CN105466432A - 车辆信息处理装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种车辆信息处理装置，其中的确定部将基于由速度获得部获得的车速以及与位置信息的获得间隔相对应的时间段所计算的位置信息定义为计算位置信息。该确定部基于计算位置信息和位置信息之间的比较来确定从位置信息获得部获得的车辆的位置信息是否异常。

Description

车辆信息处理装置

技术领域

本公开涉及向车辆提供关于驾驶辅助的信息的车辆信息处理装置。

背景技术

在此之前，已知以下车辆信息处理装置，该车辆信息处理装置从导航装置获得位置信息如关于车辆的行驶位置的信息，并且基于所获得的位置信息向该车辆提供关于驾驶辅助的信息。在该车辆信息处理装置中，当不能保持从导航装置获得的位置信息的可靠性时，可能无法正确地提供关于驾驶辅助的信息。因此，例如，日本公开特许公报No.2007-253861公开了下述技术的示例，该技术在即使从导航装置获得的信息异常的情况下也能够正确地执行驾驶辅助等。

由日本公开特许公报No.2007-253861公开的车辆控制装置在接收从导航装置提供的信息的同时对车辆进行控制。该车辆控制装置包括：恒定车速设置装置，其设置恒定速度行驶的目标车速；以及车速调节装置，其当接收到来自驾驶员的输入时命令恒定车速设置装置改变目标车速。该车辆控制装置另外包括：导航协作车速设置装置，其根据由导航装置提供的车辆前方的路况在预定目标点设置目标车速；以及仲裁装置，其采用恒定速度行驶的目标车速和预定目标点处的目标车速中的任一个作为真正的目标车速。当从导航装置提供给导航协作车速设置装置的信息异常时，仲裁装置停止采用恒定速度行驶的目标车速和预定目标点处的目标车速。当信息持续异常时，仲裁装置响应于车速调节装置的输入而仅采用恒定速度行驶的目标车速。

基于以下事实：不存在来自导航装置的异常通知或者不存在来自导航装置的响应，由日本公开特许公报No.2007-253861公开的车辆控制装置确定从导航装置提供的信息异常。然而，由于例如由临时超负荷等引起的处理的延迟，所以导航装置会向上述车辆信息处理装置提供可靠性低的位置信息。在这种情况下，车辆信息处理装置可能发出基于该可靠性低的位置信息执行驾驶辅助的命令。用于获得车辆的位置信息的装置不限于上述导航装置。

本公开的一个目的是：提供一种能够高效地确定所获得的车辆位置信息是否异常的车辆信息处理装置。

发明内容

根据本公开的一个方面，提供了一种车辆信息处理装置，其被配置成向车辆提供驾驶辅助信息。该车辆信息处理装置包括：位置信息获得部，其被配置成获得车辆的位置信息；速度获得部，其被配置成获得车辆的速度；以及确定部，其被配置成确定从位置信息获得部获得的位置信息是否异常。确定部被配置成：将基于由速度获得部获得的速度和与由位置信息获得部对位置信息的获得间隔相对应的时间段而计算的位置信息定义为计算位置信息。此外，确定部被配置成：基于计算位置信息和从位置信息获得部获得的位置信息之间的比较来确定从位置信息获得部获得的位置信息是否异常。

根据该配置，基于所获得的位置信息与基于车速和与位置信息的获得间隔相对应的时间段被计算为车辆的目的地的位置信息之间的比较来确定所获得的位置信息是否异常。因此，车辆信息处理装置可以高效地确定所获得的位置信息是否异常。例如，可以基于所计算的位置信息和所获得的位置信息之间的差来确定所获得的位置信息是否异常。当确定位置信息异常时，停止使用该位置信息的驾驶辅助，并且作为结果，禁止执行不必要的或不适当的驾驶辅助。

位置信息可以包括使得可以进行位置标识的诸如纬度/经度或距目标位置的距离或速度和时间的信息。

可以使用驾驶辅助信息来通知驾驶员或对自动制动装置等进行操作控制。

优选地，确定部被配置成：如果由计算位置信息标识的位置和由从位置信息获得部获得的位置信息标识的位置之间的差小于预设确定值，则确定从位置信息获得部获得的位置信息无异常，而如果该差大于或等于预设确定值，则确定从位置信息获得部获得的位置信息异常。

根据该配置，通过在所计算的位置信息和所获得的位置信息之间的差与确定值之间进行比较来确定所获得的位置信息是否异常。可以通过设置适当的确定值，更正确地确定所获得的位置信息是否异常。

优选地，车辆信息处理装置被配置成：在确定部确定从位置信息获得部获得的位置信息异常之后，在预定时间段内禁止基于从位置信息获得部获得的位置信息提供驾驶辅助信息。

根据该配置，即使关于所获得的位置信息是否异常的确定在短时间内发生变化，仍然禁止响应于该变化而不必要地反复重启或停止驾驶辅助信息的提供。

预定时间段可以包括：直到车辆经过(cover)预定距离为止的时间段、直到预定时间到期为止的时间段、直到目标位置改变为止的时间段或者直到行驶区域或线路发生变化为止的时间段。

优选地，位置信息获得部被配置成：将位置信息获得为相对于存在于车辆的路线中的目标位置的相对距离。在这种情况下，将从获得间隔的前端至目标位置的相对距离定义为第一相对距离，而将从获得间隔的后端至目标位置的相对距离定义为第二相对距离。此外，将通过从第一相对距离减去基于速度和与获得间隔相对应的时间段所计算的距离而获得的残余距离定义为剩余距离。优选地，确定部被配置成：将剩余距离与第二相对距离进行比较。

根据该配置，基于距目标位置的相对距离来确定所获得的位置信息是否异常。目标位置包括停止位置和减速位置，在减速位置处速度被减小至包括停止状态的预定值。例如，通过例如如下辅助可以适当地执行车辆停止辅助：如果目标位置是停止位置，则引导加速器的释放。

优选地，位置信息获得部被配置成以恒定周期获得车辆的位置信息。

虽然以恒定周期获得的位置信息很容易用于驾驶辅助，但是由于例如提供位置信息的装置的处理的延迟，可能发生异常。根据该配置，每当以恒定周期获得位置信息时，可以确定最新位置信息是否异常，并且响应于该确定，可以提供驾驶辅助或者禁止提供驾驶辅助。

