KR20210155544A - 서버의 제어 방법 및 그 서버 - Google Patents

Abstract

일 실시예에 따른 서버의 제어 방법은 제1 차량으로부터 사고 정보를 수신하는 단계와 사고 정보에 기초하여 사고 발생 지역에 있는 복수의 차로 중 인접한 2 개의 차로 사이에 있는 차선을 기초로 긴급 차로를 결정하는 단계와 사고 발생 지역에 긴급 차량이 출동하도록 긴급 차량을 호출하고, 긴급 차량에 상기 결정한 긴급 차로에 대한 정보를 송신하는 단계를 포함한다.

Description

서버의 제어 방법 및 그 서버{SERVER CONTROL METHOD AND SERVER}

개시된 발명은 서버의 제어 방법 및 서버에 관한 발명으로, 더욱 상세하게는 다차로 구간에서 사고가 발생한 경우, 긴급 차량이 사고 현장에 신속히 도달할 수 있도록 하는 제어 방법 및 서버에 관한 것이다.

자율 주행 차량(Autonomous vehicle)은 운전자의 조작 없이 차량에 탑재된 센서 및 외부 요인에 의해 도로 주행을 수행한다.

일반적인 비자율 주행 차량의 경우, 도로에서 사고가 발생하여 응급 차량이 사고 현장에 접근하는 경우, 사고 현장의 운전자가 응급 차량이 도달하는 것을 확인하고 편향 주행을 하여 진입로를 형성한다.

그러나, 응급 차량은 사고 현장에 대한 개략적인 정보(예를 들어, 사고 지점)만을 가지고 출발하는 것이 일반적이며, 운전자들이 형성한 진입로만을 통해 사고 현장에 도달할 수 있다.

한편, 자율 주행 차량은 다양한 외부 요인을 주행에 반영할 수 있어 상술한 사고 상황에서 응급 차량이 사고 현장에 정확히 도달할 수 있도록 하는 다양한 인프라가 구축되어 있다.

개시된 발명의 일 측면은 사고 현장에 긴급 차량이 정확하게 도달할 수 있는 제어 방법 및 서버를 제공하기 위한 것이다.

개시된 발명의 일 실시예에 따른 서버의 제어 방법은 제1 차량으로부터 사고 정보를 수신하는 단계; 상기 사고 정보에 기초하여 사고 발생 지역에 있는 복수의 차로 중 인접한 2 개의 차로 사이에 있는 차선을 기초로 긴급 차로를 결정하는 단계; 및 상기 사고 발생 지역에 긴급 차량이 출동하도록 상기 긴급 차량을 호출하고, 상기 긴급 차량에 상기 결정한 긴급 차로에 대한 정보를 송신하는 단계;를 포함한다.

일 실시예에 따른 서버의 제어 방법은 상기 제1 차량의 후방에서 주행 중인 복수의 제2 차량을 검색하고, 상기 결정된 긴급 차로가 확보되도록 상기 복수의 제2 차량에 편향 주행 신호를 송신하는 단계;를 더 포함할 수 있다.

상기 편향 주행 신호를 송신하는 단계는, 상기 긴급 차로를 형성하도록 하는 조향 제어 신호 및 상기 긴급 차로에 대한 이미지를 상기 제2 차량의 표시부에 표시하도록 하는 표시 제어 신호 중 적어도 하나를 송신하는 단계를 포함할 수 있다.

상기 제1 차량으로부터 사고 정보를 수신하는 단계는, 사고가 발생한 차량이 위치한 사고 차로 정보 및 부상자 인원 정보를 포함하는 상기 사고 정보를 수신하는 단계를 포함할 수 있다.

상기 긴급 차로를 결정하는 단계는, 상기 사고 차로 정보에 기초하여 사고가 발생한 차량이 위치한 곳으로 상기 긴급 차로를 결정하는 단계를 포함할 수 있다.

상기 긴급 차로를 결정하는 단계는, 상기 복수의 차로 별로 부상자 인원 정보를 수신하고, 상기 복수의 차로 중 부상자 인원이 가장 많은 인접한 2 개의 차로 사이에 있는 차선을 기초로 긴급 차로를 결정하는 단계를 포함할 수 있다.

일 실시예에 따른 서버의 제어 방법은 상기 결정한 긴급 차로에 대한 정보를 상기 제1 차량에 송신하고, 상기 제1 차량이 상기 제1 차량의 후방에서 주행 중인 복수의 제2 차량에 상기 긴급 차로에 대한 정보를 제공하도록 상기 제1 차량에 제어 신호를 송신하는 단계;를 더 포함할 수 있다.

