CN105584015A - 基于可调节抱具的抱具调节系统及其方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于可调节抱具的抱具调节系统，包括存储模块，存储有每一类加工件中的每一个加工件的参数信息、与每一类加工件一一对应的可调节抱具信息；图像采集模块，用于在每一次更换模具后，采集该更换后的模具加工出的第一个加工件的图像信息；匹配模块，用于将采集到的第一个加工件的图像信息与存储模块中的每一个加工件的参数信息进行查找匹配；驱动控制模块，用于当匹配模块匹配到与该第一加工件的图像信息相应的加工件后，依照匹配成功的加工件对应的可调节抱具信息中的位姿信息驱动抱具动作，以使得调节后的抱具的实际位姿参数与查找匹配到的可调节抱具信息中的位姿参数相一致。本发明还公开了一种基于可调节抱具的抱具调节方法。

Description

基于可调节抱具的抱具调节系统及其方法

技术领域

本发明涉及一种基于可调节抱具的抱具调节系统及其方法。

背景技术

抱具组件是机械手中的配件，可拆卸的固定于机械手的侧姿组上远离机械臂的一端，用于取出注塑机等加工设备的模具中已加工成型的加工件。抱具组件一般包括由型材、安装在型材上的抱具（例如吸盘、夹具等），本司设计了一种可调节抱具，即将每一吸盘等抱具可拆卸的安装于型材上并能够在型材上任意段位置移动。注塑机在完成当前加工件的加工后再继续加工相似加工件时，工作人员无需重新更换与该加工件相应的抱具组件，仅需要调节抱具之间的间距和抱具的尺寸，使抱具能够顺利抓取即将加工的加工件即可。本司还设计了一种可调节抱具，通过输入抱具的抱具调节参数（如抱具的移动距离、相邻两抱具之间的距离等参数）使驱动模块（例如电机）根据移动参数驱动型材上的抱具在型材上的长度方向进行任意移动，这种方式代替了人工进行移动，为工作人员减轻了负担，但这种方式中，工作人员然需要牢牢的记住每一类相似的加工件中各个加工件对应的抱具尺寸，每一抱具的位置，相邻抱具之间的距离等等纵多参数。若有差错则将导致抓取不牢，加工件从抱具上掉落等，加工件被摔坏的机率较大，并且相似加工件的数量较多，工作人员并不能完全记住所有的尺寸，为工作人员对抱具的调节带来较多不便。

发明内容

针对上述现有技术的不足，本发明所要解决的技术问题是：提供了一种基于可调节抱具的抱具调节系统及其方法，在更换后的模具加工第一个加工件时，根据采集到的第一个加工件的信息来调节对应的抱具，从而使得抱具能够夹取更换后的模具所加工的加工件。

为解决上述技术问题，本发明采取的一个技术方案是：提供一种基于可调节抱具的抱具调节系统，所述可调节抱具包括安装于机械手侧姿组上的型材以及能够根据驱动控制模块的驱动在型材的型腔内任意移动的抱具，所述抱具调节系统包括：

存储模块，存储有每一类加工件中的每一个加工件的参数信息、与每一类加工件一一对应的可调节抱具信息，其中，每一加工件的参数信息包括该加工件的图像信息，所述可调节抱具信息包括与该类加工件对应的抱具信息、与该类加工件中每一个加工件一一对应的抱具调节信息，所述抱具调节信息至少包括抱具夹取对应的加工件的位姿参数；

图像采集模块，用于在每一次更换模具后，采集该更换后的模具加工出的第一个加工件的图像信息；

匹配模块，用于将采集到的第一个加工件的图像信息与存储模块中的每一个加工件的参数信息进行查找匹配；

驱动控制模块，用于当匹配模块匹配到与该第一加工件的图像信息相应的加工件后，依照匹配成功的加工件对应的可调节抱具信息中的位姿信息驱动抱具动作，以使得调节后的抱具的实际位姿参数与查找匹配到的可调节抱具信息中的位姿参数相一致。

进一步的，还包括：

显示模块，用于显示存储模块中所有分类、每一类中的所有加工件的参数信息、与每一个加工件的参数信息一一对应的可调节抱具信息；还用于显示经匹配模块配成功后的加工件的参数信息以及对应的可调节抱具信息。

其中，所述存储模块还用于当所述匹配模块未匹配成功时，将该未匹配成功的所述第一个加工件的图像信息存储至对应的类中；

所述抱具调节系统还包括第二输入模块，用于当存储模块存储未匹配成功的所述第一个加工件的图像信息后，供用户输入与该未匹配成功的所述第一个加工件的图像信息相对应的抱具的抱具可调节信息。

其中，所述驱动控制模块，还用于根据存储的所述第一个加工件的图像信息以及对应的抱具的可调节抱具信息驱动抱具动作，从而使得调节后的抱具能够成功夹取到模具更换后加工的加工件。