根据本公开的另一个方面，提供了一种被配置成向车辆提供驾驶辅助信息的车辆信息处理装置。该车辆信息处理装置包括：位置信息获得部，其被配置成获得车辆的位置信息；以及速度获得部，其被配置成获得车辆的速度。该车辆信息处理装置被配置成：将基于由速度获得部获得的速度和与由位置信息获得部对位置信息的获得间隔相对应的时间段而计算的位置信息定义为计算位置信息。此外，该车辆信息处理装置被配置成：如果由计算位置信息标识的位置与由从位置信息获得部获得的位置信息标识的位置之间的差大于或等于预设确定值，则禁止基于从位置信息获得部获得的位置信息提供驾驶辅助信息。

根据该配置，如果所获得的位置信息和基于与位置信息的获得间隔相对应的时间段和车速被计算为车辆目的地的位置信息之间的差大于或等于预设确定值，则禁止提供驾驶辅助信息。因此，当所获得的位置信息异常时，可以禁止提供驾驶辅助信息。

优选地，该车辆信息处理装置被配置成：仅在开始禁止提供驾驶辅助信息之后的预定时间内，持续禁止基于从位置信息获得部获得的位置信息提供驾驶辅助信息。

根据该配置，即使所计算的位置信息和所获得的位置信息之间的差在短时间内发生变化，仍然禁止响应于该变化而不必要地反复重启或停止提供驾驶辅助信息。

优选地，位置信息获得部被配置成：将位置信息获得为相对于存在于车辆的路线中的目标位置的相对距离。优选地，位置信息获得部被配置成：将从获得间隔的前端至目标位置的相对距离定义为第一相对距离；将从获得间隔的后端至目标位置的相对距离定义为第二相对距离；将通过从第一相对距离减去基于速度和与获得间隔相对应的时间段所计算的距离获得的残余距离定义为剩余距离；以及如果剩余距离和第二相对距离之间的差大于或等于预设确定值，则禁止基于从位置信息获得部获得的位置信息提供驾驶辅助信息。

根据该配置，基于距目标位置的相对距离来确定是否应该禁止提供驾驶辅助信息。目标位置包括停止位置和减速位置，在该减速位置处速度被减小至包括停止状态的预定值。

优选地，位置信息获得部被配置成以恒定周期获得车辆的位置信息。

根据该配置，每当以恒定周期获得车辆的位置信息时，可以确定最新位置信息是否异常。响应于该确定，可以提供驾驶辅助或者禁止提供驾驶辅助。

根据结合附图做出的、借助于示例示出了本发明的原理的下面的描述，本发明的其他方面和优点将变得显见。

附图说明

在所附权利要求中具体阐述了被认为新颖的本发明的特征。参考目前优选的实施例的下面的描述连同附图可以最佳理解本发明连同本发明的目的和优点，在附图中：

图1是示出了根据本公开的第一实施例的车辆信息处理装置的示意性配置的框图；

图2是示出了根据图1的车辆信息处理装置确定位置信息是否异常的过程的流程图；

图3A是示出了车辆和目标点之间的关系的平面图；

图3B是示出了图3A中所示的车辆和目标点之间的实际剩余距离与由图1的车辆信息处理装置获得的剩余距离之间的关系的示例的图；

图4是示出了图1的车辆信息处理装置根据其确定位置信息是否异常的过程的序列图；

图5是示出了根据第二实施例的车辆信息处理装置的示意性配置的框图；

图6是示出了图5的车辆信息处理装置根据其确定是否执行驾驶辅助的过程的流程图；

图7是示出了图5的车辆信息处理装置根据其确定是否执行驾驶辅助的过程的序列图；以及

图8是示出了修改的车辆信息处理装置的示意性配置的框图。

具体实施方式

现在将参照图1至图4来描述根据第一实施例的车辆信息处理装置。根据本实施例的车辆信息处理装置被安装在车辆10如汽车中，并且输出驾驶辅助信息。具体地，在本实施例中，驾驶辅助信息通过未示出的人机接口(HMI)以至少图像或语音的形式被输出。这样向车辆10提供基于驾驶辅助信息的驾驶辅助。

如图1所示，车辆10包括：位置检测部40，其检测车辆10的位置；车速检测部50，其检测车辆的速度；导航装置20，其引导车辆10沿着其行驶路线；以及驾驶辅助部30，其输出驾驶辅助信息。导航装置20和驾驶辅助部30连接至车载局域网(LAN)如控制器局域网(CAN)，并且被配置成使得通过该车载局域网相互传送信息。导航装置20、驾驶辅助部30和位置检测部40中的每一个可以分别包括电路系统。车速检测部50可以包括传感器。

位置检测部40接收GPS卫星信号并且基于所接收到的GPS卫星信号来检测车辆10的当前位置。位置检测部40通过车载局域网与导航装置20连接或者直接与导航装置20连接，并且向导航装置20输出关于表示所检测的车辆10的当前位置的纬度/经度的位置信息。位置检测部40可以被配置成：通过使用其他卫星信号或者通过除了GPS卫星信号以外还使用通向车辆通信装置的道路来检测车辆10的当前位置。

车速检测部50检测车辆10的车轮的旋转速度，并且向驾驶辅助部30输出根据所检测到的旋转速度的信号。车速检测部50通过车载局域网与驾驶辅助部30连接或者直接与驾驶辅助部30连接。

导航装置20基于从位置检测部40已经获得的车辆10的当前位置、已经设置的目的地、已经存储的道路地图数据来沿着其路线引导车辆10。当设置了目的地时，导航装置20搜索车辆10从当前位置到目的地的行驶路线并且使得所搜索到的行驶路线能够以叠加到地图显示器上这样的方式被显示在显示屏幕上。因此，以图像的形式给驾驶员提供路线引导。目的地可以由驾驶员设置，或者可以由导航装置20基于例如学习结果自动地设置。

