CN105453157A - 车辆周围监测装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种车辆周围监测装置(1)，其具有区域内对象物检测部(11)和警报控制部(12)。所述区域内对象物检测部在每个规定的控制周期，基于摄像头(21)的拍摄图像，对接触判定区域内(Ar1、Ar2、Ar3)存在的区域内对象物进行检测。警报控制部执行如下警报控制处理：在上一个控制周期中没有检测到区域内对象物、且这一个控制周期中检测到了区域内对象物时，所述警报控制部针对检测出的该区域内对象物进行警报，在上一个控制周期中检测到了区域内对象物、且这一个控制周期中检测到了与上一个控制周期中检测到的区域内对象物不同的新的区域内对象物时，所述警报控制部抑制针对该新的区域内对象物的警报。

Description

车辆周围监测装置
技术领域
本发明涉及一种对车辆周围存在的对象物进行监测的车辆周围监测装置。
背景技术
现有技术中，有一种车辆周围监测装置(例如，参照专利文献1)，其对本车辆与本车辆周围存在的对象物(监测对象物)发生碰撞的可能性进行判断，并向驾驶员进行警报。
专利文献1：日本发明专利公开公报特开2001-6096号
在专利文献1所记载的车辆周围监测装置中，当检测到与本车辆发生接触的可能性较高的对象物时，通过进行警报来促使驾驶员注意。由此，驾驶员处于注意着对象物所在方向的状态。
然而，在上述车辆周围监测装置中，每次出现新的对象物时均进行警报。于是，如此持续进行警报，会使已经保持注意的驾驶员感到厌烦。
发明内容
鉴于上述情况，提出了本发明，本发明的目的在于，提供一种能够抑制使驾驶员感到厌烦的情况发生且能够适当地执行必要的警报的车辆周围监测装置。
本发明所涉及的车辆周围监测装置具有区域内对象物检测部和警报控制部，其中，所述区域内对象物检测部在每个规定的控制周期，基于车辆所配备的用于检测物体的物体检测装置所获取到的检测数据，对在该车辆周围设定的接触判定区域内存在的对象物、即区域内对象物进行检测；警报控制部执行如下警报控制处理：在上一个控制周期中所述区域内对象物检测部没有检测到所述区域内对象物、且在这一个控制周期中所述区域内对象物检测部检测到了所述区域内对象物时，所述警报控制部针对检测出的该区域内对象物进行警报，在上一个控制周期中所述区域内对象物检测部检测到了所述区域内对象物、且在这一个控制周期中所述区域内对象物检测部检测到了与上一个控制周期中检测到的所述区域内对象物不同的新的区域内对象物时，所述警报控制部抑制针对该新的区域内对象物的警报。
本发明中，在上一个控制周期中区域内对象物检测部没有检测到区域内对象物、且在这一个控制周期中区域内对象物检测部检测到了区域内对象物时，警报控制部针对检测出的该区域内对象物进行警报，以使所述车辆的驾驶员注意。由此，能够适当地向驾驶员进行必要的警报。
另外，在上一个控制周期中区域内对象物检测部检测到了区域内对象物、且这一个控制周期中检测到了与上一个控制周期中检测到的区域内对象物不同的新的区域内对象物时，至少到上一个控制周期为止的控制周期中进行了警报。因此，可以认为，通过已经进行的警报，车辆的驾驶员处于注意着接触判定区域的状态。
在该状态下，可以想到，即使抑制针对该新的区域内对象物的警报，驾驶员也会注意到该新的区域内对象物。因此，警报控制部抑制警报，从而能够抑制驾驶员对警报感到厌烦的情况发生。
本发明中，优选为，设定多个所述接触判定区域，所述区域内对象物检测部对各接触判定区域进行所述区域内对象物的检测，所述警报控制部针对各接触判定区域执行所述警报控制处理。采用该结构，能够抑制由于连续进行警报而使驾驶员感到厌烦的情况发生，并且能够适当地执行必要的警报。
另外，在各接触判定区域中任何一个接触判定区域中存在区域内对象物，从而驾驶员注意着该接触判定区域时，不同于该接触判定区域的接触判定区域中出现新的区域内对象物时，通过针对该新的区域内对象物进行警报，能够使驾驶员注意到该新的区域内对象物。
