CN110546038A - 用于自动地转弯信令的车辆技术 - Google Patents

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Abstract

本公开公开了用于基于数据分析在车辆转弯或改变车道时自动地激活转弯信号的各种车辆技术，上述数据可以包括来自图像捕获设备、雷达、转向角传感器和超声传感器的数据。本公开还设想，自动地激活正在转弯或改变车道的车辆中的转弯信号的决定，可以考虑其他车辆或行人是否在其附近以及这些其他车辆或行人是否将从转弯信号被激活中受益。

Description

用于自动地转弯信令的车辆技术
相关申请的交叉引用
本申请要求于2018年2月14日提交的美国专利申请No.15/896,581的优先权，该申请要求于2017年2月24日提交的美国No.62/463,383的优先权，并且所有权益是根据35U.S.C§119获得的，其内容通过引用被整体并入本文。
技术领域
本公开涉及车辆中的自动转弯信号激活。
背景技术
诸如汽车等车辆承载诸如灯泡等转弯信号光源，该光源由车辆的驾驶员手动激活，诸如在转弯或切换车道时。当被激活时，转弯信号光源在视觉上通知其他人(诸如行人和其他车辆的驾驶员)车辆可能通过例如转向另一条道路或切换道路来改变其行进方向。然而，由于转弯信号光源由驾驶员手动激活，因此驾驶员经常在改变行进方向之前忽略激活转弯信号光源。这种情况可能很危险，尤其是在高速公路上，并且通常是车辆事故或路怒的原因。
尽管存在各种技术以减轻驾驶员使用车辆转弯信号的故障，但是这些技术由于各种技术原因(诸如误报和慢反应时间)而不足。例如，改善这种情况的一些先前尝试包括智能转弯信号和转弯信号辅助程序，智能转弯信号在后台保持静音，但是如果车辆在车道范围之外被转向，则会向驾驶员发出警告，转弯信号辅助程序生成仪表板消息以提醒驾驶员在反复失败之后使用转弯信号。这些现有技术仍然依赖于车辆的驾驶员在适当时手动使用转弯信号光源。
发明内容
本公开公开了一种或多种发明，这些发明提供了车辆的实际或将要转弯或离开其当前车道的自动信号。离开可以是越过车道线到相邻车道中、将车辆转弯到越过当前车道的路径上，或者以其他方式转向车道(例如，转向匝道)。
典型的车辆法律要求车辆用灯发信号通知这样的车道离开，如在大多数汽车和卡车中能够找到的典型的闪光灯转弯信号中所见。大多数车辆在车辆后部具有转弯信号灯。一些车辆在车辆前部位置处具有附加的转弯信号灯，例如在侧视镜上。然而，随着车辆到车辆通信的出现，车辆也可以提供用于在离开车道或转弯时通知其他车辆的遥测通信。
一个实施例包括一种自动激活车辆中的转弯信号源的方法，该方法包括：经由处理器，基于来自第一车辆的第一数据源的数据，确定第一车辆将要转弯或离开车道；经由处理器，基于来自第一车辆的第二数据源的数据，确定第一车辆的驾驶员正在向第一车辆施加转向动作；经由处理器，基于来自第一车辆的第三数据源的数据和来自第一车辆的第四数据源的数据，确定第二车辆相对于第一车辆的大致位置；经由处理器，激活第一车辆的转弯信号源。
在一个实施例中，转弯信号源是转弯信号灯电压源。
在一个实施例中，转弯信号源是发射遥测信号的发射器，该遥测信号向其他人通知转向。
一个实施例包括一种自动转弯信令的方法，该方法包括：经由处理器，基于在存储在存储器中的值范围内的测量转向角值，确定车辆将越过车道线或转弯，其中车辆包括处理器、存储器和转弯信号源；以及经由处理器，基于确定车辆将越过车道线或转弯来激活转弯信号源。
一个实施例包括一种存储设备，其中存储有在由电子处理系统执行时引起电子处理系统进行以下操作的一组处理器可执行指令：基于从第一车辆的图像捕获设备接收的第一组数据确定第一车辆相对于车道线的行进路径；基于从反射波检测器接收的第二组数据确定第二车辆存在于距第一车辆的预定距离内；当(a)第一车辆具有行进路径和转向角使得第一车辆将越过车道线或实现转弯，以及(b)第二车辆存在于距第一车辆的预定距离内时，激活第一车辆的转弯信号源。
一个实施例包括一种用于自动转弯信号源激活的装置，该装置包括车辆，该车辆包括处理器、相机、转向角传感器和转弯信号源，其中处理器被编程为：基于来自相机或转向角传感器中的至少一个的数据，确定车辆何时将要转弯或离开车道，其中处理器被编程为：当处理器确定车辆将要转弯或离开车道时，激活转弯信号源。
一个实施例包括一种用于自动转弯信号源激活的装置，该装置包括第一车辆，该第一车辆包括处理器、相机、转向角传感器、一个或多个超声传感器、雷达和转弯信号源，其中处理器被编程为：基于来自相机或转向角传感器中的至少一个的数据，确定第一车辆何时将要转弯或离开车道，其中处理器被编程为：基于来自超声传感器或雷达中的至少一个的数据，确定第二车辆相对于第一车辆的大致位置，其中处理器被编程为：当处理器确定第一车辆将要转弯或离开第二车辆附近的车道时，激活转弯信号源。
一个实施例包括一种用于自动转弯信号激活的装置，该装置包括车辆，车辆包括处理器、存储器、转向角传感器和转弯信号源，其中存储器存储转向角的值范围，其中转向角传感器被配置为在车辆运动时输出转向角值，其中处理器被编程为：当转向角值在存储在存储器中的值范围内时，确定车辆将要离开车道线或转弯，其中处理器被编程为：基于确定车辆将要离开车道线或实现转弯来激活转弯信号源。
下面参考附图更详细地讨论本发明的这些和其他实施例和/或方面。
附图说明
图1示出了根据本公开的车辆的示例性实施例的示意图。
图2示出了根据本公开的配备有监测多个区域的多个设备的车辆的示例性实施例的示意图。
图3a、3b示出了根据本公开的配备有监测多个区域的多个前置相机的车辆的示例性实施例以及前置相机模块的示例性实施例的示意图。
图4a、4b示出了根据本公开的配备有监测多个区域的多个侧面相机的车辆的示例性实施例以及侧面中继器相机的示例性实施例的示意图。
图5a、5b示出了根据本公开的配备有监测多个区域的多个后置相机的车辆的示例性实施例以及后置相机模块的示例性实施例的示意图。
图6示出了根据本公开的配备有监测一区域的雷达的车辆的示例性实施例的示意图。
图7示出了根据本公开的配备有监测多个区域的多个超声传感器的车辆的示例性实施例的示意图。
图8a、8b示出了根据本公开的车辆的B柱的示例性实施例(其中B柱承载相机)、承载相机的B柱的侧向透视图的示例性实施例、以及相机的示例性实施例的分解视图。
图9a-9d示出了根据本公开的车辆的B柱的示例性实施例的多个示意图，其中B柱承载相机。
图10示出了根据本公开的在具有车道线的道路上跟随第二车辆的第一车辆的示例性实施例的示意图。
图11示出了根据本公开的在具有多个第二车辆的道路上驾驶的第一车辆的示例性实施例的示意图，其中道路包括多个平行车道线。
图12示出了根据本公开的用于自动转弯信号激活的第一方法的示例性实施例的流程图。