在导航装置20中，作为驾驶辅助的目标的驾驶辅助对象与道路地图数据相关联。导航装置20确定车辆10是否已经进入辅助区域，该辅助区域是对驾驶辅助对象执行辅助的范围。驾驶辅助对象包括诸如交通灯、停车标志和急转弯的停止位置和减速位置作为目标位置。换言之，驾驶辅助对象是车辆10的速度被减小至包括与停止相对应的值的预定值的位置。出于说明的目的，在下面的描述中，假设驾驶辅助对象是具有交通灯的十字路口的停止位置。

此外，导航装置20确定车辆10已经进入与停止位置相对应的辅助区域，并且输出已经进入该辅助区域的确定结果作为停止预测结果。导航装置20输出标识车辆10的位置的位置信息。导航装置20输出位置信息，即，输出车辆10的当前位置与停止位置之间的距离作为剩余距离。导航装置20以恒定周期计算剩余距离并且以恒定周期输出所计算的剩余距离。

导航装置20包括：位置标识部21，其基于从位置检测部40获得的位置信息来标识车辆10的当前位置；驾驶动作估计部22，其估计车辆10现在正沿着其行驶的道路上的驾驶动作；以及数据库23，其保存诸如道路地图数据和驾驶历史数据的数据。地图信息、道路信息和与这些信息相关的信息被保存在道路地图数据中。关于例如地理特征的信息被包括在地图信息中。道路的线路和节点被包括在道路信息中。诸如道路形状、坡度、速度限制、十字路口、人行横道、交通灯、没有交通灯的十字路口、停车标志、铁路道口、隧道、包括急转弯的转弯和路面状况的信息与道路的线路或节点相关联。关于停止位置的信息也被包括在例如十字路口、停车标志、铁路道口和没有交通灯的十字路口中。驾驶历史数据保存关于与道路的线路相关联的过去的驾驶操作的数据，如车辆10的速度、加速和减速。

驾驶动作估计部22基于道路信息检测车辆10的行驶方向上的停止位置，并且当车辆10以车辆10和停止位置之间的预定距离接近停止位置时，标识如下事实：车辆10已经进入与停止位置相对应的辅助区域。根据所标识的停止位置，驾驶动作估计部22能够估计车辆10的驾驶操作的趋势，如相对于所标识的停止位置的减速趋势。另外，通过参考关于通向停止位置的道路的驾驶历史数据，驾驶动作估计部22可以估计车辆10在该道路上的行驶趋势。可以针对每个单独的驾驶员保存驾驶历史数据，使得可以针对每个单独的驾驶员估计驾驶动作。

驾驶辅助部30提供关于减速和停止的驾驶辅助。驾驶辅助部30从车速检测部50获得车速，并且从导航装置20获得诸如剩余距离的信息。驾驶辅助部30输出关于用于减速和停止的加速器释放的时间的信息。驾驶辅助部30基于所获得的车速来估计加速器释放引导的减速开始点，并且当所获得的剩余距离达到与减速开始点相对应的值时开始加速器释放引导。优选地，输出加速器释放引导，使得在减速开始点处开始对车辆10进行减速。驾驶辅助部30能够执行驾驶辅助，该驾驶辅助使得通过下述操作能够减少燃料消耗：使得减速开始点设置在限制机械操作制动的使用量的位置处。

具体地，驾驶辅助部30包括：位置信息获得部31，其获得位置信息；速度获得部32，其获得车速；确定部33，其确定所获得的位置信息是否异常；以及加速器释放引导部35，其引导加速器释放。

位置信息获得部31以恒定周期获得剩余距离，该剩余距离是从导航装置20至停止位置的距离；并且保存所获得的剩余距离达驾驶辅助所需的时间段。驾驶辅助部30中的存储装置(未示出)用于保存所获得的剩余距离。将直到作为辅助对象的停止位置改变为止的时间段设置为驾驶辅助所需的时间段。

速度获得部32以恒定周期从车速检测部50获得车速并且将所获得的车速保存达驾驶辅助所需的时间段。驾驶辅助部30中的存储装置(未示出)用于保存所获得的车速。以与位置信息获得部31中相同的方式来设置驾驶辅助所需的时间段。

确定部33执行剩余距离异常确定处理，以确定从导航装置20获得的剩余距离是否异常。确定部33获得最新剩余距离(第二相对距离)和早于由位置信息获得部31获得的剩余距离中的最新剩余距离一个周期已经获得的剩余距离(第一相对距离)。确定部33从速度获得部32获得在最新剩余距离和早于最新剩余距离一个周期获得的剩余距离之间的获得间隔内的速度。每个剩余距离和速度从驾驶辅助部30中的存储装置(未示出)直接获得或者通过位置信息获得部31并且通过速度获得部32来获得。此外，确定部33计算最新剩余距离和早于最新剩余距离一个周期获得的剩余距离之间的获得间隔(时间间隔)。换言之，虽然获得间隔被获得作为恒定周期(时间间隔)中的一个周期的间隔，但是还可以根据获得最新剩余距离的时间(后端)与早于最新剩余距离一个周期获得剩余距离的时间(前端)之间的时间差来计算获得间隔。确定部33基于速度和剩余距离之间的获得间隔，同时取决于早一个周期获得的剩余距离，计算被估计与最新剩余距离相对应的剩余距离。基于所估计的剩余距离和被获得作为最新剩余距离的剩余距离，确定被获得作为最新剩余距离的该剩余距离的值是否异常。确定部33能够从驾驶辅助部30中的存储装置读取辅助执行确定处理必需的各种参数。

加速器释放引导部35输入距停止位置的距离和当前速度，并且在预定时间输出加速器释放的引导。加速器释放引导部35基于距停止位置的距离和当前速度来计算减速度。加速器释放引导部35在下述时间输出加速器释放的引导：要被计算的减速度变为需要仅少量使用机械操作制动的减速度。将该引导作为驾驶辅助信息提供给驾驶员，因此，限制了由于在驾驶员的驾驶操作中使用机械操作制动而导致的能量损耗，并且提高了燃料效率等。加速器释放引导部35根据确定部33的剩余距离异常确定处理的处理结果开始或结束驾驶辅助。加速器释放引导部35根据确定部33作出的关于从导航装置20获得的剩余距离无异常的确定开始驾驶辅助。另一方面，加速器释放引导部35根据确定部33在驾驶辅助期间作出的剩余距离异常的确定而结束驾驶辅助。

