CN105619445A - 带有快换装置的机器人 - Google Patents

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李明亮
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Abstract

本发明涉及自动化加工设备技术领域，尤其是指一种带有快换装置的机器人，包括机架、三维执行臂及工件输送装置，还包括机头固定部以及快速更换部；机头固定部设置有凸出的套装头，快速更换部开设有与所述套装头对应的套装孔，套装头的圆周装设有第一电接端和第一气接端，套装孔的圆周装设有第二电接端和第二气接端；机头固定部与快速更换部连接时，套装头嵌入套装孔中，且第一电接端与第二电接端电接触，第一气接端与第二气接端密封导通。本发明只需要一个机器人即可实现两种或两种以上加工工具的自动化加工或使用，大大减小了机器人的投入数量，同时又能完成全部工序加工操作，大大降低了生产设备的投入和维护检修成本。

Description

带有快换装置的机器人
技术领域
本发明涉及自动化加工设备技术领域，尤其是指一种带有快换装置的机器人。
背景技术
随着机器换人项目的推广，传统的流水线式生产线也面临诸多机器化改造的问题，而且随着产品功能集成程度的提高，产品的加工工序也更加复杂和繁多，无形中增加了自动化加工设备的复杂程度，其中最突出的问题在于机械手的增多，大大增加了设备的投入和维护成本。
现有的机械手一般包括机架，机架上安装有机械手。机架由旋转马达驱动可进行转动。通过各个机械手可抓取电子元器件。现有的这种取料装置虽然能够满足基本需求，但其抓取装置的抓取头更换十分不便，需要将每个抓取头拆卸下来后，再将需要的抓取头逐个安装上去。由于现有技术中每个抓取头的安装费时费力，使得真个机器的抓取头的安装耗时较长。整个机器的抓取头形式单一，不能根据实际需要实现快速更换。
发明内容
本发明要解决的技术问题是提供一种在满足生产线加工工序的前提下有效减少生产线机器人或机械手数量的的带有快换装置的机器人。
为了解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：
一种带有快换装置的机器人，包括机架、装设于机架的三维执行臂及工件输送装置，还包括与三维执行臂的执行端固定连接的机头固定部，以及至少两个快速更换部；所述机头固定部设置有凸出的套装头，所述快速更换部开设有与所述套装头对应的套装孔，所述套装头的圆周装设有第一电接端和第一气接端，所述套装孔的圆周装设有第二电接端和第二气接端；机头固定部与快速更换部连接时，套装头嵌入套装孔中，且第一电接端与第二电接端电接触，第一气接端与第二气接端密封导通。
优选的，所述工件输送装置包括物料输送带及用于驱动物料输送带运转的电机。
优选的，所述快速更换部的数量为两个，其中一个快速更换部装设有气动机械手爪，该气动机械手爪的气接口与该快速更换部的第二气接端连通；另一个快速更换部装设有视觉检测装置，该视觉检测装置与该快速更换部的第二电接端电连接。
优选的，所述快速更换部的数量为两个，其中一个快速更换部装设有二指气动手爪，该二指气动手爪的气接口与该快速更换部的第二气接端连通；另一个快速更换部装设有三指气动手爪，该三指气动手爪的气接口与该快速更换部的第二气接端连通。
优选的，所述快速更换部的数量为两个，其中一个快速更换部装设有锡焊装置，该锡焊装置与该快速更换部的第二电接端连通；另一个快速更换部装设有视觉检测装置，该视觉检测装置与该快速更换部的第二电接端电连接。
优选的，所述快速更换部的数量为两个，其中一个快速更换部装设有锡焊装置，该锡焊装置与该快速更换部的第二电接端连通；另一个快速更换部装设有锁螺丝装置，该锁螺丝装置与该快速更换部的第二电接端电连接。
优选的，所述机架装设有送锡机构。
优选的，所述三维执行臂为四轴水平机器人。
本发明的有益效果在于：
本发明提供了一种带有快换装置的机器人，其中，每一个快速更换部都可以安装一种加工工序所对应的加工工具，当机器人利用第一个加工工具进行完一个加工工序之后，机头固定部在机器人的作用下回到第一换装位置，此时机头固定部与第一个快速更换部分离，随后机头固定部在机器人的作用下回到第二换装位置，此时机头固定部与第二个快速更换部套接，通过电接端和气接端的连接实现第二种加工工具的加工操作。本发明只需要一个机器人即可实现两种或两种以上加工工具的自动化加工或使用，大大减小了机器人的投入数量，同时又能完成全部工序加工操作，大大降低了生产设备的投入和维护检修成本，实用性较强。
附图说明
图1为本发明带有快换装置的机器人实施例一的立体结构示意图。
图2为本发明带有快换装置的机器人实施例一隐藏部分机架时的立体结构示意图。
图3为本发明带有快换装置的机器人实施例二的立体结构示意图。
图4为本发明带有快换装置的机器人实施例三的立体结构示意图。
图5为本发明带有快换装置的机器人实施例四的立体结构示意图。
