CN106435856B - 智能精梳机物料输送装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种智能精梳机物料输送装置，导轨固定安装于机架上，导轨延伸方向的两端恰分别位于纺纱生产中的精梳机正上方，移动支架能够沿导轨延伸方向滑动定位于导轨上，水平驱动装置驱动移动支架水平滑动，连接板纵向高度能够升降安装于移动支架上，竖直驱动装置驱动连接板升降，若干抓取机构间隔安装于连接板上，且各个抓取机构恰能够一一对应的抓取或释放条并卷机上的精梳棉卷及精梳机上的筒管，抓取驱动装置驱动各个抓取机构运动，控制系统控制水平驱动装置、竖直驱动装置和抓取驱动装置动作，本发明实现了精梳机与其前道工序条并卷机间半制品的连续自动输送，提高了生产效率，降低了工人劳动强度。

Description

智能精梳机物料输送装置

技术领域

本发明涉及一种智能精梳机，特别涉及一种智能精梳机物料输送装置。

背景技术

传统精梳工序采用将棉卷或筒管放到运送小车上，人工操作搬运的方式完成，精梳机连续生产需半制品需求量大，该工作劳动强度较大，生产效率较低。

发明内容

为了克服上述缺陷，本发明提供了一种智能精梳机物料输送装置，该智能精梳机物料输送装置能将精梳棉卷从指定位置运送到精梳机上，同时也可以将生产完的棉卷载体筒管送回并摆放到制定位置，实现精梳机与其前道工序条并卷机间半制品的连续自动输送。

本发明为了解决其技术问题所采用的技术方案是：一种智能精梳机物料输送装置，包括机架、移动支架、导轨、连接板、抓取机构、水平驱动装置、竖直驱动装置、抓取驱动装置和控制系统，所述导轨固定安装于机架上，导轨延伸方向的两端恰分别位于纺纱生产中的精梳机正上方，移动支架能够沿导轨延伸方向滑动定位于导轨上，水平驱动装置驱动移动支架水平滑动，连接板纵向高度能够升降安装于移动支架上，竖直驱动装置驱动连接板升降，若干抓取机构间隔安装于连接板上，且各个抓取机构恰能够一一对应的抓取或释放条并卷机上的精梳棉卷及精梳机上的筒管，抓取驱动装置驱动各个抓取机构运动，控制系统控制水平驱动装置、竖直驱动装置和抓取驱动装置动作。

作为本发明的进一步改进，所述导轨延伸方向的两端还分别固定安装有定位检测器，定位检测器能够检测移动支架的位置并传信于控制系统。

作为本发明的进一步改进，所述移动支架上能够转动的设有压轮，压轮紧压于导轨表面上，水平驱动装置为移动电机，移动电机驱动压轮旋转。

作为本发明的进一步改进，还设有至少一组导轮组，导轮组上能够转动的设有若干导轮，导轮能够沿导轨表面滚动。

作为本发明的进一步改进，所述导轨下侧表面上形成有T形的开口槽，导轮组上导轮对称分布，导轮组及其上的导轮形成T形结构，导轮组上的导轮恰伸入导轨开口槽内，且导轮恰沿导轨开口槽内侧水平壁滚动，压轮恰沿导轨下侧表面滚动，且压轮和导轮对应夹紧导轨开口槽内侧水平壁。

作为本发明的进一步改进，所述竖直驱动装置包括升降电机、转轴、卷筒和绳索，所述转轴能够转动的定位于移动支架上，转轴两端分别设有一卷筒，至少两个根绳索一端分别与各个卷筒圆周外侧表面对应端固连，绳索另一端与连接板固连，升降电机驱动转轴旋转。

