KR20210100345A - 복수의 광원들을 제어하여 이미지를 획득하는 차량의 전자 장치 및 그의 동작 방법 - Google Patents

복수의 광원들을 제어하여 이미지를 획득하는 차량의 전자 장치 및 그의 동작 방법 Download PDF

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KR20210100345A
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김철승
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엘지전자 주식회사
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Abstract

본 개시물의 다양한 실시예들은 복수의 광원들을 제어하여 이미지를 획득하는 차량의 전자 장치 및 그의 동작 방법에 관한 것이다. 이때, 자율 주행 차량은, 서로 다른 측에 배치된 복수의 카메라들, 상기 서로 다른 측에 배치된 복수의 광원들, 및 프로세서를 포함하며, 상기 프로세서는, 상기 복수의 카메라들 중 제1 카메라가 제1 시간 구간 동안에 활성화되도록 제어하고, 상기 제1 시간 구간 동안에 상기 복수의 광원들 중에서 상기 제1 카메라와 동일한 측에 배치된 제1 광원이 오프되고, 상기 제1 카메라와 다른 측에 배치된 제2 광원이 온되도록 제어할 수 있다. 본 개시물의 자율 주행 차량(autonomous vehicle, autonomous driving), 사용자 단말기 및 서버 중 하나 이상이 인공지능(Artificial Intelligence) 모듈, 드론(Unmanned Aerial Vehicle, UAV), 로봇, 증강 현실(Augmented Reality, AR) 장치, 가상 현실(Virtual Reality, VR)장치, 5G 서비스와 관련된 장치 등과 연계될 수 있다.

Description

복수의 광원들을 제어하여 이미지를 획득하는 차량의 전자 장치 및 그의 동작 방법{ELECTRONIC DEVICE OF VEHICLE FOR OBTAINING AN IMAGE BY CONTROLLING A PLURALITY OF LIGHT SOURCES AND OPERATING METHOD THEREOF}
본 개시물의 다양한 실시예들은 복수의 광원들을 제어하여 이미지를 획득하는 차량의 전자 장치 및 그의 동작 방법에 관한 것이다.
자율 주행 차량은 사용자의 조작 없이, 스스로 운행 할 수 있는 기능을 갖는 차량을 의미한다. 자율 주행 차량은 차량에 장착된 적어도 하나의 센서로부터 획득되는 정보를 서버로 송신하고, 서버로부터 주변의 차량 및 도로의 상황에 대한 정보를 수신함으로써, 사용자의 조작없이 자동 주행을 수행할 수 있다.
자율 주행 차량은 차량의 전방 영역을 향하는 센서를 이용하여 차량 주변의 오브젝트를 검출할 수 있다. 예를 들어, 자율 주행 차량은 차량에 장착된 전방 카메라를 통해 차량의 전방 영역을 촬영한 이미지를 획득하고, 획득된 이미지를 분석하여 차량의 전방 영역에 위치한 오브젝트를 검출할 수 있다.
차량에서 카메라를 이용하여 오브젝트를 탐지하는 경우, 주변의 광원에 의해 화이트아웃 현상이 발생될 수 있다. 예를 들어, 카메라의 CCD(charge-coupled device)에서 처리 가능한 광량보다 더 많은 광량이 카메라에 유입됨으로써, 카메라의 이미지가 하얗게 표시되는 화이트 아웃(white out) 현상이 발생될 수 있다. 화이트아웃 현상이 발생되는 경우, 차량은 주변의 오브젝트를 탐지하지 못하게 되며, 이에 따라 사고 발생 가능성이 높아지는 문제점이 있다.
따라서, 본 개시물의 다양한 실시예들은 복수의 광원들을 제어하여 이미지를 획득하는 차량의 전자 장치 및 그의 동작 방법을 제공함에 있다.
본 문서에서 이루고자 하는 기술적 과제는 이상에서 언급한 기술적 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 개시물이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 개시물의 다양한 실시예들에 따르면, 자율 주행 차량은, 서로 다른 측에 배치된 복수의 카메라들, 상기 서로 다른 측에 배치된 복수의 광원들, 및 프로세서를 포함하며, 상기 프로세서는, 상기 복수의 카메라들 중 제1 카메라가 제1 시간 구간 동안에 활성화되도록 제어하고, 상기 제1 시간 구간 동안에 상기 복수의 광원들 중에서 상기 제1 카메라와 동일한 측에 배치된 제1 광원이 오프되고, 상기 제1 카메라와 다른 측에 배치된 제2 광원이 온되도록 제어할 수 있다.
본 개시물의 다양한 실시예들에 따르면, 자율 주행 차량의 동작 방법은, 서로 다른 측에 배치된 복수의 카메라들 중 제1 카메라가 제1 시간 구간 동안에 활성화되도록 제어하는 동작, 및 상기 제1 시간 구간 동안에 서로 다른 측에 배치된 복수의 광원들 중에서 상기 제1 카메라와 동일한 측에 배치된 제1 광원이 오프되고, 상기 제1 카메라와 다른 측에 배치된 제2 광원이 온되도록 제어하는 동작을 포함할 수 있다.
본 개시물의 다양한 실시예들에 따르면, 차량의 전자 장치는, 차량의 서로 다른 램프에 포함된 복수의 카메라들 중 제1 램프에 포함된 제1 카메라가 활성화되는 경우, 차량 주변의 밝기에 기초하여 제1 램프에 포함된 광원은 오프시키고, 다른 램프에 포함된 광원은 온시켜 광선이 조사되도록 제어함으로써, 화이트 아웃 현상이 발생되는 것을 방지하면서, 주변 밝기로 인해 오브젝트 인식률이 저하되는 것을 방지할 수 있다.
본 개시물의 다양한 실시예들에 따르면, 차량의 전자 장치는, 어두운 환경에서 서로 다른 램프에 포함된 카메라와 광원을 이용하여 오브젝트를 인식함으로써, 각 램프 내 광원에서 카메라로 유입되는 광량을 차단하기 위한 기구적 설계를 단순화하거나 생략할 수 있다.
도 1은 다양한 실시예들에 따른 차량의 헤드 램프에 포함되는 센서들을 도시한다.
도 1b는 다양한 실시예들에 따른 헤드 램프 내 센서들의 FOV(field of view)를 도시한다.
도 2는 다양한 실시예들에 따른 차량의 제어 블럭도이다.
도 3은 다양한 실시예들에 따른 차량에 포함되는 전자 장치의 블럭도이다.
도 4a는 다양한 실시예들에 따른 차량의 램프에서, 광원으로부터 조사되는 광선이 카메라로 유입되는 예시도이다.
도 4b는 다양한 실시예들에 따른 차량의 램프 내 카메라의 시야각에 대응되는 범위와 광원의 조사 범위가 중첩되는 예시도이다.
도 5a는 다양한 실시예들에 따른 차량에서 서로 다른 램프에 포함된 카메라와 광원을 이용하여 이미지를 획득하는 예시도이다.
도 5b는 다양한 실시예들에 따른 차량에서 동일 램프에 포함된 카메라와 IR 광원을 이용하여 이미지를 획득하는 예시도이다.
도 6은 다양한 실시예들에 따른 차량에서 서로 다른 램프에 포함된 카메라와 광원을 이용하여 이미지를 획득하는 흐름도이다.
도 7은 다양한 실시예들에 따른 차량에서 주변 밝기에 기초하여 서로 다른 램프에 포함된 카메라와 광원을 이용하여 이미지를 획득하는 흐름도이다.
도 8은 다양한 실시예들에 따른 차량에서 복수의 램프들에 포함된 카메라들과 광원들의 동작 타이밍을 나타내는 예시도이다.
도 9a는 다양한 실시예들에 따른 차량에서 서로 다른 램프의 광원들이 동시에 동작하는 예시도이다.
도 9b는 다양한 실시예들에 따른 차량에서 좌측 램프의 카메라와 우측 램프의 광원이 동작하는 예시도이다.
도 9c는 다양한 실시예들에 따른 차량에서 우측 램프의 카메라와 좌측 램프의 광원이 동작하는 예시도이다.
도 10은 다양한 실시예들에 따른 차량에서 주변 밝기에 기초하여 동일한 램프에 포함된 카메라와 적외선 광원을 이용하여 이미지를 획득하는 흐름도이다.
도 11은 다양한 실시예들에 따른 차량에서 복수의 램프들에 포함된 카메라들과 광원들의 동작 타이밍을 나타내는 예시도이다.
도 12a는 다양한 실시예들에 따른 차량에서 복수의 램프들에 포함된 광원들이 동시에 동작하는 예시도이다.
도 12b는 다양한 실시예들에 따른 차량에서 복수의 램프들 각각에서 카메라와 적외선 광원이 동작하는 예시도이다.
도 13은 다양한 실시예들에 따른 차량에서 서로 다른 램프의 카메라와 광원을 이용할 지 또는 동일 램프의 카메라와 적외선 광원을 이용할지 여부를 판단하기 위한 예시도이다.
