，

所述第1马达在沿着所述第1轴的方向上配置于所述第1减速器和所述电缆之间，

所述第2马达在沿着所述第2轴的方向上配置于所述第2减速器和所述电缆之间。

4.根据权利要求2或者权利要求3所述的机器人，其特征为，

所述第1马达固定于所述基座，

所述第2马达固定于所述第2臂。

5.根据权利要求4所述的机器人，其特征为，

所述第1马达的所述输出轴与所述第1轴同轴，

所述第1臂相对于与所述安装面大致垂直且通过所述第1轴的第1基准线，在第1方向上可以摆动到第1摆动角度，同时，相对于所述第1基准线，在与所述第1方向相反一侧的第2方向上可以摆动到比所述第1摆动角度小的第2摆动角度，

所述第1马达的所述突出部从沿着所述第1轴的方向观察，配置在比所述第1轴更靠近所述安装面的位置，并且位于所述第1基准线的所述第2方向一侧。

6.根据权利要求4所述的机器人，其特征为，

所述第2马达的所述输出轴与所述第2轴同轴，

所述第2臂相对于与所述安装面大致垂直且通过所述第2轴的第2基准线，在第1方向上可以摆动到第1摆动角度，同时，相对于所述第2基准线，在与所述第1方向相反一侧的第2方向上可以摆动到比所述第1摆动角度小的第2摆动角度，

所述第2马达的所述突出部配置在：从沿着所述第2轴的方向观察，在所述第2臂未对着所述第2基准线摆动时，比所述第2轴更远离所述第1轴的位置。

7.根据权利要求2～6中任意一项所述的机器人，其特征为，

具有多个固定所述电缆的固定件，

各所述固定件分别配置于所述第1马达及所述第2马达两侧的位置。

8.根据权利要求7所述的机器人，其特征为，

各所述固定件分别配置于所述第1马达两侧和所述第2马达两侧的位置。

9.根据权利要求1～8中任意一项所述的机器人，其特征为，

所述第1臂由互相面对着延伸的一对手臂构件构成。