图13示出了根据本公开的用于自动转弯信号激活的第二方法的示例性实施例的流程图。
图14示出了根据本公开的用于自动转弯信号激活的第三方法的示例性实施例的流程图。
具体实施方式
总体上，本公开公开了一种用于当在第一车辆附近有或没有第二车辆的情况下或者在第一车辆附近有或没有旁观者的情况下，第一车辆通过越过车道线或实现转弯而迫切地离开其当前车道时，自动激活第一车辆的转弯信号源的技术。例如，这种接近可以在第一车辆的20英尺内、在第一车辆的40英尺内、在第一车辆的60英尺内，或者距第一车辆的其他距离。当第一车辆处理来自第一车辆上的多个设备的多个数据以确定第一车辆的轨迹，并且在没有手动信号激活的情况下，确定第一车辆是否将越过车道线或实现转弯时，可能发生这种自动激活。如果在计算上确定第一车辆正在离开车道或转弯，则第一车辆将激活其转弯信号源。
或者，当第一车辆处理来自第一车辆上的多个设备的多个数据以确定第一车辆的轨迹，并且在没有手动信号激活的情况下，确定第一车辆是否将越过车道线或实现转弯时，可能发生自动激活。此外，第一车辆处理数据以确定是否存在将受益于该自动激活的一个或多个周围对象/车辆。如果是，则转弯信号源将被激活。
图1示出了根据本公开的车辆的示例性实施例的示意图。车辆100包括(每个中的至少一个)底盘、电源、驱动源、一组车轮102、处理器104、存储器106、超声传感器108、雷达110、相机112、收发器114、转向角传感器116和转弯信号源118。车辆100可以是陆地车辆，无论是有人驾驶还是无人驾驶，无论是非自动的、半自动的还是完全自动的，诸如汽车/机动车、运动型多用途车(SUV)、厢式货车、小型货车、豪华轿车、公共汽车、卡车、拖车、坦克、拖拉机、摩托车、自行车、重型设备车辆等。注意，车辆100可以是前轮驱动、后轮驱动、四轮驱动或全轮驱动。对于带轮子的车辆，可以通过前轮、后轮或两者进行转弯。履带式车辆通过履带的差速驱动来实现转弯。例如，车辆100可以是配备有特斯拉自动驾驶仪(增强型自动驾驶仪)驾驶员辅助功能并且具有硬件2组件集(2016年11月)的Tesla Corporation Model(或任何其他特斯拉公司模型)。在一些实施例中，车辆可以也配备有可以与处理器104通信的前视红外相机(FLIR)。
底盘牢固地承载电源、驱动源和该组车轮102。电源包括电池，该电池优选地是可再充电的。驱动源优选地包括电动机，无论是有刷的还是无刷的。然而，在本发明的范围内，可以设想内燃机，在这种情况下，电源包括经由底盘被承载并且耦合到内燃机的燃料箱。电源被耦合到驱动源，使得驱动源由此被供电。该组车轮102包括至少一个车轮，该车轮可以包括可充气轮胎，该可充气轮胎可以包括泄气保用轮胎。该组车轮102经由驱动源来驱动。
处理器104是硬件处理器，诸如单核或多核处理器。例如，处理器104包括中央处理单元(CPU)，该CPU可以包括用于并行处理/并发独立处理的多个核。在一些实施例中，处理器104包括图形处理单元(GPU)。处理器104经由电源被供电并且被耦合到底盘。
存储器106与处理器102通信，诸如以任何已知的有线、无线或波导方式。存储器106包括计算机可读存储介质，该介质可以是非暂态的。存储介质存储用于经由处理器104执行的多个计算机可读指令。指令指示处理器104促进用于自动转弯信号激活的方法的执行，如本文中公开的。例如，指令可以包括车辆的操作系统或在车辆的操作系统上运行的应用。例如，处理器104和存储器106可以启用各种文件或数据输入/输出操作，无论是同步的还是异步的，包括以下中的任何一种：读取、写入、编辑、修改、删除、更新、搜索、选择、合并、排序、加密、重复删除等。存储器106可以包括易失性存储器单元(诸如随机存取存储器(RAM)单元)或非易失性存储器单元(诸如电寻址存储器单元或机械寻址存储器单元)中的至少一种。例如，电寻址存储器包括闪存单元。例如，机械寻址的存储器单元包括硬盘驱动器。存储器106可以包括存储介质，诸如数据存储库、数据集市或数据存储器中的至少一种。例如，存储介质可以包括数据库，包括分布式数据库，诸如关系数据库、非关系数据库、存储器内数据库或其他合适的数据库，其可以存储数据并且允许经由存储控制器访问这些数据，无论是直接地和/或间接地，是处于原始状态、格式化状态、有组织的状态还是任何其他可访问状态。存储器106可以包括任何类型的存储器，诸如主存储器、辅助存储器、第三存储器、离线存储器、易失性存储器、非易失性存储器、半导体存储器、磁存储器、光学存储器、闪存、硬盘驱动器存储器、软盘驱动器、磁带或其他合适的数据存储介质。存储器106经由电源供电并且被耦合到底盘。
超声传感器108与处理器104通信，诸如以任何已知的有线、无线或波导方式。超声传感器108包括换能器，该换能器将电信号转换为超声波以便输出，诸如经由发射器或收发器，并且该换能器将反射的超声波转换为电信号以用于输入，诸如经由接收器或收发器。超声传感器108通过解释来自从目标反射的声波的声音回音来评估目标的属性。这种解释可以包括测量发送声波和接收回音之间的时间间隔以确定到目标的距离。超声传感器108优选地经由电源供电并且被耦合到底盘。在优选实施例中，存在多个超声传感器108。
雷达110与处理器104通信，诸如以任何已知的有线、无线或波导方式。雷达110包括产生诸如无线电或微波频谱的电磁波的发射器、发射天线、接收天线、接收器和处理器(其可以与处理器104相同)以确定目标的属性。如本领域中常见的，相同的天线可以被用于发射和接收。发射器天线从发射器辐射无线电波(脉冲或连续)以反射离开目标并且经由接收天线返回到接收器，以向处理器提供关于目标的位置、速度、角度和其他特性的信息。处理器可以被编程为应用数字信号处理(DSP)、机器学习和其他相关技术，诸如经由使用存储在存储器106中的代码，这些技术能够从各种噪声电平中提取有用信息。在一些实施例中，雷达110包括激光雷达，其除了或替代无线电波，激光雷达使用来自激光器的紫外、可见或近红外光。雷达110优选地经由电源供电并且被耦合到底盘。
相机112与处理器104通信，诸如以任何已知的有线、无线或波导方式。相机112包括用于捕获或记录图像的图像捕获设备或光学仪器，图像可以被本地存储(无论是临时的还是永久的)、可以被传输到另一位置，或者两者。相机112可以捕获图像以使得处理器104能够执行各种图像处理技术，诸如压缩、图像和视频分析、遥测等。例如，图像和视频分析可以包括对象识别、对象跟踪、任何已知的计算机视觉或机器视觉分析，或其他分析。图像可以是单独的静止照片或构成视频的图像序列。相机112可以包括图像传感器，诸如互补金属氧化物半导体(CMOS)或N型金属氧化物半导体(NMOS)中的半导体电荷耦合器件(CCD)或有源像素传感器、以及镜头，诸如直线镜头、凹透镜、凸透镜、广角镜头、鱼眼镜头或任何其他镜头。相机112可以是模拟的或数字的。相机112可以包括任何焦距，诸如广角或标准。相机112可以包括闪光照明输出设备。相机112可以包括红外照明输出设备。相机112优选地经由电源供电并且被耦合到底盘。
