CN105467328B - 一种锂离子电池荷电状态估计方法 - Google Patents

一种锂离子电池荷电状态估计方法 Download PDF

Info

Publication number
CN105467328B
CN105467328B CN201511018436.4A CN201511018436A CN105467328B CN 105467328 B CN105467328 B CN 105467328B CN 201511018436 A CN201511018436 A CN 201511018436A CN 105467328 B CN105467328 B CN 105467328B
Authority
CN
China
Prior art keywords
battery
charge
formula
state
open
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201511018436.4A
Other languages
English (en)
Other versions
CN105467328A (zh
Inventor
尹鸽平
杨杰
高云智
杜春雨
申斌
崔瑛志
左朋建
程新群
马玉林
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Harbin Institute of Technology
Original Assignee
Harbin Institute of Technology
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Harbin Institute of Technology filed Critical Harbin Institute of Technology
Priority to CN201511018436.4A priority Critical patent/CN105467328B/zh
Publication of CN105467328A publication Critical patent/CN105467328A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN105467328B publication Critical patent/CN105467328B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01R—MEASURING ELECTRIC VARIABLES; MEASURING MAGNETIC VARIABLES
    • G01R31/00—Arrangements for testing electric properties; Arrangements for locating electric faults; Arrangements for electrical testing characterised by what is being tested not provided for elsewhere
    • G01R31/36—Arrangements for testing, measuring or monitoring the electrical condition of accumulators or electric batteries, e.g. capacity or state of charge [SoC]
    • G01R31/385—Arrangements for measuring battery or accumulator variables
    • G01R31/387—Determining ampere-hour charge capacity or SoC
    • G01R31/388—Determining ampere-hour charge capacity or SoC involving voltage measurements

Landscapes

  • Secondary Cells (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Charge And Discharge Circuits For Batteries Or The Like (AREA)

Abstract

一种锂离子电池荷电状态估计方法，本发明涉及锂离子电池荷电状态估计方法。本发明是为了解决现有开路电压法估计电池荷电状态耗时长及不适于在线实时应用的问题。具体是按照以下步骤进行的：步骤一：开路电压‑荷电状态数据库的获取；步骤二：开路电压拟合公式的获取；步骤三：获取电池终止工作后端电压随时间变化的U(t)数据；步骤四：根据步骤二和步骤三得到公式(7)中的γ值；步骤五：根据步骤四获得的γ值和步骤一获得的开路电压‑荷电状态数据库，得到电池的荷电状态。本发明应用于锂离子电池荷电状态估计领域。