作为本发明的进一步改进，升降电机上还设有编码器。

作为本发明的进一步改进，还设有长度能够伸缩的刚性控制杆，刚性控制杆刚上端与移动支架固连，刚性控制杆下端与连接板固连，绳索穿设于刚性控制杆内。

作为本发明的进一步改进，所述抓取机构包括拉杆和抓手，若干拉杆能够转动的间隔排列位于连接板上，呈L形结构的抓手固定安装于拉杆下端，拉杆及其上的抓手两两形成一组，每组抓手沿竖直面呈对称状态分布，每组抓手的水平壁能够伸入和退出一个筒管两端内侧，抓取驱动装置分别驱动各组两个拉杆反向旋转。

作为本发明的进一步改进，所述机架包括立柱、横梁和连接臂，若干立柱沿着精梳机排列方向依次排列，横梁和连接臂分别与立柱上端固定连接形成框架结构，导轨两端分别通过固定板与横梁固定连接。

本发明的有益效果是：本发明能将精梳棉卷从指定位置运送到精梳机上，同时也可以将生产完的棉卷载体筒管送回并摆放到制定位置，实现精梳机与其前道工序条并卷机间半制品的连续自动输送，有效提高了生产效率，降低了工人劳动强度。

附图说明

图1为本发明立体结构原理图；

图2为本发明的移动支架结构原理图；

图3为本发明的控制杆结构原理示意图；

图4为抓取机构抓取棉卷示意图；

图5为抓取机构的抓手位于0°位置示意图；

图6为抓取机构的抓手位于90°位置示意图。

具体实施方式

实施例：一种智能精梳机物料输送装置，包括机架、移动支架5、导轨4、连接板11、抓取机构、水平驱动装置、竖直驱动装置、抓取驱动装置和控制系统，所述导轨4固定安装于机架上，导轨4延伸方向的两端恰分别位于纺纱生产中的精梳机正上方，移动支架5能够沿导轨4延伸方向滑动定位于导轨4上，水平驱动装置驱动移动支架5水平滑动，连接板11纵向高度能够升降安装于移动支架5上，竖直驱动装置驱动连接板11升降，若干抓取机构间隔安装于连接板11上，且各个抓取机构恰能够一一对应的抓取或释放条并卷机上的精梳棉卷及精梳机上的筒管，抓取驱动装置驱动各个抓取机构运动，控制系统控制水平驱动装置、竖直驱动装置和抓取驱动装置动作。

使用时，移动支架5仅可延导轨4延伸方向做水平滑动，条并卷机生产后摆放整齐的八个精梳棉卷18送到导轨4正下方指定工位17处时，控制系统发送信号给移动支架5运行到工位正上方，竖直驱动装置驱动连接板11向下运动，抓取机构将精梳棉卷抓住，然后精梳棉卷随同连接板11一起上升，形成对半制品的抓取，移动支架5将棉卷运送到指定精梳机位置后，反向重复前述动作将棉卷放置在精梳机棉卷存放区，完成物料补给，同样的原理该机构也可将精梳机生产结束的筒管反向运回到条并卷机筒管回收工位处，如此往复实现精梳半制品物料的智能输送，该输送装置实现了对精梳棉卷和铜管的全自动搬运，有效提高了生产效率，降低了工人劳动强度。

所述导轨4延伸方向的两端还分别固定安装有定位检测器10，定位检测器10能够检测移动支架5的位置并传信于控制系统，轨道两端的定位检测器10用于定位移动支架5的运动区域，使其在精梳指定的空间内输送，也避免移动支架5偏离轨道。

所述移动支架5上能够转动的设有压轮，压轮紧压于导轨4表面上，水平驱动装置为移动电机14，移动电机14驱动压轮旋转，固定定位于移动电机14头端的压轮被紧压在导轨4上，压轮转动的同时就带动移动支架5在导轨4长度方向上滑动，除了此种结构外，还可以是其它结构如通过电机带动链轮链条机构，通过电机驱动齿轮齿条机构，通过气缸伸缩机构等等。

还设有至少一组导轮组15，导轮组15上能够转动的设有若干导轮，导轮能够沿导轨4表面滚动，通过导轮组15上导轮随同压轮滚动，实现移动支架5的移动，滚动摩擦阻力小，移动支架5运行顺畅，压轮与导轮共同作用还实现移动支架5的定位，避免其移动方向发生偏移，移动支架5最佳为长方形结构，在四个角处各固定一组导轮组15，两组一列定位于两根导轨4上。

所述导轨4下侧表面上形成有T形的开口槽，导轮组15上导轮对称分布，导轮组15及其上的导轮形成T形结构，导轮组15上的导轮恰伸入导轨4开口槽内，且导轮恰沿导轨4开口槽内侧水平壁滚动，压轮恰沿导轨4下侧表面滚动，且压轮和导轮对应夹紧导轨4开口槽内侧水平壁。

导轨4为中空结构，T型结构的导轮组15一端恰好可以伸入导轨4内部，该导轮组15仅可延导轨4长度方向做水平滑动，导轮组15上的导轮在导轨4内部滚动，移动电机14设置于移动支架5上其中一组导轮组15的外侧，通过压轮与导轮共同作用加紧导轨4开口槽的侧壁，保证压轮始终紧抵导轨4表面，保证移动支架5运行稳定，当然压轮也可以在导轨4上侧表面上。

所述竖直驱动装置包括升降电机7、转轴8、卷筒和绳索，所述转轴8能够转动的定位于移动支架5上，转轴8两端分别设有一卷筒，至少两个根绳索一端分别与各个卷筒圆周外侧表面对应端固连，绳索另一端与连接板11固连，升降电机7驱动转轴8旋转，通过升降电机7的减速器带动转轴8旋转，进而实现卷筒的旋转，卷筒旋转使绳索缠绕在卷筒表面上，则连接板11在绳索带动下上升，当卷筒反向旋转，卷筒上的绳索被释放，则连接板11下降，除了此种结构外也可以是电机带动螺母丝杠机构实现连接板11的升降，以及气缸活塞杆伸缩结构实现连接板11的升降等等。

升降电机7上还设有编码器9，通过编码器9获取电机旋转角度，进而控制连接板11升降高度。

还设有长度能够伸缩的刚性控制杆16，刚性控制杆16刚上端与移动支架5固连，刚性控制杆16下端与连接板11固连，绳索穿设于刚性控制杆16内，管状结构的控制杆，用于控制连接板11上下升降的方向，避免连接板11升降过程中发生晃动、扭摆，保证其稳定升降，控制杆可以为直径递减的圆型管依次叠加在一起而成，也可以为波纹管、弹簧筒类轴向长度可以伸缩的筒管。

所述抓取机构包括拉杆12和抓手13，若干拉杆12能够转动的间隔排列位于连接板11上，呈L形结构的抓手13固定安装于拉杆12下端，拉杆12及其上的抓手13两两形成一组，每组抓手13沿竖直面呈对称状态分布，每组抓手13的水平壁能够伸入和退出一个筒管两端内侧，抓取驱动装置分别驱动各组两个拉杆12反向旋转，在连接板11的下侧设计一排拉杆12，拉杆12可以各自延自身轴心旋转，旋转角度为90度，数量为16个，两两一组恰好分布在所需运送的棉卷或筒管两端面处。拉杆12另一端设计有抓手13，抓手13设计为“L”型结构，拉杆12在0°、90°两个位置时抓手13的L型横边恰好是垂直或平行于所运送的棉卷轴向位置，这恰好利用了棉卷中心筒管的空间，用于吊起或放下棉卷，此外也可以是在连接板11下侧设置固定不动的拉杆12，在拉杆12上设置横向伸缩机构，如气缸，实现筒管的抓取和松开，亦或通过夹持机构来实现。

所述机架包括立柱1、横梁2和连接臂3，若干立柱1沿着精梳机排列方向依次排列，横梁2和连接臂3分别与立柱1上端固定连接形成框架结构，导轨4两端分别通过固定板6与横梁2固定连接，立柱1和横梁2、连接臂3组成了一套支撑框架，为输送装置提供了结构载体，立柱1为沿着精梳机排列方向依次排列，其长度由精梳机排列长度决定，但最少为四根立柱1、两根横梁2和一根连接臂3。

