CN105568442B - 基于agv的精梳机智能运棉卷车 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于AGV的精梳机智能运棉卷车，托盘和棉卷托架分别铰接于支架上，第一、二开关部分分别设于托盘和棉卷托架上，条并卷机恰能触发到达条并卷机指定位置的第一开关部分，第一开关部分控制第一定位装置打开或闭合，第一定位装置能实现托盘绕铰接轴发生翻转，精梳机恰能触发到达精梳机指定位置的第二开关部分，第二开关部分控制第二定位装置打开或闭合，第二定位装置能实现棉卷托架绕铰接轴发生翻转，所述托盘、棉卷托架上形成有阻挡筒管和棉卷朝向背向条并卷机和精梳机喂入口方向滚动的阻挡装置，脚轮固定安装于支架下侧表面上，本发明实现l前后工序的智能连接自动上下料，节省人工，对场地要求低，适用范围广。

Description

基于AGV的精梳机智能运棉卷车

技术领域

本发明涉及一种纺纱过程中的运棉小车，特别涉及一种基于AGV的精梳机智能运棉卷车。

背景技术

在棉纺短纤维纺纱生产中，需要将条并卷工序的半制品精梳小卷根据精梳需求送达到精梳机喂入口内，当棉卷上棉纤维用完后需要将用于支撑棉卷的筒管送回并喂入条并卷机内，目前在生产过程中，棉卷和筒管的运送以及喂入都是采用人工操作，也有采用桁架结构运棉系统的，这两种方式都存在一定的缺陷，人工搬运耗费人力，搬运和喂入速度慢，影响生产效率，桁架结构运棉系统对场地空中位置要求较高，适用场合有限，且费用高，同时需要人工配合。

发明内容

为了克服上述缺陷，本发明提供了一种基于AGV的精梳机智能运棉卷车，该基于AGV的精梳机智能运棉卷车实现了条并卷工序的半制品精梳小卷根据精梳需求自动送达以及将用于支撑棉卷的筒管送回并喂入条并卷机。

本发明为了解决其技术问题所采用的技术方案是：一种基于AGV的精梳机智能运棉卷车，包括支架、托盘、棉卷托架、第一、二开关部分、第一、二定位装置和脚轮，所述支架下端恰能够支撑于AGV小车上，托盘和棉卷托架分别铰接设于支架上，第一、二开关部分分别设于托盘和棉卷托架上，条并卷机恰能够触发到达条并卷机指定位置的第一开关部分，第一开关部分控制第一定位装置打开或闭合，第一定位装置能够实现托盘绕铰接轴发生翻转，精梳机恰能够触发到达精梳机指定位置的第二开关部分，第二开关部分控制第二定位装置打开或闭合，第二定位装置能够实现棉卷托架绕铰接轴发生翻转，所述托盘和棉卷托架上分别形成有阻挡装置，其中托盘上阻挡装置能够阻挡筒管朝着背向条并卷机喂入口方向滚动，棉卷托架上阻挡装置能够阻挡棉卷朝着背向精梳机喂入口方向滚动，脚轮固定安装于支架下侧表面上。

作为本发明的进一步改进，支架位于托盘沿其转动方向的一端形成有一纵向挡板，托盘呈U形结构，纵向挡板恰能够封闭托盘U形开口方向的一端，且托盘U形结构的底板与纵向挡板形成V型结构。

作为本发明的进一步改进，所述纵向挡板上固定设有缓冲条。

作为本发明的进一步改进，所述托盘背向盛放筒管的表面上设有一短轴支架，短轴支架上设有一沿托盘的铰接轴长度方向延伸的短轴，该短轴上能够滑动的套设有一滑杆，第一开关部分为拨杆，拨杆与支架铰接连接，滑杆纵向下端与拨杆一端枢接，拨杆另一端恰能够触碰条并卷机侧壁，还设有一弹性件，该弹性件长度方向的一端与短轴相连，拨杆和支架的铰接轴与弹性件长度方向的另一端相连，所述弹性件、短轴和拨杆之间形成三角形结构，该三角形结构形成第一定位装置。