收发器114与处理器通信，诸如以任何已知的有线、无线或波导方式。收发器114包括被配置用于无线网络通信的发射器和接收器，诸如通过卫星网络、车辆到车辆(V2V)网络、蜂窝网络或任何其他无线网络，以便接收对存储在存储器106中的指令集的更新，诸如通过空中传输。收发器114优选地经由电源供电并且被耦合到底盘。收发器114还可以启用全球定位系统(GPS)地理定位标识(或其他地理定位系统)。车辆100可以包括被配置用于在相同或不同的网络上的无线通信的多个收发器。例如，当车辆100包括多个收发器114时，一些收发器可以在蜂窝网络上运行，而其他收发器可以在卫星网络上运行。此外，收发器114可以通过车载Ad Hoc网络(VANET)与另一车辆的收发器通信。
转向角传感器116与处理器104通信，诸如以任何已知的有线、无线或波导方式。转向角传感器116可以感测方向盘位置角(在车辆100的前部与转向轮102的方向之间)和转弯速率。转向角传感器116可以是模拟的或数字的。转向角传感器116经由电源供电并且被耦合到底盘。
转弯信号源118优选地是转弯信号灯电压源，并且与处理器104通信，诸如以任何已知的有线、无线或波导方式。转弯信号源118(也被称为方向指示器/信号或闪光灯)包括被安装在车辆100的左右前后拐角附近的灯中的灯泡，诸如在底盘上，包括在车辆100的侧面/侧后视镜/挡泥板/尾翼上，该灯泡被激活以便向邻近的其他人(无论是行人还是车辆)通知车辆100可能朝向相应侧转弯或改变车道。如本文中公开的，转弯信号源118可以由车辆的驾驶员手动激活，或者可以自动激活。转弯信号源118优选地生成适合于灯泡的电压源，其可以是发光二极管(LED)灯泡、荧光灯泡、白炽灯泡、卤素灯泡或被保持在转弯信号灯中的任何其他灯泡类型。转弯信号灯可以发出任何颜色的光，诸如红色、黄色、白色、橙色或绿色，尽管转弯信号灯可以用彩色透明/半透明窗格(诸如塑料或玻璃)覆盖，以根据需要改变颜色，诸如当灯泡发出白光或黄光时。如本领域技术人员已知的，转弯信号灯的颜色/照明强度/重复频率(闪烁)可以是固定的，或者颜色/照明强度/重复频率(闪烁)可以变化，诸如基于各种因素。例如，转弯信号灯可以优选地以大约每分钟60次闪烁到大约每分钟120次闪烁的速率闪烁。注意，无论是在车辆的同一侧还是在相对侧，相反的闪光灯都可以以不同的速率闪烁。当车辆向前或向后移动时，转弯信号源118可以操作。转弯信号源118经由电源供电并且被耦合到底盘。图2示出了根据本公开的配备有监测多个区域的多个设备的车辆的示例性实施例的示意图。车辆100配备有一个或多个超声传感器108、雷达110、收发器114、转向角传感器116、转弯信号源118和一组相机112，包括窄前置相机112a、主前置相机112b、宽前置相机112c、前视侧面相机112d、后视侧面相机112e、后视相机112f和侧面中继器相机112g，每个相机与处理器104通信，经由电源供电，并且基于存储在存储器106中的指令进行操作。这些指令指示处理器104与一个或多个超声传感器108、雷达110、收发器114、转向角传感器116、转弯信号源118、窄前置相机112a、主前置相机112b、宽前置相机112c、前视侧面相机112d、后视侧面相机112e、后视相机112f和侧面中继器相机112g接合，以便于执行用于自动转弯信号激活的方法，如本文中公开的。注意，该配置提供了车辆100周围的360度监测区域。还应当注意，图2中列出的各种最大距离是说明性的，并且可以根据需要被调节为更高或更低，诸如经由使用其他设备、设备类型、或调节范围，无论是手动地还是自动地，包括实时地。例如，如果车辆100是配备有特斯拉自动驾驶仪(增强型自动驾驶仪)驾驶员辅助功能并且具有硬件2组件集(2016年11月)的Tesla Model S(或任何其他特斯拉模型)，则这样的传感器是硬件2组件集中的组件。
图3a、3b示出了根据本公开的示例性实施例的配备有监测多个区域的多个前置相机的车辆的示例性实施例以及前置相机模块的示例性实施例的示意图。如图3a中所示，窄前置相机112a、主前置相机112b和宽前置相机112c捕获各种正面视场，其中窄前置相机112a提供远距离特征的聚焦远景，这在高速运行中是有用的。窄前置相机112a、主前置相机112b和宽前置相机112c被安装在车辆100的挡风玻璃后面，以便在车辆100的前方提供宽的可视性和远距离对象的聚焦的远程检测。在一些实施例中，窄前置相机112a、主前置相机112b或宽前置相机112c被安装在其他位置，包括在挡风玻璃(其任何部分)之上，或者通过前灯或前挡泥板(包括保险杠)，或者在车辆100的下侧或车顶(其任何部分)上。
主前置相机112b提供比窄前置相机112a更宽但是比宽前置相机112c更窄的视场。当车辆100静止或移动时，主前置相机112b覆盖用于计算机和机器视觉的广泛用例。宽前置相机112c提供比主前置相机112b更宽的视场。宽前置相机112c可以包括120度鱼眼镜头以捕获交通灯、切入车辆100的行进路径或在近距离的障碍物，无论车辆静止不动还是移动。宽前置相机112c在车辆100的城市低速操纵中是有用的。
如图3b中所示，车辆100的正面相机模块在车辆100的前挡风玻璃附近承载相机112a、b、c。尽管正面相机模块被示出为在前镜上方，但是正面相机模块可以被定位在镜子的下方或侧面，或者被定位在车辆100的前部仪表板上或车厢外部，诸如通过被定位在车辆的发动机罩或车顶或支柱上。注意，尽管正面相机模块被描绘为细长且可紧固的相机模块，但正面相机模块可以以其他配置被实现。
图4a、4b示出了根据本公开的示例性实施例的配备有监测多个区域的多个侧面相机的车辆的示例性实施例以及侧面中继器相机的示例性实施例的示意图。如图4a中所示，前视侧面相机112d可以通过查找可能意外地进入车辆100行进的车道的车辆/对象来提供冗余/备用功能，并且当进入具有有限能见度的交叉路口时提供附加的安全性。当车辆100包括B柱时，则车辆100可以将前视侧面相机112d承载在B柱中。
如图4b中所示，侧面中继器相机112g被安装在车辆100的面板中，诸如被安装在轮舱上。侧面中继器相机112g可以向处理器102提供一组图像数据，诸如数据馈送，其中该组图像数据可以包括前置相机视图、横向相机视图或后置相机视图，这些在对象识别中是有帮助的，诸如附近的车辆或行人。而且，图4b示出了在被安装到车辆100中之前的侧面中继器相机112g。注意，尽管相机12g被描绘为细长且可紧固的相机模块，但是相机112g可以以其他配置被实现。