본 개시물의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 개시물은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 개시물의 개시가 완전하도록 하며, 본 개시물이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 개시물의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 개시물은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.
하나의 구성 요소가 다른 구성 요소와 "연결된(connected to)" 또는 "커플링된(coupled to)" 이라고 지칭되는 것은, 다른 구성 요소와 직접 연결 또는 커플링된 경우 또는 중간에 다른 구성 요소를 개재한 경우를 모두 포함한다. 반면, 하나의 구성 요소가 다른 구성 요소와 "직접 연결된(directly connected to)" 또는 "직접 커플링된(directly coupled to)"으로 지칭되는 것은 중간에 다른 구성 요소를 개재하지 않은 것을 나타낸다. "및/또는"은 언급된 아이템들의 각각 및 하나 이상의 모든 조합을 포함한다.
본 개시물에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 개시물을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성 요소, 단계, 동작 및/또는 소자는 하나 이상의 다른 구성 요소, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.
비록 제1, 제2 등이 다양한 구성 요소들을 서술하기 위해서 사용되나, 이들 구성 요소들은 이들 용어에 의해 제한되지 않음은 물론이다. 이들 용어들은 단지 하나의 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위하여 사용하는 것이다.
따라서, 이하에서 언급되는 제1 구성 요소는 본 개시물의 기술적 사상 내에서 제2 구성 요소 일 수도 있음은 물론이다. 다른 정의가 없다면, 본 개시물에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 개시물이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않는 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.
본 실시예에서 사용되는 '부' 또는 '모듈'이라는 용어는 소프트웨어 또는 FPGA또는 ASIC과 같은 하드웨어 구성요소를 의미하며, '부' 또는 '모듈'은 어떤 역할들을 수행한다. 그렇지만 '부' 또는 '모듈'은 소프트웨어 또는 하드웨어에 한정되는 의미는 아니다. '부' 또는 '모듈'은 어드레싱할 수 있는 저장 매체에 있도록 구성될 수도 있고 하나 또는 그 이상의 프로세서들을 재생시키도록 구성될 수도 있다. 따라서, 일 예로서 '부' 또는 '모듈'은 소프트웨어 구성요소들, 객체지향 소프트웨어 구성요소들, 클래스 구성요소들 및 태스크 구성 요소들과 같은 구성요소들과, 프로세스들, 함수들, 속성들, 프로시저들, 서브루틴들, 프로그램 코드의 세그먼트들, 드라이버들, 펌웨어, 마이크로코드, 회로, 데이터, 데이터베이스, 데이터 구조들, 테이블들, 어레이들, 및 변수들을 포함할 수 있다. 구성요소들과 '부' 또는 '모듈'들 안에서 제공되는 기능은 더 작은 수의 구성요소들 및 '부' 또는 '모듈'들로 결합되거나 추가적인 구성요소들과 '부' 또는 '모듈'들로 더 분리될 수 있다.
본 개시물의 몇몇 실시예들과 관련하여 설명되는 방법 또는 알고리즘의 단계는 프로세서에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM, 또는 당업계에 알려진 임의의 다른 형태의 기록 매체에 상주할 수도 있다. 예시적인 기록 매체는 프로세서에 커플링되며, 그 프로세서는 기록 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 저장 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 기록 매체는 프로세서와 일체형일 수도 있다. 프로세서 및 기록 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 사용자 단말기 내에 상주할 수도 있다.
본 개시물에서 기술되는 차량은 통신망을 통해 외부 서버에 연결되고, 자율 주행 기술을 이용하여 운전자 개입 없이 미리 설정된 경로를 따라 이동 가능하다. 본 개시물의 차량은 동력원으로서 엔진을 구비하는 내연기관 차량, 동력원으로서 엔진과 전기 모터를 구비하는 하이브리드 차량, 동력원으로서 전기 모터를 구비하는 전기 차량 등으로 구현될 수 있다.
이하의 실시 예에서, 사용자는 운전자, 탑승자 또는 사용자 단말기의 소유자로 해석될 수 있다. 사용자 단말기는 사용자가 휴대 가능하고 전화 통화와 다양한 어플리케이션(application)을 실행할 수 있는 이동 단말기 예를 들어, 스마트 폰일 수 있으나 이에 한정되지 않는다. 예를 들어, 사용자 단말기는 이동 단말기, PC(Personal computer), 노트북 컴퓨터 또는 자율 주행 차량 시스템으로 해석될 수 있다.
자율주행 차량에서는 주변 위험 요소들을 실시간 센싱하는 능력에 따라 사고 발생 유형 및 빈도가 크게 달라질 수 있다. 목적지까지의 경로는 날씨, 지형 특성, 교통 혼잡도 등 다양한 원인에 의해 위험 수준이 서로 다른 구간들을 포함할 수 있다. 본 개시물은 사용자의 목적지 입력 시 구간별로 필요한 보험을 안내하고 실시간으로 위험구간 모니터링을 통해 보험 안내를 업데이트 한다.
본 개시물의 자율 주행 차량, 사용자 단말기 및 서버 중 하나 이상이 인공 지능(Artificial Intelligence) 모듈, 드론(Unmanned Aerial Vehicle, UAV), 로봇, 증강 현실(Augmented Reality, AR) 장치, 가상 현실(virtual reality, VR), 5G 서비스와 관련된 장치 등과 연계 혹은 융복합될 수 있다.
예를 들어, 자율 주행 차량은 차량에 포함된 적어도 하나의 인공지능 모듈, 로봇과 연계되어 동작할 수 있다.
예를 들어, 차량은, 적어도 하나의 로봇(robot)과 상호 작용할 수 있다. 로봇은, 자력으로 주행이 가능한 이동 로봇(Autonomous Mobile Robot, AMR)일 수 있다. 이동 로봇은, 스스로 이동이 가능하여 이동이 자유롭고, 주행 중 장애물 등을 피하기 위한 다수의 센서가 구비되어 장애물을 피해 주행할 수 있다. 이동 로봇은, 비행 장치를 구비하는 비행형 로봇(예를 들면, 드론)일 수 있다. 이동 로봇은, 적어도 하나의 바퀴를 구비하고, 바퀴의 회전을 통해 이동되는 바퀴형 로봇일 수 있다. 이동 로봇은, 적어도 하나의 다리를 구비하고, 다리를 이용해 이동되는 다리식 로봇일 수 있다.
로봇은 차량 사용자의 편의를 보완하는 장치로 기능할 수 있다. 예를 들면, 로봇은, 차량에 적재된 짐을 사용자의 최종 목적지까지 이동하는 기능을 수행할 수 있다. 예를 들면, 로봇은, 차량에서 하차한 사용자에게 최종 목적지까지 길을 안내하는 기능을 수행할 수 있다. 예를 들면, 로봇은, 차량에서 하차한 사용자를 최종 목적지까지 수송하는 기능을 수행할 수 있다.
차량에 포함되는 적어도 하나의 전자 장치는, 통신 장치를 통해, 로봇과 통신을 수행할 수 있다.
차량에 포함되는 적어도 하나의 전자 장치는, 로봇에 차량에 포함되는 적어도 하나의 전자 장치에서 처리한 데이터를 제공할 수 있다. 예를 들면, 차량에 포함되는 적어도 하나의 전자 장치는, 차량 주변의 오브젝트를 지시하는 오브젝트 데이터, 맵 데이터(map data), 차량 상태 데이터, 차량 위치 데이터 및 드라이빙 플랜 데이터(driving plan data) 중 적어도 어느 하나를 로봇에 제공할 수 있다.
차량에 포함되는 적어도 하나의 전자 장치는, 로봇으로부터, 로봇에서 처리된 데이터를 수신할 수 있다. 차량에 포함되는 적어도 하나의 전자 장치는, 로봇에서 생성된 센싱 데이터, 오브젝트 데이터, 로봇 상태 데이터, 로봇 위치 데이터 및 로봇의 이동 플랜 데이터 중 적어도 어느 하나를 수신할 수 있다.
차량에 포함되는 적어도 하나의 전자 장치는, 로봇으로부터 수신된 데이터에 더 기초하여, 제어 신호를 생성할 수 있다. 예를 들면, 차량에 포함되는 적어도 하나의 전자 장치는, 오브젝트 검출 장치에 생성된 오브젝트에 대한 정보와 로봇에 의해 생성된 오브젝트에 대한 정보를 비교하고, 비교 결과에 기초하여, 제어 신호를 생성할 수 있다. 차량에 포함되는 적어도 하나의 전자 장치는, 차량의 이동 경로와 로봇의 이동 경로간의 간섭이 발생되지 않도록, 제어 신호를 생성할 수 있다.
차량에 포함되는 적어도 하나의 전자 장치는, 인공 지능(artificial intelligence, AI)를 구현하는 소프트웨어 모듈 또는 하드웨어 모듈(이하, 인공 지능 모듈)을 포함할 수 있다. 차량에 포함되는 적어도 하나의 전자 장치는, 획득되는 데이터를 인공 지능 모듈에 입력(input)하고, 인공 지능 모듈에서 출력(output)되는 데이터를 이용할 수 있다.