本发明中，优选为，多个所述接触判定区域包括第1区域和2个第2区域，其中，所述第1区域位于所述车辆的前进方向上；以所述第1区域为基准，2个所述第2区域位于所述车辆的左右方向上。车辆的周边区域中，位于车辆的前进方向上的第1区域和位于其左右方向上的第2区域是车辆与对象物接触的可能性较高的区域。因此，通过将多个接触判定区域设定为上述第1区域及第2区域，能够进行对驾驶员有用的警报。
本发明中，优选为，具有注视判定部，所述注视判定部对所述车辆的驾驶员是否正在注视着所述接触判定区域进行判定，所述注视判定部判定为所述车辆的驾驶员没有注视着所述接触判定区域时，所述警报控制部不抑制针对所述新的区域内对象物的警报，而进行针对该新的区域内对象物的警报。
采用该结构，在注视判定部判定为驾驶者没有注视着接触判定区域时，即使已经进行了警报，驾驶员也可能没有注意到新的区域内对象物。因此，这种情况下，警报控制部不抑制警报，而进行通常的警报。由此，能够将驾驶员的注意引向新的区域内对象物。
本发明中，优选为，具有类别检测部，所述类别检测部对所述区域内对象物的类别进行检测，当这一个控制周期中所述类别检测部检测出的所述新的区域内对象物的类别与上一个控制周期中所述类别检测部所检测出的区域内对象物的类别不同时，所述警报控制部不抑制针对所述新的区域内对象物的警报，而进行针对该新的区域内对象物的警报。
采用该结构，类别检测部对对象物的类别进行检测。在此，对象物的类别是指“人”、“野生动物(鹿、猴等)”等。对象物的类别不同时，驾驶员需要对应于其类别进行不同的应对。因此，即使在驾驶员注意着接触判定区域时，新的区域内对象物的类别不同时，通过也向驾驶员进行针对该新的区域内对象物的警报，能够促使驾驶员对应于对象物的类别进行应对。
本发明中，优选为，作为警报，所述警报控制部执行图像显示处理和发声处理，其中，所述图像显示处理是在所述车辆所配备的显示装置上显示与所述区域内对象物的实际空间位置相对应的位置的处理，所述发声处理是使所述车辆所配备的发声装置发出声音用以进行提醒注意的处理，所述警报控制部通过仅进行所述图像显示处理和所述发声处理中的所述图像显示处理，来抑制所述警报。
采用该结构，在上一个控制周期中不存在区域内对象物的接触判定区域中出现区域内对象物时，驾驶员没有注意着该接触判定区域的可能性较高。因此，这种情况下，通过进行听觉及视觉上能够觉察到的警报，能够向驾驶员进行较强的警报。另外，在上一个控制周期中已存在区域内对象物的接触判定区域中出现新的区域内对象物时，可以想到，即使抑制警报驾驶员也会注意到该新的区域内对象物。因此，不进行尤其容易使驾驶员感到厌烦的听觉上的提醒注意，而仅进行视觉上能够觉察到的警报，能够进行必要最低限度的提醒注意，并能够抑制使驾驶员感到厌烦的情况发生。
附图说明
图1是本发明的实施方式所涉及的车辆周围监测装置的结构框图。
图2是将图1所示的车辆周围监测装置安装到车辆上的安装方式的说明图。
图3是表示图1所示的车辆周围监测装置中的处理步骤的流程图。
图4是表示图4的步骤ST2～ST4中对于对象区域的警报控制处理的步骤的流程图。
图5是表示第1区域Ar1、第2区域Ar2及第3区域Ar3这3个接触判定区域的图。图5中A表示第1区域Ar1中存在对象物T1的状态，图5中B表示在图5中A的状态下第3区域Ar3中出现新的对象物T2的状态，图5中C表示在图5中B的状态下第1区域Ar1中出现新的对象物T3并且第3区域Ar3中出现新的对象物T4的状态。
图6是表示显示装置的显示内容的图。图6中A表示在图5中A所示的状态下的显示内容，图6中B表示在图5中B的状态下的显示内容，图6中C表示在图5中C的状态下的显示内容。
具体实施方式
下面，对本发明的实施方式所涉及的车辆周围监测装置(以下简称“监测装置”)进行说明。参照图1，监测装置1与单眼摄像头21(以下简称“摄像头21”。另外，该摄像头21相当于本发明中的物体检测装置)、发声装置22(例如，车载扬声器)、平视显示器23(HeadUpDisplay，以下称为“显示装置23”)、视线检测摄像头24及车速传感器25相连接，其中，摄像头21能够检测出远红外线；发声装置22用于通过发出声音来进行提醒注意；显示装置23用于显示由摄像头21获取到的图像，并且使驾驶员看到发生碰撞的可能性较高的对象物；视线检测摄像头24用于检测驾驶员的视线；车速传感器25用于检测车辆2的行驶速度。