具体实施方式
为了便于本领域技术人员的理解，下面结合实施例与附图对本发明作进一步的说明，实施方式提及的内容并非对本发明的限定。
如图1和图2所示为本发明一种带有快换装置的机器人的实施例一，包括机架1、装设于机架1的三维执行臂2及工件输送装置3，还包括与三维执行臂2的执行端固定连接的机头固定部4，以及至少两个快速更换部5；所述机头固定部4设置有凸出的套装头41，所述快速更换部5开设有与所述套装头41对应的套装孔51，所述套装头41的圆周装设有第一电接端42和第一气接端43，所述套装孔51的圆周装设有第二电接端52和第二气接端53；机头固定部4与快速更换部5连接时，套装头41嵌入套装孔51中，且第一电接端42与第二电接端52电接触，第一气接端43与第二气接端53密封导通。
本发明的带有快换装置的机器人中，每一个快速更换部5都可以安装一种加工工序所对应的加工工具，当机器人利用第一个加工工具进行完一个加工工序之后，机头固定部4在机器人的作用下回到第一换装位置，此时机头固定部4与第一个快速更换部5分离，随后机头固定部4在机器人的作用下回到第二换装位置，此时机头固定部4与第二个快速更换部5套接，通过电接端和气接端的连接实现第二种加工工具的加工操作。本发明只需要一个机器人即可实现两种或两种以上加工工具的自动化加工或使用，大大减小了机器人的投入数量，同时又能完成全部工序加工操作，大大降低了生产设备的投入和维护检修成本，实用性较强。
本实施例中，所述工件输送装置3包括物料输送带及用于驱动物料输送带运转的电机，用于将待加工的工件运送至机器人可以操作的加工范围内。
本实施例中，所述快速更换部5的数量为两个，其中一个快速更换部5装设有二指气动手爪54，该二指气动手爪54的气接口与该快速更换部5的第二气接端53连通；另一个快速更换部5装设有三指气动手爪55，该三指气动手爪55的气接口与该快速更换部5的第二气接端53连通。该一个机器人采用本发明的带有快换装置的机器人即可实现圆形工件和矩形工件的夹取操作，即实现了一个机器人对两种完全不同类型的工件进行上下料的操作，从而为生产线节省了一个机器人的投入成本，设备更简单，实用性更强。
如图3所示为本发明一种带有快换装置的机器人的实施例二，与上述实施例一的不同之处在于：所述快速更换部5的数量为两个，其中一个快速更换部5装设有视觉检测装置58，该视觉检测装置58与该快速更换部5的第二电接端52连通；另一个快速更换部5装设有锁螺丝装置57，该锁螺丝装置57与该快速更换部5的第二电接端52电连接。该一个机器人采用本发明的带有快换装置的机器人即可实现锁螺丝加工和视觉检测和对位的操作，即实现了一个机器人对两种完全不同类型的加工工序进行操作，从而为生产线节省了一个机器人的投入成本，设备更简单，实用性更强。
如图4所示为本发明一种带有快换装置的机器人的实施例三，与上述实施例二的不同之处在于：所述快速更换部5的数量为两个，其中一个快速更换部5装设有锡焊装置56，该锡焊装置56与该快速更换部5的第二电接端52连通；另一个快速更换部5装设有锁螺丝装置57，该锁螺丝装置57与该快速更换部5的第二电接端52电连接。该一个机器人采用本发明的带有快换装置的机器人即可实现锁螺丝加工和锡焊加工的操作，即实现了一个机器人对两种完全不同类型的加工工序进行操作，从而为生产线节省了一个机器人的投入成本，设备更简单，实用性更强。
本实施例中，所述机架1装设有送锡机构11，用于为锡焊装置56供料锡焊丝原料；所述三维执行臂2为四轴机器人。
如图5所示为本发明一种带有快换装置的机器人的实施例四，与上述实施例二的不同之处在于：所述快速更换部5的数量为两个，其中一个快速更换部5装设有锡焊装置56，该锡焊装置56与该快速更换部5的第二电接端52连通；另一个快速更换部5装设有视觉检测装置58，该视觉检测装置58与该快速更换部5的第二电接端52电连接。该一个机器人采用本发明的带有快换装置的机器人即可实现视觉检测和锡焊的加工操作，从而为生产线节省了一个机器人的投入成本，设备更简单，实用性更强。
当然还可以有其他实施方式，例如：所述快速更换部5的数量为两个，其中一个快速更换部5装设有气动机械手爪，该气动机械手爪的气接口与该快速更换部5的第二气接端53连通；另一个快速更换部5装设有视觉检测装置58，该视觉检测装置58与该快速更换部5的第二电接端52电连接。该一个机器人采用本发明的带有快换装置的机器人即可实现视觉检测和夹取工件进行上下料的操作，从而为生产线节省了一个机器人的投入成本，设备更简单，实用性更强。
此外，所述快速更换部5的数量还可以为三个，例如三个快速更换部5分别安装视觉检测装置58、锡焊装置56和锁螺丝装置57，从而利用一个机器人实现原本需要三个机器人才能实现的功能，实用性更强，创造性更明显。
以上所述实施例仅表达了本发明的四种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (8)