更优选地，加速器释放引导部35考虑在从车辆10的当前位置到停止位置的路径中的目标车速以及通向停止位置的道路的平均坡度来计算加速器释放时间。加速器释放引导部35也变为可以计算下述时间：通过考虑车辆的目标车速和道路的平均坡度，应该以甚至更高的精确度来引导加速器释放。

将参考图2详细描述由确定部33执行的剩余距离异常确定处理。确定部33响应于从导航装置20获得停止预测结果而开始剩余距离异常确定处理。

当开始剩余距离异常确定处理时，确定部33确定车辆10是否已经进入与停止位置相对应的辅助区域(图2的步骤S11)。当已经进入与停止位置相对应的辅助区域的通知作为停止预测结果从导航装置20告知时，确定装置10已经进入该辅助区域，并且当没有已经进入与停止位置相对应的辅助区域的通知作为停止预测结果从导航装置20告知时，确定车辆10尚未进入辅助区域。如果确定车辆10尚未进入与停止位置相对应的辅助区域(图2的步骤S11，否)，则确定部33结束剩余距离异常确定处理。

如果确定车辆10已经进入与停止位置相对应的辅助区域(图2的步骤S11，是)，则确定部33获得最新获得的剩余距离和早于最新剩余距离一个周期获得的剩余距离(图2的步骤S12)。虽然并未示出，在已经进入辅助区域之后，在第一剩余距离获得中不可能获得早一个周期的剩余距离，因此，确定部33结束剩余距离异常确定处理。

此后，确定部33获得车辆10在获得间隔中的速度，该获得间隔是早一个周期的剩余距离的获得时间点和最新剩余距离的获得时间点之间的时间差(图2的步骤S13)。如果在该获得间隔中速度变化很大，则可以获得在该获得间隔的中间的速度，或者可以根据获得间隔中的多个速度计算平均速度。此后，确定部33根据车速计算行驶距离(图2的步骤S14)。基于获得的速度和获得间隔，确定部33计算车辆在作为获得间隔的一个周期期间已经经过的行驶距离。确定部33根据早一个周期的剩余距离和所计算的行驶距离来估计与最新剩余距离相对应的剩余距离(图2的步骤S15)。换言之，确定部33获得通过从早一个周期的剩余距离减去所计算的行驶距离而估计的剩余距离。在获得所估计的剩余距离之后，确定部33在被获得作为最新剩余距离的剩余距离和所估计的剩余距离之间进行比较，并且确定已经被获得作为最新剩余距离的剩余距离和所估计的剩余距离是否彼此不同(图2的步骤S16)。虽然可以以使用通过将剩余距离四舍五入至预定数量的有效位数而获得的值的比较方式作出该确定，但是可以固定基于由计算等引起的误差等的可接受范围，使得如果剩余距离之间的误差小于可接受范围则可以确定剩余距离彼此相等。作为该确定的结果，如果确定剩余距离彼此不同(图2的步骤S16，是)，则确定部33确定已经被获得作为最新剩余距离的剩余距离异常。换言之，确定部33确定在已经输出该剩余距离的导航装置20中发生由例如超负荷引起的异常(图2的步骤S17)。如果导航装置20异常，则关于车辆10到停止位置的剩余距离的可靠性将降低，因此，可能不能保持关于驾驶辅助的可靠性。因此，响应于确定部33的确定，结束基于由加速器释放引导部35提供的与该辅助区域的停止位置相对应的剩余距离的驾驶辅助(图2的步骤S18)。剩余距离异常确定处理结束。

另一方面，如果被获得作为最新剩余距离的剩余距离和估计的剩余距离彼此相同(图2的步骤S16，否)，则确定部33确定该获得的最新剩余距离无异常，即正常。确定部33确定已经输出该剩余距离的导航装置20正常(图2的步骤S19)。剩余距离异常确定处理结束。

现在将参考图3和图4来描述车辆信息处理装置的操作。

如图3A和图3B所示，假定车辆10正朝着具有交通灯的十字路口Cr行驶。此时，假定十字路口Cr的交通灯显示停止信号，并且假定停止线SL的位置是停止位置P0，并且假定车辆10进入与停止位置P0相对应的辅助区域的位置为进入位置P1。进入位置P1和停止位置P0之间的实际剩余距离P11、P12和P13的每个位置与获得剩余距离的每个周期相对应，并且以恒定周期从导航装置20输出的剩余距离M1至M3中的每个剩余距离由驾驶辅助部30获得。假定在实际剩余距离P12中导航装置20发生异常并且假定不可能正确地计算剩余距离以及假定在此发生之后获得的剩余距离M3异常。例如，假设M2等于M3(M2＝M3)。换言之，虽然实际剩余距离P11和获得的剩余距离M1的距离彼此相等并且实际剩余距离P12和获得的剩余距离M2的距离彼此相等，但是实际剩余距离P13和获得的剩余距离M3的距离彼此不同。出于说明的目的，例如，在附图中并未精确地示出车辆10的速度变化与距离和时间的关系。

如图4所示，当车辆10行驶并到达辅助区域时，导航装置20确定车辆10已经进入辅助区域(图4的步骤L1)，并且标识车辆10相对于停止位置P0的位置(图4的步骤L2)。导航装置20通过与停止位置P0相对应的剩余距离来标识车辆10的位置。在步骤L2中，例如，将250m标识为第一剩余距离M1，并且将该标识的剩余距离输出至驾驶辅助部30。

驾驶辅助部30响应于第一剩余距离M1的获得而执行剩余距离异常确定处理(图4的步骤L3)。在剩余距离异常确定处理中，获得250m的剩余距离M1作为最新获得的剩余距离。未获得早一个周期的剩余距离，并且因此剩余距离异常确定处理结束。此时，不可能确定最新剩余距离M1是否异常，因此，对停止位置P0的驾驶辅助并不开始，并且保持不执行。

在后面的周期中，导航装置20标识车辆10的位置(图4的步骤L4)。在步骤L4中，例如，将230m标识为第二剩余距离M2，并且将该标识的剩余距离输出至驾驶辅助部30。