인공 지능 모듈은, 적어도 하나의 인공 신경망(artificial neural network, ANN)을 이용하여, 입력되는 데이터에 대한 기계 학습(machine learning)을 수행할 수 있다. 인공 지능 모듈은, 입력되는 데이터에 대한 기계 학습을 통해, 드라이빙 플랜 데이터를 출력할 수 있다.
차량에 포함되는 적어도 하나의 전자 장치는, 인공 지능 모듈에서 출력되는 데이터에 기초하여, 제어 신호를 생성할 수 있다.
실시예에 따라, 차량에 포함되는 적어도 하나의 전자 장치는, 통신 장치를 통해, 외부 장치로부터, 인공 지능에 의해 처리된 데이터를 수신할 수 있다. 차량에 포함되는 적어도 하나의 전자 장치는, 인공 지능에 의해 처리된 데이터에 기초하여, 제어 신호를 생성할 수 있다.
이하의 본 개시물의 다양한 실시예들에서는 차량의 램프들 중에서 헤드 램프를 예로 들어 설명하나, 본 개시물의 다양한 실시예들은 헤드 램프에 한정되지 않을 것이다. 예를 들어, 본 개시물의 다양한 실시예들은, 차량의 후방 램프, 및/또는 측방 램프에도 동일하게 적용될 수 있다.
도 1a는 다양한 실시예들에 따른 차량의 헤드 램프에 포함되는 센서들을 도시한다.
도 1a를 참조하면, 다양한 실시예들에 따른 차량의 헤드 램프들(101, 103) 각각은, 적어도 두 개의 카메라(111, 113, 131, 133), 적어도 하나의 라이다(121, 123), 및 적어도 하나의 광원(141, 143)을 포함할 수 있다.
다양한 실시예들에 따르면, 제1 헤드 램프(101)는 제1 전방 카메라(111), 제1 측방 카메라(131), 제1 라이다(121), 및 적어도 하나의 제1 광원(141) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 제1 헤드 램프(101)는 차량의 우측 전면에 장착되는 헤드 램프일 수 있으며, 제1 전방 카메라(111)는, 차량의 전방을 센싱하도록 배치되고, 제1 측방 카메라(131)는, 차량의 전방 중 적어도 일부 및 우측 방향을 센싱하도록 배치될 수 있다. 제1 라이다(121)는 차량의 전방 중 적어도 일부 및 우측 방향을 센싱하도록 배치될 수 있다. 예를 들어, 제1 전방 카메라(111)는, 차량의 전방 센싱을 위해 제1 헤드 램프(101)의 내부 공간 영역 중 좌측의 영역에 배치될 수 있다. 제1 측방 카메라(131)는, 차량의 전방 중 적어도 일부 및 우측 방향 센싱을 위해 제1 헤드 램프(101)의 내부 공간 영역 중 우측 영역에 배치될 수 있다. 제1 라이다(121)는, 차량의 전방 중 적어도 일부 및 우측 방향 센싱을 위해 제1 헤드 램프(101)의 내부 공간 영역 중 우측 영역에 배치될 수 있다. 도 1a에서는, 제1 측방 카메라(131)가 제1 라이다(121)의 하부에 배치되었으나, 이는 예시일 뿐, 본 개시물의 다양한 실시예들은 이에 한정되지 않는다. 예를 들어, 제1 측방 카메라(131)는 제1 라이다(121)의 상부, 하부, 좌측, 또는 우측 중 어느 하나의 방향에 배치될 수 있다. 일실시예에 따르면, 제1 측방 카메라(131)와 제1 라이다(121)는 서로 이격되어 배치될 수도 있고, 이격되지 않고 직접적으로 맞닿도록 배치될 수 있다. 적어도 하나의 제1 광원(141)은 제1 헤드 램프(101)의 내부 공간 영역 중 중앙 영역에 배치될 수 있다. 이는 예시일 뿐, 본 개시물의 다양한 실시예들은 이에 한정되지 않는다. 예를 들어, 적어도 하나의 제1 광원(141)은, 제1 헤드 램프(101)의 내부 공간 영역 중 제1 전방 카메라(111)에 인접한 좌측 영역에 배치되거나, 제1 측방 카메라(131)에 인접한 우측 영역에 배치될 수 있다. 적어도 하나의 제1 광원(141)은 복수 개일 수 있다. 예를 들어, 제1 헤드 램프(101)는 복수의 광원들을 포함할 수 있다. 적어도 하나의 제1 광원(141)은, LED(light emitting diode), 또는 적외선(infrared) LED 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
다양한 실시예들에 따르면, 제2 헤드 램프(103)는 제2 전방 카메라(113), 제2 측방 카메라(133), 및 제2 라이다(123) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 제2 헤드 램프(103)는 차량의 좌측 전면에 장착되는 헤드 램프일 수 있으며, 제2 전방 카메라(113)는, 차량의 전방을 센싱하도록 배치되고, 제2 측방 카메라(133)는, 차량의 전방 중 적어도 일부 및 좌측 방향을 센싱하도록 배치될 수 있다. 제2 라이다(123)는 차량의 전방 중 적어도 일부 및 우측 방향을 센싱하도록 배치될 수 있다. 예를 들어, 제2 전방 카메라(113)는, 차량의 전방 센싱을 위해 제2 헤드 램프(103)의 내부 공간 영역 중 우측의 영역에 배치될 수 있다. 제2 측방 카메라(133)는, 차량의 전방 중 적어도 일부 및 좌측 방향 센싱을 위해 제2 헤드 램프(103)의 내부 공간 영역 중 좌측 영역에 배치될 수 있다. 제2 라이다(123)는, 차량의 전방 중 적어도 일부 및 좌측 방향 센싱을 위해 제2 헤드 램프(103)의 내부 공간 영역 중 우측 영역에 배치될 수 있다. 도 1a에서는, 제2 측방 카메라(133)가 제2 라이다(123)의 하부에 배치되었으나, 이는 예시일 뿐, 본 개시물의 다양한 실시예들은 이에 한정되지 않는다. 예를 들어, 제2 측방 카메라(133)는 제2 라이다(123)의 상부, 하부, 좌측, 또는 우측 중 어느 하나의 방향에 배치될 수 있다. 일실시예에 따르면, 제2 측방 카메라(133)와 제2 라이다(123)는 서로 이격되어 배치될 수도 있고, 이격되지 않고 직접적으로 맞닿도록 배치될 수 있다. 적어도 하나의 제2 광원(143)은 제2 헤드 램프(103)의 내부 공간 영역 중 중앙 영역에 배치될 수 있다. 이는 예시일 뿐, 본 개시물의 다양한 실시예들은 이에 한정되지 않는다. 예를 들어, 적어도 하나의 제2 광원(143)은, 제2 헤드 램프(103)의 내부 공간 영역 중 제2 전방 카메라(113)에 인접한 좌측 영역에 배치되거나, 제2 측방 카메라(133)에 인접한 우측 영역에 배치될 수 있다. 적어도 하나의 제2 광원(143)은 복수 개일 수 있다. 예를 들어, 제2 헤드 램프(103)는 복수의 광원들을 포함할 수 있다. 적어도 하나의 제2 광원(143)은, LED(light emitting diode), 또는 적외선(infrared) LED 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
도 1b는 다양한 실시예들에 따른 헤드 램프 내 센서들의 FOV(field of view)를 도시한다. 도 1b의 차량에 장착된 헤드 램프들은, 도 1a에 도시된 헤드 램프들(101, 103)일 수 있다.
도 1b를 참조하면, 차량은 제1 헤드 램프(101)에 포함된 제1 전방 카메라(111)와 제2 헤드 램프(103)에 포함된 제2 전방 카메라(113)를 이용하여 전방에 위치한 오브젝트를 센싱할 수 있다. 제1 전방 카메라(111), 및 제2 전방 카메라(113) 각각의 시야각(field of view)은, 예를 들어, 약 40도일 수 있다.
차량은 제1 헤드 램프(101)에 포함된 제1 측방 카메라(131)와 제2 헤드 램프(103)에 포함된 제2 측방 카메라(133)를 이용하여 전방 및/또는 측방에 위치한 오브젝트를 센싱할 수 있다. 제1 측방 카메라(131), 및 제2 측방 카메라(133) 각각의 시야각(field of view)은, 예를 들어, 약 140도일 수 있다.
차량은 제1 헤드 램프(101)에 포함된 제1 라이다(121)와 제2 헤드 램프(103)에 포함된 제2 라이다(123)를 이용하여 전방 및/또는 측방에 위치한 오브젝트를 센싱할 수 있다. 제1 라이다(121), 및 제2 라이다(123) 각각의 시야각(field of view)은, 예를 들어, 약 120도일 수 있다.
상술한 시야각들은 예시일 뿐, 본 개시물의 다양한 실시예들은 이에 한정되지 않을 것이다. 예를 들어, 제1 헤드 램프(101), 및 제2 헤드 램프(103)에 포함된 센서들(111, 131, 121, 123, 131, 133)의 시야각은 설계자에 의해 다른 각도로 설정될 수 있다.