其中，所述存储模块以及匹配模块构成后端设备，所述图像采集模块以及驱动控制模块构成与后端设备通讯连接的前端设备，所述前端设备设于机械手或者对应的加工件加工设备上，所述前端设备的图像采集模块设于加工件加工设备上能够采集到加工件的位置处。

进一步的，所述后端设备还包括：

第一输入模块，用于供用户输入每一加工件的参数信息，还用于供用户输入与每一加工件的参数信息一一对应的可调节抱具信息；

归类模块，用于将用户输入的每一加工件的参数信息进行归类，将属于同一类的加工件的参数信息归为一类；

所述存储模块，存储经过归类后的每一类加工件中的每一加工件的参数信息、与每一类加工件一一对应的可调节抱具信息。

进一步的，所述归类模块包括：

归类子模块，用于在用户首次输入的加工件的参数信息后，根据该参数信息中的图像信息中的加工件形状新建类；

图像处理模块，用于对当前次输入的加工件的图像信息与存储模块中存储的加工件的图像信息逐一进行图像识别对比，以处理得到当前次输入的加工件的图像信息与存储模块存储的加工件的图像信息是否为同一类；

所述归类子模块，还用于当图像处理模块处理得到当前次输入的加工件的图像信息与存储模块中存储的一加工件的图像信息相似时，将当前次输入的加工件的图像信息与存储模块中存储的该加工件的图像信息归为同一类；还用于当图像处理模块处理得到当前次输入的加工件的图像信息与存储模块中存储的加工件的图像信息不相同，新建类。

进一步的，所述可调节抱具信息还包括抱具与该类中每一个加工件的参数信息一一对应的用于动态显示抱具的调节动作和尺寸的动态图像信息。

为解决上述技术问题，本发明采用的另一个技术方案是：提供一种基于可调节抱具的抱具调节方法，包括以下步骤：

S101、预先存储每一类加工件中的每一个加工件的参数信息、与每一类加工件一一对应的可调节抱具信息，其中，每一加工件的参数信息包括该加工件的图像信息，所述可调节抱具信息包括与该类加工件对应的抱具信息、与该类加工件中每一个加工件的参数信息一一对应的抱具调节信息，所述抱具调节信息至少包括抱具夹取对应的加工件的位姿参数；

S102、在每一次更换模具后，采集该更换后的模具加工出的第一个加工件的图像信息；

S103、将采集到的第一个加工件的图像信息与存储的每一个加工件的参数信息进行匹配；

S104、若匹配成功，则依照匹配成功的加工件对应的可调节抱具信息中的位姿信息驱动抱具动作，以使得调节后的抱具的实际位姿参数与查找匹配到的可调节抱具信息中的位姿参数相一致。

其中，在S102步骤中，利用前端设备的图像采集模块在每一次更换模具后，采集该更换后的模具加工出的第一个加工件的图像信息；；

在S103步骤中，利用后端设备将采集到的第一个加工件的图像信息与存储的每一个加工件的参数信息进行匹配；

在S104步骤中，若匹配成功，则利用前端设备管理依照匹配成功的加工件对应的可调节抱具信息中的位姿信息驱动抱具动作，以使得调节后的抱具的实际位姿参数与查找匹配到的可调节抱具信息中的位姿参数相一致。

本发明的基于可调节抱具的抱具调节系统，若注塑机连续加工相似的加工件，需要调节可调节抱具的尺寸，通过本方案，注塑机等加工设备在对加工件进行加工时，通过图像信息采集更换模具后的位于模具内的第一个加工件的图像信息，将该图像信息与此前存储的进行匹配对比，若具有相同或相似的图形，则直接调出该图形以及对应的可调节抱具信息，驱动控制模块自动根据到的可调节抱具信息驱动抱具动作，以调节抱具的夹取尺寸，当匹配不成功时，则表示该加工件为首次加工，则自动存储该加工件的图像信息，然后输入该加工件对应的其它参数信息、对应的可调节抱具信息等，形成相关的数据库。如此，实现抱具调节的自动化，减少人工操作，减轻工作人员的工作强度。采用本抱具调节系统，无需工作人员动手操作，真正实现了自动化、无人化处理，极大提高了生产效率，工作人员不需要反复记住各个加工件的调节参数，减轻了工作人员的工作强度和负担，为工作人员带来极大方便。

本发明的基于可调节抱具的抱具调节系统，通过一个后端设备和若干前端设备之间的通讯连接，实现了至少一个加工车间内的若干加工设备的抱具调节功能，无论哪一台加工设备均能够满足抱具调节的功能，更能够节约制作成本，仅需要在每一加工设备上安装前端设备即可。