驾驶辅助部30响应于第二剩余距离M2的获得来执行剩余距离异常确定处理(图4的步骤L5)。在剩余距离异常确定处理中，获得230m的剩余距离M2作为最新剩余距离，获得250m的剩余距离M1作为早一个周期的剩余距离。根据早一个周期的剩余距离M1和最新剩余距离M2之间的获得间隔(时间间隔)以及在该间隔中的车速，计算在该获得间隔中的行驶距离。从早一个周期的剩余距离M1减去所计算的行驶距离，并且估计与最新剩余距离M2相对应的剩余距离。换言之，如果早一个周期的剩余距离M1为250m并且所计算的行驶距离为20m，则估计的剩余距离变为230m。在该估计的剩余距离230m与230m的最新剩余距离M2之间进行比较。230m的所估计的剩余距离与230m的最新剩余距离M2彼此相等。因此，确定最新获得的剩余距离无异常。因此，驾驶辅助部30做出如下结论：导航装置20无异常。驾驶辅助部30使得能够基于最新剩余距离M2来执行驾驶辅助。

如上所述，存在下述情况：在导航装置20中发生由例如临时超负荷引起的异常，如处理的延迟(图4的步骤L6)。也存在下述情况：异常发生的时间与标识车辆10的位置的处理重合(图4的步骤L7)。此时，因为超负荷等，所以即使标识了车辆10的位置，所标识的位置的可靠性仍然低。假设此时标识的位置中包括异常。例如，在步骤L7中，将与第二剩余距离M2的值相同的230m标识为第三剩余距离M3。将在该异常情况下标识的剩余距离从导航装置20输出至驾驶辅助部30。存在下述情况：即使在导航装置20的一部分中发生异常，信息传输部仍然正常工作，然后导航装置20的所述一部分将恢复，并且导航装置20可以正常地将第三剩余距离M3输出至驾驶辅助部30。

驾驶辅助部30响应于第三剩余距离M3的获得而执行剩余距离异常确定处理(图4的步骤L8)。在剩余距离异常确定处理中，获得230m的剩余距离M3作为最新剩余距离，获得230m的剩余距离M2作为早一个周期的剩余距离。根据早一个周期的剩余距离M2和最新剩余距离M3之间的获得间隔和在该间隔中的车速来估计剩余距离。换言之，如果早一个周期的剩余距离M2为230m并且行驶距离为20m，则所估计的剩余距离变为210m。将该估计的剩余距离210m与230m的最新剩余距离M3进行比较。210m的估计的剩余距离与230m的最新剩余距离M3彼此不同，因此，可以确定最新获得的剩余距离异常。因此，驾驶辅助部30确定导航装置20异常。驾驶辅助部30基于最新剩余距离M3而结束驾驶辅助。

如上所述，驾驶辅助部30可以借助于使用剩余距离的该驾驶辅助部30来高效地确定所获得的剩余距离是否异常。

根据本实施例的车辆信息处理装置实现了下面的优点。

(1)基于所获得的剩余距离与基于与剩余距离之间的获得间隔相对应的一个时间段并且基于该时间段期间的速度被计算为目的地的估计的剩余距离之间的比较，确定所获得的剩余距离是否异常。因此，驾驶辅助部30可以高效地确定所获得的剩余距离是否异常。例如，可以基于所估计的剩余距离和所获得的剩余距离之间的差来确定所获得的剩余距离是否异常。当确定所获得的剩余距离异常时，停止使用所获得的剩余距离的驾驶辅助。因此，禁止执行不必要的或不适当的驾驶辅助。

(2)通过对所计算的剩余距离和所获得的剩余距离进行比较来确定所获得的剩余距离是否异常，即，通过所计算的剩余距离和所获得的剩余距离之间的差是否大来确定所获得的剩余距离是否异常。更优选地，通过对该差的大小和可接受的范围进行比较来确定所获得的剩余距离是否异常。

(3)基于距目标位置的剩余距离来确定所获得的剩余距离是否异常。目标位置包括停止位置和减速位置。例如，可以通过例如如下辅助适当地执行车辆停止辅助：如果目标位置是停止位置，则该辅助引导加速器释放。

(4)当以恒定周期获得的剩余距离很容易地用于驾驶辅助时，由于例如提供剩余距离的导航装置的处理的延迟，可能发生异常。在本实施例中，每当以恒定周期获得剩余距离时，所计算的剩余距离和所获得的剩余距离之间的比较使得能够确定最新剩余距离是否异常，并且根据该确定，可以提供驾驶辅助或者禁止提供驾驶辅助。

现在将参照图5至图7来描述根据第二实施例的车辆信息处理装置。

第二实施例被配置成在下述方面不同于第一实施例：除了确定所获得的剩余距离是否异常以外，第二实施例还被配置成更正确地确定执行驾驶辅助的条件。除了这些差异以外，第二实施例与第一实施例相同。因此，在下文中描述了第一实施例和第二实施例之间的差异。出于说明的目的，将省略与第一实施例中的附图标记相同的附图标记、与第一实施例类似的部件及其详细描述。

如图5所示，驾驶辅助部30包括辅助执行确定部34，该辅助执行确定部34代替上述确定部33执行辅助执行确定处理。辅助执行确定部34包括下述配置：除了确定所获得的剩余距离是否异常以外，更正确地确定驾驶辅助的执行条件。例如，辅助执行确定部34包括与第一实施例的确定部33的处理相对应的处理作为确定所获得的剩余距离是否异常的配置。辅助执行确定部34通过使用如下操作来更正确地确定驾驶辅助的执行条件：确定存在或不存在通过与确定部33的处理相对应的处理所获得的剩余距离的异常。

辅助执行确定部34能够从驾驶辅助部30中的存储装置读取辅助执行确定处理所需的各种参数。辅助执行确定部34在驾驶辅助部30中的存储装置中创建可读/可写标志区域，并且使用该标志区域来设置非辅助重启区域。当设置非辅助重启区域时，在该标志区域中设置例如1，而当未设置非辅助重启区域时，在该标志区域中设置例如0。在该标志区域中，根据预定条件当需要时将设置内容清零。将预定条件设置为预定时间段。预定时间段包括例如以下的多个时间段中的至少一个时间段：直到车辆10经过预定距离为止的时间段、直到预定时间逝去为止的时间段、直到目标位置改变为止的时间段以及直到行驶区域或线路发生变化为止的时间段。