또한, 상술한 도 1a, 및 도 1b와 후술되는 실시예들에서는, 차량의 전면에 위치한 두 개의 헤드 램프(101, 103)들을 가정하여 설명하나, 본 개시물의 다양한 실시예들은 이에 한정되지 않는다. 예를 들어, 본 개시물의 다양한 실시예들은, 차량의 측면, 및/또는 후면에 위치한 램프들 각각에 대해서도 동일한 방식으로 적용될 수 있다.
이하에서는, 설명의 편의를 위해, 도 1a 및 도 1b에 도시된 제1 전방 카메라(111)를 우측 전방 카메라로 지칭하고, 제2 전방 카메라(113)를 좌측 전방 카메라로 지칭하고, 제1 측방 카메라(131)를 우측 측방 카메라로 지칭하고, 제2 측방 카메라(133)를 좌측 측방 카메라로 지칭할 수 있다.
도 2는 본 개시물의 실시예에 따른 차량의 제어 블럭도이다.
도 2를 참조하면, 차량은, 사용자 인터페이스 장치(200), 오브젝트 검출 장치(210), 통신 장치(220), 운전 조작 장치(230), 메인 ECU(240), 구동 제어 장치(250), 자율 주행 장치(233), 센싱부(270) 및 위치 데이터 생성 장치(280)를 포함할 수 있다. 오브젝트 검출 장치(210), 통신 장치(220), 운전 조작 장치(230), 메인 ECU(240), 구동 제어 장치(250), 자율 주행 장치(233), 센싱부(270) 및 위치 데이터 생성 장치(280)는 각각이 전기적 신호를 생성하고, 상호간에 전기적 신호를 교환하는 전자 장치로 구현될 수 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량과 사용자와의 소통을 위한 장치이다. 사용자 인터페이스 장치(200)는, 사용자 입력을 수신하고, 차량에서 생성된 정보를 사용자에게 제공할 수 있다. 차량은, 사용자 인터페이스 장치(200)를 통해, UI(User Interface) 또는 UX(User Experience)를 구현할 수 있다. 사용자 인터페이스 장치(200)는, 입력 장치, 출력 장치 및 사용자 모니터링 장치를 포함할 수 있다.
오브젝트 검출 장치(210)는, 차량 외부의 오브젝트에 대한 정보를 생성할 수 있다. 오브젝트에 대한 정보는, 오브젝트의 존재 유무에 대한 정보, 오브젝트의 위치 정보, 차량과 오브젝트와의 거리 정보, 및 차량과 오브젝트와의 상대 속도 정보 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 오브젝트 검출 장치(210)는, 차량 외부의 오브젝트를 검출할 수 있다. 오브젝트 검출 장치(210)는, 차량 외부의 오브젝트를 검출할 수 있는 적어도 하나의 센서를 포함할 수 있다. 오브젝트 검출 장치(210)는, 카메라, 레이다, 라이다, 초음파 센서 및 적외선 센서 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 오브젝트 검출 장치(210)는, 센서에서 생성되는 센싱 신호에 기초하여 생성된 오브젝트에 대한 데이터를 차량에 포함된 적어도 하나의 전자 장치에 제공할 수 있다.
카메라는 영상을 이용하여 차량 외부의 오브젝트에 대한 정보를 생성할 수 있다. 카메라는 적어도 하나의 렌즈, 적어도 하나의 이미지 센서, 및 적어도 하나의 이미지 시그널 프로세서를 포함할 수 있다. 이미지 시그널 프로세서는 이미지 센서와 전기적으로 연결되어 이미지 센서로부터 수신되는 신호를 처리하고, 처리된 신호에 기초하여 오브젝트에 대한 데이터를 생성할 수 있다. 카메라는, 모노 카메라, 스테레오 카메라, AVM(Around View Monitoring) 카메라 중 적어도 어느 하나일 수 있다. 카메라는, 다양한 영상 처리 알고리즘을 이용하여, 오브젝트의 위치 정보, 오브젝트와의 거리 정보 또는 오브젝트와의 상대 속도 정보를 획득할 수 있다. 예를 들면, 카메라는, 획득된 영상에서, 시간에 따른 오브젝트 크기의 변화를 기초로, 오브젝트와의 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득할 수 있다. 예를 들면, 카메라는, 핀홀(pin hole) 모델, 노면 프로파일링 등을 통해, 오브젝트와의 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득할 수 있다. 예를 들면, 카메라는, 스테레오 카메라에서 획득된 스테레오 영상에서 디스패러티(disparity) 정보를 기초로 오브젝트와의 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득할 수 있다.
카메라는, 차량 외부를 촬영하기 위해 차량에서 FOV(field of view) 확보가 가능한 위치에 장착될 수 있다. 카메라는, 차량 전방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서, 프런트 윈드 쉴드에 근접하게 배치될 수 있다. 카메라는, 프런트 범퍼 또는 라디에이터 그릴 주변에 배치될 수 있다. 카메라는, 차량 후방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서, 리어 글라스에 근접하게 배치될 수 있다. 카메라는, 리어 범퍼, 트렁크 또는 테일 게이트 주변에 배치될 수 있다. 카메라는, 차량 측방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서 사이드 윈도우 중 적어도 어느 하나에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 카메라는, 사이드 미러, 휀더 또는 도어 주변에 배치될 수 있다.
레이다는 전파를 이용하여 차량 외부의 오브젝트에 대한 정보를 생성할 수 있다. 레이다는, 전자파 송신부, 전자파 수신부, 및 적어도 하나의 프로세서를 포함할 수 있다. 적어도 하나의 프로세서는, 전자파 송신부 및 전자파 수신부와 전기적으로 연결되어, 수신되는 신호를 처리하고, 처리되는 신호에 기초하여 오브젝트에 대한 데이터를 생성할 수 있다. 레이다는 전파 발사 원리상 펄스 레이다(Pulse Radar) 방식 또는 연속파 레이다(Continuous Wave Radar) 방식으로 구현될 수 있다. 레이다는 연속파 레이다 방식 중에서 신호 파형에 따라 FMCW(Frequency Modulated Continuous Wave)방식 또는 FSK(Frequency Shift Keying) 방식으로 구현될 수 있다. 레이다는 전자파를 매개로, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다. 레이다는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
라이다는, 레이저 광을 이용하여, 차량 외부의 오브젝트에 대한 정보를 생성할 수 있다. 라이다는, 광 송신부, 광 수신부 및 적어도 하나의 프로세서를 포함할 수 있다. 광 송신부 및 광 수신부와 전기적으로 연결되어, 수신되는 신호를 처리하고, 처리된 신호에 기초하여 오브젝트에 대한 데이터를 생성할 수 있다. 라이다는, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식으로 구현될 수 있다. 라이다는, 구동식 또는 비구동식으로 구현될 수 있다. 구동식으로 구현되는 경우, 라이다는, 모터에 의해 회전되며, 차량 주변의 오브젝트를 검출할 수 있다. 비구동식으로 구현되는 경우, 라이다는, 광 스티어링에 의해, 차량을 기준으로 소정 범위 내에 위치하는 오브젝트를 검출할 수 있다. 차량(100)은 복수의 비구동식 라이다를 포함할 수 있다. 라이다는, 레이저 광 매개로, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다. 라이다는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
통신 장치(220)는, 차량 외부에 위치하는 디바이스와 신호를 교환할 수 있다. 통신 장치(220)는, 인프라(예를 들면, 서버, 방송국), 타 차량, 단말기 중 적어도 어느 하나와 신호를 교환할 수 있다. 통신 장치(220)는, 통신을 수행하기 위해 송신 안테나, 수신 안테나, 각종 통신 프로토콜이 구현 가능한 RF(Radio Frequency) 회로 및 RF 소자 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
예를 들어, 통신 장치는 V2X 기술을 기반으로 외부 디바이스와 신호를 교환할 수 있다. 예를 들어, V2X 기술은 LTE 기반의 사이드링크 통신 및/또는 NR 기반의 사이드링크 통신을 포함할 수 있다. 또한 통신 장치는 5G 네트워크를 기반으로 타 차량, 모바일 기기, 도로 등의 사물과 정보를 교환할 수 있다. V2X와 관련된 내용은 후술한다.
예를 들어, 통신 장치는 IEEE 80211p PHY/MAC 계층 기술과 IEEE 1609 Network/Transport 계층 기술 기반의 DSRC(Dedicated Short Range Communications) 기술 또는 WAVE(Wireless Access in Vehicular Environment), SAEJ2735, SAE J2945 표준을 기반으로 외부 디바이스와 신호를 교환할 수 있다. DSRC(또는 WAVE 표준) 기술은 차량 탑재 장치 간 혹은 노변 장치와 차량 탑재 장치 간의 단거리 전용 통신을 통해 ITS(Intelligent Transport System) 서비스를 제공하기 위해 마련된 통신 규격이다. DSRC 기술은 59GHz 대역의 주파수를 사용할 수 있고, 3Mbps~27Mbps의 데이터 전송 속도를 가지는 통신 방식일 수 있다. IEEE 80211p 기술은 IEEE 1609 기술과 결합되어 DSRC 기술 (혹은 WAVE 표준)을 지원할 수 있다.