作为本发明的进一步改进，所述支架上还设有第一、二定位板，该第一、二定位板分别位于拨杆沿其拨动方向的两侧。

作为本发明的进一步改进，所述棉卷托架上能够转动的设有一与棉卷托架铰接轴平行的转轴，该转轴上固定设有一伸出棉卷托架的触手，该触手延伸方向为转轴径向，且精梳机侧壁恰能够碰触该触手使其沿纵向转动，所述支架上固定设有第三定位板，转轴上固定设有支撑托脚，该支撑托脚上形成一U形的豁口结构，第三定位板恰能够容置于该支撑托脚的豁口结构内，且豁口结构上端内侧壁止挡于支撑托脚上侧表面上，所述触手形成第二开关部分，第三定位板和支撑托脚形成第二定位装置。

作为本发明的进一步改进，所述支架上设有一止挡部，该止挡部恰位于转轴正下方设定距离处，转轴恰止挡于该止挡部上侧。

作为本发明的进一步改进，所述支架上还铰接设有挂钩，支架沿其运动方向的两端分别设有与挂钩位置匹配的挂环，所述支架上的挂钩恰能够钩住沿其运动方向相邻的智能运棉卷车支架上的挂环内。

作为本发明的进一步改进，所述支架下端外缘还设计一定位轨，该定位轨恰能够被放置在精梳机和条并卷机设备前端的轨道槽内。

作为本发明的进一步改进，所述脚轮包括四个万向脚轮和两个定向脚轮，四个万向脚轮分别安装于支架沿其运动方向的两端，定向脚轮安装于支架沿其运动方向的中间，且定向脚轮直径大于万向脚轮的直径。

本发明的有益效果是：本发明应用于棉纺短纤维纺纱生产中，将条并卷工序的半制品精梳小卷根据精梳需求自动送达，同时将用于支撑棉卷的筒管送回并喂入条并卷机，实现前后工序的智能连接自动上下料，本发明通过AGV小车即可提供运送棉卷，用于替代劳动强度较大的人工搬运或对场地空中位置要求较高行架结构运棉系统，降低了人工劳动强度，节省人工，对场地要求低，适用范围广，棉卷和筒管运送效率高，有效降低了生产成本。

附图说明

图1为本发明的立体图；

图2为本发明的主视图；

图3为本发明的仰视图；

图4为本发明的左视图；

图5为本发明的托盘立体图；

图6为本发明处于筒管收集及输送状态立体图；

图7为本发明处于筒管收集及输送状态主视图；

图8为本发明处于条并卷机端筒管喂入状态立体图；

图9为本发明处于条并卷机端筒管喂入状态主视图；

图10图5为本发明的棉卷托架结构示意图。

具体实施方式

实施例：一种基于AGV的精梳机智能运棉卷车，包括支架2、托盘3、棉卷托架4、第一、二开关部分、第一、二定位装置和脚轮，所述支架2下端恰能够支撑于AGV小车上，托盘3和棉卷托架4分别铰接设于支架2上，第一、二开关部分分别设于托盘3和棉卷托架4上，条并卷机恰能够触发到达条并卷机指定位置的第一开关部分，第一开关部分控制第一定位装置打开或闭合，第一定位装置能够实现托盘3绕铰接轴发生翻转，精梳机恰能够触发到达精梳机指定位置的第二开关部分，第二开关部分控制第二定位装置打开或闭合，第二定位装置能够实现棉卷托架4绕铰接轴发生翻转，所述托盘3和棉卷托架4上分别形成有阻挡装置，其中托盘上阻挡装置能够阻挡筒管朝着背向条并卷机喂入口方向滚动，棉卷托架上阻挡装置能够阻挡棉卷朝着背向精梳机喂入口方向滚动，脚轮固定安装于支架2下侧表面上，支架2整体结构形成一长方形结构，在对应脚轮位置设计一支撑立杆，立杆之间采用横撑连接，其中上方横撑为延车体方向纵向和横向分布横撑连接，底板仅有纵向横撑连接，设计目的为在底部形成“弓形”结构，所用AGV小车可以在下方穿过，实现运棉卷车的运送，智能运棉卷车在条并卷机和精梳机之间往复运动，智能运棉卷车上的棉卷托架4用于盛放条并卷工序的半制品精梳棉卷，托盘3用于盛放用于支撑棉卷的筒管18，当智能运棉卷车载着棉卷运动到精梳机指定位置后，精梳机触动其第二开关部分，第二定位装置打开，棉卷托架4绕铰接轴发生翻转，棉卷即被喂入精梳机喂入口内，当智能运棉卷车载着筒管反向运动到条并卷机指定位置后，条并卷机触动其第一开关部分，第一定位装置打开，托盘3绕铰接轴发生翻转，筒管即被喂入条并卷机内，该智能运棉卷车实现了条并卷工序的半制品精梳小卷根据精梳需求自动送达以及将用于支撑棉卷的筒管送回并喂入条并卷机，且其结构简单，对场地没有过高要求，使用方便，节省了人工，提高了生产效率，降低了生产成本。