Description

一种锂离子电池荷电状态估计方法
技术领域
本发明涉及锂离子电池荷电状态估计方法。
背景技术
锂离子电池荷电状态(State of Charge，SOC)经常被用来表征电池的剩余可用电量，定义为电池剩余电量与电池额定容量的百分比。准确及时地估计电池荷电状态对电池的安全、高效利用具有重大意义。电池荷电状态不能直接测量，必须经由与荷电状态相关的电池外特性参数(如电压、电流、内阻等)间接获取。
现有的锂离子电池荷电状态估计方法中，完全放电实验法虽然估计精度高，但不可作为电池实时在线估计方法，只能作为实验室估计方法；计时电流法(安时法)操作简单，易于实现，但初始荷电状态值选取不当以及电流测量的不精确使得电池荷电状态估计的误差较大，且这一误差会逐渐累积，导致估计误差过大；阻抗法需要电池长时间静置达到稳定状态，且测试仪器成本高，荷电状态与阻抗的非线性关系选择不当会引入较大误差，无法满足在线应用；最新出现的模型法与估计算法(如卡尔曼滤波算法、粒子滤波算法等)结合的方法中，多数无法考虑电池在充放电过程中内部复杂的电化学反应机理，采取线性化近似处理电池充放电的非线性特性，引入了较大误差，且大量的计算也对微处理器提出了较高的要求，增加了估计成本；开路电压法的原理是根据开路电压与荷电状态的关系曲线，测定电池的开路电压，再根据查表法等读取电池荷电状态值，其估计精度较高，但传统的开路电压法需要将电池静置数小时达到稳定状态，耗时过长，不适于实时应用。
发明内容
本发明是为了解决现有开路电压法估计电池荷电状态耗时长及不适于在线实时应用的问题，而提出的一种锂离子电池荷电状态估计方法。
一种锂离子电池荷电状态估计方法按以下步骤实现：
步骤一：开路电压-荷电状态数据库的获取；
步骤二：开路电压拟合公式的获取：
U(t)＝γ-a·tb-c·tdln(t) (7)
其中所述U(t)为电池非平衡态的端电压，γ为电池的稳态开路电压，a,b,c,d为拟合参数，t为时间；
步骤三：获取电池终止工作后端电压随时间变化的数据；
步骤四：根据步骤二和步骤三得到公式(7)中的γ值；
步骤五：根据步骤四获得的γ值和步骤一获得的开路电压-荷电状态数据库，得到电池的荷电状态。
发明效果：
本发明从电池工作的电化学基本原理出发，获得的开路电压估计方法具有普适通用、快速准确、可实时应用的特性，易于植入嵌入式电池管理系统估计荷电状态，只需几分钟之内的实验数据即可拟合获得精度达到99％荷电状态估计值，耗时长度至少缩小了约两个数量级，大大改善了现有开路电压法估计荷电状态需要耗时数小时的缺点，实用性较强，能够满足现有设备的需求。且开路电压的估计公式对由任何电极材料组成的电池，在0-100％的荷电状态范围内、在保证电池安全操作的温度范围及放电倍率条件下均适用。
附图说明
图1为锂离子电池开路电压-荷电状态的关系曲线图；
图2为锂离子电池拓扑结构示意图；Li为金属锂，M为过渡金属，O为氧，C6为石墨，e-为电子，下标x代表氧原子数；
图3为电流中断后电池端电压随时间的变化曲线图；
图4为拟合300s范围内的实验数据获得的拟合结果与实验结果对比图；
图5为拟合600s范围内的实验数据获得的拟合结果与实验结果对比图。
具体实施方式
具体实施方式一：一种锂离子电池荷电状态估计方法包括以下步骤：
步骤一：开路电压-荷电状态数据库的获取；
步骤二：开路电压拟合公式的获取：
U(t)＝γ-a·tb-c·tdln(t) (7)
其中所述U(t)为电池非平衡态的端电压，γ为电池的稳态开路电压，a,b,c,d为拟合参数，t为时间；
步骤三：获取电池终止工作后端电压随时间变化的U(t)数据；
步骤四：根据步骤二和步骤三得到公式(7)中的γ值；
步骤五：根据步骤四获得的γ值和步骤一获得的开路电压-荷电状态数据库，得到电池的荷电状态。即根据获得的γ值，查表开路电压-荷电状态数据库，即可获得电池荷电状态估计值。
具体实施方式二：本实施方式与具体实施方式一不同的是：所述步骤一中开路电压-荷电状态数据库的获取的具体过程为：
使电池在预设温度条件下静置1h-3h后，用C/100-C/10的倍率全充放循环两次，记录电池端电压和充放电容量值，对容量值进行归一化处理，获得电压-荷电状态数据，由于倍率非常小，所以充放电过程中的极化可以认为近似相等，由公式(1)获得电池开路电压公式(2)，即将充电电压和放电电压取平均，获得的电压值作为电池平衡态的开路电压值，最终获得开路电压-荷电状态数据库如图1所示；
其中所述预设温度为-30℃-60℃；
其中所述Vc为充电电压，Vdis为放电电压，V0为稳态电压，I为电流，Ri为阻抗。
具体实施方式三：本实施方式与具体实施方式一或二不同的是：所述步骤二中开路电压拟合公式的获取过程为：
(1)如图2所示，设计锂离子电池，所述电池由正极、负极、隔膜和电解液组成；
(2)采用有限元法将锂离子电池分割为s段，s取值为∞；视每一段内电池的各个物理化学性质相同，中断外置电路时，电池终止工作，电池内部没有净电流，电池端电压的缓慢恢复过程主要受温度、带电粒子浓度及扩散等因素影响；