개시된 발명의 일 실시예에 따른 서버는 상기 제1 차량으로부터 사고 정보를 수신하는 서버 통신부; 상기 사고 정보에 기초하여 사고 발생 지역에 있는 복수의 차로 중 인접한 2 개의 차로 사이에 있는 차선을 기초로 긴급 차로를 결정하는 서버 제어부;를 포함하고, 상기 서버 통신부는 상기 사고 발생 지역에 긴급 차량이 출동하도록 상기 긴급 차량을 호출하고, 상기 긴급 차량에 상기 결정한 긴급 차로에 대한 정보를 송신한다.

상기 서버 제어부는, 상기 제1 차량의 후방에서 주행 중인 복수의 제2 차량을 검색하고, 상기 결정된 긴급 차로가 확보되도록 상기 복수의 제2 차량에 편향 주행 신호를 송신하도록 제어할 수 있다.

상기 서버 제어부는, 상기 긴급 차로를 형성하도록 하는 조향 제어 신호 및 상기 긴급 차로에 대한 이미지를 상기 제2 차량의 표시부에 표시하도록 하는 표시 제어 신호 중 적어도 하나를 송신하도록 제어할 수 있다.

상기 서버 통신부는, 사고가 발생한 차량이 위치한 사고 차로 정보 및 부상자 인원 정보를 포함하는 상기 사고 정보를 수신할 수 있다.

상기 서버 제어부는 상기 사고 차로 정보에 기초하여 사고가 발생한 차량이 위치한 곳으로 상기 긴급 차로를 결정할 수 있다.

상기 서버 제어부는, 상기 복수의 차로 별로 부상자 인원 정보를 수신하고, 상기 복수의 차로 중 부상자 인원이 가장 많은 인접한 2 개의 차로 사이에 있는 차선을 기초로 긴급 차로를 결정할 수 있다.

상기 서버 제어부는, 상기 결정한 긴급 차로에 대한 정보를 상기 제1 차량에 송신하고, 상기 제1 차량이 상기 제1 차량의 후방에서 주행 중인 복수의 제2 차량에 상기 긴급 차로에 대한 정보를 제공하도록 상기 제1 차량에 제어 신호를 송신하도록 제어할 수 있다.

개시된 발명의 일 실시예에 따른 컴퓨터 프로그램은 컴퓨팅 장치와 결합하여, 제1 차량으로부터 사고 정보를 수신하는 단계; 상기 사고 정보에 기초하여 사고 발생 지역에 있는 복수의 차로 중 인접한 2 개의 차로 사이에 있는 차선을 기초로 긴급 차로를 결정하는 단계; 및 상기 사고 발생 지역에 긴급 차량이 출동하도록 상기 긴급 차량을 호출하고, 상기 긴급 차량에 상기 결정한 긴급 차로에 대한 정보를 송신하는 단계;를 실행시키도록 기록 매체에 저장된다.

개시된 발명의 일 측면에 따르면 사고 현장에서 긴급 차량이 사고 처리를 위한 최적의 위치를 제공할 수 있다.

또한, 개시된 발명의 일 측면에 따르면 구조 시간을 단축할 수 있고, 사고 수습 시간을 단축하여 교통 체증을 완화할 수 있다.

도 1은 일 실시예에 서버가 구현되는 시스템을 도시한다.
도 2는 일 실시예에 따른 차량의 제어 블록도이다.
도 3은 일 실시예에 따른 서버의 제어 흐름도이다.
도 4는 일 실시예에 따른 서버의 제어 방법의 순서도이다.
도 5 및 도 6은 사고 현장을 설명하기 위한 도면이다.

명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭한다. 본 명세서가 실시예들의 모든 요소들을 설명하는 것은 아니며, 개시된 발명이 속하는 기술분야에서 일반적인 내용 또는 실시예들 간에 중복되는 내용은 생략한다. 명세서에서 사용되는 '부, 모듈, 부재, 블록'이라는 용어는 소프트웨어 또는 하드웨어로 구현될 수 있으며, 실시예들에 따라 복수의 '부, 모듈, 부재, 블록'이 하나의 구성요소로 구현되거나, 하나의 '부, 모듈, 부재, 블록'이 복수의 구성요소들을 포함하는 것도 가능하다.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 직접적으로 연결되어 있는 경우뿐 아니라, 간접적으로 연결되어 있는 경우를 포함하고, 간접적인 연결은 무선 통신망을 통해 연결되는 것을 포함한다.

또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.

명세서 전체에서, 어떤 부재가 다른 부재 "상에" 위치하고 있다고 할 때, 이는 어떤 부재가 다른 부재에 접해 있는 경우뿐 아니라 두 부재 사이에 또 다른 부재가 존재하는 경우도 포함한다.

제 1, 제 2 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위해 사용되는 것으로, 구성요소가 전술된 용어들에 의해 제한되는 것은 아니다.

단수의 표현은 문맥상 명백하게 예외가 있지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.