所述支架2位于托盘3沿其转动方向的一端形成有一纵向挡板10，托盘3呈U形结构，纵向挡板10恰能够封闭托盘3的U形开口方向的一端，且托盘3的U形结构的底板与纵向挡板10形成V型结构，托盘3两侧壁恰能定位筒管，使筒管只能在托盘3的U形结构底面表面滚动，纵向位置被限位，筒管滚动时不会发生歪斜，避免与托盘3侧壁发生卡置，保证筒管滚动顺利，托盘3宽度设计为330mm，该尺寸也可扩展为310mm-470mm间的其他尺寸。

所述纵向挡板10上固定设有缓冲条19，缓冲条19设置在纵向挡板10中间位置，缓冲条19材质设计为橡胶材质，也可以是海绵等其他弹性材质，用于减小快速滚过的筒管对纵向挡板10的冲击，起到缓冲和减小筒管撞击声的作用。

所述托盘3背向盛放筒管的表面上设有一短轴支架15，短轴支架15上设有一沿托盘3的铰接轴长度方向延伸的短轴12，该短轴12上能够滑动的套设有一滑杆13，第一开关部分为拨杆6，拨杆6与支架2铰接连接，滑杆13纵向下端与拨杆6一端枢接，拨杆6另一端恰能够触碰条并卷机侧壁，还设有一弹性件16，该弹性件16长度方向的一端与短轴12相连，拨杆6和支架2的铰接轴与弹性件16长度方向的另一端相连，所述弹性件16、短轴12和拨杆6之间形成三角形结构，该三角形结构形成第一定位装置，滑杆13上端可延短轴12轴向自由滑动，滑杆13下端可以在拨杆6一段的端部铰接孔内转动和轴向滑动，弹性件16在拨杆6与支架2的铰接轴和短轴12间形成拉力，常态下弹性件16一直处于拉紧状态，以使托盘3朝向敞口方向一段始终向上抬起，托盘3与支架2上纵向挡板10形成“V”型结构，该“V”型结构恰好形成对圆形筒管的稳定握持，当运棉小车被送达在条并卷机处时，在筒管喂入口处触动拨杆6，拨杆6绕铰接轴旋转，滑杆13从短轴12端部向短轴12中间位置移动，托盘3绕其与支架2的铰接轴旋转，“V”型筒管支撑机构被打破，托盘3朝向敞口方向的一端向下倾斜，筒管顺势划出运棉小车，进入条并卷机喂入口，该种结构设计巧妙实现了自动进行筒管喂料，喂料结束后在弹性件16弹性作用下，当拨杆6失去条并卷机的触动后自动复位，进而实现托盘3的自动复位，该结构简单，使用方便、稳定，此外还可以是微动开关配合电机实现托盘3的电动驱动旋转，或者感应开关配合气缸连杆机构实现托盘3旋转等等，此为本领域技术人员看到本专利很容易想到的等同替换结构。

所述支架2上还设有第一、二定位板11、14，该第一、二定位板11、14分别位于拨杆6沿其拨动方向的两侧，第一、二定位板11、14能够实现拨杆6转动角度的限位，避免转角过大无法复位。