将参照图6详细地描述辅助执行确定部34中执行的处理。辅助执行确定部34响应于从导航装置20获得停止预测结果而开始辅助执行确定处理。

当开始辅助执行确定处理时，辅助执行确定部34确定车辆10是否已经进入与停止位置相对应的辅助区域(图6的步骤S20)。该处理与图2的步骤S11的处理相同，图2的步骤S11的处理由第一实施例的确定部33来执行。如果辅助执行确定部34确定车辆10尚未进入与停止位置相对应的辅助区域(图6的步骤S20，否)，则辅助执行确定部34结束辅助执行确定处理。

如果辅助执行确定部34确定车辆10已经进入与停止位置相对应的辅助区域(图6的步骤S20，是)，则辅助执行确定部34获得最新剩余距离和早一个周期的剩余距离(图6的步骤S21)。在已经进入辅助区域(未示出)之后，在第一剩余距离获得中不可能获得早一个周期的剩余距离，因此，辅助执行确定部34结束辅助执行确定处理。

辅助执行确定部34确定是否已经设置了非辅助重启区域(图6的步骤S22)。在参考用于设置非辅助重启区域的标志区域时，当在标志区域中设置了1时，辅助执行确定部34确定已经设置了非辅助重启区域；而当在标志区域中设置了0时，确定尚未设置非辅助重启区域。如果辅助执行确定部34确定已经设置了非辅助重启区域(图6的步骤S22，是)，则辅助执行确定部34结束辅助执行确定处理。相反，如果辅助执行确定部34确定尚未设置非辅助重启区域(图6的步骤S22，否)，则辅助执行确定部34确定导航装置20异常(图6的步骤S23)。可以通过第一实施例的图2的从步骤S12至步骤S19的过程作出导航装置20异常的确定。当关于导航装置20异常的确定结束时，辅助执行确定部34确定导航装置20是否正常(图6的步骤S24)。如果辅助执行确定部34确定导航装置20不正常(图6的步骤S24，否)，则辅助执行确定部34设置非辅助重启区域。换言之，在标志区域中设置1。此时，如例如第一实施例的图2的步骤S18中所示，停止驾驶辅助。辅助执行确定处理也结束了。

如果辅助执行确定部34确定导航装置正常(图6的步骤S24，是)，则辅助执行确定部34确定是否满足辅助执行条件(图6的步骤S25)。辅助执行条件包括车速为30km/h或更高的条件和最新剩余距离为10m或更长的条件中的至少任一个。如果辅助执行确定部34确定不满足辅助执行条件(图6的步骤S25，否)，则辅助执行确定部34结束辅助执行确定处理。相反，如果辅助执行确定部34确定满足辅助执行条件(图6的步骤S25，是)，则辅助执行确定部34发出执行驾驶辅助的命令。因此，加速器释放引导部35从辅助执行确定部34接收执行驾驶辅助的命令并且执行驾驶辅助。辅助执行确定部34结束辅助执行确定处理。

现在将参照图7来描述车辆信息处理装置的操作。图7是与上述图4相对应的序列图。

如图7所示，当车辆10行驶并到达辅助区域时，导航装置20确定车辆10已经进入辅助区域(图7的步骤L11)，并且标识车辆10相对于停止位置P0的位置(图7的步骤L12)。在步骤L12中，将例如250m标识为第一剩余距离M1，并且将该标识的剩余距离输出至驾驶辅助部30。

驾驶辅助部30响应于第一剩余距离M1的获得而执行辅助执行确定处理(图7的步骤L13)。在辅助执行确定处理中，获得250m的剩余距离M1作为最新剩余距离。未获得早一个周期的剩余距离，因此，辅助执行确定处理结束。此时，不可能确定最新剩余距离M1是否异常，因此与停止位置P0相对应的驾驶辅助不开始，并且保持不执行。

此后，在下面的周期中，导航装置20标识车辆10相对于停止位置P0的位置(图7的步骤L14)。在步骤L14中，将例如230m标识为第二剩余距离M2，并且将该标识的剩余距离输出至驾驶辅助部30。

驾驶辅助部30响应于第二剩余距离M2的获得而执行辅助执行确定处理(图7的步骤L15)。在辅助执行确定处理中，获得230m的最新剩余距离M2和250m的早一个周期的剩余距离M1(图6的步骤S21)。此后，驾驶辅助部30确定其不是非辅助重启区域(图6的步骤S22，否)，确定导航装置20正常(图6的步骤S24，是)，并且确定满足辅助执行条件(图6的步骤S25，是)。驾驶辅助部30使得能够基于最新剩余距离M2来执行驾驶辅助(图6的步骤S26)。

此后，导航装置20中发生异常(图7的步骤L16)，当正发生异常时，执行用于标识车辆10的位置的处理(图7的步骤L17)。此时，由于超负荷等，即使标识了车辆10的位置，该标识的位置的可靠性仍然低。假设所标识的位置中包括异常。例如，在步骤L17中，将与第二剩余距离M2相同的值230m标识为第三剩余距离M3。将该标识的剩余距离从导航装置20输出至驾驶辅助部30。

驾驶辅助部30响应于第三剩余距离M3的获得而执行辅助执行确定处理(图7的步骤L18)。在辅助执行确定处理中，获得230m的最新剩余距离M3和230m的早一个周期的剩余距离M2(图6的步骤S21)。此后，驾驶辅助部30确定其不是非辅助重启区域(图6的步骤S22，否)并且确定导航装置20异常(图6的步骤S24，否)，并且设置非辅助重启区域(图6的步骤S27)。此时，当确定导航装置20异常时，驾驶辅助部30结束驾驶辅助。

此后，导航装置20恢复正常(图7的步骤L19)，并且在正常状态下标识车辆10的位置(图7的步骤L20)。例如，在步骤L20中，将190m标识为第四剩余距离M4，并且将该标识的剩余距离输出至驾驶辅助部30。

驾驶辅助部30响应于第四剩余距离M4的获得而执行辅助执行确定处理(图7的步骤L21)。在辅助执行确定处理中，获得190m的最新剩余距离M4和230m的早一个周期的剩余距离M3(图6的步骤S21)。此后，在驾驶辅助部30中，剩余距离M3异常，因此，剩余距离M3和剩余距离M4之间的差也包括异常，因此，未实现与估计值一致。因此，确定其是非辅助重启区域(图6的步骤S22，是)，并且不重启驾驶辅助。