(3)在相邻两段之间设计电极反应，电极反应电势符合Nernst方程，即公式(3)；由于电池内部各个界面上的带电粒子浓度在不断变化，界面之间的离子浓度梯度也变随时间不断变化，所以认为活度αi(t)是时间的函数；
其中αi为粒子活度，αi(t)为时间的函数，Ei(t)为电极反应电势，Ei'为形式电势，R为气体常数，T为温度，F法拉第常数，n为电极反应电子转移数目，ci(t)为第i段粒子浓度；
电池的端电压等于电池两端电极反应电势的和；
(4)根据对数函数的性质，电池终止放电后，电池端电压的弛豫恢复过程符合公式(5)；
U(t)＝γ-δ(t)-β(t)lnλ(t) (5)
δ(t)、β(t)和λ(t)是时间t的函数(δ(t)、β(t)和λ(t)为中间变量)；
(5)设置公式(5)中δ(t)、β(t)和λ(t)得到公式(6)；
将公式(6)代入公式(5)获得电池终止放电后开路电压拟合公式(7)
U(t)＝γ-a·tb-c·tdln(t) (7)。
具体实施方式四：本实施方式与具体实施方式一至三之一不同的是：所述步骤三中获取电池终止工作后随时间变化的U(t)数据的具体过程为：
电池终止工作后，外电路电流为0，电压的弛豫过程表现为电压逐渐变大，直至达到稳态，采用电池测试设备获取电池端电压随时间的变化数据。
具体实施方式五：本实施方式与具体实施方式一至四之一不同的是：所述步骤四中得到公式(7)中的γ值的具体过程为：
采用最小二乘法辨识方法，当公式(8)中的E达到最小值时拟合获得公式(7)中的γ值，即为电池的稳态开路电压值；拟合过程为将步骤三获取的U(t)数据，输入数据处理器对数据进行拟合，若拟合相关系数R≥99％则停止拟合，获得电池稳态时的开路电压值，否则继续测量电压值，增加采样容量，重新拟合，直至R≥99％；
其中所述E为实测值与拟合值的平方和，Ufit为拟合值，m为样本点，N为样本总数。
最小二乘法辨识公式参数的具体方法是：将电池端电压的实测值与利用公式拟合的拟合值的差的平方和作为最优判据；
实施例一：
本实例提供了一种锂离子电池荷电状态估计方法，具体步骤如下：
一、开路电压-荷电状态数据库关系曲线获取：
首先使1Ah的电池在25℃条件下静置2h，然后用C/50的倍率全充放循环两次，记录电池端电压和充放电容量值，对容量值进行归一化，由于倍率非常小，所以充放电过程中的极化可以认为近似相等，由公式(1)简单变形处理获得电池开路电压公式(2)，即将充电电压和放电电压平均，获得的电压值作为电池平衡态的开路电压值，获得如图(1)所示的数据库。
二、电池端电压随时间的变化曲线获取：
采用专业的锂离子电池充放电测试设备(蓝电电池测试系统CT2001A)，将电池在预设温度25℃条件下静置2h，然后以恒流恒压法充电(1C倍率恒流充电至4.2V，改为恒压充电至电流降低到C/50时停止充电)，然后以1C倍率放电0.5h，认为此时电池的荷电态为50％，此时记录电池端电压随时间的变化，记录时间为4h，至电池端电压不再变化，电池达到稳态，此时电池开路电压为3.778V，如图3及表1所示；
三、拟合实验结果：
采用专业的数据拟合软件(MATLAB 2014b)，拟合前300s内的实验结果，当相关系数R≥99.9％时终止拟合，获得拟合曲线，拟合开路电压值为3.787V，如图4及表1：
表1
时间/s 实际值/V 拟合值/V 电压差/V 荷电态误差/％
300 3.778 3.787 0.009 0.7
600 3.778 3.783 0.005 0.3
四、电池荷电状态估计：
根据步骤三中拟合获得的开路电压值，对应于图1所示的数据库，读取电池荷电状态为50.7％，误差为0.7％。精度满足要求。
实施例二：
本实例提供了一种锂离子电池荷电状态估计方法，具体步骤如下：
一、开路电压-荷电状态数据库关系曲线获取：
首先使1Ah的电池在25℃条件下静置2h，然后用C/50的倍率全充放循环两次，记录电池端电压和充放电容量值，对容量值进行归一化，由于倍率非常小，所以充放电过程中的极化可以认为近似相等，由公式(1)简单变形处理获得电池开路电压公式(2)，即将充电电压和放电电压平均，获得的电压值作为电池平衡态的开路电压值，获得如图(1)所示的数据库。
二、电池端电压随时间的变化曲线获取：
采用专业的锂离子电池充放电测试设备(蓝电电池测试系统CT2001A)，将电池在预设温度25℃条件下静置2h，然后以恒流恒压法充电(1C倍率恒流充电至4.2V，改为恒压充电至电流降低到C/50时停止充电)，然后以1C倍率放电0.5h，认为此时电池的荷电态为50％，此时记录电池端电压随时间的变化，记录时间为4h，至电池端电压不再变化，电池达到稳态，此时电池开路电压为3.778V，如图3及表1所示；
三、拟合实验结果：
采用专业的数据拟合软件，拟合前600s内的实验结果，当相关系数R≥99.9％时终止拟合，获得拟合曲线，拟合开路电压值为3.783V，如图5及表1。
四、电池荷电状态估计：
根据步骤三中拟合获得的开路电压值，对应于图1所示的数据库，读取电池荷电状态为50.3％，误差为0.3％。精度满足要求，且得以提高。