本发明的基于可调节抱具的抱具调节方法，工作人员仅需要预存储若干加工件的参数信息、对应的抱具的可调节抱具信息，在每一个加工设备上设置图像采集模块，通过图像采集模块实时采集更换模具后的第一个加工件的图像，以此来调取存储模块中与之匹配的加工件的可调节抱具信息，从而实现抱具可调节的自动化、无人操作化，从图像采集至驱动控制模块控制抱具动作之间的时间非常短，内部处理速度非常快，不耽误工作人员的时间，为工作人员减轻了负担，并且能够准确的对抱具进行调节，使调节后的抱具能够抓取对应的加工件。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明基于可调节抱具的抱具调节系统第一实施例的方框图。

图2是本发明基于可调节抱具的抱具调节系统第二实施例的方框图。

图3是本发明基于可调节抱具的抱具调节方法一实施例的流程图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参见图1，图1是本发明基于可调节抱具的抱具调节系统第一实施例的方框图。本实施例中，所述可调节抱具包括安装于机械手侧姿组上远离机械手的一端的型材以及能够根据一驱动控制模块的驱动在型材的长度方向上任意移动的抱具以及用于将抱具锁紧一型材上任意位置的锁紧模块。所述驱动控制模块可以采用市面上任意一种能够驱动物体按照要求进行移动的机构、设备或装置。例如，所述驱动控制模块可以包括控制模块、驱动电机和抱具位置反馈模块，所述控制模块接收到用户输入的抱具移动参数后，发出驱动控制信号，以使驱动电机根据该信号驱动抱具在型材的长度方向上进行移动,所述位置反馈模块用于实时反馈抱具在型材上的位置，当抱具移动至与用户输入的抱具移动参数相符合或匹配的位置后，反馈至控制模块，控制模块控制驱动电机停止工作，再发出控制信号至锁紧模块，使锁紧模块将抱具锁紧在型材上。位置反馈模块例如可以是绝对编码器，锁紧模块例如可以是电磁铁等等市面上可以通过电信号锁紧的部件。可理解的上，上述可调节抱具并仅限于上述方式，上述文字仅以示例性阐述可调节抱具，以为后续的自动调节系统提供基础。

所述基于可调节抱具的抱具调节包括存储模块、图像采集模块、匹配模块以及驱动控制模块。上述存储模块、图像采集模块、匹配模块以及驱动控制模块可以采用一体机的体现形式，也可以是独立的个体，还可以将存储模块主图像识别模块视为一体，图像采集模块可以视为单独的装置（例如摄像头等），将驱动控制模块视为一体等等，此处不作任何限制。

所述存储模块存储有每一类加工件中的每一个加工件的参数信息、与每一类加工件一一对应的可调节抱具信息，其中，每一加工件的参数信息包括该加工件的图像信息，所述可调节抱具信息包括与该类加工件对应的抱具信息、与该类加工件中每一个加工件一一对应的抱具调节信息，所述抱具调节信息至少包括抱具夹取对应的加工件的位姿参数。

所述加工件的参数信息可以包括但不限于加工件的图像信息（例如加工件的设计图纸）。作为优选的，所述加工件的参数信息还可以包括但不限于加工件的尺寸信息（一般设计图纸上均有标注）、加工件的型号、加工件所用的原材料以及与加工件相关的一切信息等等。

所述抱具信息可以包括但不限于抱具的图像信息、抱具的尺寸信息等等（例如下表1中的抱具A、抱具B、……、抱具n栏，在该栏中示出有抱具的图像信息，图像信息中即示出了它的尺寸信息）。所述抱具的图像信息中显示有用于安装抱具的型材、安装在型材上的抱具（吸盘、夹具等），刻于型材上的刻度等等，所述抱具的尺寸信息可以是型材的长度、形状等，型材上的抱具之间的间距等，抱具的初始状态等。

所述可调节抱具信息、抱具的尺寸信息可以是以文字、参数、图像等方式输入至存储模块中，也可以是现有技术中任何一种呈现方式输入至存储模块中。

所述加工件的图像信息可以包括但不限于每一个加工件的设计图、设计图中有每一个工件的形状、外形、尺寸等等，还可以包括该工件的型号等等。用户可以通过数据线、可移动盘等的方式将上述每一类加工件的图像信息、与每一类加工件一一对应的可调节抱具信息存储至存储模块中。存储模块中预先存储的加工件的相关信息（下述表1中的信息）可以是此前加工的所有的加工件的相关信息总合，在工厂有新的加工件时，负责输入的人员便即时将新的加工件的参数信息、与之对应的可调节抱具信息实时输入至一体机中，以便于在加工新的加工件时，工作人员能够查看到对应该新的加工件的可调节抱具信息。

当然，所述加工件的图像信息还可以是通过图像采集模块采集加工件的图像信息，采集该加工件的设计图的图像信息等等，同样的，在采集到的图像信息中亦可以有工作型号、尺寸等信息。