所述棉卷托架4上能够转动的设有一与棉卷托架4铰接轴平行的转轴22，该转轴22上固定设有一伸出棉卷托架4的触手21，该触手21延伸方向为转轴22径向，且精梳机侧壁恰能够碰触该触手21使其沿纵向转动，所述支架2上固定设有第三定位板26，转轴22上固定设有支撑托脚5，该支撑托脚5上形成一U形的豁口结构，第三定位板26恰能够容置于该支撑托脚5的豁口结构内，且豁口结构上端内侧壁止挡于支撑托脚5上侧表面上，所述触手21形成第二开关部分，第三定位板26和支撑托脚5形成第二定位装置，棉卷托架4设计在小车的顶部，可以为整体结构，也可以是分体组装结构，如由两根平行排列的第一、二连接杆24、25和横向的托架以及位于第一、二连接杆两端部起止挡作用的挡板23组成，棉卷托架4在小车顶部以棉卷托脚铰接轴为中心转动，棉卷铰接轴设在第一连接杆上，转轴22设在第二连接杆上，转轴22可以在第二连接杆内侧自由转动，同时满足与棉卷托架4一起以棉卷铰接轴为中心转动。在转轴22的两端分别紧固设计一个支撑托脚5，也可以在转轴22中间部位设计一个支撑托脚5，或者在转轴22上设计多个支撑托脚5，支撑托脚5上的豁口恰好可以放在支架2侧壁上的定位板上形成支撑，在转轴22的中间位置设计一触手21，也可以在其它部位设计触手21，当触手21被精梳机控制端相应位置向上抬起时，支撑托脚5与转轴22一起发生转动，支撑托脚5的豁口结构处脱离定位板的支撑，支撑托脚5上豁口结构上端内侧壁位于开口部形成倒角状倾斜面，方便豁口结构与第三定位板26脱离，以及在复位时顺利实现支撑，在自重作用下，棉卷托架4绕在棉卷托架4铰接轴发生旋转，棉卷托架4位于第二连接杆的一端整体向下转动，原本水平高度相同的第一、二连接杆形成一倾斜角度，此时放置在小车上的棉卷顺势滚入到精梳机上形成喂料。

所述支架2上设有一止挡部20，该止挡部20恰位于转轴22正下方设定距离处，转轴22恰止挡于该止挡部20上侧，当向下移动的连接杆及其上的转轴22与支架2止挡部20接触时不再向下移动，形成稳定位置。当小车被送回条并卷机时通过向上抬起连接杆及其上的转轴22，棉卷支架2回复正常位置。

所述支架2上还铰接设有挂钩7，支架2沿其运动方向的两端分别设有与挂钩7位置匹配的挂环17，所述支架2上的挂钩7恰能够钩住沿其运动方向相邻的智能运棉卷车支架2上的挂环17内，在小车底部支架2一侧安装有挂钩7，当小车依次排列时该挂钩7将前后间的两辆小车连接在一起，实现在条并卷机或精梳机物料需求位置小车相互之间的连接。在条并卷机与精梳机之间运送棉卷时或运棉小车回程时，挂钩7脱开每辆小车单独被AGV小车运送。

所述支架2下端外缘还设计一定位轨8，该定位轨8恰能够被放置在精梳机和条并卷机设备前端的轨道槽内，定位轨8可以设计在挂钩7处小车外缘，当运棉小车向精梳机或条并卷机物料需求处送入时，该定位轨8恰好被放置在设备前端的轨道槽内，形成准确喂入满足运行需要。

所述脚轮包括四个万向脚轮1和两个定向脚轮9，四个万向脚轮1分别安装于支架2沿其运动方向的两端，定向脚轮9安装于支架2沿其运动方向的中间，且定向脚轮9直径大于万向脚轮1的直径，定向脚轮9直径设计为100mm，万向脚轮1直径设计为80mm，安装后形成了中间高两端低的“跷跷板”结构，有利于减小小车转向力和行走阻力。

Claims (8)