1.带有快换装置的机器人，包括机架(1)、装设于机架(1)的三维执行臂(2)及工件输送装置(3)，其特征在于：还包括与三维执行臂(2)的执行端固定连接的机头固定部(4)，以及至少两个快速更换部(5)；所述机头固定部(4)设置有凸出的套装头(41)，所述快速更换部(5)开设有与所述套装头(41)对应的套装孔(51)，所述套装头(41)的圆周装设有第一电接端(42)和第一气接端(43)，所述套装孔(51)的圆周装设有第二电接端(52)和第二气接端(53)；机头固定部(4)与快速更换部(5)连接时，套装头(41)嵌入套装孔(51)中，且第一电接端(42)与第二电接端(52)电接触，第一气接端(43)与第二气接端(53)密封导通。
2.根据权利要求1所述的带有快换装置的机器人，其特征在于：所述工件输送装置(3)包括物料输送带及用于驱动物料输送带运转的电机。
3.根据权利要求1所述的带有快换装置的机器人，其特征在于：所述快速更换部(5)的数量为两个，其中一个快速更换部(5)装设有气动机械手爪，该气动机械手爪的气接口与该快速更换部(5)的第二气接端(53)连通；另一个快速更换部(5)装设有视觉检测装置(58)，该视觉检测装置(58)与该快速更换部(5)的第二电接端(52)电连接。
4.根据权利要求1所述的带有快换装置的机器人，其特征在于：所述快速更换部(5)的数量为两个，其中一个快速更换部(5)装设有二指气动手爪(54)，该二指气动手爪(54)的气接口与该快速更换部(5)的第二气接端(53)连通；另一个快速更换部(5)装设有三指气动手爪(55)，该三指气动手爪(55)的气接口与该快速更换部(5)的第二气接端(53)连通。
5.根据权利要求1所述的带有快换装置的机器人，其特征在于：所述快速更换部(5)的数量为两个，其中一个快速更换部(5)装设有锡焊装置(56)，该锡焊装置(56)与该快速更换部(5)的第二电接端(52)连通；另一个快速更换部(5)装设有视觉检测装置(58)，该视觉检测装置(58)与该快速更换部(5)的第二电接端(52)电连接。
6.根据权利要求1所述的带有快换装置的机器人，其特征在于：所述快速更换部(5)的数量为两个，其中一个快速更换部(5)装设有锡焊装置(56)，该锡焊装置(56)与该快速更换部(5)的第二电接端(52)连通；另一个快速更换部(5)装设有锁螺丝装置(57)，该锁螺丝装置(57)与该快速更换部(5)的第二电接端(52)电连接。
7.根据权利要求5或6所述的带有快换装置的机器人，其特征在于：所述机架(1)装设有送锡机构(11)。
8.根据权利要求5或6所述的带有快换装置的机器人，其特征在于：所述三维执行臂(2)为四轴水平机器人。
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