CN105562999A - 一种数控三轴变位机及数控六轴全自动焊接机组 - Google Patents

Abstract

本发明公开的数控三轴变位机，包括：回转台和安装在其上的支架，回转台绕第一轴回转，轴设于支架上的翻转台和安装在支架上翻转台驱动机构，翻转台驱动机构驱动翻转台绕第二轴翻转；轴设于翻转台中且用于安装焊接工件的回转芯轴和安装在翻转台上回转芯轴驱动机构，回转芯轴驱动机构驱动回转芯轴绕第三轴回转，其回转芯轴为空心芯轴，该空心芯轴具有一沿第三轴轴线方向延伸的内孔，内孔供焊枪通过延伸进焊接工件中。本发明能够使阀体三轴旋转，实现了一次装夹双面焊接的功能。再者由于本发明采用自动定位装夹机构装夹焊接工件，提高了装夹效率。本发明的数控三轴变位机可以与焊接机器人配套组成一数控六轴全自动焊接机组，适用于各种复杂零件的焊接。

Description

一种数控三轴变位机及数控六轴全自动焊接机组

技术领域

本发明涉及数控焊接技术领域，特别涉及一种用于焊接工件运动及装夹的数控三轴变位机及数控六轴全自动焊接机组。

背景技术

目前现有焊更换阀座的楔式闸阀，包括ANSI/API600、API603、JISB2073、JIS2083、JISB2071、JISB20447、GB/T12234、MSS-SP-42、DIN3352、BS1414等标准系列，其阀体内的阀座焊接坡口均直接在直通的圆柱通孔流道内加工，其加工后形成的阀座焊接处的截面为椭圆形，因此阀座的焊接只能采用手工焊接方式进行，效率低下且焊接处易形成锯齿状，需要后期打磨，劳动强度大。业界为了解决此技术问题，一般采用焊接机器人进行焊接。而由于阀座焊接处的截面为椭圆形，因此焊接机器人需要具有进行三维运动功能，这样的焊接机器人造价很高，维护成本也高，不适合中小企业购入。

另外采用焊接机器人焊接时，如果闸阀不动的话，就会存在仰焊，而仰焊是焊接过程最难控制的，控制不好的话，溶池中的铁水容易掉落，从而影响到焊接质量。

进一步，对于闸阀而言，由于其具有两个对称的密封阀座，传统的焊接方法是先装夹一次阀体，焊接一侧的密封阀座，再卸下阀体掉个头进行第二次装夹，焊接另一侧的密封阀座，这样的焊接方法由于两次装夹，使得两侧的阀座焊接后容易产生不对称误差，使得对于每一个阀体，闸板都需要单独配装，无法标准化生产。

目前的焊接变位机主要采用二轴控制，即只具有工作台旋转功能和角度翻转功能，加上阀座焊接时需要在两个阀座之间安装焊接胎具，而焊枪在焊接好一个阀座后，无法穿过焊接胎具焊接另外一个阀座，因此必须将阀体拆卸下来掉头重新装夹，无法满足闸阀自动定位装夹和一次装夹双面焊接的需要。

发明内容

本发明所要解决的技术问题之一在于针对上述闸阀的密封阀座焊接所存在的不足之处而提供一种能一次装夹双面焊接的数控三轴变位机。

本发明所要解决的技术问题之二在于针对上述闸阀的密封阀座焊接所存在的不足之处而提供一种能一次装夹双面焊接且焊接过程中不存在仰焊的数控三轴变位机。

本发明所要解决的技术问题之三在于针对上述闸阀的密封阀座焊接所存在的不足之处而提供一种能一次装夹双面焊接且能自动定位装夹的数控三轴变位机。

本发明所要解决的技术问题之四在于包含所述数控三轴变位机的数控六轴全自动焊接机组。

本发明所要解决的技术问题可以通过以下技术方案来实现：

数控三轴变位机，包括：

一回转台，所述回转台的中心轴线构成一第一轴，所述回转台通过一回转台驱动机构驱动绕所述第一轴回转；

一安装在所述回转台上的支架，所述支架跟随所述回转台同步回转；

一轴设于所述支架上的翻转台，所述翻转台与所述支架的轴设点连线构成一第二轴；

一安装在所述支架上的翻转台驱动机构，所述翻转台驱动机构驱动所述翻转台绕所述第二轴翻转；

一轴设于所述翻转台中且用于安装焊接工件的回转芯轴，所述回转芯轴的中心轴线构成一第三轴；

一安装在所述翻转台上的回转芯轴驱动机构，所述回转芯轴驱动机构驱动所述回转芯轴绕所述第三轴回转；焊接时，焊接工件安装在所述回转芯轴上且焊接工件的回转轴线与所述第三轴同轴，其特征在于，