1.一种基于AGV的精梳机智能运棉卷车，其特征在于：包括支架(2)、托盘(3)、棉卷托架(4)、第一、二开关部分、第一、二定位装置和脚轮，所述支架下端恰能够支撑于AGV小车上，托盘和棉卷托架分别铰接设于支架上，第一、二开关部分分别设于托盘和棉卷托架上，条并卷机恰能够触发到达条并卷机指定位置的第一开关部分，第一开关部分控制第一定位装置打开或闭合，第一定位装置能够实现托盘绕铰接轴发生翻转，精梳机恰能够触发到达精梳机指定位置的第二开关部分，第二开关部分控制第二定位装置打开或闭合，第二定位装置能够实现棉卷托架绕铰接轴发生翻转，所述托盘和棉卷托架上分别形成有阻挡装置，其中托盘上阻挡装置能够阻挡筒管朝着背向条并卷机喂入口方向滚动，棉卷托架上阻挡装置能够阻挡棉卷朝着背向精梳机喂入口方向滚动，脚轮固定安装于支架下侧表面上，支架位于托盘沿其转动方向的一端形成有一纵向挡板(10)，托盘呈U形结构，纵向挡板恰能够封闭托盘U形开口方向的一端，且托盘U形结构的底板与纵向挡板形成V型结构，所述支架下端外缘还设计一定位轨(8)，该定位轨恰能够被放置在精梳机和条并卷机设备前端的轨道槽内。

2.根据权利要求1所述的基于AGV的精梳机智能运棉卷车，其特征在于：所述纵向挡板上固定设有缓冲条(19)。

3.根据权利要求1所述的基于AGV的精梳机智能运棉卷车，其特征在于：所述托盘背向盛放筒管的表面上设有一短轴支架(15)，短轴支架上设有一沿托盘的铰接轴长度方向延伸的短轴(12)，该短轴上能够滑动的套设有一滑杆(13)，第一开关部分为拨杆(6)，拨杆与支架铰接连接，滑杆纵向下端与拨杆一端枢接，拨杆另一端恰能够触碰条并卷机侧壁，还设有一弹性件(16)，该弹性件长度方向的一端与短轴相连，拨杆和支架的铰接轴与弹性件长度方向的另一端相连，所述弹性件、短轴和拨杆之间形成三角形结构，该三角形结构形成第一定位装置。

4.根据权利要求3所述的基于AGV的精梳机智能运棉卷车，其特征在于：所述支架上还设有第一、二定位板(11、14)，该第一、二定位板分别位于拨杆沿其拨动方向的两侧。

5.根据权利要求1所述的基于AGV的精梳机智能运棉卷车，其特征在于：所述棉卷托架上能够转动的设有一与棉卷托架铰接轴平行的转轴(22)，该转轴上固定设有一伸出棉卷托架的触手(21)，该触手延伸方向为转轴径向，且精梳机侧壁恰能够碰触该触手使其沿纵向转动，所述支架上固定设有第三定位板(26)，转轴上固定设有支撑托脚(5)，该支撑托脚上形成一U形的豁口结构，第三定位板恰能够容置于该支撑托脚的豁口结构内，且豁口结构上端内侧壁止挡于支撑托脚上侧表面上，所述触手形成第二开关部分，第三定位板和支撑托脚形成第二定位装置。

6.根据权利要求5所述的基于AGV的精梳机智能运棉卷车，其特征在于：所述支架上设有一止挡部(20)，该止挡部恰位于转轴正下方设定距离处，转轴恰止挡于该止挡部上侧。

7.根据权利要求1所述的基于AGV的精梳机智能运棉卷车，其特征在于：所述支架上还铰接设有挂钩(7)，支架沿其运动方向的两端分别设有与挂钩位置匹配的挂环(17)，所述支架上的挂钩恰能够钩住沿其运动方向相邻的智能运棉卷车支架上的挂环内。

8.根据权利要求1所述的基于AGV的精梳机智能运棉卷车，其特征在于：所述脚轮包括四个万向脚轮(1)和两个定向脚轮(9)，四个万向脚轮分别安装于支架沿其运动方向的两端，定向脚轮安装于支架沿其运动方向的中间，且定向脚轮直径大于万向脚轮的直径。

Images