Claims (9)

1.一种智能精梳机物料输送装置，其特征在于：包括机架、移动支架(5)、导轨(4)、连接板(11)、抓取机构、水平驱动装置、竖直驱动装置、抓取驱动装置和控制系统，所述导轨固定安装于机架上，移动支架能够沿导轨延伸方向滑动定位于导轨上，水平驱动装置驱动移动支架水平滑动，连接板纵向高度能够升降安装于移动支架上，竖直驱动装置驱动连接板升降，若干抓取机构间隔安装于连接板上，且各个抓取机构恰能够一一对应的抓取或释放条并卷机上的精梳棉卷及精梳机上的筒管，抓取驱动装置驱动各个抓取机构运动，所述抓取机构包括拉杆(12)和抓手(13)，若干拉杆能够转动90度的间隔排列位于连接板上，呈L形结构的抓手固定安装于拉杆下端，拉杆及其上的抓手两两形成一组恰好分布在所需运送的棉卷或筒管两端面处，每组抓手沿竖直面呈对称状态分布，每组抓手的水平壁能够伸入和退出一个筒管两端内侧，抓取驱动装置分别驱动各组两个拉杆反向旋转，拉杆在0°、90°两个位置时抓手的L型横边恰好是垂直或平行于所运送的棉卷轴向位置，利用棉卷中心筒管的空间，用于吊起或放下棉卷，控制系统控制水平驱动装置、竖直驱动装置和抓取驱动装置动作。

2.根据权利要求1所述的智能精梳机物料输送装置，其特征在于：所述导轨延伸方向的两端还分别固定安装有定位检测器(10)，定位检测器能够检测移动支架的位置并传信于控制系统。

3.根据权利要求1所述的智能精梳机物料输送装置，其特征在于：所述移动支架上能够转动的设有压轮，压轮紧压于导轨表面上，水平驱动装置为移动电机(14)，移动电机驱动压轮旋转。

4.根据权利要求3所述的智能精梳机物料输送装置，其特征在于：还设有至少一组导轮组(15)，导轮组上能够转动的设有若干导轮，导轮能够沿导轨表面滚动。

5.根据权利要求4所述的智能精梳机物料输送装置，其特征在于：所述导轨下侧表面上形成有T形的开口槽，导轮组上导轮对称分布，导轮组及其上的导轮形成T形结构，导轮组上的导轮恰伸入导轨开口槽内，且导轮恰沿导轨开口槽内侧水平壁滚动，压轮恰沿导轨下侧表面滚动，且压轮和导轮对应夹紧导轨开口槽内侧水平壁。

6.根据权利要求1所述的智能精梳机物料输送装置，其特征在于：所述竖直驱动装置包括升降电机(7)、转轴(8)、卷筒和绳索，所述转轴能够转动的定位于移动支架上，转轴两端分别设有一卷筒，至少两个根绳索一端分别与各个卷筒圆周外侧表面对应端固连，绳索另一端与连接板固连，升降电机驱动转轴旋转。

7.根据权利要求1所述的智能精梳机物料输送装置，其特征在于：升降电机上还设有编码器(9)。

8.根据权利要求6所述的智能精梳机物料输送装置，其特征在于：还设有长度能够伸缩的刚性控制杆(16)，刚性控制杆刚上端与移动支架固连，刚性控制杆下端与连接板固连，绳索穿设于刚性控制杆内。

9.根据权利要求1所述的智能精梳机物料输送装置，其特征在于：所述机架包括立柱(1)、横梁(2)和连接臂(3)，若干立柱沿着精梳机排列方向依次排列，横梁和连接臂分别与立柱上端固定连接形成框架结构，导轨两端分别通过固定板(6)与横梁固定连接。