각 단계들에 있어 식별부호는 설명의 편의를 위하여 사용되는 것으로 식별부호는 각 단계들의 순서를 설명하는 것이 아니며, 각 단계들은 문맥상 명백하게 특정 순서를 기재하지 않는 이상 명기된 순서와 다르게 실시될 수 있다.

이하 첨부된 도면들을 참고하여 개시된 발명의 작용 원리 및 실시예들에 대해 설명한다.

도 1은 일 실시예에 서버가 구현되는 시스템을 도시하고, 도 2는 일 실시예에 따른 차량의 제어 블록도를 도시한다.

개시된 발명에 따른 서버가 구현되는 시스템은 사고 발생을 감지하는 제1 차량(1), 네트워크(4)를 통해 제1 차량(1)으로부터 사고 정보를 수신하는 서버(3) 및 제1 차량(1) 또는 서버(3)로부터 데이터를 수신하는 복수의 제2 차량(2-n)을 포함한다.

서버(3)는 서버 통신부(31)와 서버 제어부(32)를 포함하며, 서버 통신부(31)는 제1 차량(1) 및 복수의 제2 차량(2-n)와 무선 통신을 수행하고, 서버 제어부(32)는 서버 통신부(31)가 송수신한 정보를 토대로 긴급 차로를 생성할 수 있다.

제1 차량(1)은 서버(3)에 사고 정보를 제공하기 위한 차량으로, 직접 사고가 발생한 차량이거나, 사고 차량에 인접한 차량일 수 있다. 만약, 제1 차량(1)이 사고 차량인 경우, 제1 차량(1)은 현재 차량 위치에 기초하여 사고가 발생한 사고 차로 정보(예를 들어, 1 차로에서 발생) 및 탑승 인원수에 관한 정보를 서버(3)에 직접 송신할 수 있다. 또한, 제1 차량(1)이 사고 차량과 인접한 차량(1)인 경우, 제1 차량(1)은 차량에 탑재된 카메라 또는 V2V(Vehicle to Vehicle) 통신을 통해 사고가 발생한 차량으로부터 사고 정보를 획득하여 서버(3)로 송신할 수 있다.

제1 차량(1)은 운전자 보조 시스템(100) 및 경고부(180)를 포함한다. 여기서, 운전자 보조 시스템(100)는 자율 주행 또는 반자율 주행을 수행하기 위한 시스템의 일 예에 해당한다. 또한, 도 2에서 설명하는 제1 차량(1)의 구성은 제2 차량(2)의 구성에도 적용될 수 있다.

운전자 보조 시스템(100)는 카메라(110), 전방 레이더(120), 복수 개의 코너 레이더(130), 라이다(140), GPS 모듈(150) 및 통신부(160)을 포함한다.

카메라(110)는 차량(1)의 전방을 향하는 시야(field of view)를 확보하기 위한 전방 카메라와 차량(1)의 측방을 향하는 시야(미도시)를 확보하기 위한 측방 카메라를 포함할 수 있다. 이 때, 전방 카메라는 전방 시야에서 이동하는 대상체를 감지하거나, 전측방 시야에 있는 정지된 복수의 주차 차량을 감지할 수 있다.

전방 카메라는 차량(1)의 프론트 윈드 쉴드에 설치될 수 있다. 전방 카메라는 차량(1)의 전방을 촬영하고, 차량(1) 전방의 영상 데이터를 획득할 수 있다. 차량(1) 전방의 영상 데이터는 차량(1) 전방에 위치하는 다른 차량, 보행자, 사이클리스트, 차선, 연석, 가드레일, 가로수 및 가로등 중 적어도 하나에 관한 위치 정보를 포함할 수 있다.

카메라(110)는 전방에 위치하는 다른 차량의 움직임을 포착하여 사고 발생을 감지할 수 있다. 구체적으로, 카메라(110)는 제어부(170)에 영상 데이터를 제공하고, 제어부(170)는 영상 데이터를 처리하여 전방에 위치하는 다른 차량의 움직임이 일정 시간 이상 감지되지 않으면 사고가 발생한 것으로 판단하고, 사고 차량이 주행 불가능한 것으로 판단할 수 있다.

카메라(110)는 복수의 렌즈들 및 이미지 센서를 포함할 수 있다. 카메라(110)는 차량(1)의 외부 시야 영상 데이터를 제어부(170)로 전달할 수 있다.

전방 레이더(120)는 제1 차량(1)의 전방을 향하는 감지 시야(field of sensing) (120a)을 가질 수 있다. 전방 레이더(120)는 예를 들어 차량(1)의 그릴(grille) 또는 범퍼(bumper)에 설치될 수 있다.