本实施例中，以图像信息中所显示的工件的形状为基础，属于相同或相似形状的工件归为同一类进行存储。相同和相似的标准，可以是指外形相同、尺寸不同的加工件，例如外表为圆柱形，但是外径以及轴向长度不相同的加工件等等。判定该相似形状可以通过工作人员的经验进行人工判定，例如工作人员在将每一个工件进行存储之前，根据工件的图像信息中工件的形状和尺寸等信息，先将工件分类，可以采用树形文件存储方式进行分类存储。还可以通过图像识别处理技术对输入的每一个加工件的图像信息进行处理，以得出是否应该将加工件归为同一类。例如通过图像处理技术将每一加工件的图像信息中的轮廓、形状等进行对比识别，设定一个阈值，当两个加工件的图像信息中的轮廓、形状等参数对比识别后，它们的相似度在阈值内，则可视为它们为同一类，在阈值之外，则可视为不相同或不相似，不在同一类，显而易见的，上述图像处理技术已属于现有中非常常见的一种对比处理技术，因此此处便不再过多赘述。每一类工件中的每一个工件与对应的抱具的分类存储关系可以参见下表：

表1

表1中，n表示数量，为大于1的正整数，表1示出了存储模块存储的加工件的类别数、每一类加工件包含的若干加工件的图像信息、与每一个加工件的图像信息一一对应的抱具的调节信息。例如A类产品，对应的抱具A为一字型抱具，B类产品，对应的抱具为十字型抱具等等。

所述图像采集模块，设于加工设备上能够采集到模具加工后的加工件的图像的位置处。用于在每一次更换模具后，采集该更换后的模具加工出的第一个加工件的图像信息。每一次更换模具后，可以通过人工的方式使得图像采集模块达到在每一次更换模具后采集的功能，也可以通过现有的任何一种方式自动的实现每一次更换模具后使图像采集模块进行采集。具体结合实例：

假设注塑设备当前已加工完一批加工件，在后续还需要加工下一批相似（例如形状相似的加工件、相关相同、尺寸不同的加工件）的加工件，那么在加工下一批相似的加工件之前需要更换模具，在模具更换后，注塑设备通过该更换后的模具加工出第一个加工件的时候，此时工作人员可以按下图像采集装置的采集按钮，或者是图像采集模块自动识别到此加工件是模具更换后加工的第一个加工件，然后图像采集模块采集该第一个加工件的图像。

匹配模块，用于将采集到的第一个加工件的图像信息与存储模块中的每一个加工件的参数信息进行匹配。匹配模块可以采用以下方式进行匹配：

一、将采集到的模具更换后的第一个加工件的图像信息与存储模块中每一个加工件的图像信息进行图像识别匹配，以匹配得到实时采集到的图像信息与存储的加工件的图像信息是否相一致，或者近似相同（此处是指图像信息中的加工件的图像例如外形、轮廓、尺寸等是否相一致或近似相同，判断是否相一致或相同时，可以设定一个阈值，当在这个阈值之类，可以认为它们是同一个加工件）。若它们相一致或者近似相同，则视为匹配成功。为了方便图像采集模块实时采集到的模具更换后加工的第一个加工件和图像信息与存储模块中的相应的加工件的图像信息进行识别匹配，本实施例中，存储模块存储的加工件的图像信息为通过图像采集装置采集的加工件的图像信息，为了更进一步方便识别匹配，两个图像信息中的加工件的视角相同。如此可减少因图像识别技术问题可能出现错误的几率，当然，现有的图像处理技术已属于非常成熟的技术，出现这样的几率非常低。

二、在模具上标注有加工对应的加工件的型号，而存储模块中存储的加工件的参数信息亦包括了加工件的型号（每一个型号表示一个加工件的外形）等信息，图像采集模块在采集所述第一个加工件的图像信息时，该型号参数同样能够被图像采集模块采集到，采集到了该型号信息后，匹配模块用于将采集到的型号参数与存储模块中存储的型号参数进行匹配对比，若匹配到后，则视为存储模块中存储有该加工件的以及对应的可调节抱具信息。此方法非常简单，不用过多的图像处理，将型号参数与型号参数进行对比以确定是否匹配成功。此处的型号可以是加工厂自行区分每一个加工件的外观的型号，每个不同的型号对应的加工件的外观图像均不相同。

若匹配模块匹配不成功，则发出一个反馈或提示信息，以便工作人员进行相应的处理。

所述驱动控制模块，用于当匹配成功后，依照识别匹配成功的加工件对应的可调节抱具信息中的位姿信息驱动抱具动作，以使得调节后的抱具的实际位姿参数与查找匹配到的可调节抱具信息中的位姿参数相一致。