图5a、5b示出了根据本公开的示例性实施例的配备有监测多个区域的多个后置相机的车辆的示例性实施例以及后置相机模块的示例性实施例的示意图。如图5a中所示，后视侧面相机112e可以被安装在车辆100的前轮或后轮井附近，并且可以监测车辆100两侧的后盲点，这对于安全地改变车道并且融入交通是重要的。在一些实施例中，后视侧面相机112e被安装在车辆的B柱中。在一些实施例中，后视相机112f可以帮助监测后盲点。
如图5b中所示，承载相机112f的模块被示出为被安装在车辆100的行李箱中。然而，其他安装位置也是可能的，诸如车辆100的保险杠或车辆100的后支柱或车辆100的后挡风玻璃或车辆100的车顶。注意，尽管相机112f被描绘为长方体且可紧固的相机模块，但是相机112f可以以其他配置被实现。
图6示出了根据本公开的配备有监测一区域的雷达的车辆的示例性实施例的示意图。雷达10可以被安装到车辆的前部，诸如在车辆的发动机罩、车辆的格栅、底盘、车辆的挡泥板、车辆的下侧或车辆的任何其他部分上面或后面。雷达110优选地采用具有穿过雾、灰尘、雨、雪和其他车辆下面的波长的无线电波。雷达110与处理器104通信以帮助检测和响应于前方对象，无论是行人还是车辆。
图7示出了根据本公开的配备有监测多个区域的多个超声传感器的车辆的示例性实施例的示意图。超声传感器108可以被安装到车辆100的任何部分，诸如以便提供360度覆盖。超声传感器108可以使用超声波用提高的敏感性有效地使监测范围加倍，这可以基于适当编码的电信号。超声传感器108对于检测附近的车辆或行人是有用的，尤其是当车辆或行人侵入车辆站立或行进的车道时。如本领域技术人员已知的，超声传感器108可以向处理器104提供停车引导。
图8a、8b示出了根据本公开的示例性实施例的车辆的B柱的示例性实施例(其中B柱承载相机)、承载相机的B柱的侧向透视图的示例性实施例、以及相机的示例性实施例的分解视图。图9a-9d示出了根据本公开的车辆的B柱的示例性实施例的多个示意图，其中B柱承载相机。
如图8a中所示，车辆100包括B柱，B柱在分解视图中被示出为200a，在组装后视图中被示出为200b。B柱包括相机模块202、复合载体204、植绒206、密封垫圈208、陶瓷玻璃料、钢化玻璃212、压敏粘合剂(PSA)带214、通气补片216、密封泡沫218、装饰夹220、噪声振动粗糙度(NVH)泡沫222和相机螺钉224。植绒206被安装在载体204内的孔上。相机模块202经由螺钉224被固定到载体204，使得相机模块204通过植绒206捕获。玻璃料210被定位在玻璃212与垫圈208之间。垫圈208被定位在玻璃料210与载体204之间。垫圈208密封植绒206。PSA胶带将玻璃料210固定到载体204。贴片216在相机模块202附近被耦合到载体204。泡沫218被耦合到载体204，同时封闭相机模块202和贴片216。夹子220被安装到载体204上。泡沫222被耦合到载体204，以包围夹子222。如图8b中所示，玻璃212在组装的前视图200c中在B柱200b中的相机202上方延伸。此外，图8b从正面/侧面视图200d示出了相机202。注意，尽管相机202被描绘为细长且可紧固的相机模块，但是相机202可以以其他配置被实现。尽管图9a-9d示意性地示出了各种说明性尺寸，但是可以使用任何合适的尺寸，如本领域技术人员已知的。
图10示出了根据本公开的在具有车道线的道路400上跟随第二车辆300的第一车辆100的示例性实施例的示意图。第一车辆100和第二车辆300在道路400上行进，道路400在车辆100的右侧具有实线车道线并且在车辆100的左侧具有虚线。车辆300在车辆100的前方。这样，车辆100可以使用一个或多个超声传感器108、雷达110和一组相机112，诸如经由处理器104，来检测和监测车辆300，如本文中公开的。
图11示出了根据本公开的在具有多个第二车辆300的道路402上行进的第一车辆100的示例性实施例的示意图，其中道路402包括多个平行车道和车道线。车辆100在道路400上行进并且能够检测和监测各种车辆300，无论其位于车辆100的前方还是车辆100的后方。
图12示出了根据本公开的用于自动转弯信号激活的第一方法的示例性实施例的流程图。车辆100基于处理器104执行存储在存储器106上的指令集并且与超声传感器108、雷达110、收发器114、转向角传感器116、转弯信号源118和一组相机112可通信地接合(无论是串行地还是并行地)来执行方法400，如本文中公开的。方法400包括输入框402、多个决策框410、412、414、以及动作框416和不活动或动作框418。例如，方法400可以在驾驶员主动驾驶车辆100时被执行。
输入框402包括第一输入404、第二输入406和一组第三输入408。第一输入404从作为第一数据源的一组相机112中的一个或多个相机112a-f接收数据，诸如数据馈送或数据流。第二输入406从作为第二数据源的转向角传感器116接收数据，诸如数据馈送或数据流。第三输入408从作为第三数据源的一个或多个超声传感器108接收数据，诸如数据馈送或数据流，并且从作为第四数据源的雷达110接收数据，诸如数据馈送或数据流。第一输入404、第二输入406和第三输入408中的每个(包括任何子馈送)经由处理器104被管理，并且可以彼此串行或并行地接收输入数据，无论是彼此同步还是异步，无论是同相还是异相。
在框410中，处理器104基于第一输入404确定车辆100是否将要越过车道线，诸如在道路400上。例如，基于来自作为第一数据源的该组相机112的数据，处理器104可以执行各种算法，诸如对象标识/跟踪/分析，并且确定车辆100是否在越过车道线的轨迹上，诸如基于相对于车辆定位的车道线或者基于本领域已知的车道线之间的间隙(尺寸、颜色、频率、方向的变化)。如果处理器104确定车辆100不打算越过车道线，则过程400继续到框418，其中处理器104不激活转弯信号源118。否则，如果处理器104确定车辆100将要越过车道线，则过程400移动到框412。
在框412中，处理器104基于第二输入406确定车辆100的驾驶员是否正在施加转向动作。例如，基于来自作为第二数据源的转向角传感器116的数据，处理器104可以确定驾驶员是否正试图驾驶车辆100以转弯或切换车道，诸如转向角是否在值的某个预定义范围内或高于/低于存储在存储器106中的某个预定义的阈值。如果处理器104确定车辆100的驾驶员没有施加转向动作(车辆直线向前移动)，则过程400继续到框418，其中处理器104不激活转弯信号源118。否则，如果处理器104确定车辆100的驾驶员正在施加校正动作(将行进路径从直线改变为对角线)，则过程400移动到框414。
在框414中，处理器104基于第三输入408确定是否另一车辆(诸如图10或11的车辆300)存在于车辆100附近，诸如通过在车辆100的预定距离内或在车辆100的特定侧面、位置或方向内。例如，这样的附近可以在第一车辆的20英尺内、在第一车辆40英尺内、在第一车辆60英尺内、或者距第一车辆的其他距离。在这种情况下，激活转弯信号源以警告车辆300具有明显的安全益处。例如，基于来自作为第一数据源的该组相机112的数据、来自作为第三数据源的雷达110的数据、以及来自作为第四数据源的超声传感器108的数据，处理器104可以确定车辆300是否存在于车辆100附近，诸如通过基于图像的对象识别/跟踪/分析和处理来自反弹离开车辆300的所捕获的声音/无线电波的信号。在车辆100附近的这种存在可以基于关于车辆300的各种参数，无论是静态定义的还是实时/飞行中确定的。例如，一些这样的参数可以基于或包括存储在存储器106中的一组阈值或一系列值，其中该数据可以反映预定义的距离、方向、预期行进路径、或车辆300相对于车辆100(反之亦然)的其他基于运动的特性。
如果处理器104确定车辆100在车辆300附近，如上所述，则处理器104确定转弯信号源是否应当被激活，以便提高车辆100和车辆300的安全性。这种确定可以基于关于车辆300的各种参数，无论是静态定义的还是实时/飞行中确定的。例如，一些这样的参数可以基于/包括存储在存储器106中的一组阈值或一系列值，其中该数据可以反映被应用于预定义的距离、方向、预期行进路径、或车辆300相对于车辆100(反之亦然)的其他基于运动的特性的一组标准。这样，如果车辆300将受益于转弯信号源118被激活，则过程400继续到框416，其中处理器104激活转弯信号源118。否则，处理器104不激活转弯信号源118。注意，在框416中，处理器104可以紧接在车辆100越过车道线之前，在车辆100正在越过车道线时，或者紧接在车辆100越过车道线之后，激活转弯信号源118。在一些实施例中，在处理器104确定转弯信号源118将被激活或未被激活之前、期间或之后，诸如用于转弯或车道切换，然后处理器104可以诸如通过V2V网络向另一车辆(例如，车辆300)发送该动作或不作为的信息，诸如经由收发器114。在一些实施例中，该信号可以被发送到车辆100附近的移动设备，无论是手持还是可穿戴的，诸如在由行人操作时，以警告或通知(诸如在视觉上，振动地或在听觉上)行人车辆100在其附近。该信号可以通过短距离无线网络被发送，诸如蓝牙。在一些实施例中，车辆300可以对该信号做出反应，诸如通过减速、改变行进路径、转弯、将信号转发给其他人、激活车辆300上的设备(诸如转弯信号源)、或者其他动作或不作为。
在过程400的一个实现中，响应于经由处理器104基于来自第一数据源(例如，相机)的数据确定车辆100将要越过道路400上的车道线：处理器104基于来自第二数据源(例如，转向角传感器)的数据确定车辆100的驾驶员正在向车辆100施加校正转向动作。同样地，响应于经由处理器104基于来自第一数据源(例如，相机)的数据、来自第三数据源(例如，雷达)的数据、以及来自第四数据源(例如，一个或多个超声传感器)的数据，确定车辆100附近的车辆300将受益于转弯信号源118被激活：当车辆100越过车辆300附近的车道线时，处理器104激活转弯信号源118。注意，如果处理器104标识出源自第一数据源(至少一个相机112)的信息与源自第二数据源(转向角传感器116)、第三数据源(雷达110)或第四数据源(一个或多个超声传感器108)中的至少一个的信息之间的冲突，则处理器104可以使第一数据源优先于第二数据源、第三数据源或第四数据源中的至少一个。同样，如果处理器104标识出第三数据源(雷达110)与第一数据源(至少一个相机112)、第二数据源(转向角传感器116)或第四数据源(一个或多个超声传感器108)中的至少一个之间的冲突，则处理器104可以使第三数据源优先于第一数据源、第二数据源或第四数据源中的至少一个。
虽然图12和随附的描述以特定顺序示出了对第一、第二、第三和第四数据源的分析，但是应当注意，这些数据源可以以任何顺序被分析，并且一个或多个数据源可以被同时分析。此外，在处理器标识出源自任何不同数据源的信息之间的冲突的情况下，源自任何数据源的信息可以优先于源自任何其他数据源的信息以解决该冲突。
图13示出了根据本公开的用于自动转弯信号激活的第二方法的示例性实施例的流程图。车辆100基于处理器104执行存储在存储器106上的指令集并且与超声传感器108、雷达110、收发器114、转向角传感器116、转弯信号源118和一组相机112可通信地接合(无论是串行地还是并行地)来执行方法500，如本文中公开的。方法500包括输入框502、多个决策框510、512、514、以及多个动作框518、522、以及多个不作为或动作框516、520。例如，方法500可以在驾驶员至少半主动地或被动地驾驶车辆100时被执行。
输入框502包括第一输入504、第二输入506和一组第三输入508。第一输入504从第一数据源(诸如一组相机112a-f中的一个或多个)接收数据，诸如数据馈送或数据流。第二输入506从第二数据源(诸如转向角传感器116)接收数据，诸如数据馈送或数据流。第三输入508从第三数据源(诸如一个或多个超声传感器108)接收数据，诸如数据馈送或数据流，并且从第四数据源(诸如雷达110)接收数据，诸如数据馈送或数据流。第一输入504、第二输入506和第三输入508中的每个(包括任何子馈送)经由处理器104被管理，并且可以彼此串行或并行地接收输入数据，无论是彼此同步还是异步，无论是同相还是异相。
在框510中，处理器104基于第一输入504确定车辆100是否将要越过车道线，诸如在道路400上。例如，基于来自第一数据源(包括该组相机112中的一个或更多相机)的数据，处理器104可以执行各种算法，诸如对象识别/跟踪/分析，并且确定车辆100是否在越过车道线的轨迹上，诸如基于相对于车辆定位的车道线或者基于本领域已知的车道线之间的间隙(尺寸、颜色、频率、方向的变化)。如果处理器104确定车辆100将要越过车道线，则过程500继续到框518，其中处理器104激活转弯信号源118。否则，如果处理器104确定车辆100是不打算越过车道线，则过程500移动到框512。
在框512中，处理器104确定从第二输入506(诸如从转向角传感器6)接收的转向角值是否满足第一阈值，诸如通过等于或大于存储在存储器106中的第一阈值。这将指示车辆100或车辆100的驾驶员意图越过道路400的车道线。如果处理器104确定满足第一阈值，诸如通过转向角值小于第一阈值(不大于第一阈值)，则过程500继续到框520，其中处理器520不激活转弯信号源118。否则，过程500继续到框514。
在框514中，处理器104确定转向角值是否满足第二阈值，诸如等于或小于存储在存储器106中的第二阈值，并且基于第一输入508确定在车辆100附近的另一车辆(诸如图10或11的车辆300)是否将受益于转弯信号源118被激活。例如，基于来自作为第一数据源的该组相机112的数据、来自作为第三数据源的雷达110的数据、以及来自作为第四数据源的超声传感器108的数据，处理器104可以确定车辆300是否存在于车辆100附近，诸如通过基于图像的对象识别/跟踪/分析并且处理来自反弹离开车辆300的所捕获的声音/无线电波的信号，诸如通过在车辆100的预定距离内或者在车辆100的特定侧面、位置或方向内。在车辆100附近的这种存在可以基于关于车辆300的各种参数，无论是静态定义的还是实时/飞行中确定的。例如，一些这样的参数可以基于或包括存储在存储器106中的一组阈值或一系列值，其中该数据可以反映预定义的距离、方向、预期行进路径、或车辆300相对于车辆100(反之亦然)的其他基于运动的特性。例如，这样的附近可以在第一车辆的20英尺内、在第一车辆的40英尺内、在第一车辆的60英尺内、或距第一车辆的其他距离。如果处理器104确定车辆100在车辆300附近，如上所述，则处理器104确定转弯信号源是否应当被激活，以便提高车辆100和车辆300的安全性。这种确定可以基于关于车辆300的各种参数，无论是静态定义的还是实时/飞行中确定的。例如，一些这样的参数可以基于或包括存储在存储器106中的一组阈值或一系列值，其中该数据可以反映被应用于预定义的距离、方向、预期行进路径、或车辆300相对于车辆100(反之亦然)的其他基于运动的特性的一组标准。这样，如果车辆300不会受益于转弯信号源118被激活，则过程500继续到框516，其中处理器104不激活转弯信号源118。否则，过程500继续到框522，其中处理器104激活转弯信号源118。注意，在任何或所有框516、518中，处理器104可以紧接在车辆100越过车道线之前，在车辆100正在越过车道线时，或者紧接在车辆100越过车道线之后，激活转弯信号源118。
在过程500的一个实现中，响应于经由处理器104确定转向角值在存储在存储器106中的值范围内(包括性地在第一阈值与第二阈值之间)：处理器104确定车辆100将越过道路400上的车道线，并且车辆100附近的车辆300将受益于转弯信号源118被激活，处理器104在车辆100越过车辆300附近的车道线时将激活转弯信号源118。注意，确定车辆300是否在车辆100附近并且是否将受益于转弯信号源118经由处理器104被激活是基于从作为第一数据源的一个或多个相机112a-f接收到数据、从作为第三数据源的雷达108接收到数据、以及从作为第四数据源的超声传感器108接收到数据。注意，如果处理器104标识出来自第一数据源(相机112)的数据与来自第三数据源(雷达110)或第四数据源(一个或多个超声传感器108)中的至少一个的数据之间的冲突，则处理器104使来自第一数据源的数据优先于来自第二数据源的数据或来自第四数据源的数据中的至少一个。同样地，如果处理器104标识出来自第三数据源(雷达110)的数据与来自第一数据源(相机112)或第四数据源(一个或多个超声传感器108)中的至少一个的数据之间的冲突，则处理器104使第三数据源优先于第一数据源或第四数据源中的至少一个。
在一些实施例中，存储设备(诸如存储器106)中存储有一组处理器可执行指令，这些指令在由诸如处理器104等电子处理系统执行时引起电子处理系统：基于从车辆100的图像捕获设备(诸如相机112a-f)接收的第一组数据(诸如来自第一数据源的数据)确定第一车辆100相对于车道线的行进路径；基于从反射波检测器(诸如雷达110或一个或多个超声传感器108)接收的第二组数据(诸如第二数据源或第三数据源)确定车辆300存在于距车辆100预定距离内；当(a)车辆100具有行进路径和转向角使得车辆100将越过车道线或转弯，以及(b)车辆300存在于距车辆100的预定距离内时，激活车辆100的转弯信号源，诸如转弯信号源118。
在一些实施例中，车辆100可以被配置用于在车辆100离开其当前车道时，在将要转弯到另一车行道/街道/地段时，在这样的转弯期间，或者紧接在这样的转弯之后，自动激活转弯信号源118。例如，该功能可以经由以下方式被启用：处理器104确定车辆100的地理定位(诸如通过收发器114与GPS卫星通信)以及确定车辆100是否正在接近或将要转弯到另一道路/街道/地段或被自动引导以进行这样的转弯。如果处理器104确定这样的动作是安全的，诸如通过相机112、雷达110和超声传感器108确保在车辆100的转弯路径中没有车辆/行人，或者如果处理器104确定转向传感器角度值满足指示将要进行的这种动作的阈值，则处理器104可以激活转弯信号源118。该功能可以经由以下方式来增强：处理器104与路灯通信(诸如通过收发器114)，并且在路灯显示绿色时或在转向角值满足指示将要在路灯附近进行的这种动作的阈值时，激活转弯信号源118。注意，处理器104可以基于转向角值来区分车道切换和转弯，诸如转向角值在车道切换和转弯的不同值范围内。
如上所述，离开车道还可以包括在离开高速公路时使用出口匝道或车道，或者在进入高速公路时使用合并车道或入口匝道。
虽然图13和随附的描述以特定顺序示出了对第一、第二、第三和第四数据源的分析，但是应当注意，这些数据源可以以任何顺序被分析，并且一个或多个数据源可以同时被分析。此外，在处理器标识出源自任何不同数据源的信息之间的冲突的情况下，源自任何数据源的信息可以优先于源自任何其他数据源的信息以解决该冲突。
用于检测车道变换和转弯等的算法是公知的并且被并入各种驾驶员辅助和/或自动驾驶车辆系统中，诸如那些在Tesla Corporation Model(或任何其他特斯拉公司模型)中使用的系统，该系统包含特斯拉自动驾驶仪(增强型自动驾驶仪)驾驶员辅助功能并且具有硬件2组件集(2016年11月)。例如，车道变换可以经由机器视觉算法被检测，该算法经由处理器104执行，处理器104实时地分析来自相机112a-c的一组图像，该组图像描绘车辆100正在行进的道路的一组道路标记或道路边界。根据本公开的关键改进包括自动驾驶仪相机、以及可能的其他信息，诸如GPS信息，以确定车辆轨迹以及它是否将要在没有手动信号激活的情况下跨越车道线以及使用转向角传感器输入以及自动驾驶仪接近传感器(诸如超声传感器和雷达反馈)，以根据本文中公开的算法检测可能受益于转弯指示的接收的其他车辆的存在或不存在。
图14示出了根据本公开的用于自动转弯信号激活的第三方法的示例性实施例的流程图。车辆100基于处理器104执行存储在存储器106上的指令集并且与超声传感器108、雷达110、收发器114、转向角传感器116、转弯信号源118和一组相机112可通信地接合(无论是串行地还是并行地)来执行方法600，如本文中公开的。方法600包括输入框602、决策框604、动作框606和不活动框608。例如，方法600可以在驾驶员至少半主动或被动地驱动车辆100时被执行。
输入框602包括来自一个或多个数据源的输入，无论是车辆100本地还是远离车辆100。数据源可以包括本文中公开的任何数据源，诸如相机、转向角传感器、雷达、超声传感器、FLIR相机或其他。
在框604中，处理器104确定车辆100是否将要越过车道线或实现转弯。该确定可以通过本文中公开的任何方法进行。例如，处理器104可以基于从相机112a-c接收的一组数据来确定车辆100是否将要越过车道线或实现转弯，其中处理器104执行各种算法，诸如对象识别/跟踪/分析，并且确定车辆100是否在越过车道线或转弯的轨迹上，诸如基于相对于车辆100定位的车道线或者基于在本领域中已知的车道线之间的间隙(尺寸、颜色、频率、方向的变化)。同样地，例如，处理器104可以基于从转向角传感器116接收的一组数据确定车辆100是否将要越过车道线或实现转弯，其中处理器104确定从转向角传感器116接收的转向角值是否满足阈值或在预定值范围内，如通过存储器106存储的。这样，如果处理器104确定车辆100将要越过车道线或实现转弯，则处理器104按照框606激活转弯信号源118。否则，处理器104不按照框608激活转弯信号源118。
用于执行本公开的操作的计算机可读程序指令可以是汇编指令、指令集架构(ISA)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的任一源代码或目标代码，包括诸如Smalltalk、C++等面向对象的编程语言、以及诸如“C”编程语言或类似编程语言等传统的过程编程语言。代码段或机器可执行指令可以表示过程、函数、子程序、程序、例程、子例程、模块、软件包、类、或者指令、数据结构或程序语句的任何组合。代码段可以通过传递和/或接收信息、数据、自变量、参数或存储器内容而被耦合到另一代码段或硬件电路。信息、自变量、参数、数据等可以通过任何合适的手段被传递、转发或传输，包括存储器共享、消息传递、令牌传递、网络传输等。计算机可读程序指令可以完全在用户的计算机上执行、部分在用户的计算机上执行、作为独立的软件包执行、部分在用户的计算机上并且部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在后一种情况下，远程计算机可以通过任何类型的网络被连接到用户的计算机，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，或者可以进行到外部计算机的连接(用于例如，使用互联网服务提供商通过互联网)。在一些实施例中，电子电路(包括例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(FPGA)或可编程逻辑阵列(PLA))可以通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化电子电路，来执行计算机可读程序指令，以执行本公开的各方面。
本文中参考根据本公开的实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图来描述本公开的各方面。应当理解，流程图图示和/或框图的每个框以及流程图图示和/或框图中的框的组合可以由计算机可读程序指令实现。结合本文中公开的实施例而描述的各种说明性逻辑块、模块、电路和算法步骤可以被实现为电子硬件、计算机软件或两者的组合。为了清楚地说明硬件和软件的这种可互换性，上面已经在功能方面对各种说明性的组件、块、模块、电路和步骤进行了总体描述。将该功能性实施为硬件还是软件取决于特定应用和强加于整个系统的设计约束。技术人员可以针对每个特定应用以不同方式实现所描述的功能，但是这种实现决策不应当被解释为导致从本公开的范围脱离。
附图中的流程图和框图图示了根据本公开的各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的架构、功能和操作。在这方面，流程图或框图中的每个框可以表示模块、段或指令的一部分，其包括用于实现指定的逻辑功能的一个或多个可执行指令。在一些替代实现中，框中提到的功能可以不按图中所示的顺序发生。例如，连续示出的两个框实际上可以基本上同时被执行，或者这些框有时可以以相反的顺序被执行，这取决于所涉及的功能。还应当注意，框图和/或流程图图示的每个框以及框图和/或流程图图示中的框的组合可以由执行特定功能或动作或者执行专用硬件和计算机指令的组合的专用的基于硬件的系统来实现。
诸如“然后”、“接着”等词语不旨在限制步骤的顺序；这些词只是用来引导读者理解对方法的描述。尽管过程流程图可以将操作描述为顺序过程，但是很多操作可以被并行或同时执行。另外，操作的顺序可以被重新布置。过程可以对应于方法、函数、过程、子例程、子程序等。当过程对应于函数时，其终止可以对应于函数返回到调用函数或主函数。
关于某些示例性实施例描述的特征或功能可以在各种其他示例性实施例中和/或与各种其他示例性实施例被组合和子组合。而且，如本文中公开的示例性实施例的不同方面和/或元件也可以以类似的方式被组合和子组合。此外，一些示例性实施例(无论是单独地和/或共同地)可以是更大系统的组件，其中其他过程可以优先于和/或以其他方式修改其应用。另外，如本文中公开的，在示例性实施例之前，之后和/或同时，可能需要很多步骤。注意，至少如本文中公开的任何和/或所有方法和/或过程，可以以任何方式经由至少一个实体或参与者而被至少部分执行。
本文中使用的术语可以暗示直接或间接、完全或部分、临时或永久的动作或不活动。例如，当一个元件被称为“在……上”、“被连接”或“被耦合”到另一元件时，该元件可以直接在……上、被连接或被耦合到另一元件和/或可以存在中间元件，包括间接和/或直接变体。相反，当一个元件被称为“被直接连接”或“被直接耦合”到另一元件时，不存在中间元件。
尽管术语第一、第二等本文中可以被用于描述各种元件、组件、区域、层和/或部分，但是这些元件、组件、区域、层和/或部分不一定受这样的术语的限制。这些术语被用于将一个元件、组件、区域、层或部分与另一元件、组件、区域、层或部分区分开。因此，在不脱离本公开的教导的情况下，下面讨论的第一元件、组件、区域、层或部分可以被称为第二元件、组件、区域、层或部分。
本文中使用的术语用于描述特定示例性实施例，而非旨在必然限制本公开。如本文中使用的，单数形式“一个(a)”、“一个(an)”和“该(the)”也旨在包括复数形式，除非上下文另有明确说明。此外，如本文中使用的，术语“一个(a)”和/或“一个(an)”应当表示“一个或多个”，即使本文中也使用短语“一个或多个”。当在本说明书中使用时，术语“包括(comprises)”、“包括(includes)”和/或“包括(comprising)”、“包括(including)”指定所述特征、整体、步骤、操作、元件和/或组件的存在，但不排除一个或多个其他特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其组的存在和/或添加。此外，当本公开在此陈述某些事物是“基于”其他事物时，则这种陈述指的是也可以基于一个或多个其他事物的基础。换言之，除非另有明确说明，否则本文中使用的“基于”包含性地表示“至少部分基于”或“至少部分基于”。
如本文中使用的，术语“或”旨在表示包含性的“或”而不是排他性的“或”。也就是说，除非另有说明或从上下文中清楚，否则“X使用A或B”旨在表示任何自然的包含性排列。也就是说，如果X使用A；X使用B；或者X使用A和B两者，则在任何前述情况下满足“X使用A或B”。
除非另外定义，否则本文中使用的所有术语(包括技术和科学术语)具有与本公开所属领域的普通技术人员通常理解的含义相同的含义。诸如在常用词典中定义的那些术语应当被解释为具有与其在相关领域的上下文中的含义相一致的含义，而不应当以理想化和/或过于正式的意义来解释，除非本文中明确地如此定义。
已经出于说明和描述的各种目的呈现了该详细描述，但是并不旨在以所公开的各种形式完全穷举和/或限制于本公开。在不脱离如下面的各种权利要求中阐述的本公开的范围和精神的情况下，技术和结构的很多修改和变化对于技术人员将是很清楚的。因此，这些修改和变化被认为是本公开的一部分。本公开的范围由各种权利要求限定，包括在提交本公开时的已知等同物和不可预见的等同物。

Claims (20)

1.一种自动地激活车辆中的转弯信号源的方法，所述方法包括：
经由处理器，基于来自第一车辆的第一数据源的数据，确定所述第一车辆将要转弯或离开车道；
经由所述处理器，基于来自所述第一车辆的第二数据源的数据，确定所述第一车辆的驾驶员正在向所述第一车辆施加转向动作；
经由所述处理器，基于来自所述第一车辆的第三数据源的数据和来自所述第一车辆的第四数据源的数据，确定第二车辆相对于所述第一车辆的大致位置；
经由所述处理器，激活所述第一车辆的转弯信号源。
2.根据权利要求1所述的方法，其中所述第一数据源包括图像捕获设备。
3.根据权利要求2所述的方法，其中所述第二数据源包括转向角传感器。
4.根据权利要求3所述的方法，其中所述第三数据源包括雷达。
5.根据权利要求4所述的方法，其中所述第四数据源包括超声传感器。
6.根据权利要求1所述的方法，其中所述第一数据源包括侧面相机。
7.根据权利要求1所述的方法，还包括：
响应于经由所述处理器标识到对来自所述第一数据源的数据的分析与对来自所述第二数据源、所述第三数据源或所述第四数据源中的至少一个数据源的数据的分析之间的冲突，使对来自所述第一数据源的数据的分析优先于对来自所述第二数据源、所述第三数据源或所述第四数据源中的至少一个数据源的数据的分析。
8.根据权利要求7所述的方法，其中：
所述第一数据源包括图像捕获设备；
所述第二数据源包括转向角传感器；
所述第三数据源包括雷达；以及
所述第四数据源包括超声传感器。
9.根据权利要求1所述的方法，还包括：
响应于经由所述处理器标识到对来自所述第一数据源的数据的分析与对来自所述第一数据源、所述第二数据源或所述第四数据源中的至少一个数据源的数据的分析之间的冲突，使对来自所述第三数据源的数据的分析优先于对来自所述第一数据源、所述第二数据源或所述第四数据源中的至少一个数据源的数据的分析。
10.根据权利要求9所述的方法，其中：
所述第一数据源包括图像捕获设备；
所述第二数据源包括转向角传感器；
所述第三数据源包括雷达；以及
所述第四数据源包括超声传感器。
11.一种自动的转弯信令的方法，所述方法包括：
经由处理器，基于在存储在存储器中的值范围内或者大于存储在所述存储器中的阈值的测量转向角值，确定车辆将越过车道线或转弯，其中所述车辆包括所述处理器、所述存储器和所述转弯信号源；
经由处理器，基于所述确定激活所述转弯信号源。
12.根据权利要求11所述的方法，其中所述激活包括紧接在所述第一车辆越过所述车道线或实现所述转弯之前激活。
13.根据权利要求11所述的方法，其中所述激活包括在所述第一车辆越过所述车道线或者实现所述转弯期间激活。
14.根据权利要求11所述的方法，其中所述激活包括紧接在所述第一车辆越过所述车道线或实现所述转弯之后激活。
15.根据权利要求11所述的方法，其中所述车辆是第一车辆，并且所述方法还包括：
经由所述处理器，确定第二车辆存在于距所述第一车辆的预定距离内，其中所述激活基于所述第二车辆存在于距所述第一车辆的所述预定距离内。
16.一种存储设备，具有存储于其中的一组处理器可执行指令，所述一组处理器可执行指令在由电子处理系统执行时，引起所述电子处理系统进行以下操作：
基于从第一车辆的图像捕获设备接收的第一组数据，确定所述第一车辆相对于车道线的行进路径；
基于从反射波检测器接收的第二组数据，确定第二车辆存在于距所述第一车辆的预定距离内；
当(a)所述第一车辆具有行进路径和转向角使得所述第一车辆将越过所述车道线或实现转弯，以及(b)所述第二车辆存在于距所述第一车辆的所述预定距离内时，激活所述第一车辆的转弯信号源。
17.一种机动车辆，包括：
处理器；
相机；
转向角传感器；以及
转弯信号源，
其中所述处理器被编程为：基于来自所述相机或所述转向角传感器中的至少一个的数据，确定所述车辆何时将要转弯或离开车道，
其中所述处理器被编程为：当所述处理器确定所述车辆将要转弯或离开车道时，激活所述转弯信号源。
18.根据权利要求17所述的机动车辆，其中所述处理器被编程为：基于来自所述超声传感器或所述雷达中的至少一个的数据，确定第二车辆相对于所述第一车辆的大致位置，其中所述处理器被编程为：当所述处理器确定所述第一车辆将要在所述第二车辆附近转弯或离开所述车道时，激活所述转弯信号源。
19.根据权利要求17所述的机动车辆，其中所述存储器存储值范围，其中所述转向角传感器被配置为在所述车辆运动时输出转向角值，其中所述处理器被编程为：当所述转向角值在所述值范围内时，确定所述车辆将离开车道线或转弯，其中所述处理器被编程为：基于确定所述车辆将离开车道线或转弯来激活所述转弯信号源。
20.根据权利要求17所述的机动车辆，其中所述存储器存储转向角的阈值，其中所述转向角传感器被配置为在所述车辆运动时输出转向角值，其中所述处理器被编程为：当所述转向角值大于存储在存储器中的所述阈值时，确定所述车辆将离开车道线或转弯，其中所述处理器被编程为：基于确定所述车辆将离开车道线或转弯来激活所述转弯信号源。
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