전방 레이더(120)는 제1 차량(1)의 전방을 향하여 송신 전파를 방사하는 송신 안테나(또는 송신 안테나 어레이)와, 장애물에 반사된 반사 전파를 수신하는 수신 안테나(또는 수신 안테나 어레이)를 포함할 수 있다.

전방 레이더(120)는 송신 안테나에 의한 송신된 송신 전파와 수신 안테나에 의하여 수신된 반사 전파로부터 전방 레이더 데이터를 획득할 수 있다.

전방 레이더 데이터는 차량(1) 전방에 위치하는 다른 차량 또는 보행자 또는 사이클리스트에 관한 위치 정보 및 속도 정도를 포함할 수 있다.

전방 레이더(120)는 송신 전파와 반사 전파 사이의 위상 차이(또는 시간 차이)에 기초하여 장애물까지의 상대 거리를 산출하고, 송신 전파와 반사 전파 사이의 주파수 차이에 기초하여 장애물의 상대 속도를 산출할 수 있다. 전방 레이더(120)는 전방 레이더 데이터를 제어부(170)로 전달할 수 있다.

복수 개의 코너 레이더(130)는 차량(1)의 전방 우측에 설치되는 제1 코너 레이더(미도시)와, 차량(1)의 전방 좌측에 설치되는 제2 코너 레이더(미도시)와, 차량(1)의 후방 우측에 설치되는 제3 코너 레이더(미도시)와, 차량(1)의 후방 좌측에 설치되는 제4 코너 레이더(미도시)를 포함한다.

제1 코너 레이더(미도시)는 차량(1)의 전방 우측을 향하는 감지 시야를 가질 수 있다. 제1 코너 레이더(미도시)는 차량(1)의 전방 범퍼의 우측에 설치될 수 있다.

제2 코너 레이더(미도시)는 차량(1)의 전방 좌측을 향하는 감지 시야를 가질 수 있으며, 차량(1)의 전방 범퍼의 좌측에 설치될 수 있다.

제3 코너 레이더(미도시)는 차량(1)의 후방 우측을 향하는 감지 시야를 가질 수 있으며, 차량(1)의 후방 범퍼의 우측에 설치될 수 있다.

제4 코너 레이더(미도시)는 차량(1)의 후방 좌측을 향하는 감지 시야를 가질 수 있으며, 차량(1)의 후방 범퍼의 좌측에 설치될 수 있다.

제1, 제2, 제3 및 제4 코너 레이더들 각각은 송신 안테나와 수신 안테나를 포함할 수 있다.

제1, 제2, 제3 및 제4 코너 레이더들은 각각 제1 코너 레이더 데이터와 제2 코너 레이더 데이터와 제3 코너 레이더 데이터와 제4 코너 레이더 데이터를 획득할 수 있다.

제1 코너 레이더 데이터는 차량(1) 전방 우측에 위치하는 다른 차량, 보행자 또는 사이클리스트에 관한 거리 정보 및 속도 정도를 포함할 수 있다.

제2 코너 레이더 데이터는 차량(1) 전방 좌측에 위치하는 장애물의 거리 정보 및 속도 정도를 포함할 수 있다.

제3 및 제4 코너 레이더 데이터는 차량(1) 후방 우측 및 차량(1) 후방 좌측에 위치하는 장애물의 거리 정보 및 속도 정보를 포함할 수 있다.

제1, 제2, 제3 및 제4 코너 레이더들은 각각 제1, 제2, 제3 및 제4 코너 레이더 데이터를 제어부(170)로 전달할 수 있다.

즉 전방 레이더 및 코너 레이더는 장애물 검출부로서, 자 차량의 전방 및 좌우 측방의 장애물을 검출하고, 검출된 장애물에 대한 장애물 정보를 제어부(170)에 전송한다. 여기서 장애물 정보는 장애물의 위치 정보를 포함할 수 있고, 장애물의 위치 정보는 장애물과의 거리 정보 및 장애물의 방향 정보를 포함할 수 있다.

라이다(140)는 차량(1)의 외부 시야를 가지도록 차량(1)에 설치될 수 있다. 예를 들어, 라이다(140)는 프런트 범퍼, 라디에이터 그릴, 후드, 루프, 도어, 사이드 미러, 테일 게이트, 트렁크 리드 또는 휀더에 장착될 수 있다.

GPS 모듈(150)은 차량의 위치 정보와 시간 정보를 검출한다. GPS 모듈(150)은 위성으로부터 떨어진 거리 정보와 거리 정보가 측정된 시간 정보를 검출한 후, 검출된 거리 정보에 삼각법을 적용하여 위도, 경도 및 고도에 따른 3차원의 위치 정보를 검출하고, 제어부(170)에 위치 정보와 시간 정보를 제공한다.

통신부(160)는 서버(3)와 통신을 수행하여 각종 정보를 송수신할 수 있다. 통신부(160)는 GPS 모듈(150)이 수신한 위치 정보를 전달받아 위치 정보에 기초하여 현재 지역을 결정할 수 있다. 또한, 통신부(160)는 현재 지역에서 차량(1)이 몇 차로에서 주행 중인지 판단하여 제어부(170)에 차로 정보를 제공할 수 있다.

통신부(160)는 차량간 무선 통신을 위한 V2V 통신 모듈(미도시) 및 차량과 도로 인프라간 무선 통신을 위한 V2I 통신 모듈(미도시)을 포함한다. 통신부(11)는 이에 한정되지 않고 차량과 보행자간 통신을 V2P(Vehicle to Pedestrian) 및 차량과 개인 단말기간 통신을 위한 V2N(Vehicle to Nomadic Devices) 통신 모듈을 더 포함할 수 있다.

제어부(170)는 카메라(110)의 영상 데이터를 처리하는 프로세서(171)인 이미지 시그널 프로세서 및/또는 레이더들(120, 130)의 레이더 데이터를 처리하는 디지털 시그널 프로세서 및/또는 제동 신호를 생성하는 마이크로 컨트롤 유닛(Micro Control Unit, MCU)를 포함할 수 있다.

제어부(170)는 자율 주행 모드의 수행 시 카메라(110)로부터 영상 정보(즉 영상 데이터)가 수신되면 영상 처리를 수행하여 도로의 차선을 인식하고, 인식된 차선의 위치 정보에 기초하여 자 차량이 주행하는 자 차로를 인식하며 자 차로의 양 차선이 모두 인식되었는지 판단하고 양 차선이 모두 인식되었다고 판단되면 인식된 양 차선에 기초하여 자율 주행을 제어할 수 있다. 또한, 제어부(170)는 영상 처리를 수행하여 차량이 주행하고 있는 차로 정보를 획득할 수 있다.

제어부(170)는 카메라(110)의 영상 데이터와 전방 레이더(120)의 전방 레이더 데이터에 기초하여 차량(1) 전방의 장애물들(예를 들어, 다른 차량, 보행자, 사이클리스트, 연석, 가드레일, 가로수, 가로등 등)을 감지할 수 있다.

구체적으로, 제어부(170)는 전방 레이더(120)의 전방 레이더 데이터에 기초하여 차량(1) 전방의 장애물들의 위치 정보(거리 및 방향) 및 속도 정보(상대 속도)를 획득할 수 있다.

제어부(170)는 카메라(110)의 영상 데이터에 기초하여 차량(1) 전방의 장애물들의 위치 정보(방향) 및 유형 정보(예를 들어, 장애물이 다른 차량인지, 또는 보행자인지, 또는 사이클리스트인지, 또는 연석인지, 또는 가드레일인지, 또는 가로수인지, 또는 가로등인지 등)를 획득할 수 있다.

메모리(172)는 영상 데이터를 처리하기 위한 프로그램 및/또는 데이터와, 레이더 데이터를 처리하기 위한 프로그램 및/또는 데이터와, 프로세서(171)가 제동 신호 및/또는 경고 신호를 생성하기 위한 프로그램 및/또는 데이터를 저장할 수 있다.

메모리(172)는 카메라(110)로부터 수신된 영상 데이터 및/또는 레이더들(120, 130)로부터 수신된 레이더 데이터를 임시로 기억하고, 메모리(172)의 영상 데이터 및/또는 레이더 데이터의 처리 결과를 임시로 기억할 수 있다.

메모리(172)는 캐쉬, ROM(Read Only Memory), PROM(Programmable ROM), EPROM(Erasable Programmable ROM), EEPROM(Electrically Erasable Programmable ROM) 및 플래시 메모리(Flash memory)와 같은 비휘발성 메모리 소자 또는 RAM(Random Access Memory)과 같은 휘발성 메모리 소자 또는 하드디스크 드라이브(HDD, Hard Disk Drive), CD-ROM과 같은 저장 매체 중 적어도 하나로 구현될 수 있으나 이에 한정되지는 않는다.

표시부(180)는 제어부(170)의 제어 명령에 대응하여 영상을 표시하거나, 점등 및 소등을 수행할 있다. 이러한 표시부(180)는 LED 등과 같은 램프나 LCD등과 같은 평판 디스플레이 장치일 수 있다. 또한, 표시부(180)는 오디오 및/또는 디스플레이를 통해 운전자에게 각종 정보를 제공할 수 있다.

도 3은 일 실시예에 따른 서버의 제어 흐름도이다.

서버(3)는 사고 정보를 제공하는 제1 차량(1)과 사고 정보에 기초하여 긴급 차로를 형성하는 제2 차량(2)과 통신을 수행한다. 이 때, 제1 차량(1)은 서버(3)에 사고 정보를 제공하기 위한 차량으로, 직접 사고가 발생한 차량이거나, 사고 차량에 인접한 차량일 수 있다.

제1 차량(1)은 사고 발생을 감지한다(301). 구체적으로, 제1 차량(1)은 전방에 위치하는 다른 차량의 움직임이 일정 시간 이상 감지되지 않으면 사고가 발생한 것으로 판단하고, 사고 차량이 주행 불가능한 것으로 판단할 수 있다(302). 또한, 제1 차량(1)이 사고가 발생한 차량인 경우, 차량의 상태를 파악하여 주행 불가능한 것으로 판단하고, 서버(3)에 사고 정보를 제공할 수 있다.

제1 차량(1)은 사고 차로 정보 및 부상자 인원 정보를 송신한다(303). 이 때, 사고 차로 정보는 사고가 발생한 차량이 점유한 차로를 가리키고, 부상자 인원 정보는 사고가 발생한 차량에 탑승한 인원수를 가리킨다.

서버(3)는 사고 차로 정보 및 부상자 인원 정보를 수신하면, 사고 차로 정보 및 부상자 인원 정보 중 적어도 하나에 기초하여 긴급 차로를 결정한다(304). 긴급 차로는 사고 현장에 긴급 차량(예를 들어, 응급 차량 또는 견인 차량)이 접근하기 위해 다른 차량이 편향 주행을 통해 차로 사이에 형성한 주행 공간을 가리킨다. 긴급 차로를 형성하는 구체적인 과정은 도 4를 참조하여 상세히 설명한다.

서버(3)는 긴급 차로를 결정하면, 결정된 긴급 차로에 대한 정보를 긴급 차량에 송신하여(305), 긴급 차량이 사고 현장에 정확하게 도달할 수 있도록 한다. 또한, 서버(3)는 긴급 차로를 결정하면, 제1 차량(1)의 후방에서 주행 중인 복수의 제2 차량(2)에 긴급 차로 정보를 송신하여(306), 복수의 제2 차량(2)의 편향 주행을 위한 긴급 차로 정보를 제공할 수 있다.

제2 차량(2)은 서버(3)로부터 긴급 차로에 대한 정보를 수신하면, 긴급 차로를 형성하기 위해 긴급 차로를 기준으로 편향 주행 제어를 수행한다(307). 구체적으로, 제2 차량(2)은 표시부(180)를 통해 긴급 차로에 대한 정보를 출력하여 운전자로 하여금 조향 제어를 유도할 수 있다. 또한, 제2 차량(2)은 조향 장치에 조향 제어 신호를 전달하여 긴급 차로에 대해 반대측에 있는 차선에 접근하도록 조향 제어를 수행할 수 있다.

도 4는 일 실시예에 따른 서버의 제어 방법의 순서도이다. 도 4에 따른 순서도는 도 5 및 도 6을 함께 참조하여 설명한다.

서버(3)는 사고 차로 정보 및 부상자 인원 정보를 수신한다(401).

서버(3)는 상기 정보를 수신하면, 차로 중간을 기준으로 치료가 필요한 인원을 계산한다(402). 예를 들어, 3 개의 차로를 형성하는 도로의 경우, 제1 차로와 제2 차로에 있는 부상자 인원을 파악하고, 제2 차로와 제3 차로에 있는 부상자 인원을 파악한다.

서버(3)는 수신한 사고 정보에 기초하여 사고 발생 지역에 있는 복수의 차로 중 인접한 2 개의 차로 사이에 있는 차선을 기초로 긴급 차로를 결정할 수 있다.

서버(3)는 치료 필요 인원이 가장 많은 차로 중간의 차선을 긴급 차로로 결정한다(403). 예를 들어, 제1 차로와 제2 차로에 있는 부상자 인원이 제2 차로와 제3 차로에 있는 부상자 인원보다 많은 경우, 제1 차로와 제2 차로 사이에 있는 차선을 기준으로하여 긴급 차로를 결정할 수 있다.

또한, 서버(3)는 긴급 차량이 주행할 수 있는 도로 폭을 확보하기 위하여, 대형 차량이 없는 차로 사이를 긴급 차로로 결정할 수 있다. 예를 들어, 도 5를 참조하면, 서버(3)는 대형 차량(2-1)이 없는 제2 차로와 제3 차로 사이를 긴급 차로로 결정할 수 있다.

또한, 서버(3)는 각 차로의 통행량을 파악하고, 통행량에 기초하여 긴급 차로를 결정할 수 있다. 예를 들어, 제1 차로와 제2 차로에서 주행 중인 차량의 수와 제2 차로와 제3 차로에서 주행 중인 차량의 수를 비교하여 통행량이 더 적은 곳을 긴급 차로로 결정할 수 있다.

서버(3)는 긴급 차로를 결정하면, 긴급 차량에 결정된 긴급 차로 정보를 송신한다(404). 서버(3)는 사고 발생 지역에 긴급 차량이 출동하도록 긴급 차량을 호출하고, 긴급 차량이 결정된 긴급 차로에서 주행하도롤 긴급 차량에 긴급 차로 정보를 송신한다.

또한, 서버(3)는 긴급 차로 정보를 외부 차량, 즉, 복수의 제2 차량(2)에 송신한다(405). 이 때, 복수의 제2 차량(2)은 표시부(180)를 통해 긴급 차로에 대한 정보를 출력하여 운전자로 하여금 조향 제어를 유도할 수 있다. 또한, 제2 차량(2)은 조향 장치에 조향 제어 신호를 전달하여 긴급 차로에 대해 반대측에 있는 차선에 접근하도록 조향 제어를 수행할 수 있다. 서버(3)는 제1 차량(1)의 후방에서 주행 중인 복수의 제2 차량(2)을 검색하고, 결정된 긴급 차로가 확보될 수 있도록 복수의 제2 차량(2)에 편향 주행 신호를 송신한다.

일 실시예에 의하면, 서버(3)는 긴급 차로를 형성하도록 하는 조향 제어 신호 및 긴급 차로에 대한 이미지를 복수의 제2 차량(2)의 표시부에 표시하도록 하는 표시 제어 신호 중 적어도 하나를 복수의 제2 차량(2)에 송신할 수 있다.

서버(3)는 긴급 차로 정보를 복수의 제2 차량(2)에 직접 송신하는 것 이외에도, 먼저 통신을 수행한 제1 차량(1)에 긴급 차로 정보를 송신할 수 있다. 이 때, 제1 차량(1)은 V2V 통신을 통해 후방에서 접근 중인 복수의 제2 차량(2)에 긴급 차로 정보를 제공하여 긴급 차로 형성을 위한 편향 주행을 유도할 수 있다.

도 6은 사고 현장을 설명하기 위한 도면이다. 도 6을 참조하면, 부상자 인원이 가장 많은 곳으로 판단된 제1 차로와 제2 차로 사이에 긴급 차로가 형성된 것을 확인할 수 있다. 도 6에서는 제1 차량(1)이 직접 사고가 발생한 차량인 것으로 도시되었으며, 제1 차량(1)이 서버(3)에 사고 정보를 제공한 상황이다. 이 때, 서버(3)는 제1 차량(1)으로부터 제공된 사고 정보에 기초하여 제2-1차량(2-1)과 제2-2차량(2-2) 각각에 긴급 차로에 대한 정보를 제공하고, 제2-1차량(2-1)과 제2-2차량(2-2)은 긴급 차량(A)가 사고 현장에 정확히 도달할 수 있도록 편향 주행을 통해 긴급 차로를 형성하였다.

한편, 개시된 실시예들은 컴퓨터에 의해 실행 가능한 명령어를 저장하는 기록매체의 형태로 구현될 수 있다. 명령어는 프로그램 코드의 형태로 저장될 수 있으며, 프로세서에 의해 실행되었을 때, 프로그램 모듈을 생성하여 개시된 실시예들의 동작을 수행할 수 있다. 기록매체는 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체로 구현될 수 있다.

컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체로는 컴퓨터에 의하여 해독될 수 있는 명령어가 저장된 모든 종류의 기록 매체를 포함한다. 예를 들어, ROM(Read Only Memory), RAM(Random Access Memory), 자기 테이프, 자기 디스크, 플래시 메모리, 광 데이터 저장장치 등이 있을 수 있다.

이상에서와 같이 첨부된 도면을 참조하여 개시된 실시예들을 설명하였다. 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고도, 개시된 실시예들과 다른 형태로 본 발명이 실시될 수 있음을 이해할 것이다. 개시된 실시예들은 예시적인 것이며, 한정적으로 해석되어서는 안 된다.

Claims (15)