参照图2，摄像头21配置于车辆2的前部，具有拍摄物的温度越高其输出功率就越高(亮度越大)的特性。另外，发声装置22配置在驾驶座一侧，以能够朝着车辆2的驾驶员发出声音。显示装置23设置为，其显示画面23a显示在车辆2的前挡风玻璃上且位于驾驶座一侧的前方位置。
视线检测摄像头24配置于车辆2的驾驶座一侧的仪表板附近。在检测车辆2的驾驶员的视线时，视线检测摄像头24首先朝着驾驶员的面部或眼睛照射红外线。此时，通过接收由驾驶员的面部或眼睛反射回来的红外线，来检测出驾驶员的视线方向。
另外，参照图1，监测装置1是由微型计算机(未示出)等构成的电子单元，具有如下功能：将摄像头21输出的模拟影像信号转换成数字数据存入存储器10，由微型计算机对存入存储器10的车辆2前方的图像进行各种运算处理。
而且，监测装置1具有区域内对象物检测部11、警报控制部12、注视判定部13及类别检测部14，这些功能部的功能通过在微型计算机中执行车辆监测用程序来实现。
区域内对象物检测部11在每个规定的控制周期，基于摄像头21对车辆2前方进行拍摄得到的拍摄图像(相当于本发明中的检测数据)，检测出设定于车辆2前方(前进方向)的接触判定区域(后面详述)内存在的对象物，即，区域内对象物。
警报控制部12执行警报控制处理。在此，警报控制处理为如下处理：“当上一个控制周期中区域内对象物检测部11没有检测到区域内对象物，而在这一个控制周期中区域内对象物检测部11检测到了区域内对象物时(以下将这种情况称为“满足第1条件时”)”，针于检测到的区域内对象物进行(发出)警报，“当上一个控制周期中区域内对象物检测部11检测到了区域内对象物，而在这一个控制周期中区域内对象物检测部11检测到了与上一个控制周期中检测到的区域内对象物不同的新的区域内对象物时(以下将这种情况称为“满足第2条件时”)”，抑制针对检测到的新的区域内对象物的警报。
注视判定部13根据由视线检测摄像头24检测出的视线方向，对车辆2的驾驶员是否正在注视着接触判定区域Ar1、Ar2、Ar3(参照图5。后面详述)进行判定。类别检测部14检测出区域内对象物的类别。在此，区域内对象物的类别指“人”、“野生动物(鹿、猴子等)”等。
接下来，按照图3所示的流程图，对监测装置1所进行的一系列的对象物监测处理进行说明。监测装置1在每个规定的控制周期(例如10[msec])执行图3所示流程的处理，而对车辆2周围进行监测。
首先，在最初的步骤ST1中，监测装置1接收摄像头21输出的模拟影像信号，将该影像信号转换成具有色阶(亮度)的数字数据而得到灰度图像，并将该灰度图像存入存储器10。而且，监测装置1使用预先准备好的与多个类别的对象物相对应的模式模板，对存入存储器10的灰度图像进行模式匹配(模板匹配)。
由此，监测装置1从摄像头21拍摄的拍摄图像中提取出对象物的图像部分。而且，监测装置1通过投影转换将该对象物的图像部分的位置(摄像头坐标系中的位置)转换成真实空间位置(真实空间坐标系中的位置)，从而得到对象物的真实空间位置(提取出对象物)。
接下来，在步骤ST2中，监测装置1将第1区域Ar1设定为对象区域，执行警报控制处理(图4所示的控制处理。后面详述)。在此，对象区域是指，存在的多个接触判定区域Ar1、Ar2、Ar3中作为图4的警报控制处理的对象的接触判定区域。在步骤ST2中，监测装置1将各接触判定区域Ar1、Ar2、Ar3中的第1区域Ar1设定为警报控制处理的对象。
接触判定区域是指，为了对对象物与车辆2之间发生碰撞的可能性进行判断而在车辆2周围设定的区域。在本实施方式中，设定了第1区域Ar1、第2区域Ar2、第3区域Ar3这三个区域作为接触判定区域。详细而言，第1区域Ar1设定于车辆的前进方向上，第2区域Ar2在车辆的前进方向上设定于第1区域Ar1右侧，第3区域Ar3在车辆2的前进方向上设定于第1区域Ar1左侧。在此，第1区域Ar2和第2区域Ar3相当于本发明中的“2个第2区域”。
图5中A中，Z表示车辆2的前进方向，X表示车辆2的车宽方向，X与Z垂直相交。另外，Lr1是车辆2的行驶车道的右侧边界线，Lr2是车辆2的行驶车道的左侧边界线，W是车辆2在行驶车道的中央行驶时车辆2的中央部与边界线Lr1。Lr2之间的间隔。在各接触判定区域Ar1、Ar2、Ar3中，该区域在Z方向上的长度设定为，对车辆2在经过规定时间后所到达的位置与当前位置之间的距离进行推定而得到的长度。详细而言，基于车速传感器25所检测出的车辆2的行驶速度和上述规定时间，来进行推定而设定上述长度。
接下来，在步骤ST3中，监测装置1将第2区域Ar2设定为对象区域，执行警报控制处理。
接下来，在步骤ST4中，监测装置1将第3区域Ar3设定为对象区域，执行警报控制处理。
接下来，在步骤ST5中，监测装置1对所有接触判定区域Ar1、Ar2、Ar3中是否存在区域内对象物进行判定。
监测装置1在步骤ST5中的判定结果为所有接触判定区域Ar1、Ar2、Ar3中均不存在区域内对象物时，进入步骤ST6。在步骤ST6中，检测装置1结束所有警报处理。例如，在执行完后述的图4中的步骤ST104的处理之后，显示装置23的显示画面23a一直持续显示着车辆2的前进方向上的图像，因而，在步骤ST6中，监测装置1进行消除该显示等处理。
在步骤ST5中，监测装置1的判定结果为接触判定区域Ar1、Ar2、Ar3中的任何一个接触判定区域中存在区域对象物时，或者步骤ST6结束时，本控制周期的处理(即，图3的流程图所示的处理)结束。
接下来，对监测装置1所执行的图4所示警报控制处理进行说明。在上述的步骤ST2～ST4的各步骤中，对被设定为对象区域的各接触判定区域(Ar1、Ar2、Ar3)执行该警报控制处理。
另外，在下面的说明中，除参照图4外，还参照图5中A～C及图6中A～C进行说明。图5中A表示第1区域Ar1中存在对象物T1的状态。图6中A表示在图5中A所示状态下显示装置23的显示画面23a的显示内容。以下，将图5中A及图6中A的时刻(拍摄时刻)(t)称为“第1时刻t1”。
另外，图5中B表示在图5中A所示状态下经过1个控制周期后，第3区域Ar3中出现新的对象物T2的状态。另外，图6中B表示在图5中B所示状态下显示装置23的显示画面23a的显示内容。以下，将图5中B及图6中B的时刻(拍摄时刻)(t)称为“第2时刻t2”。
另外，图5中C表示在图5中B所示状态下经过1个控制周期后，第1区域Ar1中出现不同于已存在的对象物T1的新的对象物T3、第3区域Ar3中出现不同于已存在的对象物T2的新的对象物T4的状态。另外，图6中C表示在图5中C所示状态下显示装置23的显示画面23a的显示内容。以下，将图5中C及图6中C的时刻(拍摄时刻)(t)称为“第3时刻t3”。
此外，在图6中A～C中，在表示各对象物的标记T1、T2、T3、T4及表示边界线的标号Lr1、Lr2的末尾添加“’”，以此来表示与各对象物及边界线相对应的图像部分，即，以T1’、T2’、T3’、T4’来表示对象物的图像部分,以Lr1’、Lr2’来表示边界线。
另外，在本实施方式中，以区域内对象物T1、T2、T3是人、区域内对象物T4是鹿为例。
首先，参照图4，按照由第1时刻t1到第3时刻t3的顺序，对在图3中的步骤ST2中将对象区域设定为第1区域Ar1时的警报控制处理进行说明。
在第1时刻t1，在图4的最初的步骤ST101中，监测装置1从图3的步骤ST1中所提取出的对象物中，提取出包含于当前时刻所设定的对象区域(第1区域Ar1)中的对象物(以下称该对象物为“区域内对象物“)。在本步骤ST101中，监测装置1将对象物T1作为区域内对象物提取出来。
进行本步骤ST101的处理这一结构，相当于区域内对象物检测部11。
接下来，在步骤ST102中，监测装置1对对象区域(第1区域Ar1)中是否存在新的区域对象物进行判定。在此，“新的区域对象物”是指，上一个控制周期中不存在于该对象区域(第1区域Ar1)中而这一个控制周期中存在于该对象区域(第1区域Ar1)中的区域对象物。
本控制处理从第1时刻t1开始，因而，在该第1时刻t1，不存在“上一个控制周期”。因此，在第1时刻t1，监测装置1判定为“上一个控制周期中该对象区域中不存在区域内对象物”。
因此，在第1时刻t1，对象区域(第1区域Ar1)中区域内对象物T1被作为新的区域内对象物检测出来。因此，在本步骤ST102中，监测装置1判定为存在新的区域内对象物。
监测装置1在步骤ST102中的判定结果为对象区域(第1区域Ar1)中存在新的区域内对象物时，进入步骤ST103。在步骤ST103中，监测装置1对上一个控制周期中对象区域(第1区域Ar1)中是否存在区域内对象物进行判定。
如上所述，在步骤ST103中，在第1时刻t1，监测装置1的判定结果为上一个控制周期中对象区域(第1区域Ar1)中不存在区域内对象物。
监测装置1在步骤ST103中的判定结果为上一个控制周期中对象区域(第1区域Ar1)中一个区域内对象物也不存在时(判定结果为满足上述第1条件时)，进入步骤ST104。在步骤ST104中，监测装置1进行(发出)警报。详细而言，监测装置1执行图像显示处理和发声处理。
在此，图像显示处理是指，在显示装置23中显示与区域内对象物的实际空间位置相对应的位置的处理(参照图6)。详细而言，监测装置1通过执行图像显示处理，来对摄像头21所拍摄的车辆2前进方向上的拍摄图像加以显示。
此时，该拍摄图像中，与区域内对象物的实际空间位置相对应的该拍摄图像上的位置被进行用于强调显示的加工。用于强调显示的加工是指，例如如图6中A～C所示，施加包围拍摄图像上的区域内对象物的图像部分这样的框体(图6中A～C的F1、F2、F3、F4)的加工。
此外，在进行步骤ST104中的警报时，如果显示装置23的显示画面23a上已经显示有其他信息，那么监测装置1中断该其他信息的显示，而使显示画面23a上对应于图像显示处理进行显示。
另外，发声处理是指由发生装置22发出用于提醒注意的声音的处理。
本实施方式中，通过发声处理所发出的声音在经过规定时间后即停止，但是，对应于图像显示处理所显示的框体则随着区域内对象物的移动，一直显示到执行图3的步骤ST6时为止，或者一直显示到以框体包围显示的所有区域内对象物在所有接触判定区域Ar1、Ar2、Ar3中消失为止。
本步骤ST104结束后，监测装置1结束图4所示流程。
接下来，对在第1时刻t1之后的下一个控制周期、即第2时刻t2，对象区域设定为第1区域Ar1时的图4的警报控制处理进行说明。
在步骤ST101中，监测装置1将对象物T1作为区域内对象物提取出来。然后，在接下来的步骤ST102中，监测装置1对对象区域(第1区域Ar1)中是否存在新的区域内对象物进行判定。
由于区域内对象物(例如T1)处于移动状态，因而其位置随着时间的变化而变化。因此，监测装置1有必要对上一个控制周期和这一个控制周期中位置不同的区域内对象物(例如T1)是否为同一对象物进行判定。本实施方式中，该判定采用已经公知的技术。例如，本申请的申请人所提出的特开2001-6096号公报等专利申请中所记载的，判定是否满足规定的同一性判定条件(判定同一性的条件)。
由此，监测装置1判定为第1时刻t1的区域内对象物T1与第2时刻t2的区域内对象物T1为同一对象物。于是，在步骤ST102中，监测装置1的判定结果为对象区域(第1区域Ar1)中不存在新的区域内对象物，结束图4所示流程。
接下来，对在第2时刻t2之后的下一个控制周期、即第3时刻t3，对象区域设定为第1区域Ar1时的图4的警报控制处理进行说明。
在步骤ST101中，监测装置1将对象物T1、T3作为区域内对象物提取出来。然后，在接下来的步骤ST102中，监测装置1判定为对象区域(第1区域Ar1)中区域内对象物T3是新的区域内对象物，进而判定为该对象区域(第1区域Ar1)中存在新的区域内对象物。
在步骤ST103中，当上一个控制周期中的判定结果为对象区域(第1区域Ar1)中存在区域内对象物时(满足上述第2条件时)，进入步骤ST105。在步骤ST105中，监测装置1对驾驶员是否正在漫不经心地驾驶进行判定。当视线检测摄像头24所检测出的驾驶员的视线方向并非是朝着对象区域(第1区域Ar1)的方向时，监测装置1判定为驾驶员正在漫不经心地驾驶。
进行本步骤ST105的处理这一结构相当于注视判定部13。
另外，在步骤ST105中，监测装置1的判定结果为驾驶员正在漫不经心地驾驶时，即使在第1时刻t1已经针对存在于对象区域(第1区域Ar1)中的区域内对象物T1进行了警报，在第3时刻t3驾驶员也有可能没有注意到区域内对象物T3。因此，在这种情况下，不对警报进行抑制，而是执行上述的步骤ST104针对区域内对象物T3进行警报。由此，能够将驾驶员的注意引向新的区域内对象物T3。
另外，监测装置1在步骤ST105中的判定结果为驾驶员没有漫不经心地驾驶时，进入步骤ST106。在步骤ST106中，监测装置1对新的区域内对象物的类别是否与1个或多个旧的区域内对象物(上一个控制周期中存在于对象区域(第1区域Ar1)中的区域内对象物)的类别均不同进行判定。监测装置1根据步骤ST1中从拍摄图像中提取出该对象物时进行的模板匹配的结果，来对各对象物的类别进行识别。
进行本步骤ST106的处理这一结构相当于类别检测部14。
如上所述，区域内对象物T1、T3均为人。因此，监测装置1判定为，步骤ST102中被判定为新的区域内对象物的区域内对象物T3的类别(人)与作为旧的区域内对象物的区域内对象物T1的类别(人)相同。
监测装置1在步骤ST106中的判定结果为新的区域内对象物的类别与1个或多个旧的区域内对象物中的某个的类别相同时，进入步骤ST107。在步骤ST107中，监测装置1仅进行图像显示处理和发声处理中的图像显示处理。由此，与步骤ST104的警报相比，此时的警报被抑制。
在第3时刻t3，假设，通过已经在第1时刻t1针对区域内对象物T1进行的警报，驾驶员已处于注意着对象区域(第1区域Ar1)的状态，因而驾驶员注意到了新的区域内对象物T3。因此，通过抑制警报，能够使因警报而导致驾驶员感到厌烦的情况得到抑制。
另外，本实施方式中，监测装置1对抑制警报时(执行步骤ST107时)图像显示处理中显示的框体(图6中C中的虚线框体F3)与进行警报时(执行步骤ST104时)图像显示处理中显示的框体(图6中C中的实线框体F1)，进行能够容易地加以区分的显示(例如，改变颜色或形状等进行显示)。由此，车辆2的驾驶员看到显示装置23的显示画面23a时，能够在视觉上对进行警报的区域内对象物和抑制进行警报的区域内对象物加以区分。
在此，进行步骤ST102～ST107的处理这一结构相当于警报控制部12。
步骤ST107的处理结束后，监测装置1结束图4所示流程。
接下来，参照图4，按照由第1时刻t1到第3时刻t3的顺序，对在图3中的步骤ST3中将对象区域设定为第2区域Ar2时的警报控制处理进行说明。
首先，在第1时刻t1，在步骤ST101中，监测装置1试着从对象区域(第2区域Ar2)中提取区域内对象物。此时，由于对象区域(第2区域Ar2)中不存在区域内对象物，因而没有提取出区域内对象物。因此，在步骤ST102中，监测装置1判定为不存在新的区域内对象物，而结束图4所示流程。
在第2时刻t2及第3时刻t3，与在第1时刻t1同样，对象区域(第2区域Ar2)中也不存在区域内对象物，因而，在步骤ST102中，监测装置1判定为不存在新的区域内对象物，而结束图4所示流程。
接下来，参照图4，按照由第1时刻t1到第3时刻t3的顺序，对在图3中的步骤ST4中将对象区域设定为第3区域Ar3时的警报控制处理进行说明。
首先，在第1时刻t1，在步骤ST101中，监测装置1试着从对象区域(第3区域Ar3)中提取区域内对象物。此时，由于对象区域(第3区域Ar3)中不存在区域内对象物，因而没有提取出区域内对象物。因此，在步骤ST102中，监测装置1判定为不存在新的区域内对象物，而结束图4所示流程。
接下来，在第2时刻t2，在步骤ST101中，监测装置1将存在于对象区域(第3区域Ar3)中的对象物T2作为区域内对象物提取出来。然后，在步骤ST102中，监测装置1判定为对象区域(第3区域Ar3)中存在新的区域内对象物，在步骤ST103中，监测装置1判定为上一个控制周期中对象区域(第3区域Ar3)中不存在区域内对象物，在步骤ST104中，监测装置1针对区域内对象物T2进行警报，之后结束图4所示流程。
接下来，在第3时刻t3，在步骤ST101中，监测装置1将存在于对象区域(第3区域Ar3)中的对象物T2、T4作为区域内对象物提取出来。然后，在步骤ST102中，监测装置1判定为对象区域(第3区域Ar3)中存在新的区域内对象物，在步骤ST103中，监测装置1判定为上一个控制周期中对象区域(第3区域Ar3)中存在区域内对象物，而进入步骤ST105。在步骤ST105中，当监测装置1判定为驾驶员没有漫不经心地驾驶时，进入步骤ST106。
如上所述，区域内对象物T2为人，区域内对象物T4为鹿。因此，在步骤ST102中，监测装置1的判定结果为作为新的区域内对象物的区域内对象物T4的类别(鹿)与作为旧的区域内对象物的对象物T2(人)的类别不同，而进入步骤ST104。
在步骤ST104中，即使监测装置1已在第2时刻t2针对存在于对象区域(第3区域Ar3)中的区域内对象物T2进行了警报，而使驾驶员的注意很可能已经集中在第3区域Ar3时，由于出现了类别不同的区域内对象物T4，驾驶员也需要采取不同的应对。因此，监测装置1通过针对类别不同的新的区域内对象物T4进行警报，来促使驾驶员对应于对象物的类别进行相应的应对。
在步骤ST104的处理结束后，监测装置1结束图4所示流程。
另外，本实施方式中，使用单眼摄像头21作为物体检测装置，其实，例如也可以使用立体摄像头作为物体检测装置。而且，例如也可以使用利用雷达来检测物体的装置作为用于检测物体的装置，只要是能够检测物体的结构即可。
另外，本实施方式中，物体检测装置配置为能够检测位于车辆前方的物体，其实，其只要能够检测有可能成为车辆前进方向的方向中任一方向上(例如后方)的物体即可。
另外，本实施方式中，设定了第1区域Ar1～第3区域Ar3这3个接触判定区域，其实，接触判定区域可以仅设定1个，或者设定2个以上的任意个数。
另外，本实施方式中，由注视判定部13对驾驶员的视线进行检测，而对驾驶员是否正在漫不经心地驾驶进行判定，其实车辆周围监测装置也可以采用不具有注视判定部的结构。这种情况下，车辆周围监测装置的结构为，省略图4的步骤ST105的处理，当步骤ST103的判定结果为“是”时，进入步骤ST106。
另外，本实施方式中，由类别检测部14对区域内对象物的类别进行检测，其实车辆周围监测装置也可以采用不具有类别检测部的结构。这种情况下，车辆周围监测装置的结构为，省略图4的步骤ST106的处理，当步骤ST105的判定结果为“否”时，进入步骤ST107。
另外，车辆周围监测装置也可以采用不具有注视判定部和类别检测部的结构。这种情况下，车辆周围监测装置的结构为，省略图4的步骤ST105、ST106的处理，当步骤ST103的判定结果为“是”时，进入步骤ST107。
工业上利用的可能性
如上所述，采用本发明的车辆周围监测装置，在上一个控制周期中已检测出对象物的区域内检测出了其他的新的对象物时，抑制针对该新的对象物的警报，这能够抑制驾驶员对警报的厌烦感，从而有利于对车辆周围进行监测。
【附图标记说明】
1：监测装置(车辆周围监测装置)；2：车辆；21：摄像头(物体检测装置)；22：发生装置；23：显示装置；T1、T2、T3：区域内对象物；Ar1：第1区域；Ar2：第2区域；Ar3：第3区域(第2区域)；11：区域内对象物检测部；12：警报控制部；13：注视判定部；14：类别检测部。
权利要求书(按照条约第19条的修改)
1.一种车辆周围监测装置，具有区域内对象物检测部和警报控制部，其中，
所述区域内对象物检测部在每个规定的控制周期，基于车辆所配备的用于检测物体的物体检测装置所获取到的检测数据，对在该车辆周围设定的接触判定区域内存在的对象物、即区域内对象物进行检测；
警报控制部执行如下警报控制处理：在上一个控制周期中所述区域内对象物检测部没有检测到所述区域内对象物、且在这一个控制周期中所述区域内对象物检测部检测到了所述区域内对象物时，所述警报控制部针对检测出的该区域内对象物进行警报，在上一个控制周期中所述区域内对象物检测部检测到了所述区域内对象物、且在这一个控制周期中所述区域内对象物检测部检测到了与上一个控制周期中检测到的所述区域内对象物不同的新的区域内对象物时，所述警报控制部抑制针对该新的区域内对象物的警报，
其特征在于，
设定多个所述接触判定区域，
所述区域内对象物检测部针对各接触判定区域进行所述区域内对象物的检测，
所述警报控制部针对各接触判定区域执行所述警报控制处理。
2.(删除)
3.根据权利要求1所述的车辆周围监测装置，其特征在于，
多个所述接触判定区域包括第1区域和2个第2区域，其中，所述第1区域位于所述车辆的前进方向上；以所述第1区域为基准，2个所述第2区域位于所述车辆的左右方向上。
4.根据权利要求1所述的车辆周围监测装置，其特征在于，
具有注视判定部，所述注视判定部对所述车辆的驾驶员是否正在注视着所述接触判定区域进行判定，
所述注视判定部判定为所述车辆的驾驶员没有注视着所述接触判定区域时，所述警报控制部不抑制针对所述新的区域内对象物的警报，而进行针对该新的区域内对象物的警报。
5.根据权利要求1所述的车辆周围监测装置，其特征在于，
具有类别检测部，所述类别检测部对所述区域内对象物的类别进行检测，
当这一个控制周期中所述类别检测部检测出的所述新的区域内对象物的类别与上一个控制周期中所述类别检测部所检测出的区域内对象物的类别不同时，所述警报控制部不抑制针对所述新的区域内对象物的警报，而进行针对该新的区域内对象物的警报。
6.根据权利要求1所述的车辆周围监测装置，其特征在于，
作为警报，所述警报控制部执行图像显示处理和发声处理，其中，所述图像显示处理是在所述车辆所配备的显示装置上显示与所述区域内对象物的实际空间位置相对应的位置的处理，所述发声处理是使所述车辆所配备的发声装置发出声音用以进行提醒注意的处理，
所述警报控制部通过仅进行所述图像显示处理和所述发声处理中的所述图像显示处理，来抑制所述警报。

Claims (6)

1.一种车辆周围监测装置，其特征在于，
具有区域内对象物检测部和警报控制部，其中，
所述区域内对象物检测部在每个规定的控制周期，基于车辆所配备的用于检测物体的物体检测装置所获取到的检测数据，对在该车辆周围设定的接触判定区域内存在的对象物、即区域内对象物进行检测；
警报控制部执行如下警报控制处理：在上一个控制周期中所述区域内对象物检测部没有检测到所述区域内对象物、且在这一个控制周期中所述区域内对象物检测部检测到了所述区域内对象物时，所述警报控制部针对检测出的该区域内对象物进行警报，在上一个控制周期中所述区域内对象物检测部检测到了所述区域内对象物、且在这一个控制周期中所述区域内对象物检测部检测到了与上一个控制周期中检测到的所述区域内对象物不同的新的区域内对象物时，所述警报控制部抑制针对该新的区域内对象物的警报。
2.根据权利要求1所述的车辆周围监测装置，其特征在于，
设定多个所述接触判定区域，
所述区域内对象物检测部针对各接触判定区域进行所述区域内对象物的检测，
所述警报控制部针对各接触判定区域执行所述警报控制处理。
3.根据权利要求2所述的车辆周围监测装置，其特征在于，
多个所述接触判定区域包括第1区域和2个第2区域，其中，所述第1区域位于所述车辆的前进方向上；以所述第1区域为基准，2个所述第2区域位于所述车辆的左右方向上。
4.根据权利要求1所述的车辆周围监测装置，其特征在于，
具有注视判定部，所述注视判定部对所述车辆的驾驶员是否正在注视着所述接触判定区域进行判定，
所述注视判定部判定为所述车辆的驾驶员没有注视着所述接触判定区域时，所述警报控制部不抑制针对所述新的区域内对象物的警报，而进行针对该新的区域内对象物的警报。
5.根据权利要求1所述的车辆周围监测装置，其特征在于，
具有类别检测部，所述类别检测部对所述区域内对象物的类别进行检测，
当这一个控制周期中所述类别检测部检测出的所述新的区域内对象物的类别与上一个控制周期中所述类别检测部所检测出的区域内对象物的类别不同时，所述警报控制部不抑制针对所述新的区域内对象物的警报，而进行针对该新的区域内对象物的警报。
6.根据权利要求1所述的车辆周围监测装置，其特征在于，
作为警报，所述警报控制部执行图像显示处理和发声处理，其中，所述图像显示处理是在所述车辆所配备的显示装置上显示与所述区域内对象物的实际空间位置相对应的位置的处理，所述发声处理是使所述车辆所配备的发声装置发出声音用以进行提醒注意的处理，
所述警报控制部通过仅进行所述图像显示处理和所述发声处理中的所述图像显示处理，来抑制所述警报。
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