Claims (5)

1.一种锂离子电池荷电状态估计方法，其特征在于，所述状态估计方法包括以下步骤：
步骤一：开路电压-荷电状态数据库的获取；
步骤二：开路电压拟合公式的获取：
U(t)＝γ-a·tb-c·td ln(t) (7)
其中所述U(t)为电池非平衡态的端电压，γ为电池的稳态开路电压，a,b,c,d为拟合参数，t为时间；
步骤三：获取电池终止工作后端电压随时间变化的U(t)数据；
步骤四：根据步骤二和步骤三得到公式(7)中的γ值；
步骤五：根据步骤四获得的γ值和步骤一获得的开路电压-荷电状态数据库，得到电池的荷电状态。
2.根据权利要求1所述的一种锂离子电池荷电状态估计方法，其特征在于所述步骤一中开路电压-荷电状态数据库的获取的具体过程为：
使电池在预设温度条件下静置1h-3h后，用C/100-C/10的倍率全充放循环两次，记录电池端电压和充放电容量值，对容量值进行归一化处理，获得电压-荷电状态数据，由公式(1)获得电池开路电压公式(2)，即将充电电压和放电电压取平均，获得的电压值作为电池平衡态的开路电压值，最终获得开路电压-荷电状态数据库；
其中所述预设温度为-30℃～60℃；
其中所述Vc为充电电压，Vdis为放电电压，V0为稳态电压，I为电流，Ri为阻抗。
3.根据权利要求2所述的一种锂离子电池荷电状态估计方法，其特征在于所述步骤二中开路电压拟合公式的获取过程为：
(1)设计锂离子电池，所述电池由正极、负极、隔膜和电解液组成；
(2)采用有限元法将锂离子电池分割为s段，s取值为∞；
(3)在相邻两段之间设计电极反应，电极反应电势符合Nernst方程，即公式(3)；
其中αi为粒子活度，αi(t)为时间的函数，Ei(t)为电极反应电势，Ei'为形式电势，R为气体常数，T为温度，F法拉第常数，n为电极反应电子转移数目，ci(t)为第i段粒子浓度；
电池的端电压等于电池两端电极反应电势的和；
(4)电池终止放电后，电池端电压的弛豫恢复过程符合公式(5)；
U(t)＝γ-δ(t)-β(t)lnλ(t) (5)
δ(t)、β(t)和λ(t)是时间t的函数；
(5)设置公式(5)中δ(t)、β(t)和λ(t)得到公式(6)；
将公式(6)代入公式(5)获得电池终止放电后开路电压拟合公式(7)
U(t)＝γ-a·tb-c·tdln(t) (7)。
4.根据权利要求3所述的一种锂离子电池荷电状态估计方法，其特征在于所述步骤三中获取电池终止工作后随时间变化的U(t)数据的具体过程为：
电池终止工作后，外电路电流为0，采用电池测试设备获取电池端电压随时间的变化数据。
5.根据权利要求4所述的一种锂离子电池荷电状态估计方法，其特征在于所述步骤四中得到公式(7)中的γ值的具体过程为：
采用最小二乘法辨识方法，当公式(8)中的E达到最小值时拟合获得公式(7)中的γ值，即为电池的稳态开路电压值；
其中所述E为实测值与拟合值的平方和，Ufit为拟合值，m为样本点，N为样本总数。
CN201511018436.4A 2015-12-29 2015-12-29 一种锂离子电池荷电状态估计方法 Active CN105467328B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201511018436.4A CN105467328B (zh) 2015-12-29 2015-12-29 一种锂离子电池荷电状态估计方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201511018436.4A CN105467328B (zh) 2015-12-29 2015-12-29 一种锂离子电池荷电状态估计方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN105467328A CN105467328A (zh) 2016-04-06
CN105467328B true CN105467328B (zh) 2018-07-03