본 개시물의 통신 장치는 V2X 기술 또는 DSRC 기술 중 어느 하나만을 이용하여 외부 디바이스와 신호를 교환할 수 있다. 또는, 본 개시물의 통신 장치는 V2X 기술 및 DSRC 기술을 하이브리드하여 외부 디바이스와 신호를 교환할 수 있다. V2X 표준은 전기 전자 분야 표 준화 기관인 IEEE(IEEE 80211p, IEEE 1609)와 자동차 엔지니어 모임인 SAE(SAE J2735, SAE J2945 등) 등을 통해 만들어졌으며, 각각 물리 계층, SW 스텍 표준화와 응용계층 표준화를 각각 담당한다. 특히, 메시지 표준과 관련하여, SAE에서는 V2X 통신을 위한 메시지 규격을 정의하기 위한 표준들을 제정하였다.
운전 조작 장치(230)는, 운전을 위한 사용자 입력을 수신하는 장치이다. 메뉴얼 모드인 경우, 차량은, 운전 조작 장치(230)에 의해 제공되는 신호에 기초하여 운행될 수 있다. 운전 조작 장치(230)는, 조향 입력 장치(예를 들면, 스티어링 휠), 가속 입력 장치(예를 들면, 가속 페달) 및 브레이크 입력 장치(예를 들면, 브레이크 페달)를 포함할 수 있다.
메인 ECU(240)는, 차량 내에 구비되는 적어도 하나의 전자 장치의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.
구동 제어 장치(250)는, 차량내 각종 차량 구동 장치를 전기적으로 제어하는 장치이다. 구동 제어 장치(250)는, 파워 트레인 구동 제어 장치, 샤시 구동 제어 장치, 도어/윈도우 구동 제어 장치, 안전 장치 구동 제어 장치, 램프 구동 제어 장치 및 공조 구동 제어 장치를 포함할 수 있다. 파워 트레인 구동 제어 장치는, 동력원 구동 제어 장치 및 변속기 구동 제어 장치를 포함할 수 있다. 샤시 구동 제어 장치는, 조향 구동 제어 장치, 브레이크 구동 제어 장치 및 서스펜션 구동 제어 장치를 포함할 수 있다. 한편, 안전 장치 구동 제어 장치는, 안전 벨트 제어를 위한 안전 벨트 구동 제어 장치를 포함할 수 있다.
구동 제어 장치(250)는, 적어도 하나의 전자적 제어 장치(예를 들면, 제어 ECU(Electronic Control Unit))를 포함한다.
구동 제어 장치(250)는, 자율 주행 장치(233에서 수신되는 신호에 기초하여, 차량 구동 장치를 제어할 수 있다. 예를 들면, 구동 제어 장치(250)는, 자율 주행 장치(233)에서 수신되는 신호에 기초하여, 파워 트레인, 조향 장치 및 브레이크 장치를 제어할 수 있다.
자율 주행 장치(233)는, 획득된 데이터에 기초하여, 자율 주행을 위한 패스를 생성할 수 있다. 자율 주행 장치(233)는, 생성된 경로를 따라 주행하기 위한 드라이빙 플랜을 생성할 수 있다. 자율 주행 장치(233)는, 드라이빙 플랜에 따른 차량의 움직임을 제어하기 위한 신호를 생성할 수 있다. 자율 주행 장치(233)는, 생성된 신호를 구동 제어 장치(250)에 제공할 수 있다.
자율 주행 장치(233)는, 적어도 하나의 ADAS(Advanced Drive Assistance System) 기능을 구현할 수 있다. ADAS는, 적응형 크루즈 컨트롤 시스템(ACC: Adaptive Cruise Control), 자동 비상 제동 시스템(AEB: Autonomous Emergency Braking), 전방 충돌 알림 시스템(FCW: Forward Collision Warning), 차선 유지 보조 시스템(LKA: Lane Keeping Assist), 차선 변경 보조 시스템(LCA: Lane Change Assist), 타겟 추종 보조 시스템(TFA: Target Following Assist), 사각 지대 감시 시스템(BSD: Blind Spot Detection), 적응형 헤드라이트 시스템(AHS: Adaptive Headlight System), 자동 주차 시스템(APS: Auto Parking System), 보행자 충돌 알림 시스템(PD collision warning system), 교통 신호 검출 시스템(TSR: Traffic Sign Recognition), 교통 신호 보조 시스템(TSA: Traffic Sign Assist), 나이트 비전 시스템(NV: Night Vision), 운전자 상태 모니터링 시스템(DSM: Driver Status Monitoring) 및 교통 정체 지원 시스템(TJA: Traffic Jam Assist) 중 적어도 어느 하나를 구현할 수 있다.
자율 주행 장치(233)는, 자율 주행 모드에서 수동 주행 모드로의 전환 동작 또는 수동 주행 모드에서 자율 주행 모드로의 전환 동작을 수행할 수 있다. 예를 들면, 자율 주행 장치(233)는, 사용자 인터페이스 장치(200)로부터 수신되는 신호에 기초하여, 차량의 모드를 자율 주행 모드에서 수동 주행 모드로 전환하거나 수동 주행 모드에서 자율 주행 모드로 전환할 수 있다.
센싱부(270)는, 차량의 상태를 센싱할 수 있다. 센싱부(270)는, IMU(inertial measurement unit) 센서, 충돌 센서, 휠 센서(wheel sensor), 속도 센서, 경사 센서, 중량 감지 센서, 방향 센서(heading sensor), 포지션 모듈(position module), 차량 전진/후진 센서, 배터리 센서, 연료 센서, 타이어 센서, 스티어링 센서, 온도 센서, 습도 센서, 초음파 센서, 조도 센서, 페달 포지션 센서 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 한편, IMU(inertial measurement unit) 센서는, 가속도 센서, 자이로 센서, 자기 센서 중 하나 이상을 포함할 수 있다.
센싱부(270)는, 적어도 하나의 센서에서 생성되는 신호에 기초하여, 차량의 상태 데이터를 생성할 수 있다. 차량 상태 데이터는, 차량 내부에 구비된 각종 센서에서 감지된 데이터를 기초로 생성된 정보일 수 있다. 센싱부(270)는, 차량 자세 데이터, 차량 모션 데이터, 차량 요(yaw) 데이터, 차량 롤(roll) 데이터, 차량 피치(pitch) 데이터, 차량 충돌 데이터, 차량 방향 데이터, 차량 각도 데이터, 차량 속도 데이터, 차량 가속도 데이터, 차량 기울기 데이터, 차량 전진/후진 데이터, 차량의 중량 데이터, 배터리 데이터, 연료 데이터, 타이어 공기압 데이터, 차량 내부 온도 데이터, 차량 내부 습도 데이터, 스티어링 휠 회전 각도 데이터, 차량 외부 조도 데이터, 가속 페달에 가해지는 압력 데이터, 브레이크 페달에 가해지는 압력 데이터 등을 생성할 수 있다.
위치 데이터 생성 장치(280)는, 차량의 위치 데이터를 생성할 수 있다. 위치 데이터 생성 장치(280)는, GPS(Global Positioning System) 및 DGPS(Differential Global Positioning System) 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 위치 데이터 생성 장치(280)는, GPS 및 DGPS 중 적어도 어느 하나에서 생성되는 신호에 기초하여 차량의 위치 데이터를 생성할 수 있다. 실시예에 따라, 위치 데이터 생성 장치(280)는, 센싱부(270)의 IMU(Inertial Measurement Unit) 및 오브젝트 검출 장치(210)의 카메라 중 적어도 어느 하나에 기초하여 위치 데이터를 보정할 수 있다. 위치 데이터 생성 장치(280)는, GNSS(Global Navigation Satellite System)로 명명될 수 있다.
차량은, 내부 통신 시스템(255)을 포함할 수 있다. 차량에 포함되는 복수의 전자 장치는 내부 통신 시스템(255)을 매개로 신호를 교환할 수 있다. 신호에는 데이터가 포함될 수 있다. 내부 통신 시스템(255)은, 적어도 하나의 통신 프로토콜(예를 들면, CAN, LIN, FlexRay, MOST, 이더넷)을 이용할 수 있다.