所述回转芯轴为空心芯轴，该空心芯轴具有一沿所述第三轴轴线方向延伸的内孔，所述内孔位于所述第三轴的两端开口，所述内孔供焊枪通过延伸进焊接工件中。

在本发明的一个优选实施例中，所述第一轴、第二轴和第三轴相互垂直。

在本发明的一个优选实施例中，在所述回转芯轴的至少一端安装一跟随所述回转芯轴同步回转且用于安装焊接工件的焊接工件安装转盘，所述焊接工件安装转盘的中心所述第三轴上并开设有一孔，所述孔与所述空心芯轴的内孔贯通，所述孔供焊枪通过延伸进焊接工件中。

在本发明的一个优选实施例中，在所述焊接工件安装转盘安装至少一自动定位装夹机构，所述自动定位装夹机构将所述焊接工件装夹在所述焊接工件安装转盘上。

在本发明的一个优选实施例中，所述自动定位装夹机构包括一液压缸和由所述液压缸驱动的一四连杆机构以及由所述四连杆机构驱动的压紧头，所述压紧头在装夹时将所述焊接工件压紧在所述焊接工件安装转盘上。

在本发明的一个优选实施例中，所述四连杆机构包括一固定在所述焊接工件安装转盘上的第一连杆、一端与所述第一连杆铰接的第二连杆、一端与所述第二连杆的另一端铰接的第三连杆、一端与所述第三连杆的另一端铰接的第四连杆，其中所述第三连杆与所述液压缸的活塞轴铰接，所述压紧头与第四连杆的另一端铰接。

在本发明的一个优选实施例中，所有自动定位装夹机构中的液压缸通过一供油结构供油。

在本发明的一个优选实施例中，所述供油结构包括：

一供油管总成，所述供油管总成具有第一油口和第二油口，所述第一油口与一油泵连接；

一固定在所述翻转台上的旋转接头压盖，所述旋转接头压盖具有一内孔，所述旋转接头压盖的内孔套在所述回转芯轴的某一段外径上，在所述旋转接头压盖的内孔孔壁上开设有至少一环形油槽并在所述旋转接头压盖中设置有至少一第一径向过油孔，所述第一径向过油孔的外端与所述供油管总成中的第二油口连接，所述第一径向过油孔的内端与所述环形油槽连通；

设置在所述回转芯轴的轴壁内的一第一轴向过油孔和至少一第二径向过油孔，所述第二径向过油孔的外端与所述旋转接头压盖内孔上的环形油槽连通，第二径向过油孔的内端与所述第一轴向过油孔的内端连通；

设置在所述焊接工件安装转盘内一第三径向过油孔、一第二轴向过油孔、一第三轴向过油孔，所述第三轴向过油孔的外端与所述第一轴向过油孔的外端连通，第三轴向过油孔的内端与第三径向过油孔的一端连接，第三径向过油孔的另一端与所述第二轴向过油孔的内端连通；

一过桥油管，所述过桥油管的一端与所述第二轴向过油孔外端连通，过桥油管还与所述液压缸的油嘴连接。

在本发明一个优选实施例中，所述液压缸为双向液压缸。

在本发明的一个优选实施例中，所述液压缸采用气缸替代，所述供油管总成采用供气管总成替代，所述供气管总成具有第一气口和第二气口，第一气口与气泵连接，所述旋转接头压盖中的环形油槽采用环形气槽替代，所述第一径向过油孔、第一轴向过油孔、第二径向过油孔、第三径向过油孔、第二轴向过油孔、过桥油管分别采用第一径向过气孔、第一轴向过气孔、第二径向过气孔、第三径向过气孔、第二轴向过气孔、过桥气管替代，过桥气管的另一端与所述气缸的气嘴连接。