Family

ID=55605242

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201511018436.4A Active CN105467328B (zh) 2015-12-29 2015-12-29 一种锂离子电池荷电状态估计方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN105467328B (zh)

Families Citing this family (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2019037012A1 (zh) * 2017-08-24 2019-02-28 罗伯特·博世有限公司 电池和电池包的荷电状态的估计方法及利用此荷电状态估计方法的电池管理系统、电池以及电动汽车
CN109546186B (zh) * 2017-09-28 2021-11-09 大连融科储能技术发展有限公司 检测液流电池内电解液状态的soc检测装置、方法及具有soc检测装置的液流电池系统
CN108872875A (zh) * 2018-07-04 2018-11-23 力信（江苏）能源科技有限责任公司 一种锂电池电化学交流阻抗测试方法
CN110764003A (zh) * 2018-07-10 2020-02-07 天津工业大学 锂电池荷电状态估算方法、装置和系统
CN110867620B (zh) * 2018-08-27 2021-12-07 比亚迪股份有限公司 一种电池保护方法、电池保护装置、电子设备
FR3087394B1 (fr) * 2018-10-23 2020-10-30 Psa Automobiles Sa Procede d’estimation de la tension a circuit ouvert d’un accumulateur electrochimique de systeme de batterie
FR3087393B1 (fr) * 2018-10-23 2020-10-23 Psa Automobiles Sa Procede de determination de l’etat de vieillissement d’une batterie electrochimique
CN110967646B (zh) * 2019-05-24 2021-03-30 宁德时代新能源科技股份有限公司 Soc修正方法和装置、电池管理系统和存储介质
CN113075555A (zh) 2019-05-24 2021-07-06 宁德时代新能源科技股份有限公司 Soc修正方法和装置、电池管理系统和存储介质
CN110554319A (zh) * 2019-08-08 2019-12-10 盐城工业职业技术学院 基于改进型锂离子电池数学模型的电池参数检测方法
CN111487537B (zh) * 2020-05-29 2022-05-27 重庆金康新能源汽车有限公司 修改荷电状态估计的方法和系统
CN112557928B (zh) * 2020-12-04 2023-08-01 湖北亿纬动力有限公司 一种计算电池荷电状态的方法、装置和动力电池
CN112858920B (zh) * 2021-02-01 2022-09-27 山西国润储能科技有限公司 一种基于自适应无迹卡尔曼滤波的全钒液流电池融合模型的soc估算方法
CN113176516A (zh) * 2021-03-05 2021-07-27 欣旺达电动汽车电池有限公司 容量预测方法、装置、电子设备及存储介质
CN113447826B (zh) * 2021-09-01 2021-11-16 蜂巢能源科技有限公司 一种基于稳态等效电路模型的soc确定方法及装置
CN115629317B (zh) * 2022-12-25 2023-03-31 深圳先进储能材料国家工程研究中心有限公司 一种混储中镍氢电池功率估算方法及系统