도 3은 다양한 실시예들에 따른 차량에 포함되는 전자 장치의 블럭도이다. 도 3의 전자 장치는, 상술한 도 1a, 도 1b, 및 도 2의 차량에 포함되는 전자 장치의 적어도 일부일 수 있다. 도 3에 도시된 전자 장치(300)의 구성은 일 실시 예로, 각각의 구성 요소는 하나의 칩, 부품 또는 전자 회로로 구성되거나, 칩, 부품 또는 전자 회로의 결합으로 구성될 수 있다. 다른 실시 예에 따라, 도 3에 도시된 구성 요소들 중 일부는 복수 개의 구성 요소로 분리되어 서로 다른 칩 또는 부품 또는 전자 회로로 구성될 수 있으며, 일부 구성 요소들은 결합되어 하나의 칩, 부품 또는 전자 회로로 구성될 수도 있다. 다른 실시 예에 따라, 도 3에 도시된 구성요소들 중 일부가 생략되거나, 도 3에 도시되지 않은 다른 구성 요소가 추가될 수 있다. 일실시예에 따르면, 도 3에 도시된 구성요소들 중 일부 구성 요소는, 전자 장치(300)에 포함되지 않고 차량에 포함됨으로써, 전자 장치(300)에 포함된 적어도 하나의 다른 구성 요소와 전기적으로 연결될 수 있다. 도 3에 도시된 구성 요소들 중 점선으로 표시된 구성 요소들은, 실시예에 따라 생략될 수 있다.
이하에서 도 3에 도시된 구성 요소들 중 적어도 일부 구성 요소의 동작은 도 4a, 도 4b, 도 5a, 및/또는 도 5b를 참조하여 설명할 것이다. 도 4a는 다양한 실시예들에 따른 차량의 램프에서, 광원으로부터 조사되는 광선이 카메라로 유입되는 예시도이고, 도 4b는 다양한 실시예들에 따른 차량의 램프 내 카메라의 시야각에 대응되는 범위와 광원의 조사 범위가 중첩되는 예시도이다. 도 5a는 다양한 실시예들에 따른 차량에서 서로 다른 램프에 포함된 카메라와 광원을 이용하여 이미지를 획득하는 예시도이고, 도 5b는 다양한 실시예들에 따른 차량에서 동일 램프에 포함된 카메라와 IR 광원을 이용하여 이미지를 획득하는 예시도이다.
도 3을 참조하면, 다양한 실시예들에 따른 전자 장치(300)는 제1 램프(310), 제2 램프(320), 중앙 프로세서(330), 조도 센서(340), 입력 장치(350), 및 차량 제어부(360)를 포함할 수 있다.
다양한 실시예들에 따르면, 제1 램프(310)는 제1 광원(311), 제1 광원 제어부(312), 제1 카메라(313), 제1 카메라 제어부(314), 제1 IR 광원(315), 제1 IR 광원 제어부(316)를 포함할 수 있다. 일실시예에 따르면, 제1 램프(310)는 차량의 좌측 헤드 램프, 또는 우측 헤드 램프일 수 있다. 예를 들어, 제1 램프(310)는 도 1a 및 도 1b에 도시된 바와 같이, 차량의 우측 전방에 부착된 제1 헤드 램프(101)일 수 있다.
다양한 실시예들에 따르면, 제1 광원(311)은 미리 결정된 조사 범위에 기반하여, 광선을 조사할 수 있다. 일실시예에 따르면, 제1 광원(311)의 조사 범위는 제1 광원(311)의 외부 기구물의 형태, 및/또는 제1 광원(311)의 형태에 기초하여 결정될 수 있다. 예를 들어, 제1 광원(311)은 제1 광원(311)을 둘러싼 외구 기구물의 형태에 따라 차량의 우측 전방으로 광선을 조사할 수 있다. 일실시예 따르면, 제1 광원(311)은 제1 광원 제어부(312)에 의해 온/오프(또는 활성화/비활성화)될 수 있다. 일실시예에 따르면, 제1 광원(311)은 제1 광원 제어부(312)에 의해 설정되는 광선 조사 주기, 또는 광선 출력 세기 중 적어도 하나에 기초하여 광선을 조사할 수 있다. 예를 들어, 제1 광원(311)은 제1 광원 제어부(312)에 의해 설정된 광선 조사 주기에 따라 광선을 조사함으로써, 고속의 점멸을 수행할 수 있다. 일실시예에 따르면, 제1 광원(311)은 가시광선을 조사하는 LED 조명 장치를 포함할 수 있다.
다양한 실시예들에 따르면, 제1 광원 제어부(312)는 중앙 프로세서(330)로부터 입력되는 명령에 따라 제1 광원(311)의 동작을 제어할 수 있다. 예를 들어, 제1 광원 제어부(312)는 제1 광원(311)의 온/오프, 광선 조사 주기, 또는 광선 출력 세기 중 적어도 하나를 제어할 수 있다. 일실시예에 따르면, 중앙 프로세서(330)로부터 입력되는 명령은, 차량의 자율 주행 동작에 따라 생성되는 자동 명령, 및/또는 사용자의 요청에 따라 생성되는 수동 명령일 수 있다. 수동 명령은, 차량에 포함된 입력 장치(350)를 통해 입력되는 데이터에 따라 생성될 수 있다.
다양한 실시예들에 따르면, 제1 카메라(313)는, 카메라 센서, 및 연산부를 포함할 수 있다. 연산부는, 예를 들어, 이미지 신호 처리기(image signal processor)를 포함할 수 있다. 일실시예에 따르면, 제1 카메라(313)는 제1 카메라 제어부(314)로부터 제공되는 트리거 신호에 따라 활성화되고, 활성화된 동안에 차량의 전방 영역을 촬영한 이미지들을 획득할 수 있다. 예를 들어, 제1 카메라(313)는 제1 카메라 제어부(314)의 트리거 신호에 따라 카메라 센서에 대한 노출(exposure)을 수행하고, 노출되는 동안에 카메라 센서로 입사되는 광선에 대한 정보를 기반으로 로우 이미지를 획득할 수 있다. 제1 카메라(313)는 연산부를 통해 로우 이미지에 대한 이미지 신호 처리를 수행하여 정보 개선 및 전처리된 이미지를 획득하고, 전처리된 이미지를 기반으로 차량 주변의 오브젝트를 인식할 수 있다. 예를 들어, 제1 카메라(313)의 연산부는, 오브젝트 인식 알고리즘, 또는 오브젝트 추적 알고리즘을 이용하여 이미지 내 오브젝트의 위치를 계산할 수 있다. 제1 카메라(313)의 연산부는 전처리된 이미지, 및 오브젝트 인식 결과를 중앙 프로세서(330)로 제공할 수 있다. 전처리된 이미지, 및 오브젝트 인식 결과는 제1 카메라 제어부(314)를 통해 중앙 프로세서(330)로 제공되거나, 제1 카메라(313)에서 중앙 프로세서(330)로 직접 제공될 수 있다.
다양한 실시예들에 따르면, 제1 카메라 제어부(314)는 제1 카메라(313)의 동작을 제어할 수 있다. 예를 들어, 제1 카메라 제어부(314)는 지정된 주기마다 제1 카메라(313)를 활성화시키기 위한 트리거 신호를 제1 카메라(313)로 제공할 수 있다. 예를 들어, 10Hz로 이미지를 획득하고자 하는 경우, 지정된 주기는 100ms일 수 있다. 일실시예에 따르면, 제1 카메라 제어부(314)는 중앙 프로세서(330)의 제어에 따라 마스터 모드, 또는 슬레이브 모드로 동작할 수 있다. 마스터 모드인 경우, 제1 카메라 제어부(314)는 중앙 프로세서(330)의 제어 없이, 지정된 주기에 따라 스스로 트리거 신호를 생성하여 제1 카메라(313)로 제공할 수 있다. 슬레이브 모드인 경우, 제1 카메라 제어부(314)는 중앙 프로세서(330)로부터 트리거 신호를 수신하고, 수신된 트리거 신호를 제1 카메라(313)로 제공할 수 있다.
다양한 실시예들에 따르면, 제1 IR 광원(315)은 미리 결정된 조사 범위에 기반하여, 적외선을 조사할 수 있다. 일실시예에 따르면, 제1 IR 광원(315)의 조사 범위는 제1 IR 광원(315)의 외부 기구물의 형태, 및/또는 제1 IR 광원(315)의의 형태에 기초하여 결정될 수 있다. 예를 들어, 제1 IR 광원(315)은 제1 IR 광원(315)을 둘러싼 외구 기구물의 형태에 따라 차량의 우측 전방으로 적외선을 조사할 수 있다. 일실시예 따르면, 제1 IR 광원(315)은 제1 IR 광원 제어부(316)에 의해 온/오프될 수 있다. 일실시예에 따르면, 제1 IR 광원(315)은 제1 카메라(313)에 포함된 카메라 센서가 수용할 수 있는 범위의 근적외선을 조사할 수 있다. 일실시예에 따르면, 제1 IR 광원(315)은 적외선을 조사하는 IR LED 조명 장치를 포함할 수 있다.
다양한 실시예들에 따르면, 제1 IR 광원 제어부(316)는 중앙 프로세서(330)로부터 입력되는 명령에 따라 제1 IR 광원(315)의 동작을 제어할 수 있다. 예를 들어, 제1 IR 광원 제어부(316)는 제1 IR 광원(315)의 온/오프, 적외선 조사 주기, 또는 적외선 출력 세기 중 적어도 하나를 제어할 수 있다.
다양한 실시예들에 따르면, 제2 램프(320)는 제2 광원(321), 제2 광원 제어부(322), 제2 카메라(323), 제2 카메라 제어부(324), 제2 IR 광원(325), 제2 IR 광원 제어부(326)를 포함할 수 있다. 일실시예에 따르면, 제2 램프(320)는 차량의 좌측 헤드 램프, 또는 우측 헤드 램프일 수 있다. 예를 들어, 제2 램프(320)는 도 1a 및 도 1b에 도시된 바와 같이, 차량의 좌측 전방에 부착된 제2 헤드 램프(103)일 수 있다.
다양한 실시예들에 따르면, 제2 광원(321)은 미리 결정된 조사 범위에 기반하여, 광선을 조사할 수 있다. 일실시예에 따르면, 제2 광원(321)의 조사 범위는 제2 광원(321)의 외부 기구물의 형태, 및/또는 제2 광원(321)의 형태에 기초하여 결정될 수 있다. 예를 들어, 제2 광원(321)은 제2 광원(321)을 둘러싼 외구 기구물의 형태에 따라 차량의 좌측 전방으로 광선을 조사할 수 있다. 일실시예 따르면, 제2 광원(321)은 제2 광원 제어부(322)에 의해 온/오프될 수 있다. 일실시예에 따르면, 제2 광원(321)은 제2 광원 제어부(322)에 의해 설정되는 광선 조사 주기, 또는 광선 출력 세기 중 적어도 하나에 기초하여 광선을 조사할 수 있다. 예를 들어, 제2 광원(321)은 제2 광원 제어부(322)에 의해 설정된 광선 조사 주기에 따라 광선을 조사함으로써, 고속의 점멸을 수행할 수 있다. 일실시예에 따르면, 제2 광원(321)은 가시광선을 조사하는 LED 조명 장치를 포함할 수 있다.
다양한 실시예들에 따르면, 제2 광원 제어부(322)는 중앙 프로세서(330)로부터 입력되는 명령에 따라 제2 광원(321)의 동작을 제어할 수 있다. 예를 들어, 제2 광원 제어부(322)는 제2 광원(321)의 온/오프, 광선 조사 주기, 또는 광선 출력 세기 중 적어도 하나를 제어할 수 있다. 일실시예에 따르면, 중앙 프로세서(330)로부터 입력되는 명령은, 차량의 자율 주행 동작에 따라 생성되는 자동 명령, 및/또는 사용자의 요청에 따라 생성되는 수동 명령일 수 있다.
다양한 실시예들에 따르면, 제2 카메라(323)는, 카메라 센서, 및 연산부를 포함할 수 있다. 다양한 실시예들에 따르면, 제2 카메라 제어부(324)는 제2 카메라(323)의 동작을 제어할 수 있다. 예를 들어, 제2 카메라 제어부(324)는 지정된 주기마다 제2 카메라(323)를 활성화시키기 위한 트리거 신호를 제2 카메라(323)로 제공할 수 있다. 예를 들어, 10Hz로 이미지를 획득하고자 하는 경우, 지정된 주기는 100ms일 수 있다. 일실시예에 따르면, 제2 카메라 제어부(324)는 중앙 프로세서(330)의 제어에 따라 마스터 모드, 또는 슬레이브 모드로 동작할 수 있다. 마스터 모드인 경우, 제2 카메라 제어부(324)는 중앙 프로세서(330)의 제어 없이, 지정된 주기에 따라 스스로 트리거 신호를 생성하여 제2 카메라(323)로 제공할 수 있다. 슬레이브 모드인 경우, 제2 카메라 제어부(324)는 중앙 프로세서(330)로부터 트리거 신호를 수신하고, 수신된 트리거 신호를 제2 카메라(323)로 제공할 수 있다.
다양한 실시예들에 따르면, 제2 IR 광원(325)은 미리 결정된 조사 범위에 기반하여, 적외선을 조사할 수 있다. 일실시예에 따르면, 제2 IR 광원(325)의 조사 범위는 제2 IR 광원(325)의 외부 기구물의 형태, 및/또는 제2 IR 광원(325)의의 형태에 기초하여 결정될 수 있다. 예를 들어, 제2 IR 광원(325)은 제2 IR 광원(325)을 둘러싼 외구 기구물의 형태에 따라 차량의 좌측 전방으로 적외선을 조사할 수 있다. 일실시예 따르면, 제2 IR 광원(325)은 제2 IR 광원 제어부(326)에 의해 온/오프될 수 있다. 일실시예에 따르면, 제2 IR 광원(325)은 제2 카메라(323)에 포함된 카메라 센서가 수용할 수 있는 범위의 근적외선을 조사할 수 있다. 일실시예에 따르면, 제2 IR 광원(325)은 적외선을 조사하는 IR LED 조명 장치를 포함할 수 있다.
다양한 실시예들에 따르면, 제2 IR 광원 제어부(326)는 중앙 프로세서(330)로부터 입력되는 명령에 따라 제2 IR 광원(325)의 동작을 제어할 수 있다. 예를 들어, 제2 IR 광원 제어부(326)는 제2 IR 광원(325)의 온/오프, 적외선 조사 주기, 또는 적외선 출력 세기 중 적어도 하나를 제어할 수 있다.
다양한 실시예들에 따르면, 중앙 프로세서(330)는, 차량의 엔진, 자동 변속기, 및/또는 ABS(Anti-lock Brake System) 등을 제어하는 전자 제어 장치(electronic control unit)일 수 있다. 일실시예에 따르면, 중앙 프로세서(330)는 차량 주변의 오브젝트를 검출하기 위해 제1 램프(310), 및/또는 제2 램프(320)에 포함된 구성 요소들을 제어할 수 있다.
일실시예에 따르면, 중앙 프로세서(330)는 동일한 램프에 포함된 카메라와 광원이 동시에 활성화되지 않고, 서로 다른 램프에 포함된 카메라와 광원이 동일한 시간 구간 동안 활성화되도록 제어할 수 있다. 예를 들어, 제1 램프(310)에 포함된 제1 카메라(313)가 활성화되는 동안에 제1 램프(310)에 포함된 제1 광원(311)은 오프되고, 제2 램프(320)에 포함된 제2 광원(321)이 온되어 광선을 조사하도록 제어할 수 있다. 다른 예로, 제2 램프(320)에 포함된 제2 카메라(323)가 활성화되는 동안에 제2 램프(320)에 포함된 제2 광원(321)은 오프되고, 제1 램프(310)에 포함된 제1 광원(311)이 온되어 광선을 조사하도록 제어할 수 있다. 이는, 램프 내 광원으로부터 조사된 광선이 동일 램프의 카메라에 유입됨으로써, 카메라에서 오브젝트를 인식하지 못하는 상황을 방지하기 위함이다. 예를 들어, 도 4a에 도시된 바와 같이, 차량의 좌측 램프(400)에 포함된 카메라(404)와 광원(402)이 동시에 활성화되는 경우, 광원(402)으로부터 조사되는 광선이 좌측 램프(400) 내부의 격벽(406)과 같은 구조물, 또는 램프의 커버 등에 의해 반사되어 카메라(404)에 유입될 수 있다. 이 경우, 카메라(404)에 카메라(404)의 CCD에서 허용 가능한 광량보다 더 많은 광량이 유입되어 화이트 아웃 현상이 발생될 수 있으며, 이에 따라 주변 오브젝트를 인식하지 못할 수 있다. 다른 예로, 도 4b에 도시된 바와 같이, 차량의 좌측 램프(400)에 포함된 카메라(404)와 광원(402)이 동시에 활성화되는 경우, 카메라(404)의 시야각에 해당하는 영역 중에서 광원(402)으로부터 광선이 조사되는 영역(442)에 중첩되는 영역과 중첩되지 않는 영역(440)의 밝기 차로 인해 카메라(404)에서 획득되는 이미지의 품질이 저하되어, 오브젝트를 인식하기 어려운 상황이 발생될 수 있다. 따라서, 본 개시물의 다양한 실시예들에 따른 중앙 프로세서(330)는 동일한 램프에 포함된 카메라와 광원이 동시에 활성화되지 않고, 서로 다른 램프에 포함된 카메라와 광원이 동일한 시간 구간 동안에 활성화되도록 제어할 수 있다.