本方案中，若匹配模块在存储模块中匹配到相对应的加工件的参数信息时以及与该加工件对应的可调节抱具信息时，该匹配模块则通知驱动控制模块查找到与该第一个加工件对应的抱具的调节信息，并将查找到的可调节信息中的位姿参数发送至驱动控制模块，驱动控制模块在接收到信息后，依照该可调节抱具信息中的位姿参数驱动抱具动作，最终使得抱具的实际位姿参数与匹配模块匹配到的可调节抱具信息中的位姿参数相一致。

具体结合实例，我们以A类一字形抱具为例，在一字形的型材上设置有两个吸盘，可选择的，在该一字形型材上可设置刻度。假设注塑机已加工完A类中加工件1，目前需要加工A类中的加工件2，在注塑设备上更换了与该加工件2对应的模具后，并且利用该模具加工好第一个加工件2后，图像采集模块实时采集该第一个加工件2的图像信息（同时也可包括在模具上标注的对应该加工件2的信号参数），图像采集模块将采集到的第一个加工件2的图像信息发送至匹配模块，匹配模块接收到该实时采集到的第一个加工件2的图像信息后，在存储模块中进行匹配查找，若查找到存储模块中存储有与该第一个加工件相同或近似相同的加工件、它的参数信息以及对应的可调节抱具信息，则通知驱动控制模块，该通知信息中携带有调节加工件2对应的抱具的调节信息，调节信息中具有对应抱具能够抓取到加工件2的位姿参数。如此，驱动控制模块中的控制模块接收到该位姿参数后，首先检测当前一字形型材上的抱具的位姿参数（可通过上一次锁紧模块锁紧时的位置和姿态得到），将此时的抱具的实际位姿与控制信号中携带的位姿数进行对比和计算，以得到驱动模块需要驱动抱具动作的实际参数（例如从当前的位姿至控制信号中的位姿的距离、位置等等），从而使得调节后的抱具的实际位姿参数与控制信号中的位姿参数相一致，进而使得可调节抱具能够抓取到加工件2。可以理解的，以上仅为举例说明，不用于限于本发明的保护范围。

本实施例中，所述基于可调节抱具的抱具调节系统还包括显示模块，所述显示模块可以是触摸显示屏，用于显示存储模块中所有分类、每一类中的所有加工件的参数信息、与每一个加工件的参数信息一一对应的可调节抱具信息。所述显示模块还用于匹配模块匹配到与实时采集到的第一个加工件的图像信息相对应的加工件时，显示该加工件的参数信息以及对应的可调节抱具信息等。所述显示模块还用于动态显示驱动控制模块控制抱具动作的动态图像信息。

本实施例中，当所述匹配模块未配成功时，将该未匹配成功的所述第一个加工件的图像信息存储至对应的类中；此时，所述抱具调节系统还包括第二输入模块，用于当存储模块存储未匹配成功的所述第一个加工件的图像信息后，供用户输入与该未匹配成功的所述第一个加工件的图像信息相对应的抱具的抱具可调节信息。当模具更换后加工的第一个加工件的相关信息并未被存储至存储模块中时，通过本方式将新的加工件的图像信息作为参数信息的其中一种自动存入存储模块中对应的类中，该新的加工件的其它参数信息、对应的可调节抱具信息等则可以通过现有的任何一种输入模块进行输入，例如按键组、例如数据传输、例如语音转文字等方式。所述驱动控制模块，还用于根据存储的所述第一个加工件的图像信息以及对应的抱具的可调节抱具信息驱动抱具动作，从而使得调节后的抱具能够成功夹取到模具更换后加工的加工件。通过本方案，可以将新的加工件的相关参数以及对应的可调节信息即时输入存储模块中，以备下次加工时随时调用。

可以理解的，在其他的实施例中，当所述匹配模块未匹配成功时，工作人员还可作其它的处理，例如采用人工输入控制参数，以使驱动控制模块根据输入的参数控制抱具进行相应的动作，进而使调节后的抱具能够夹取到加工件。

本发明实施方式，若注塑机连续加工相似的加工件，需要调节可调节抱具的尺寸，通过本方案，注塑机等加工设备在对加工件进行加工时，通过图像信息采集更换模具后的位于模具内的第一个加工件的图像信息，将该图像信息与此前存储的进行匹配对比，若具有相同或相似的图形，则直接调出该图形以及对应的可调节抱具信息，驱动控制模块自动根据到的可调节抱具信息驱动抱具动作，以调节抱具的夹取尺寸，当匹配不成功时，则表示该加工件为首次加工，则自动存储该加工件的图像信息，然后输入该加工件对应的其它参数信息、对应的可调节抱具信息等，形成相关的数据库。如此，实现抱具调节的自动化，减少人工操作，减轻工作人员的工作强度。采用本抱具调节系统，无需工作人员动手操作，真正实现了自动化、无人化处理，极大提高了生产效率，工作人员不需要反复记住各个加工件的调节参数，减轻了工作人员的工作强度和负担，为工作人员带来极大方便。