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101629992A (zh) * 2009-05-27 2010-01-20 重庆大学 磷酸铁锂动力电池剩余容量的估算方法
CN104569835A (zh) * 2014-12-16 2015-04-29 北京理工大学 一种估计电动汽车的动力电池的荷电状态的方法
CN104678316A (zh) * 2015-02-28 2015-06-03 北京交通大学 锂离子电池荷电状态估算方法和装置
CN104977545A (zh) * 2015-08-03 2015-10-14 电子科技大学 一种动力电池的荷电状态估计方法及系统

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2011122951A (ja) * 2009-12-11 2011-06-23 Honda Motor Co Ltd 二次電池の充電状態推定装置および劣化状態推定装置
KR101355973B1 (ko) * 2012-05-31 2014-01-27 주식회사 엘지화학 이차 전지의 상태 추정 방법 및 장치
US9077182B2 (en) * 2013-01-29 2015-07-07 Mitsubishi Electric Research Laboratories, Inc. Method for estimating state of charge for lithium-ion batteries

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101629992A (zh) * 2009-05-27 2010-01-20 重庆大学 磷酸铁锂动力电池剩余容量的估算方法
CN104569835A (zh) * 2014-12-16 2015-04-29 北京理工大学 一种估计电动汽车的动力电池的荷电状态的方法
CN104678316A (zh) * 2015-02-28 2015-06-03 北京交通大学 锂离子电池荷电状态估算方法和装置
CN104977545A (zh) * 2015-08-03 2015-10-14 电子科技大学 一种动力电池的荷电状态估计方法及系统

Also Published As

Publication number Publication date
CN105467328A (zh) 2016-04-06

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN105467328B (zh) 一种锂离子电池荷电状态估计方法
CN106980091B (zh) 一种基于分数阶模型的动力电池系统健康状态估计方法
Lyu et al. A lead-acid battery's remaining useful life prediction by using electrochemical model in the Particle Filtering framework
CN107121643B (zh) 锂离子电池健康状态联合估计方法
CN106716158B (zh) 电池荷电状态估算方法和装置
CN110031770B (zh) 一种快速得到电池包中所有单体电池容量的方法
CN110488194B (zh) 一种基于电化学阻抗模型的锂电池soc估算方法及其系统
CN109633454B (zh) 一种实现锂离子电池等效温度在线估计的方法
CN107991623A (zh) 一种考虑温度和老化程度的电池安时积分soc估计方法
CN110031777B (zh) 一种快速得到电池包中所有单体电池阻值的方法
CN109586373A (zh) 一种电池充电方法和装置
CN107831444A (zh) 一种锂离子电池健康状态估计方法
CN105866700B (zh) 一种锂离子电池快速筛选的方法
CN104951662A (zh) 一种磷酸铁锂电池能量状态soe的估算方法
Docimo et al. Development and experimental parameterization of a physics-based second-order lithium-ion battery model
CN110442901B (zh) 一种锂离子电池电化学简化模型及其参数的获取方法
CN113253140A (zh) 电池健康状态在线估算方法
CN105974320B (zh) 一种液态或半液态金属电池荷电状态估计方法
CN111638462B (zh) 一种soc-ocv分段拟合方法
CN105550452A (zh) 基于启发式算法的锂离子电池p2d模型参数的辨识方法
CN111987377B (zh) 电池的快充方法、电池管理系统以及电池的快充装置
CN108226795A (zh) 一种提升电池使用循环寿命的实验方法
CN113933714A (zh) 基于简化电化学模型和灰色预测联合的电池容量预测方法
CN106443496A (zh) 一种带改进型噪声估计器的电池荷电状态估计方法
CN115327415A (zh) 基于限定记忆递推最小二乘算法的锂电池soc估算方法

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant