JP2018088119A - 制御装置、制御方法及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】状況に応じた適切な方法で情報を提供する。【解決手段】本発明によれば、車載センサの検出データを処理する処理部１１と、ドライバーの状況を特定する特定部１２と、ドライバーの状況に基づき決定された出力態様で、処理部１１による処理結果に応じた出力動作を出力装置に行わせる制御部１３と、を有する制御装置１０が提供される。【選択図】図１

Description

本発明は、制御装置、制御方法及びプログラムに関する。

特許文献１には、車両に搭載されるヘッドアップディスプレイ装置が開示されている。当該ヘッドアップディスプレイ装置は、スクリーンに警告の映像を投射する。

特開２０１５−７４３９１号公報

ディスプレイ、スピーカ、ランプ等の出力装置を介して情報を提示したり、警告したりすることで、ドライバーに所定の情報を通知できる。複数の出力装置を組み合わせることで、より確実にドライバーに所定の情報を通知できる。しかし、ドライバーの中には、多くの情報を提供されることを煩わしく感じるものがいる。このようなドライバーは、出力装置から出力された情報に鈍感になり得る。結果、通知すべき情報にドライバーが気付かない等の不都合が発生し得る。

本発明の課題の一例は、状況に応じた適切な方法で情報を提供することである。

請求項１に記載の発明は、
車載センサの検出データを処理する処理部と、
ドライバーの状況を特定する特定部と、
ドライバーの状況に基づき決定された出力態様で、前記処理部による処理結果に応じた出力動作を出力装置に行わせる制御部と、
を有する制御装置である。

請求項１６に記載の発明は、
コンピュータが、
車載センサの検出データを処理する処理工程と、
ドライバーの状況を特定する特定工程と、
ドライバーの状況に基づき決定された出力態様で、前記処理工程での処理結果に応じた出力動作を出力装置に行わせる制御工程と、
を実行する制御方法である。

請求項１７に記載の発明は、
コンピュータを、
車載センサの検出データを処理する処理手段、
ドライバーの状況を特定する特定手段、
ドライバーの状況に基づき決定された出力態様で、前記処理手段での処理結果に応じた出力動作を出力装置に行わせる制御手段、
として機能させるプログラムである。

本実施形態の制御装置の機能ブロック図の一例を示す図である。 本実施形態の制御装置のハードウエア構成の一例を示すブロック図である。 本実施形態の制御装置の処理の流れの一例を示すフローチャートである。

以下、本発明の実施の形態について、図面を用いて説明する。尚、すべての図面において、同様な構成要素には同様の符号を付し、適宜説明を省略する。

まず、本実施形態の概要を説明する。本実施形態の制御装置は、車両に搭載される車載装置である。車両は、自動運転機能を備えることができる。制御装置は、自車両（制御装置を搭載した車両。以下同様。）を制御したり、自車両に搭載された出力装置を制御したりする。出力装置は、ディスプレイ装置（例：据置型のディスプレイ装置、ヘッドアップディスプレイ装置、ヘッドマウントディスプレイ装置等。）、スピーカ、ランプ、振動発生装置等が例示される。

制御装置は、処理部と、特定部と、制御部とを有する。処理部は、車載センサの検出データを処理する。特定部は、ドライバーの状況を特定する。制御部は、ドライバーの状況に基づき決定された出力態様で、処理部による処理結果に応じた出力動作を出力装置に行わせる。

制御部は、例えば、ドライバーの状況に基づき複数の出力装置の中から１つ又は複数の出力装置を選択し、選択した出力装置に所定の出力動作を行わせることができる。また、制御部は、例えば、ドライバーの状況に基づき出力する情報を決定し、決定した情報を出力装置に出力させることができる。

このような本実施形態の制御装置によれば、ドライバーの状況に関わらず一律に同じ出力態様で出力装置に出力動作を行わせるのでなく、ドライバーの状況に応じて出力態様を変えることができる。

例えば、ドライバーが車両の周辺状況や出力装置から出力される情報に対して注意を払っていると考えられる状況下においては、出力動作を行わせる出力装置を最小限に抑えたり、出力する情報の量を最小限に抑えたりすることができる。一方で、ドライバーが車両の周辺状況や出力装置から出力される情報に対して注意を払っていないと考えられる状況下においては、出力動作を行わせる出力装置の数を増やしたり、出力する情報の量を増やしたりすることができる。

次に、本実施形態の制御装置の構成を詳細に説明する。制御装置は、車両に搭載される車載装置である。制御装置は、例えばＥＣＵ（Electronic Control Unit）である。

図１に、本実施形態の制御装置１０の機能ブロック図の一例を示す。図示するように、制御装置１０は、処理部１１と、特定部１２と、制御部１３とを有する。

まず、これら機能部を実現する制御装置１０のハードウエア構成の一例を説明する。各機能部は、任意のコンピュータのＣＰＵ（Central Processing Unit）、メモリ、メモリにロードされるプログラム、そのプログラムを格納するハードディスク等の記憶ユニット（あらかじめ装置を出荷する段階から格納されているプログラムのほか、ＣＤ（Compact Disc）、ＳＤ等の記憶媒体やインターネット上のサーバ等からダウンロードされたプログラムをも格納できる）、ネットワーク接続用インターフェイスを中心にハードウエアとソフトウエアの任意の組合せによって実現される。そして、その実現方法、装置にはいろいろな変形例があることは、当業者には理解されるところである。

図２は、本実施形態の制御装置１０のハードウエア構成を例示するブロック図である。図２に示すように、制御装置１０は、プロセッサ１Ａ、メモリ２Ａ、入出力インターフェイス３Ａ、周辺回路４Ａ、バス５Ａを有する。周辺回路４Ａには、様々なモジュールが含まれる。なお、周辺回路４Ａを有さなくてもよい。

バス５Ａは、プロセッサ１Ａ、メモリ２Ａ、周辺回路４Ａ及び入出力インターフェイス３Ａが相互にデータを送受信するためのデータ伝送路である。プロセッサ１Ａは、例えばＣＰＵやＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などの演算処理装置である。メモリ２Ａは、例えばＲＡＭ（Random Access Memory）やＲＯＭ（Read Only Memory）などのメモリである。入出力インターフェイス３Ａは、入力装置（例：キーボード、マウス、マイク、タッチパネルディスプレイ装置、タッチセンサー、ジェスチャーインターフェース等。）、外部装置、外部サーバ、外部センサ等から情報を取得するためのインターフェイスや、出力装置（例：ディスプレイ装置、スピーカ、ランプ、振動発生装置等。）、外部装置、外部サーバ等に情報を出力するためのインターフェイスなどを含む。プロセッサ１Ａは、各モジュールに指令を出し、それらの演算結果をもとに演算を行うことができる。

次に、図１に示す各機能部の機能を詳細に説明する。

処理部１１は、車載センサの検出データを処理する。車載センサの種類は制限されない。例えば、車載センサは、自車両の外部を撮影するカメラ、自車両の内部を撮影するカメラ、自車両の外部をセンシングするライダー（LIDAR：Laser Illuminated Detection And Ranging、Laser Imaging Detection And RangingまたはLiDAR：Light Detection And Ranging）やレーダ、自車両の位置を特定するセンサ（例：ＧＰＳ（Global Positioning System）センサ。）、自車両に搭載された任意の車載デバイス（例：経路探索装置、オーディオシステム等。）へのユーザ操作（例：入力操作。）が行われているか否かを監視するセンサ等が例示されるが、これらに限定されない。車載デバイスへのユーザ操作が行われているか否かを監視するセンサは、ユーザ操作を検出すると、その旨を示す情報を出力したり、その時刻を示す情報を出力したりする。

処理部１１は、上述のような各種車載センサによる検出データを処理し、処理結果を制御部１３に入力する。例えば、処理部１１は、ライダーやレーダの検出データを処理し、自車両の周囲（例：前方。）に位置する物体を検出したり、物体までの距離を検出したり、道路状況（例：凹凸の有無、凹凸のレベル等。）を検出したりできる。また、処理部１１は、自車両の外部を撮影するカメラによる撮影画像を処理し、自車両の周囲に位置する物体の属性（例：人、車両、自転車、看板等。）を特定したり、特定した物体の移動方向を予測したりできる。また、処理部１１は、自車両の現在位置と地図データとに基づき、自動運転から手動運転への切り替え位置の近接を検出したり、所定レベル以上の曲率のカーブ位置の近接を検出したりできる。この場合、予め、地図データに自動運転から手動運転への切り替え位置や所定レベル以上の曲率のカーブ位置が登録されている。また、処理部１１は、自動運転の挙動（例：車線変更、減速等。）の位置を予め検出することができる。この場合、車線変更の位置は、経路探索装置等で目的地までの経路を探索したときに設定する、または通信部等により取得したリアルタイムの交通状況に基づいて、安全な車線変更の位置を設定する。減速の位置は、車両が過去に急ハンドルや急ブレーキ等を行った地点であるヒヤリハット位置を地図データやサーバ等から取得して設定する。

また、処理部１１は、自車両の内部を撮影するカメラによる撮影画像を処理し、ドライバーの挙動を特定することができる。例えば、処理部１１は、ドライバーの視線方向を特定することができる。また、処理部１１は、自車両に搭載された任意の車載デバイス（例：経路探索装置、オーディオシステム等）へのユーザ操作が行われているか否かを監視するセンサからの検出データを処理することで、任意の車載デバイスへのユーザ操作が行われたタイミング（例：時刻。）を特定することができる。

処理部１１は、あらゆる技術を採用して、上述のような処理結果を算出することができる。なお、ここで例示した処理部１１による処理内容はあくまで一例であり、これらに限定されない。

特定部１２は、ドライバーの状況を特定する。特定部１２は、例えば処理部１１による処理結果に基づき、ドライバーの状況を特定することができる。

例えば、特定部１２は、ドライバーが予め定められた非監視状況（第１の状況）にあるか否かを特定することができる。非監視状況は、「対象物の方向を見ていない」、「ディスプレイ装置の方向を見ていない」、及び、「車載デバイスを操作している」、の中の少なくとも１つを含むことができる。

特定部１２は、例えば、「非監視状況：対象物の方向を見ていない」にあるか否かを、ドライバーの視線方向と、検出された自車両の周囲に位置する対象物の位置とに基づき、特定することができる。例えば、特定部１２は、視線方向を中心とした所定角度以内の視野内に対象物が位置しない場合、対象物の方向を見ていないと判断してもよい。

また、特定部１２は、例えば、「非監視状況：ディスプレイ装置の方向を見ていない」にあるか否かを、ドライバーの視線方向と、ディスプレイ装置の位置とに基づき、特定することができる。ディスプレイ装置の位置は、予め登録されていてもよい。ディスプレイ装置の位置は、例えば、ドライバーの座席の所定位置を基準とした相対的な位置で示されてもよい。例えば、特定部１２は、視線方向を中心とした所定角度以内の視野内にディスプレイ装置が位置しない場合、ディスプレイ装置の方向を見ていない判断してもよい。

また、特定部１２は、例えば、「非監視状況：車載デバイスを操作している」にあるか否かを、処理部１１の処理結果に基づき特定することができる。具体的には、処理部１１は、自車両に搭載された任意の車載デバイス（例：経路探索装置、オーディオシステム等）へのユーザ操作が行われているか否かを監視するセンサからの検出データを処理し、ユーザ操作（例：入力。）が行われたタイミング（例：時刻。）を特定する。そして、特定部１２は、数秒（設計的事項）前から現時点までの間に、車載デバイスへのユーザ操作が行われている場合、ドライバーはその車載デバイスを操作していると判断してもよい。また、特定部１２は、センサからの検出データと、ドライバーの視線方向とを組み合わせることで、その操作がドライバーによって行われているか否かを判断してもよい。例えば、センサからの検出データに基づき操作されていると判断された車載デバイスの方向をドライバーが見ている場合、ドライバーがその車載デバイスを操作していると判断してもよい。一方、センサからの検出データに基づき操作されていると判断された車載デバイスの方向をドライバーが見ていない場合、ドライバーがその車載デバイスを操作していないと判断してもよい。

また、特定部１２は、ドライバーが予め定められた監視状況（第２の状況、第３の状況）にあるか否かを特定することができる。監視状況は、「対象物の方向を見ている」、「ディスプレイ装置の方向を見ている」、及び、「車載デバイスを操作していない」、の中の少なくとも１つを含むことができる。

特定部１２は、例えば、「監視状況：対象物の方向を見ている」にあるか否かを、ドライバーの視線方向と、検出された自車両の周囲に位置する対象物の位置とに基づき、特定することができる。例えば、特定部１２は、視線方向を中心とした所定角度以内の視野内に対象物が位置する場合、対象物の方向を見ていると判断してもよい。

また、特定部１２は、例えば、「監視状況：ディスプレイ装置の方向を見ている」にあるか否かを、ドライバーの視線方向と、ディスプレイ装置の位置とに基づき、特定することができる。ディスプレイ装置の位置は、予め登録されていてもよい。ディスプレイ装置の位置は、例えば、ドライバーの座席の所定位置を基準とした相対的な位置で示されてもよい。例えば、特定部１２は、視線方向を中心とした所定角度以内の視野内にディスプレイ装置が位置する場合、ディスプレイ装置の方向を見ていると判断してもよい。

また、特定部１２は、例えば、「監視状況：車載デバイスを操作していない」にあるか否かを、処理部１１の処理結果に基づき特定することができる。具体的には、処理部１１は、自車両に搭載された任意の車載デバイス（例：経路探索装置、オーディオシステム等）へのユーザ操作が行われているか否かを監視するセンサからの検出データを処理し、ユーザ操作（例：入力。）が行われたタイミング（例：時刻。）を特定する。そして、特定部１２は、数秒（設計的事項）前から現時点までの間に、車載デバイスへのユーザ操作が行われていない場合、ドライバーはその車載デバイスを操作していないと判断してもよい。また、特定部１２は、センサからの検出データと、ドライバーの視線方向とを組み合わせることで、その操作がドライバーによって行われているか否かを判断してもよい。例えば、センサからの検出データに基づき操作されていると判断された車載デバイスの方向をドライバーが見ている場合、ドライバーがその車載デバイスを操作していると判断してもよい。一方、センサからの検出データに基づき操作されていると判断された車載デバイスの方向をドライバーが見ていない場合、ドライバーがその車載デバイスを操作していないと判断してもよい。

制御部１３は、処理部１１の処理結果に基づき、自車両の制御内容を決定することができる。また、制御部１３は、処理部１１の処理結果に基づき、決定した制御内容の実行タイミングを決定することができる。そして、制御部１３は、決定した実行タイミングで決定した制御内容を自車両に実行させることができる。

自車両の制御内容は、減速、所定位置での停止、車線変更、加速、左右方向のズレ動作、右左折、バック等が例示されるが、これらに限定されない。実行タイミングは、例えば、現時点からｔ秒後等のように決定されてもよい。

処理部１１による上述のような処理結果から、上述のような制御内容や実行タイミングを決定するアルゴリズムは設計的事項であり、あらゆる技術を採用できる。また、自車両の制御手段も設計的事項であり、あらゆる技術を採用できる。

また、制御部１３は、ドライバーの状況に基づき決定された出力態様で、処理部１１による処理結果に応じた出力動作を出力装置に行わせる。

例えば、制御部１３は、ドライバーの状況に基づき複数の出力装置の中から１つ又は複数の出力装置を選択し、選択した出力装置に処理結果に応じた出力動作を行わせることができる。

出力装置は、自車両に設置される。出力装置は、例えば、ディスプレイ装置と、スピーカ、ランプ及び振動発生装置の中の少なくとも１つを含む。ディスプレイ装置は、据置型のディスプレイ装置、ヘッドアップディスプレイ装置、ヘッドマウントディスプレイ装置等が例示される。振動発生装置は、ドライバーに振動を伝えることができる任意の位置に設置される。例えば、振動発生装置は、ドライバーが座るシートに設置されてもよいし、ハンドルに設置されてもよい。振動発生装置の構成は設計的事項である。

制御部１３は、ドライバーの状況が非監視状況である場合、スピーカ、ランプ及び振動発生装置の中の少なくとも１つを選択して、通知動作を行わせる。通知動作は、スピーカからの通知音（例：ピー音、サイレン音等。）の出力や通知情報の出力、ランプの点灯や点滅、振動発生装置による振動の発生等である。

なお、ドライバーの状況が非監視状況である場合、制御部１３は、スピーカ、ランプ及び振動発生装置の中の少なくとも１つに加えて、ディスプレイ装置を選択し、ディスプレイ装置に通知情報を表示させてもよい。

すなわち、ドライバーの状況が非監視状況である場合、制御部１３は、ディスプレイ装置と、スピーカ、ランプ及び振動発生装置の中の少なくとも１つとを含む複数の出力装置に出力動作を行わせてもよい。かかる場合、通知情報をより確実に、ドライバーに通知することができる。

なお、ドライバーの状況が非監視状況である場合、制御部１３は、ドライバーの状況及び自車両の車内状況の少なくとも一方に基づき、スピーカ、ランプ及び振動発生装置の中の少なくとも１つを選択してもよい。

例えば、制御部１３は、任意の手段で、車内の騒音レベルを特定してもよい。そして、制御部１３は、車内の騒音レベルが所定レベル以上である場合、ランプ及び振動発生装置の中の少なくとも１つを選択してもよい。

他の例として、制御部１３は、任意の手段で、ドライバーがランプの方向を見ているか否かを特定してもよい。そして、ドライバーがランプの方向を見ていない場合、スピーカ及び振動発生装置の中の少なくとも１つを選択してもよい。例えば、ドライバーの視線方向と、ランプの位置とに基づき、ドライバーがランプの方向を見ているか否かを判断してもよい。例えば、制御部１３は、視線方向を中心とした所定角度以内の視野内にランプが位置する場合、ランプの方向を見ていると判断してもよい。ランプの位置は、予め登録されていてもよい。ランプの位置は、例えば、ドライバーの座席の所定位置を基準とした相対的な位置で示されてもよい。

このように、制御部１３は、ドライバーの状況及び自車両の車内状況に基づき、より確実にドライバーに警告を通知できる出力装置を選択してもよい。

一方、制御部１３は、ドライバーの状況が監視状況である場合、スピーカ、ランプ及び振動発生装置を選択せず、ディスプレイ装置を選択し、ディスプレイ装置に通知情報を表示させることができる。

通知情報は、例えば、処理部１１による処理結果そのもの（例：自車両の周辺で検出された対象物、その属性、その位置、自動運転から手動運転への切り替え位置の近接、所定レベル以上の曲率のカーブ位置の近接等。）であってもよいし、処理結果に基づき制御部１３により決定された自車両の制御内容や実行タイミングなどであってもよい。

他の例として、制御部１３は、ドライバーの状況に基づき出力する情報を決定し、決定した情報を出力させることができる。例えば、制御部１３は、ドライバーの状況が予め定められた監視状況である場合、監視状況でない場合に比べて、多くの情報を出力させることができる。

例えば、ドライバーの状況が非監視状況である場合、詳細情報をディスプレイに表示し、ドライバーの状況が監視状況である場合、要約情報をディスプレイに表示してもよい。

一例を説明する。上述の通り、制御部１３は、自車両の制御内容や実行タイミングを出力装置に出力させることができる。ドライバーの状況が監視状況（例：対象物の方向を見ている。）である場合、制御部１３は、例えば、自車両の制御内容（例：車線変更、減速、停止等。）及び実行タイミングを出力装置に出力させてもよい。一方、ドライバーの状況が非監視状況（例：対象物の方向を見ていない。）である場合、制御部１３は、例えば、自車両の制御内容（例：車線変更、減速、停止等。）及び実行タイミングに加えて、当該制御内容の原因となった対象物（例：前方車両、歩行者、自転車等。）を出力装置に出力させてもよい。なお、この例示はあくまで一例であり、これに限定されない。

次に、図３のフローチャートを用いて、本実施形態の制御装置１０の処理の流れの一例を説明する。

Ｓ１０では、処理部１１は、自車両の車載センサによる検出データを連続的に取得し、処理する。そして、処理部１１は、処理結果を、リアルタイムに制御部１３に入力する。制御部１３は、処理部１１による処理結果に基づき、自車両の制御内容や実行タイミングを決定する。その後、制御部１３は、決定した実行タイミングで決定した内容を自車両に実行させる。

Ｓ１１では、特定部１２は、例えば処理部１１による処理結果に基づき、ドライバーの状況を特定する。Ｓ１２では、制御部１３は、ドライバーの状況に基づき、出力態様を決定する。例えば、制御部１３は、出力動作を行わせる出力装置を選択したり、出力させる情報を決定したりする。Ｓ１３では、制御部１３は、Ｓ１２で決定した出力態様で、出力装置に出力動作を行わせる。

以上、説明した本実施形態の制御装置１０によれば、ドライバーの状況に基づき出力態様を決定し、決定した出力態様で出力装置に出力動作を行わせることができる。

このような本実施形態の制御装置１０によれば、ドライバーの状況に関わらず一律に同じ出力態様で出力動作を行わせるのでなく、ドライバーの状況に応じて出力態様を変えることができる。

例えば、ドライバーが車両の周辺状況や出力装置から出力される情報に対して注意を払っていると考えられる状況（監視状況）下においては、ドライバー自身で、車両制御に関する情報（例：周辺の対象物、道路状況等。）をある程度収集していると考えられる。このような場合には、車両の挙動の変化、道路状況の変化、乗り心地の変化等が起きても、ドライバー自身でその理由を把握できると考えられる。これゆえ、自動運転の制御に対する不安等を感じる可能性は低い。そこで、このような場合には、出力動作を行わせる出力装置を最小限に抑えたり、出力する情報の量を最小限に抑えたりすることができる。これにより、情報過多によりドライバーに煩わしく思われる不都合を軽減できる。

一方で、ドライバーが車両の周辺状況や出力装置から出力される情報に対して注意を払っていないと考えられない状況（非監視状況）下においては、ドライバー自身で、車両制御に関する情報（例：周辺の対象物、道路状況等。）を収集していないと考えられる。このような場合には、車両の挙動の変化、道路状況の変化、乗り心地の変化等が起きると、ドライバー自身でその理由を瞬時に把握できないと考えられる。これゆえ、自動運転の制御に対する不安等を感じる可能性が高い。そこで、このような場合には、状況を示す情報をより確実にドライバーに通知するため、出力動作を行わせる出力装置の数を増やしたり、出力する情報の量を増やしたりすることができる。これにより、自動運転の制御に対する不安等を軽減することができる。

また、監視状況下及び非監視状況下いずれであっても同じ出力態様とするのでなく、「監視状況下の出力を最小限に抑え、非監視状況下の出力を監視状況下の出力よりも増やす」のように出力態様を異ならせることで、非監視状況下の出力に対してドライバーを敏感にさせることができる。結果、車両の周辺状況や出力装置から出力される情報に対して注意を払っていると考えられない状況にあるドライバーに対して、所定の情報をより確実に通知することができる。

自動運転中には、ドライバーも他の事に気を取られる場合がある。本実施形態の制御装置１０によれば、自動運転中においても、ドライバーに通知すべき情報をより確実にドライバーに通知することができる。

また、本実施形態の制御装置１０によれば、ドライバーの状況及び車内状況等に基づき、スピーカ、ランプ及び振動発生装置の中の少なくとも１つを選択し、出力動作を行わせることができる。すなわち、その状況下でより確実にドライバーに警告を伝えることができる出力装置を選択し、出力動作を行わせることができる。結果、ドライバーに通知すべき情報をより確実にドライバーに通知することができる。

以上、図面を参照して実施形態及び実施例について述べたが、これらは本発明の例示であり、上記以外の様々な構成を採用することもできる。

１Ａ プロセッサ
２Ａ メモリ
３Ａ 入出力Ｉ／Ｆ
４Ａ 周辺回路
５Ａ バス
１０ 制御装置
１１ 処理部
１２ 特定部
１３ 制御部

Claims (17)

1. 車載センサの検出データを処理する処理部と、
   ドライバーの状況を特定する特定部と、
   ドライバーの状況に基づき決定された出力態様で、前記処理部による処理結果に応じた出力動作を出力装置に行わせる制御部と、
   を有する制御装置。
2. 請求項１に記載の制御装置において、
   前記制御部は、ドライバーの状況に基づき複数の出力装置の中から１つ又は複数の出力装置を選択し、選択した出力装置に前記処理結果に応じた出力動作を行わせる制御装置。
3. 請求項２に記載の制御装置において、
   複数の前記出力装置は、ディスプレイ装置と、スピーカ、ランプ及び振動発生装置の中の少なくとも１つとを含む制御装置。
4. 請求項３に記載の制御装置において、
   前記制御部は、ドライバーの状況が予め定められた第１の状況である場合、スピーカ、ランプ及び振動発生装置の中の少なくとも１つを選択して、通知動作を行わせる制御装置。
5. 請求項４に記載の制御装置において、
   前記制御部は、前記第１の状況である場合、スピーカ、ランプ及び振動発生装置の中の少なくとも１つに加えて、ディスプレイ装置を選択し、ディスプレイ装置に通知情報を表示させる制御装置。
6. 請求項４又は５に記載の制御装置において、
   前記第１の状況は、対象物の方向を見ていない、ディスプレイ装置の方向を見ていない、及び、車載デバイスを操作している、の中の少なくとも１つを含む制御装置。
7. 請求項４から６のいずれか１項に記載の制御装置において、
   前記制御部は、ドライバーの状況及び車内状況の少なくとも一方に基づき、スピーカ、ランプ及び振動発生装置の中の少なくとも１つを選択する制御装置。
8. 請求項７に記載の制御装置において、
   前記制御部は、車内の騒音レベルが所定レベル以上である場合、ランプ及び振動発生装置の中の少なくとも１つを選択する制御装置。
9. 請求項７又は８に記載の制御装置において、
   前記制御部は、ドライバーがランプの方向を見ていない場合、スピーカ及び振動発生装置の中の少なくとも１つを選択する制御装置。
10. 請求項３から９のいずれか１項に記載の制御装置において、
    前記制御部は、ドライバーの状況が予め定められた第２の状況である場合、スピーカ、ランプ及び振動発生装置を選択せず、ディスプレイ装置を選択し、ディスプレイ装置に通知情報を表示させる制御装置。
11. 請求項１０に記載の制御装置において、
    前記第２の状況は、対象物の方向を見ている、ディスプレイ装置の方向を見ている、及び、車載デバイスを操作していない、の中の少なくとも１つを含む制御装置。
12. 請求項１から１１のいずれか１項に記載の制御装置において、
    前記制御部は、前記ドライバーの状況に基づき出力する情報を決定し、決定した情報を出力させる制御装置。
13. 請求項１２に記載の制御装置において、
    前記制御部は、ドライバーの状況が予め定められた第３の状況である場合、前記第３の状況でない場合に比べて、多くの情報を出力させる制御装置。
14. 請求項１３に記載の制御装置において、
    前記第３の状況は、対象物の方向を見ている、ディスプレイ装置の方向を見ている、及び、車載デバイスを操作していない、の中の少なくとも１つを含む制御装置。
15. 請求項１から１４のいずれか１項に記載の制御装置において、
    前記制御装置が搭載される車両は、自動運転機能を有する制御装置。
16. コンピュータが、
    車載センサの検出データを処理する処理工程と、
    ドライバーの状況を特定する特定工程と、
    ドライバーの状況に基づき決定された出力態様で、前記処理工程での処理結果に応じた出力動作を出力装置に行わせる制御工程と、
    を実行する制御方法。
17. コンピュータを、
    車載センサの検出データを処理する処理手段、
    ドライバーの状況を特定する特定手段、
    ドライバーの状況に基づき決定された出力態様で、前記処理手段による処理結果に応じた出力動作を出力装置に行わせる制御手段、
    として機能させるプログラム。

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