请参见图2，图2是本发明基于可调节抱具的抱具调节系统第二实施例的方框图。本实施例与第一实施例的区别在于，本基于可调节抱具的抱具调节系统包括后端设备以及与后端设备通讯连接的至少一前端设备。前端设备的数量根据加工车间的加工件加工设备的数量而设定，每一前端设备安装于加工件加工设备上，例如当加工设备为注塑机时，可以安装于注塑机或机械手上，安装位置以工作人员能够观察和操作的原则而进行设计。

所述后端设备包括与第一实施例结构或功能相同或相似的存储模块以及匹配模块，所述前端设备包括与第一实施例结构或功能相同或相似的图像采集模块、显示模块等，所述前端设备的图像采集模块设于加工件加工设备上能够采集到加工件的位置处。本方案中，可将驱动控制模块纳入前端设备中，也可将其视为与后端设备相连的独立的模块。

所述后端设备还包括第一输入模块以及归类模块。第一输入模块，用于供用户输入每一加工件的参数信息，还用于供用户输入与每一加工件的参数信息一一对应的可调节抱具信息；所述可调节抱具信息包括与该类加工件对应的抱具信息、与该类加工件中每一个加工件的图像信息一一对应的抱具调节信息，可调节抱具信息与每一类的加工件的对应关系参见上述表1，此处便不再一一赘述。所述归类模块，用于将用户输入的每一加工件的参数信息进行归类，将属于同一类的加工件的参数信息归为一类；所述存储模块，存储经过归类后的每一类加工件中的每一加工件的参数信息、与每一类加工件一一对应的可调节抱具信息。

所述归类模块包括归类子模块以及图像处理模块。其中，所述归类子模块用于在用户首次输入的加工件的参数信息后，根据该参数信息中的图像信息中的加工件形状新建类，并存储在存储模块中。本首次输入是指第一次输入加工件的图像信息时间，最早输入的一次即为首次，它不会根据后端设备重启而进行初始化。

所述图像处理模块，用于对当前次输入的加工件的图像信息与存储模块中存储的加工件的图像信息逐一进行图像识别对比，以处理得到当前次输入的加工件的图像信息与存储模块存储的加工件的图像信息是否为同一类。

所述归类子模块，还用于当图像处理模块处理得到当前次输入的加工件的图像信息与存储模块中存储的一加工件的图像信息相似时，将当前次输入的加工件的图像信息与存储模块中存储的该加工件的图像信息归为同一类；还用于当图像处理模块处理得到当前次输入的加工件的图像信息与存储模块中存储的加工件的图像信息不相同，新建类，并存储至存储模块中。

本方案中，相关人员不需要再将加工件的相关信息存储至存储模块之前人工进行归类，避免人工分类不准确的问题，仅需要将对应的类的可调节抱具信息存入对应的类中，以及为每一加工件制作对应的可调节抱具信息，节省了相关人员的时间，减轻了相关人员的工作强度。

本实施例中的显示模块位于前端设备上，所述显示模块为触摸显示屏，所述显示模块还用于显示所有分类、每一类中的所有加工件的图像信息。本实施例中，当图像采集模块出现问题时，工作人员还可以通过触点显示屏上显示的相应的工作的图像信息而下发一个调节该工件对应的抱具的调节指令，驱动控制模块还用于根据该调节指令直接驱动抱具进行相应的动作。具体结合实例：当触摸显示屏上滚动显示每一类的每一加工件和对应的可调节抱具信息时，工作人员触点其中一个加工件的图像信息后，则发出一个调节指令，显示屏还可放大单独显示该加工件对应的抱具调节信息，更便于工作人员观察，当本自动调节系统调节好抱具后，可再次点击下屏幕或者其它软按键或物理按键，退出该页面，继续滚动显示所有的类的加工件以及对应的可调节抱具信息。

作为可选的，所述前端设备还包括与上述实施例结构或功能相同或相似的第二输入模块，用于当存储模块存储未匹配成功的所述第一个加工件的图像信息后，供用户输入与该未匹配成功的所述第一个加工件的图像信息相对应的抱具的抱具可调节信息。所述前端设备将用户实时输入的加工件的参数信息以及与之对应的可调节抱具信息传输至后端设备。所述后端设备的图像处理模块对接收到的加工件的参数信息中的图像信息与存储模块中存储的加工件的图像信息逐一进行图像识别对比，以处理得到当前次输入的加工件的图像信息与存储模块存储的加工件的图像信息是否为同一类；若为同一类，归类模块将接收到的加工件的参数信息以及对应的可调节抱具信息归为同一类；若与存储模块中所有的加工件的图像信息识别对比后，不能归类到其中的类时，新建类并进行存储。当模具更换后加工的第一个加工件的相关信息并未被存储至存储模块中时，通过本方式将新的加工件的图像信息作为参数信息的其中一种自动存入存储模块中对应的类中。