在本发明一个优选实施例中，所述气缸为双向气缸。

一种数控六轴全自动焊接机组，由上述数控三轴变位机和焊接机器人组合而成。

由于采用了如上的技术方案，本发明能够使焊接工件-阀体实现在X、Y、Z轴三个方向的旋转，同时由于回转芯轴采用空心芯轴，实现了一次装夹双面焊接的功能。另外由于本发明能够使焊接工件-阀体实现在X、Y、Z轴三个方向的旋转，因此可以使得焊枪不需要运动，焊枪与焊接部分角度固定，焊接工艺参数稳定，杜绝了仰焊，提高了焊接质量。再者由于本发明采用自动定位装夹机构装夹焊接工件，提高了装夹效率。本发明的数控三轴变位机可以与焊接机器人配套组成一数控六轴全自动焊接机组，适用于各种复杂零件的焊接。

附图说明

图1为本发明数控三轴变位机结构示意图。

图2为图1的A-A剖视图。

图3为图1的I处放大示意图。

图4为图2的I处放大示意图。

图5为本发明数控三轴变位机中过桥油管与液压缸之间的连接示意图。

具体实施方式

参见图1至图5，图中给出的数控三轴变位机，包括一个安装在基础上的回转台100，该回转台100的结构与现有回转台的结构没有什么区别，在此不做赘述。回转台100的中心轴线110构成一第一轴，回转台100通过一回转台驱动机构(图中未示出)驱动绕第一轴回转；回转台驱动机构可以包括伺服电机或步进电机以及减速机构等。

在回转台100上间隔安装有左侧支架210、右侧支架210a，左侧支架210、右侧支架210a跟随回转台100同步回转，在左侧支架210、右侧支架210a的顶部各固定有一个左侧轴套211和右侧轴套211a。

整个翻转台驱动机构包括一伺服电机310、轴320、花键轴330，其中伺服电机310通过右连接法兰340a以及紧固件安装在右侧轴套211a的外端上，花键轴330一端具有一右连接法兰盘331，另一端为花键332，花键轴330通过安装在右侧轴套211a内端上的右侧内压盖333、右侧格莱圈334、右侧圆锥滚子轴承335、右侧轴承套336、右侧外压盖337以及相应的紧固件支撑在右侧轴套211a上，花键轴330的花键332与伺服电机310联接。轴320的一端具有左连接法兰盘321，另一端通过安装在左侧轴套211内端上的左侧内压盖322、左侧格莱圈323、左侧圆锥滚子轴承324、左侧轴承套325、左侧外压盖326以及相应的紧固件安装在左侧轴套211上，在左侧轴套211的外端上通过紧固件安装有盖板327。轴320和花键轴330同轴设置，两者共同的轴线350构成第二轴。

翻转台400为一空箱结构，其包括一个顶侧具有开口的箱体410和通过紧固件固定在箱体410顶侧上的箱盖420，箱体410的左、右两侧箱壁411、412分别通过紧固件与轴320上的左连接法兰盘321、花键轴330上的右连接法兰盘331紧固连接，这样伺服电机310就能够通过花键轴330并配合轴320驱动翻转台410绕轴线350回转进行翻转，翻转台400翻转的角度在±90°之间，即如垂直地面为0度，翻转角度应是从+90°(顺时针翻转至水平)～-90°(逆时针翻转至水平)。整个翻转台400内部形成一油箱，在箱盖420上开设有一注油孔421，注油孔421内旋有一堵塞422。

回转芯轴510为空心芯轴，该回转芯轴510的中心轴线511构成第三轴，第三轴、第二轴、第一轴相互垂直。回转芯轴510通过前、后圆锥滚子轴承520、520a支撑在翻转台400的前、后箱壁413、414上，其具有一沿中心轴线511轴线方向延伸的大直径内孔512，大直径内孔512沿中心轴线511的两端开口，在回转芯轴510前、后两端的轴壁内设置有一个轴向过油孔513、513a和两个径向过油孔514、515、514a、515a，径向过油孔514、515与对应的轴向过油孔513的内端连通，径向过油孔514a、515a与对应的轴向过油孔513a的内端连通,轴向过油孔513、513a的外端延伸至回转芯轴510前、后两端的轴壁上。