此后，导航装置20标识车辆10的位置(图7的步骤L22)。例如，在步骤L22中，例如，将170m标识为第五剩余距离M5，并且将该标识的剩余距离输出至驾驶辅助部30。

驾驶辅助部30响应于第五剩余距离M5的获得而执行辅助执行确定处理(图7的步骤L23)。在辅助执行确定处理中，获得170m的每个最新剩余距离M5和190m的早一个周期的剩余距离M4(图6的步骤S21)。此时，分别获得第四剩余距离M4和第五剩余距离M5作为正常值。因此，还存在如下可能性：将确定剩余距离无异常，即，将确定导航装置20正常。然而，此后，由于例如车速低，驾驶辅助部30确定其是非辅助重启区域(图6的步骤S22，是)，并且不重启驾驶辅助。

因此，如果一旦由于导航装置20的异常而结束特定停止位置P0处的驾驶辅助，则即使后来导航装置20的功能恢复，也不立即重启该停止位置P0处的驾驶辅助。因此，在一旦结束停止位置P0处的驾驶辅助之后，禁止在进一步接近停止位置P0之后重启，并且限制给驾驶员不舒服的感觉的可能性。换言之，当导航装置20由于超负荷等重复达到异常状态和恢复状态时，禁止响应于那些异常状态和恢复状态而在辅助执行确定处理中重复执行驾驶辅助的执行和结束。

除了第一实施例的优点(1)至(4)以外，本实施例的车辆信息处理装置实现了下面的优点。

(5)即使关于获得的剩余距离是否异常的确定在短时间内发生变化，仍然禁止响应于该变化而不必要地重复重启或停止驾驶辅助信息的提供。

预定的时间段包括直到车辆经过预定距离为止的时间段、直到预定时间到期为止的时间段、直到目标位置改变为止的时间段以及直到行驶区域或线路发生变化为止的时间段。

可以将上述实施例修改如下。

在上述每个实施例中，车辆10是汽车，并且汽车可以是使用内燃机作为驱动源的汽油汽车、使用电动机作为驱动源的电动汽车或使用内燃机和电动机两者的混合动力汽车。

在上面的每个实施例中，由加速器释放引导限制燃料消耗。然而，本发明不限于此，并且如果车辆是汽车如能够再生电力的电动汽车或混合动力汽车，则可以通过加速器释放引导来限制使用机械操作制动，使得能够通过电机的再生操作(再生制动)使汽车减速很多倍。通过增加再生操作将动能恢复为电能，并且提高了能源效率，即，改善了燃料成本或电力成本。

例如，如图8所示，作为电动汽车或混合动力汽车的车辆10A可以包括再生放大控制执行确定部36。考虑到电机的再生操作，再生放大控制执行确定部36可以被配置成能够对制动操作中的机械操作制动和再生制动之间的比率进行控制，或者可以被配置成能够使得加速器释放引导部35能够更正确地计算加速器释放时间。

在上面的每个实施例中，驾驶辅助信息是加速器释放引导，然而本发明不限于此，并且驾驶辅助的内容可以是制动施加引导或路线改变引导。

在上面的第二实施例中，预定时间段包括例如以下的多个时间段中的至少一个时间段：直到车辆10经过预定距离为止的时间段、直到预定时间到期为止的时间段、直到目标位置改变为止的时间段以及直到行驶区域或线路发生变化为止的时间段。换言之，如果预定时间段是并不给车辆的用户不舒服的感觉的时间段，则可能只需要建立上述时间段中的两个或更多个组合中的任意一个组合。其他条件可以被添加至上述时间段。因此，可以更适当地设置预定时间段。

在上面的每个实施例中，当不可能确定在已经进入辅助区域之后首先获得的剩余距离M1是否异常时，仍然不执行驾驶辅助。然而，并不限于此，在不确定在已经进入辅助区域之后首先获得的剩余距离是否异常的情况下，可以临时执行驾驶辅助。在这种情况下，只需要基于剩余距离异常的确定而结束后来的驾驶辅助。

在上面的每个实施例中，将最新获得的剩余距离与基于早一个周期的剩余距离所估计的剩余距离进行比较。然而，不限于此，可以将最新获得的剩余距离与基于早两个或更多个周期的剩余距离所估计的剩余距离进行比较。如果获得最新获得的剩余距离与早两个或更多个周期的剩余距离之间的获得间隔以及车速，则也可以进行这样的比较。因此，可以提高车辆信息处理装置设计的灵活性。

在上面的每个实施例中，以恒定周期获得车辆10的剩余距离。然而，不限于此，能够周期性地或当需要时获得车辆的剩余距离。即使每当获得剩余距离时获得间隔发生变化，如果标识出获得间隔，则仍然可以基于获得间隔(时间间隔)和速度来计算行驶距离，并且可以在获得间隔之前和获得间隔之后将车辆位置信息彼此进行比较。

在上面的每个实施例中，在被获得作为最新剩余距离的剩余距离和所估计的剩余距离之间进行比较，并且确定这些距离是否彼此相等。然而，不限于此，可以通过对最新剩余距离和具有确定值的估计的剩余距离之间的差的大小进行比较来确定最新获得的剩余距离和所估计的剩余距离是否彼此相等。例如，如果最新剩余距离和所估计的剩余距离之间的差小于确定值，则可以确定最新剩余距离和估计的剩余距离彼此相等。相反，如果最新剩余距离和所估计的剩余距离之间的差大于或等于确定值，则可以确定最新获得的剩余距离和所估计的剩余距离彼此不同。确定值被设置成包括在获得间隔期间可能引起的误差。考虑例如导航装置和驾驶辅助部之间通信的延迟、计算开始时间的间隙或当负荷大时算术处理的延迟来设置该误差。