本方案中，当新的加工件信息尚未存储至存储模块中，此时若通过后端设备录入时，较为浪费时间以及并不能确认后端设备处是否有相关的录入人员。而一般加工车间的注塑机加工新的加工件时，均有加工件的图纸、参数等信息，加工件的图像信息可以通过图像采集模块采集后通过前端设备发送至后端设备进行存储，加工件的其它参数信息则可通过第二输入模块输入至前端设备中，前端设备收到后再传输至后端设备以存储这些信息，进而方便后续的显示，提供了实时录入、实时增加新的加工件的相关信息的功能，在后续工作中，其它加工设备加工该加工件时，方便相关的工作人员实时查看调节信息，为后续自动调节工作提供方便。

本实施例中，所述可调节抱具信息还包括抱具与该类中每一个加工件的参数信息一一对应的用于动态显示抱具的调节动作和尺寸的动态图像信息。

本发明实施方式，通过一个后端设备和若干前端设备之间的通讯连接，实现了至少一个加工车间内的若干加工设备的抱具调节功能，无论哪一台加工设备均能够满足抱具调节的功能，与前述的一体机的形式相比，本实施例更能够节约制作成本，仅需要在每一加工设备上安装前端设备即可。

请参见图3，图3是本发明基于可调节抱具的抱具调节方法一实施例的流程图。本实施例基于可调节抱具的抱具调节方法，包括以下步骤：

S101、预先存储每一类加工件中的每一个加工件的参数信息、与每一类加工件一一对应的可调节抱具信息，其中，每一加工件的参数信息包括该加工件的图像信息，所述可调节抱具信息包括与该类加工件对应的抱具信息、与该类加工件中每一个加工件的参数信息一一对应的抱具调节信息，所述抱具调节信息至少包括抱具夹取对应的加工件的位姿参数；

S102、在每一次更换模具后，采集该更换后的模具加工出的第一个加工件的图像信息；

S103、将采集到的第一个加工件的图像信息与存储的每一个加工件的图像信息进行图像识别匹配；

S104、若识别匹配成功，则依照识别匹配成功的加工件对应的可调节抱具信息中的位姿信息驱动抱具动作，以使得调节后的抱具的实际位姿参数与查找匹配到的可调节抱具信息中的位姿参数相一致。

所述智能提示系统包括后端设备与所述后端设备通讯连接的前设设备，所述前端设备安装于对应的机械手或者注塑机上。

在S101步骤中，利用后端设备预先存储每一类加工件中的每一个加工件的参数信息、与每一类加工件一一对应的可调节抱具信息；

在S102步骤中，利用前端设备的图像采集模块在每一次更换模具后，采集该更换后的模具加工出的第一个加工件的图像信息；；

在S103步骤中，利用后端设备将采集到的第一个加工件的图像信息与存储的每一个加工件的图像信息进行图像识别匹配；

在S104步骤中，若识别匹配成功，则利用前端设备管理依照识别匹配成功的加工件对应的可调节抱具信息中的位姿信息驱动抱具动作，以使得调节后的抱具的实际位姿参数与查找匹配到的可调节抱具信息中的位姿参数相一致。

本发明实施方式，工作人员仅需要预存储若干加工件的参数信息、对应的抱具的可调节抱具信息，在每一个加工设备上设置图像采集模块，通过图像采集模块实时采集更换模具后的第一个加工件的图像，以此来调取存储模块中与之匹配的加工件的可调节抱具信息，从而实现抱具可调节的自动化、无人操作化，从图像采集至驱动控制模块控制抱具动作之间的时间非常短，内部处理速度非常快，不耽误工作人员的时间，为工作人员减轻了负担，并且能够准确的对抱具进行调节，使调节后的抱具能够抓取对应的加工件。

以上仅为本发明的实施方式，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结果或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种基于可调节抱具的抱具调节系统，所述可调节抱具包括安装于机械手侧姿组上的型材以及能够根据驱动控制模块的驱动在型材的型腔内任意移动的抱具，所述抱具调节系统包括：

存储模块，存储有每一类加工件中的每一个加工件的参数信息、与每一类加工件一一对应的可调节抱具信息，其中，每一加工件的参数信息包括该加工件的图像信息，所述可调节抱具信息包括与该类加工件对应的抱具信息、与该类加工件中每一个加工件一一对应的抱具调节信息，所述抱具调节信息至少包括抱具夹取对应的加工件的位姿参数；

图像采集模块，用于在每一次更换模具后，采集该更换后的模具加工出的第一个加工件的图像信息；

匹配模块，用于将采集到的第一个加工件的图像信息与存储模块中的每一个加工件的参数信息进行查找匹配；

驱动控制模块，用于当匹配模块匹配到与该第一加工件的图像信息相应的加工件后，依照匹配成功的加工件对应的可调节抱具信息中的位姿信息驱动抱具动作，以使得调节后的抱具的实际位姿参数与查找匹配到的可调节抱具信息中的位姿参数相一致。

2.如权利要求1所述的基于可调节抱具的抱具调节系统，其特征在于，还包括：

显示模块，用于显示存储模块中所有分类、每一类中的所有加工件的参数信息、与每一个加工件的参数信息一一对应的可调节抱具信息；还用于显示经匹配模块配成功后的加工件的参数信息以及对应的可调节抱具信息。

3.如权利要求1所述的基于可调节抱具的抱具调节系统，其特征在于：所述存储模块还用于当所述匹配模块未匹配成功时，将该未匹配成功的所述第一个加工件的图像信息存储至对应的类中；

所述抱具调节系统还包括第二输入模块，用于当存储模块存储未匹配成功的所述第一个加工件的图像信息后，供用户输入与该未匹配成功的所述第一个加工件的图像信息相对应的抱具的抱具可调节信息。

4.如权利要求3所述的基于可调节抱具的抱具调节系统，其特征在于：所述驱动控制模块，还用于根据存储的所述第一个加工件的图像信息以及对应的抱具的可调节抱具信息驱动抱具动作，从而使得调节后的抱具能够成功夹取到模具更换后加工的加工件。

5.如权利要求1至4中任一项权利要求所述的基于可调节抱具的抱具调节系统，其特征在于：所述存储模块以及匹配模块构成后端设备，所述图像采集模块以及驱动控制模块构成与后端设备通讯连接的前端设备，所述前端设备设于机械手或者对应的加工件加工设备上，所述前端设备的图像采集模块设于加工件加工设备上能够采集到加工件的位置处。

6.如权利要求5所述的基于可调节抱具的抱具调节系统，其特征在于：所述后端设备还包括：

第一输入模块，用于供用户输入每一加工件的参数信息，还用于供用户输入与每一加工件的参数信息一一对应的可调节抱具信息；

归类模块，用于将用户输入的每一加工件的参数信息进行归类，将属于同一类的加工件的参数信息归为一类；

所述存储模块，存储经过归类后的每一类加工件中的每一加工件的参数信息、与每一类加工件一一对应的可调节抱具信息。

7.如权利要求6所述的基于可调节抱具的抱具调节系统，其特征在于，所述归类模块包括：

归类子模块，用于在用户首次输入的加工件的参数信息后，根据该参数信息中的图像信息中的加工件形状新建类；

图像处理模块，用于对当前次输入的加工件的图像信息与存储模块中存储的加工件的图像信息逐一进行图像识别对比，以处理得到当前次输入的加工件的图像信息与存储模块存储的加工件的图像信息是否为同一类；

所述归类子模块，还用于当图像处理模块处理得到当前次输入的加工件的图像信息与存储模块中存储的一加工件的图像信息相似时，将当前次输入的加工件的图像信息与存储模块中存储的该加工件的图像信息归为同一类；还用于当图像处理模块处理得到当前次输入的加工件的图像信息与存储模块中存储的加工件的图像信息不相同，新建类。

8.如权利要求1所述的基于可调节抱具的抱具调节系统，其特征在于：所述可调节抱具信息还包括抱具与该类中每一个加工件的参数信息一一对应的用于动态显示抱具的调节动作和尺寸的动态图像信息。

9.一种基于可调节抱具的抱具调节方法，其特征在于，包括以下步骤：

S101、预先存储每一类加工件中的每一个加工件的参数信息、与每一类加工件一一对应的可调节抱具信息，其中，每一加工件的参数信息包括该加工件的图像信息，所述可调节抱具信息包括与该类加工件对应的抱具信息、与该类加工件中每一个加工件的参数信息一一对应的抱具调节信息，所述抱具调节信息至少包括抱具夹取对应的加工件的位姿参数；

S102、在每一次更换模具后，采集该更换后的模具加工出的第一个加工件的图像信息；

S103、将采集到的第一个加工件的图像信息与存储的每一个加工件的参数信息进行匹配；

S104、若匹配成功，则依照匹配成功的加工件对应的可调节抱具信息中的位姿信息驱动抱具动作，以使得调节后的抱具的实际位姿参数与查找匹配到的可调节抱具信息中的位姿参数相一致。

10.如权利要求9所述的基于可调节抱具的抱具调节方法，其特征在于：

在S102步骤中，利用前端设备的图像采集模块在每一次更换模具后，采集该更换后的模具加工出的第一个加工件的图像信息；；

在S103步骤中，利用后端设备将采集到的第一个加工件的图像信息与存储的每一个加工件的参数信息进行匹配；

在S104步骤中，若匹配成功，则利用前端设备管理依照匹配成功的加工件对应的可调节抱具信息中的位姿信息驱动抱具动作，以使得调节后的抱具的实际位姿参数与查找匹配到的可调节抱具信息中的位姿参数相一致。