1. 제1 차량으로부터 사고 정보를 수신하는 단계;
   상기 사고 정보에 기초하여 사고 발생 지역에 있는 복수의 차로 중 인접한 2 개의 차로 사이에 있는 차선을 기초로 긴급 차로를 결정하는 단계; 및
   상기 사고 발생 지역에 긴급 차량이 출동하도록 상기 긴급 차량을 호출하고, 상기 긴급 차량에 상기 결정한 긴급 차로에 대한 정보를 송신하는 단계;를 포함하는 서버의 제어 방법.
2. 제 1 항에 있어서,
   상기 제1 차량의 후방에서 주행 중인 복수의 제2 차량을 검색하고, 상기 결정된 긴급 차로가 확보되도록 상기 복수의 제2 차량에 편향 주행 신호를 송신하는 단계;를 더 포함하는 서버의 제어 방법.
3. 제 2 항에 있어서,
   상기 편향 주행 신호를 송신하는 단계는,
   상기 긴급 차로를 형성하도록 하는 조향 제어 신호 및 상기 긴급 차로에 대한 이미지를 상기 제2 차량의 표시부에 표시하도록 하는 표시 제어 신호 중 적어도 하나를 송신하는 단계를 포함하는 서버의 제어 방법.
4. 제 1 항에 있어서,
   상기 제1 차량으로부터 사고 정보를 수신하는 단계는,
   사고가 발생한 차량이 위치한 사고 차로 정보 및 부상자 인원 정보를 포함하는 상기 사고 정보를 수신하는 단계를 포함하는 서버의 제어 방법.
5. 제 4 항에 있어서,
   상기 긴급 차로를 결정하는 단계는,
   상기 사고 차로 정보에 기초하여 사고가 발생한 차량이 위치한 곳으로 상기 긴급 차로를 결정하는 단계를 포함하는 서버의 제어 방법.
6. 제 4 항에 있어서,
   상기 긴급 차로를 결정하는 단계는,
   상기 복수의 차로 별로 부상자 인원 정보를 수신하고, 상기 복수의 차로 중 부상자 인원이 가장 많은 인접한 2 개의 차로 사이에 있는 차선을 기초로 긴급 차로를 결정하는 단계를 포함하는 서버의 제어 방법.
7. 제 1 항에 있어서,
   상기 결정한 긴급 차로에 대한 정보를 상기 제1 차량에 송신하고, 상기 제1 차량이 상기 제1 차량의 후방에서 주행 중인 복수의 제2 차량에 상기 긴급 차로에 대한 정보를 제공하도록 상기 제1 차량에 제어 신호를 송신하는 단계;를 더 포함하는 서버의 제어 방법.
8. 제1 차량으로부터 사고 정보를 수신하는 서버 통신부;
   상기 사고 정보에 기초하여 사고 발생 지역에 있는 복수의 차로 중 인접한 2 개의 차로 사이에 있는 차선을 기초로 긴급 차로를 결정하는 서버 제어부;를 포함하고,
   상기 서버 통신부는 상기 사고 발생 지역에 긴급 차량이 출동하도록 상기 긴급 차량을 호출하고, 상기 긴급 차량에 상기 결정한 긴급 차로에 대한 정보를 송신하는 서버.
9. 제 8 항에 있어서,
   상기 서버 제어부는,
   상기 제1 차량의 후방에서 주행 중인 복수의 제2 차량을 검색하고, 상기 결정된 긴급 차로가 확보되도록 상기 복수의 제2 차량에 편향 주행 신호를 송신하도록 제어하는 서버.
10. 제 9 항에 있어서,
    상기 서버 제어부는,
    상기 긴급 차로를 형성하도록 하는 조향 제어 신호 및 상기 긴급 차로에 대한 이미지를 상기 제2 차량의 표시부에 표시하도록 하는 표시 제어 신호 중 적어도 하나를 송신하도록 제어하는 서버.
11. 제 8 항에 있어서,
    상기 서버 통신부는,
    사고가 발생한 차량이 위치한 사고 차로 정보 및 부상자 인원 정보를 포함하는 상기 사고 정보를 수신하는 서버.
12. 제 11 항에 있어서,
    상기 서버 제어부는
    상기 사고 차로 정보에 기초하여 사고가 발생한 차량이 위치한 곳으로 상기 긴급 차로를 결정하는 서버.
13. 제 11 항에 있어서,
    상기 서버 제어부는,
    상기 복수의 차로 별로 부상자 인원 정보를 수신하고, 상기 복수의 차로 중 부상자 인원이 가장 많은 인접한 2 개의 차로 사이에 있는 차선을 기초로 긴급 차로를 결정하는 서버.
14. 제 8 항에 있어서,
    상기 서버 제어부는,
    상기 결정한 긴급 차로에 대한 정보를 상기 제1 차량에 송신하고, 상기 제1 차량이 상기 제1 차량의 후방에서 주행 중인 복수의 제2 차량에 상기 긴급 차로에 대한 정보를 제공하도록 상기 제1 차량에 제어 신호를 송신하도록 제어하는 서버.
15. 컴퓨팅 장치와 결합하여,
    제1 차량으로부터 사고 정보를 수신하는 단계;
    상기 사고 정보에 기초하여 사고 발생 지역에 있는 복수의 차로 중 인접한 2 개의 차로 사이에 있는 차선을 기초로 긴급 차로를 결정하는 단계; 및
    상기 사고 발생 지역에 긴급 차량이 출동하도록 상기 긴급 차량을 호출하고, 상기 긴급 차량에 상기 결정한 긴급 차로에 대한 정보를 송신하는 단계;를 실행시키도록 기록 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램.

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