在上面的每个实施例中，基于所估计的剩余距离和被获得作为最新剩余距离的剩余距离，确定部33和辅助执行确定部34确定被获得作为最新剩余距离的该剩余距离的值是否异常。另外，加速器释放引导部35响应于由确定部33等做出的关于剩余距离无异常的确定而开始驾驶辅助，并且响应于由确定部33等做出的关于剩余距离异常的确定而结束驾驶辅助。然而，不限于此，在不确定剩余距离是否异常的情况下，用作提供确定部的确定部可以只计算所估计的剩余距离和被获得作为最新剩余距离的剩余距离之间的差是否等于或大于确定设置值。当该差小于确定值时，确定部可以使加速器释放引导部开始驾驶辅助；并且当该差在驾驶辅助期间变得比确定值更大时，可以使加速器释放引导部结束驾驶辅助。因此，可以根据被获得作为最新剩余距离的剩余距离的值是否异常来禁止提供驾驶辅助信息。

由此被配置的确定部可以仅在禁止提供驾驶辅助信息之后的预定时间内持续禁止提供驾驶辅助信息。因此，即使所估计的剩余距离和被获得作为最新剩余距离的剩余距离之间的差在短时间内发生变化，仍然禁止响应于该变化而不必要地重复重启或停止驾驶辅助信息的提供。

在上面的每个实施例中，将作为从停止位置P0到车辆的相对距离的剩余距离设置为位置信息。然而，不限于此，如果能够以相对方式显示在获得间隔(时间间隔)的相对端处的车辆位置关系，则可以将经度/维度或地图上的任意坐标设置为位置信息。根据经度/维度，可以基于根据获得间隔和速度所计算的行驶距离，在根据获得间隔的一端的位置所计算的位置和根据获得间隔的另一端所获得的位置之间进行比较。仅需要包括：位置信息获得部，其获得标识车辆的位置的位置信息；以及速度获得部，其获得车辆的速度。另外，仅需要包括确定部，其基于根据由速度获得部获得的速度和与由位置信息获得部对位置信息的获得间隔相对应的时间段所计算的位置信息与从位置信息获得部获得的位置信息之间的比较来确定从位置信息获得部获得的位置信息是否异常。

在上面的每个实施例中，驾驶辅助信息通过HMI被输出为图像或语音。然而，不限于此，驾驶辅助信息可以被输出至自动制动装置或车辆控制装置，并且这些自动制动装置和车辆控制装置可以是使得车辆能够自动被操作的装置的一部分。例如，如果加速器释放引导作为驾驶辅助信息被提供至车辆的自动制动装置，则车辆可以限制由于在自动制动控制中使用机械操作制动而引起的能量损耗。

Claims (9)

1.一种被配置成向车辆提供驾驶辅助信息的车辆信息处理装置，所述车辆信息处理装置包括：

位置信息获得部，被配置成获得所述车辆的位置信息；

速度获得部，被配置成获得所述车辆的速度；以及

确定部，被配置成确定从所述位置信息获得部获得的位置信息是否异常，

其中，所述确定部被配置成：

将基于由所述速度获得部获得的速度以及与所述位置信息获得部对位置信息的获得间隔相对应的时间段而计算的位置信息定义为计算位置信息，以及

基于所述计算位置信息和从所述位置信息获得部获得的位置信息之间的比较来确定从所述位置信息获得部获得的位置信息是否异常。

2.根据权利要求1所述的车辆信息处理装置，其中，所述确定部被配置成：

如果由所述计算位置信息标识的位置和由从所述位置信息获得部获得的位置信息标识的位置之间的差小于预设确定值，则确定从所述位置信息获得部获得的位置信息无异常，以及

如果所述差大于或等于所述预设确定值，则确定从所述位置信息获得部获得的位置信息异常。

3.根据权利要求1所述的车辆信息处理装置，其中，所述车辆信息处理装置被配置成：在所述确定部确定从所述位置信息获得部获得的位置信息异常之后，在预定时间段内禁止基于从所述位置信息获得部获得的位置信息提供驾驶辅助信息。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的车辆信息处理装置，其中，

所述位置信息获得部被配置成：将所述位置信息获得为相对于存在于所述车辆的路线中的目标位置的相对距离，

将从所述获得间隔的前端至所述目标位置的相对距离定义为第一相对距离，

将从所述获得间隔的后端至所述目标位置的相对距离定义为第二相对距离，

将通过从所述第一相对距离减去基于所述速度和与所述获得间隔相对应的时间段所计算的距离而获得的残余距离定义为剩余距离，以及

所述确定部被配置成将所述剩余距离与所述第二相对距离进行比较。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的车辆信息处理装置，其中，所述位置信息获得部被配置成以恒定周期获得所述车辆的位置信息。

6.一种被配置成向车辆提供驾驶辅助信息的车辆信息处理装置，所述车辆信息处理装置包括：

位置信息获得部，被配置成获得所述车辆的位置信息；以及

速度获得部，被配置成获得所述车辆的速度，

其中，所述车辆信息处理装置被配置成：

将基于由所述速度获得部获得的所述速度和与所述位置信息获得部对位置信息的获得间隔相对应的时间段而计算的位置信息定义为计算位置信息，以及

如果由所述计算位置信息标识的位置和由从所述位置信息获得部获得的位置信息标识的位置之间的差大于或等于预设确定值，则禁止基于从所述位置信息获得部获得的位置信息提供驾驶辅助信息。

7.根据权利要求6所述的车辆信息处理装置，其中，所述车辆信息处理装置被配置成：仅在开始禁止提供所述驾驶辅助信息之后的预定时间内，持续禁止基于从所述位置信息获得部获得的位置信息提供所述驾驶辅助信息。

8.根据权利要求6所述的车辆信息处理装置，其中，

所述位置信息获得部被配置成：将所述位置信息获得为相对于存在于所述车辆的线路中的目标位置的相对距离，以及

所述位置信息获得部被配置成：

将从所述获得间隔的前端至所述目标位置的相对距离定义为第一相对距离，

将从所述获得间隔的后端至所述目标位置的相对距离定义为第二相对距离，

将通过从所述第一相对距离减去基于所述速度和与所述获得间隔相对应的时间段所计算的距离而获得的残余距离定义为剩余距离，以及

如果所述剩余距离和所述第二相对距离之间的差大于或等于预设确定值，则禁止基于从所述位置信息获得部获得的位置信息提供驾驶辅助信息。

9.根据权利要求6至8中任一项所述的车辆信息处理装置，其中，所述位置信息获得部被配置成以恒定周期获得所述车辆的位置信息。