回转芯轴510依靠一回转芯轴驱动机构驱动，绕中心轴线511进行回转。整个回转芯轴驱动机构包括一伺服电机610、一蜗杆轴620和一蜗轮630，蜗轮610采用紧固件固定在回转芯轴510的中间位置上，蜗杆轴620的前后两端分别通过左、右圆锥滚子轴承621、621a、左、右轴承座622、622a、左、右轴承盖623、623a支撑在左、右箱壁411、412上，伺服电机610通过紧固件安装在左轴承盖623上，蜗杆轴620的前端与伺服电机610的输出端联接，蜗杆轴620上的蜗杆624与蜗轮630啮合，这样伺服电机610就可以通过蜗杆轴620、蜗杆轴620上的蜗轮624、蜗轮630驱动回转芯轴510绕其轴线511进行回转。蜗杆轴620和蜗轮530被浸泡在翻转台400内部的油箱的润滑油中。

在回转芯轴510伸出翻转台400的前、后箱壁413、414外的前、后两端采用紧固件分别固定安装有前、后焊接工件安装转盘710、710a，前、后焊接工件安装转盘710、710a跟随回转芯轴510同步回转。前、后焊接工件安装转盘710、710a分别用于安装焊接工件例如图中所述的阀体A、B，其中阀体A为小通径阀体，阀体B为大通径阀体。由于阀体A为小通径大体，因此先固定在一小转盘C上，然后再将小转盘C安装在前焊接工件安装转盘710上。

在前、后焊接工件安装转盘710、710a上均开设有一个径向过油孔711、711a、一个轴向过油孔712、712a和一个轴向过油孔713、713a，轴向过油孔712、712a的内端分别与对应的径向过油孔711、711a的下端连通，轴向过油孔713、713a分别与对应的径向过油孔711、711a中部连通，当前、后焊接工件安装转盘710、710a安装到回转芯轴510伸出翻转台400的前、后箱壁413、414外的前、后两端上后，轴向过油孔712、722的外端分别与对应的回转芯轴510的前、后两端的轴壁内的一个轴向过油孔513、513a对接连通。另外在前、后焊接工件安装转盘710、710a的中心开设有一孔714、714a，孔714、714a的内径与回转芯轴510的大直径内孔512内径相当，这样方便焊枪穿过。

本发明还在翻转台400的前、后箱壁413、414采用紧固件安装有前、后旋转接头压盖810、810a，前、后旋转接头压盖810、810a还兼作前、后圆锥滚子轴承520、520a的轴承盖。

前、后旋转接头压盖810、810a具有一内孔811、811a，前、后旋转接头压盖810、810a的内孔811、81a套在回转芯轴510伸出翻转台400的前、后箱壁413、414外的前、后两端的某一段外径上，在前、后旋转接头压盖810、810a的内孔811、811a孔壁上分别间隔开设有两条环形油槽812、813、812a、813a、三条密封环槽814、815、816、814a、815a、816a和两个径向过油孔817、818、817a、818a,两条环形油槽812、813与三条密封环槽814、815、816间隔交错配置，两条环形油槽812a、813a与三条密封环槽814a、815a、816a间隔交错配置。在三条密封环槽814、815、816、814a、815a、816a内配置有密封环821、822、823、821a、822a、823a，密封环821、822、823密封接触到回转芯轴510伸出翻转台400的前箱壁413外的前端的某一段外径上，密封环821a、822a、823a密封接触到回转芯轴510伸出翻转台400的后箱壁414外的后端的某一段外径上，两条环形油槽812、813分别与回转芯轴510前端上的两个径向过油孔514、515外端对接连通，两条环形油槽812a、813a分别与回转芯轴510后端上的两个径向过油孔514a、515a外端对接连通，两个径向过油孔817、818的内端分别与两条环形油槽812、813对接连通，两个径向过油孔817a、818a的内端分别与两条环形油槽812a、813a对接连通。前供油管总成830一端的油口831、832与两个径向过油孔817、818对接连通，后供油管总成830a一端的油口831a、832a与两个径向过油孔817a、818a对接连通。前、后供油管总成830、830a另一端的油口(图中未示出)与油泵连接。

为了自动定位装夹阀体A或B,在前、后焊接工件安装转盘710、710a分别安装有三组前、后自动定位装夹机构900、900a，三组前、后自动定位装夹机构900、900a结构相同，均包括一液压缸910、910a和由液压缸910、910a驱动的一四连杆机构920、920a以及由四连杆机构920、920a驱动的压紧头930、930a。液压缸910、910a为双向液压缸并采用紧固件分别安装在前、后焊接工件安装转盘710、710a的内表面上，液压缸910、910a的活塞轴911、911a穿过前、后焊接工件安装转盘710、710a并由前、后焊接工件安装转盘710、710a的外表面伸出。

四连杆机构920、920a结构也相同，均包括连杆921、921a、922、922a、923、923a、924、924a，连杆921、921a分别固定在前、后焊接工件安装转盘710、710a外表面上，连杆922、922a的一端铰接在连杆921、921a上，连杆922、922a的另一端铰接在连杆923、923a一端上，连杆923、923a的中间位置通过一腰形孔925、925a、位于腰形孔925、925a内的滚轮926、926a与液压缸910、910a的活塞轴911、911a端部铰接，连杆924、924a的一端与连杆923、923a的另一端铰接，压紧头930、930a铰接在连杆924、924a的另一端上。

三组前、后自动定位装夹机构900、900a中的液压缸910、910a上的油嘴通过切换电磁阀(图中未示出)、前、后过桥油管930、930a与前、后焊接工件安装转盘710、710a上的轴向过油孔713、713a连接。这样当需要装夹阀体A或B时，切换电磁阀动作，油泵通过前、后供油管总成830、830a，前、后旋转接头压盖810、810a中的两个径向过油孔817、818、817a、818a、两条环形油槽812、813，回转芯轴510前、后端上的两个径向过油孔514、515、514a、515a、轴向过油孔513、513a，前、后焊接工件安装转盘710、710a上的径向过油孔711、711a、轴向过油孔712、712a、轴向过油孔713、713a，向液压缸910或910a的前腔供油，推动液压缸910或910a中的活塞轴91或911a回缩，活塞轴91或911a通过四连杆机构920或920a带动压紧头930或930a压紧在小转盘C或阀体B上，完成装夹。当阀体A或B两侧的阀座均焊接好以后，切换电磁阀动作，油泵通过前、后供油管总成830、830a，前、后旋转接头压盖810、810a中的两个径向过油孔817、818、817a、818a、两条环形油槽812、813，回转芯轴510前、后端上的两个径向过油孔514、515、514a、515a、轴向过油孔513、513a，前、后焊接工件安装转盘710、710a上的径向过油孔711、711a、轴向过油孔712、712a、轴向过油孔713、713a，向液压缸910或910a的后腔供油，推动液压缸910或910a中的活塞轴91或911a伸出，活塞轴91或911a通过四连杆机构920或920a带动压紧头930或930a离开在小转盘C或阀体B上，即可取下阀座焊接好的阀体A或B，重新换上需要焊接阀座的新的阀体。

本发明实现一次装夹两面焊接的原理如下：

当阀体A或B装夹好以后，启动伺服电机610和伺服电机310，其中伺服电机610通过蜗杆轴620、蜗杆轴620上的蜗轮627、蜗轮630驱动回转芯轴510绕其轴线511进行回转，同时伺服电机310通过花键轴330、翻转台400、回转芯轴510、前或后焊接工件安装转盘710、710a翻转一个角度，调节好阀体A或B中阀座的焊接起始位置，阀体A或B中阀座的焊接起始位置调节好以后，启动焊接机器人，将焊枪由后或前焊接工件安装转盘710、710a中的孔714、714a穿过回转芯轴510的大直径内孔512移动到阀体A或B中阀座的焊接起始位置开始焊接，焊接过程中，伺服电机610通过蜗杆轴620、蜗杆轴620上的蜗轮627、蜗轮630驱动回转芯轴510绕其轴线511进行回转一周直至一侧的阀座焊接完毕后，启动焊接机器人，将焊枪由阀体A或B中阀座的焊接起始位置后退并通过回转芯轴510的大直径内孔512、后或前焊接工件安装转盘710、710a中的孔714、714a退出整个数控三轴变位机。然后启动回转台驱动机构，使回转台100绕其中心轴线110回转一周，回转台100通过左、右侧支架210、210a、翻转台400、回转芯轴510、前或后焊接工件安装转盘710、710a带动阀体A或B也绕中心轴线110回转一周。

阀体A或B回转到位后，启动伺服电机610和伺服电机310，其中伺服电机610通过蜗杆轴620、蜗杆轴620上的蜗轮627、蜗轮630驱动回转芯轴510绕其轴线511进行回转，同时伺服电机310通过花键轴330、翻转台400、回转芯轴510、前或后焊接工件安装转盘710、710a翻转一个角度，调节好阀体A或B中阀座的焊接起始位置，阀体A或B中阀座的焊接起始位置调节好以后，启动焊接机器人，将焊枪由后或前焊接工件安装转盘710、710a中的孔714、714a穿过回转芯轴510的大直径内孔512移动到阀体A或B中阀座的焊接起始位置开始焊接，焊接过程中，伺服电机610通过蜗杆轴620、蜗杆轴620上的蜗轮627、蜗轮630驱动回转芯轴510绕其轴线511进行回转一周直至另一侧的阀座焊接完毕后，启动焊接机器人，将焊枪由阀体A或B中阀座的焊接起始位置后退并通过回转芯轴510的大直径内孔512、后或前焊接工件安装转盘710、710a中的孔714、714a退出整个数控三轴变位机。然后按照上述装夹方法进行卸夹，取下两个阀座都焊接好的阀体A或B。

本发明的数控三轴变位机还可以做如下变化：即将液压缸910、910a采用气缸替代，供油管总成830、830a采用供气管总成替代，前、后旋转接头压盖800、810中的两条环形油槽812、813、812a、813a采用环形气槽替代，前、后旋转接头压盖800、810中的两个径向过油孔817、818、817a、818a径向过气孔取代，回转芯轴500中的轴向过油孔513、513a采用轴向过气孔取代，回转芯轴500中的两个径向过油孔514、515、514a、515a采用径向过气孔取代，前、后焊接工件安装转盘710、710a中的径向过油孔711、711a采用径向过气孔取代，前、后焊接工件安装转盘710、710a中的轴向过油孔712、712a采用轴向过气孔取代，前、后焊接工件安装转盘710、710a中的轴向过油孔713、713a采用轴向过气孔取代，前、后过桥油管930、930a采用过桥气管取代，油泵采用气缸取代即可采用压缩空气来控制四连杆机构920、920a动作，实现装夹和卸夹。

另外本发明的数控三轴变位机可以与现有三轴焊接机器人组合形成一套数控六轴全自动焊接机组。三轴焊接机器人的结构为现有技术，因此不再在此作赘述。

Claims (12)

1.数控三轴变位机，包括：

一回转台，所述回转台的中心轴线构成一第一轴，所述回转台通过一回转台驱动机构驱动绕所述第一轴回转；

一安装在所述回转台上的支架，所述支架跟随所述回转台同步回转；

一轴设于所述支架上的翻转台，所述翻转台与所述支架的轴设点连线构成一第二轴；

一安装在所述支架上的翻转台驱动机构，所述翻转台驱动机构驱动所述翻转台绕所述第二轴翻转；

一轴设于所述翻转台中且用于安装焊接工件的回转芯轴，所述回转芯轴的中心轴线构成一第三轴；

一安装在所述翻转台上的回转芯轴驱动机构，所述回转芯轴驱动机构驱动所述回转芯轴绕所述第三轴回转；焊接时，焊接工件安装在所述回转芯轴上且焊接工件的回转轴线与所述第三轴同轴，其特征在于，

所述回转芯轴为空心芯轴，该空心芯轴具有一沿所述第三轴轴线方向延伸的内孔，所述内孔位于所述第三轴的两端开口，所述内孔供焊枪通过延伸进焊接工件中。

2.如权利要求1所述的数控三轴变位机，其特征在于，所述第一轴、第二轴和第三轴相互垂直。

3.如权利要求1或2所述的数控三轴变位机，其特征在于，在所述回转芯轴的至少一端安装一跟随所述回转芯轴同步回转且用于安装焊接工件的焊接工件安装转盘，所述焊接工件安装转盘的中心所述第三轴上并开设有一孔，所述孔与所述空心芯轴的内孔贯通，所述孔供焊枪通过延伸进焊接工件中。

4.如权利要求3所述的数控三轴变位机，其特征在于，在所述焊接工件安装转盘安装至少一自动定位装夹机构，所述自动定位装夹机构将所述焊接工件装夹在所述焊接工件安装转盘上。

5.如权利要求4所述的数控三轴变位机，其特征在于，所述自动定位装夹机构包括一液压缸和由所述液压缸驱动的一四连杆机构以及由所述四连杆机构驱动的压紧头，所述压紧头在装夹时将所述焊接工件压紧在所述焊接工件安装转盘上。

6.如权利要求5所述的数控三轴变位机，其特征在于，所述四连杆机构包括一固定在所述焊接工件安装转盘上的第一连杆、一端与所述第一连杆铰接的第二连杆、一端与所述第二连杆的另一端铰接的第三连杆、一端与所述第三连杆的另一端铰接的第四连杆，其中所述第三连杆与所述液压缸的活塞轴铰接，所述压紧头与第四连杆的另一端铰接。

7.如权利要求1所述的数控三轴变位机，其特征在于，所有自动定位装夹机构中的液压缸通过一供油结构供油。

8.如权利要求1所述的数控三轴变位机，其特征在于，所述供油结构包括：

一供油管总成，所述供油管总成具有第一油口和第二油口，所述第一油口与一油泵连接；

一固定在所述翻转台上的旋转接头压盖，所述旋转接头压盖具有一内孔，所述旋转接头压盖的内孔套在所述回转芯轴的某一段外径上，在所述旋转接头压盖的内孔孔壁上开设有至少一环形油槽并在所述旋转接头压盖中设置有至少一第一径向过油孔，所述第一径向过油孔的外端与所述供油管总成中的第二油口连接，所述第一径向过油孔的内端与所述环形油槽连通；

设置在所述回转芯轴的轴壁内的一第一轴向过油孔和至少一第二径向过油孔，所述第二径向过油孔的外端与所述旋转接头压盖内孔上的环形油槽连通，第二径向过油孔的内端与所述第一轴向过油孔的内端连通；

设置在所述焊接工件安装转盘内一第三径向过油孔、一第二轴向过油孔、一第三轴向过油孔，所述第三轴向过油孔的外端与所述第一轴向过油孔的外端连通，第三轴向过油孔的内端与第三径向过油孔的一端连接，第三径向过油孔的另一端与所述第二轴向过油孔的内端连通；

一过桥油管，所述过桥油管的一端与所述第二轴向过油孔外端连通，过桥油管还与所述液压缸的油嘴连接。

9.如权利要求8所述的数控三轴变位机，其特征在于，所述液压缸为双向液压缸。

10.如权利要求1所述的数控三轴变位机，其特征在于，所述液压缸采用气缸替代，所述供油管总成采用供气管总成替代，所述供气管总成具有第一气口和第二气口，第一气口与气泵连接，所述旋转接头压盖中的环形油槽采用环形气槽替代，所述第一径向过油孔、第一轴向过油孔、第二径向过油孔、第三径向过油孔、第二轴向过油孔、过桥油管分别采用第一径向过气孔、第一轴向过气孔、第二径向过气孔、第三径向过气孔、第二轴向过气孔、过桥气管替代，过桥气管的另一端与所述气缸的气嘴连接。

11.如权利要求1所述的数控三轴变位机，其特征在于，所述气缸为双向气缸。

12.一种数控六轴全自动焊接机组，由权利要求1至11任一项权利要求所述的数控三轴变位机和焊接机器人组合而成。