일실시예에 따르면, 중앙 프로세서(330)는 조도 센서(340)로부터 제공되는 조도 정보에 기초하여 차량 주변의 밝기가 지정된 밝기 범위에 대응하는지 여부를 결정할 수 있다. 중앙 프로세서(330)는 차량 주변의 밝기가 지정된 밝기 범위에 대응하는지 여부에 기초하여, 동일 램프 내 카메라와 광원의 활성 시점에 대한 제어가 필요한지 여부를 결정할 수 있다. 동일 램프 내 카메라와 광원의 활성 시점에 대한 제어는, 동일 램프 내 카메라와 광원이 동일한 시간 구간 동안에 활성화되지 않도록 제어하는 것을 의미할 수 있다. 예를 들어, 차량 주변의 밝기 값이 지정된 기준 밝기 값보다 큰 경우, 중앙 프로세서(330)는 동일 램프 내 카메라와 광원의 활성 시점에 대한 제어가 불필요함을 결정할 수 있다. 예컨대, 차량 주변이 밝은 상황인 경우, 광원으로부터 조사되는 광선이 동일 램프 내의 카메라에 영향을 미치는 정도가 작으므로, 동일 램프 내 카메라와 광원의 활성 시점에 대한 제어가 불필요한 것으로 결정할 수 있다. 다른 예로, 차량 주변의 밝기 값이 지정된 기준 밝기 값보다 작거나 같은 경우, 중앙 프로세서(330)는 동일 램프 내 카메라와 광원의 활성 시점에 대한 제어가 필요함을 결정할 수 있다. 예컨대, 차량 주변이 어두운 상황인 경우, 광원으로부터 조사되는 광선이 동일 램프 내의 카메라에 영향을 미치는 정도가 크므로, 동일 램프 내 카메라와 광원의 활성 시점에 대한 제어가 필요한 것으로 결정할 수 있다.
일실시예에 따르면, 중앙 프로세서(330)는 동일 램프 내 카메라와 광원의 활성화 시점에 대한 제어가 불필요한 밝은 환경인 경우, 오브젝트 인식 시스템의 요구 사항에 따라 제1 램프(310)의 제1 카메라 제어부(314), 및 제2 램프(320)의 제2 카메라 제어부(324)의 동작 모드를 마스터 모드 혹은 슬레이브 모드로 설정할 수 있다. 예를 들어, 오브젝트 인식 정확도 향상을 위해 동기화된 좌측 전방 이미지와 우측 전방 이미지가 필요한 경우, 중앙 프로세서(330)는 제1 카메라 제어부(314) 및 제2 카메라 제어부(324)의 동작 모드를 슬레이브 모드로 설정할 수 있다. 제1 카메라 제어부(314) 및 제2 카메라 제어부(324)의 동작 모드가 슬레이브 모드인 경우, 제1 카메라(313) 및 제2 카메라(323)는 중앙 프로세서(330)의 트리거 신호에 따라 활성화 또는 비활성화될 수 있다. 다른 예로, 제어 복잡도를 감소시키거나 사업자의 기타 요구 사항에 의해 비동기화된 좌측 전방 이미지와 우측 전방 이미지가 필요한 경우, 중앙 프로세서(330)는 제1 카메라 제어부(314) 및 제2 카메라 제어부(324)의 동작 모드를 마스터 모드로 설정할 수 있다. 제1 카메라 제어부(314) 및 제2 카메라 제어부(324)의 동작 모드가 마스터 모드인 경우, 제1 카메라(313)는 제1 램프(310)의 제1 카메라 제어부(314)에서 생성된 트리거 신호에 따라 활성화 또는 비활성화되고, 제2 카메라(323)는 제2 램프(320)의 제2 카메라 제어부(324)에서 생성된 트리거 신호에 따라 활성화 또는 비활성화될 수 있다.
일실시예에 따르면, 중앙 프로세서(330)는 동일 램프 내 카메라와 광원의 활성 시점에 대한 제어가 필요한 어두운 환경인 경우, 운전자의 시야를 확보하기 위해 제1 램프(310)에 포함된 제1 광원(311), 및/또는 제2 램프(320)에 포함된 제2 광원(321) 중 적어도 하나를 이용하여 광선을 조사하고, 오브젝트를 탐지하기 위해, 동일 램프 내 카메라와 광원이 동시에 활성화되지 않도록 제어할 수 있다. 이때, 중앙 프로세서(330)는 카메라의 동작 시점을 제어하기 위해, 제1 램프(310)의 제1 카메라 제어부(314), 및 제2 램프(320)의 제2 카메라 제어부(324)의 동작 모드를 슬레이브 모드로 설정할 수 있다. 예컨대, 중앙 프로세서(330)는 어두운 환경에서 제1 광원(311), 및/또는 제2 광원(321) 중 적어도 하나를 온시켜 광선을 조사함으로써 운전자의 시야를 확보하면서, 지정된 주기마다 서로 다른 램프의 카메라와 광원이 동일한 시점에 동작하도록 각 램프(310, 320)의 광원들(311, 321) 및 카메라들(313, 323)의 활성 상태(또는 온/오프 상태)를 제어할 수 있다. 예를 들어, 중앙 프로세서(330)는 지정된 주기마다 도 5a에 도시된 바와 같이, 차량의 좌측 램프(400)에 포함된 카메라(404)를 활성화시켜 시야각에 대응되는 영역(510)의 이미지를 획득하고, 우측 램프(500)에 포함된 광원(502)이 온되어 지정된 조사 범위(512)로 광선을 조사하도록 제어할 수 있다. 중앙 프로세서(330)는 좌측 램프(400)에 포함된 카메라(404)가 활성화되는 동안, 차량의 좌측 램프(400) 내 광원(402)이 오프되고, 우측 램프(500)에 포함된 카메라(504)가 비활성되도록 제어할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 제1 램프(310), 및 제2 램프(320)에 IR 광원이 포함된 경우, 중앙 프로세서(330)는 오브젝트 검출을 위해 제1 광원(311), 및/또는 제2 광원(321)을 이용하는 대신에 제1 IR 광원(315), 및/또는 제2 IR 광원(325)을 이용할 수 있다. 중앙 프로세서(330)는 카메라의 시야각과 광원의 조사 범위에 기초하여, 오브젝트 탐지를 위해 카메라가 활성화되는 동안에 제1 광원(311), 및/또는 제2 광원(321)을 이용하여 가시광선(예: 백색 가시광선)을 조사할지, 또는 제1 IR 광원(315), 및/또는 제2 IR 광원(325)을 이용하여 적외선을 조사할지 여부를 결정할 수 있다. 예를 들어, 일 측 램프의 광원의 조사 범위가 타 측 램프의 카메라의 시야각 중 적어도 일부를 커버할 수 있는 경우, 중앙 프로세서(330)는 오브젝트 탐지를 위해 카메라가 활성화되는 동안에 제1 광원(311), 및/또는 제2 광원(321)을 이용하여 가시광선을 조사할 수 있다. 다른 예로, 일 측 램프의 광원의 조사 범위가 타 측 램프의 카메라의 시야각 중 적어도 일부를 커버할 수 없는 경우, 중앙 프로세서(330)는 오브젝트 탐지를 위해 카메라가 활성화되는 동안에 제1 IR 광원(315), 및/또는 제2 IR 광원(325)을 이용하여 적외선을 조사할 수 있다. 예컨대, 중앙 프로세서(330)는 도 5b에 도시된 바와 같이, 차량의 좌측 램프(400)에 포함된 카메라(404)가 활성화되는 동안에 차량의 좌측 램프(400) 내 광원(402)을 오프시키고, 좌측 램프(400)에 포함된 제1 IR 광원(550)이 온되도록 제어할 수 있다.
다양한 실시예들에 따르면, 조도 센서(340)는 차량 주변의 밝기를 측정하고, 측정된 밝기를 나타내는 조도 정보를 중앙 프로세서(330)로 제공할 수 있다. 일실시예에 따르면, 조도 센서(340)는 차량의 자동 조명 장치 센서(또는 오토라이트 센서)일 수 있다. 자동 조명 장치 센서는, 예를 들어, 차량의 대시 보드와 윈드 쉴드의 경계 부근에 배치되거나, 룸미러 뒷부분에 배치될 수 있다. 자동 조명 장치 센서는, 황화카드뮴으로 구성될 수 있으며, 주변 밝기에 따라 저항 값이 변화하는 특성을 가질 수 있다. 예를 들어, 자동 조명 장치 센서는 주변 밝기가 어두워질 수록 저항 값이 커지고, 주변 밝기가 밝아질 수록 저항 값이 작아지는 특성을 가질 수 있다.
다양한 실시예들에 따르면, 입력 장치(350)는 사용자로부터 데이터를 입력받는 장치일 수 있다. 예를 들어, 입력 장치는, 마이크로폰, 터치 센서, 또는 차량의 램프 레버 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 램프 레버는, 차량의 램프에 포함된 광원의 온/오프를 운전자가 수동으로 제어할 수 있도록 하는 입력 장치일 수 있다. 입력 장치(350)는 운전자로부터 차량의 램프 내 광원의 온/오프를 위한 명령을 입력받고, 입력된 명령을 중앙 프로세서(330)로 제공할 수 있다.
다양한 실시예들에 따르면, 차량 제어부(360)는 오브젝트 탐지 결과에 기초하여 자율 주행을 수행하기 위해, 차량에 포함된 적어도 하나의 구성 요소를 제어할 수 있다. 일실시예에 따르면, 차량 제어부(360)는 도 2의 자율 주행 장치(233)일 수 있다.
다양한 실시예들에 따르면, 자율 주행 차량은, 서로 다른 측에 배치된 복수의 카메라들, 상기 서로 다른 측에 배치된 복수의 광원들, 및 프로세서를 포함하며, 상기 프로세서는, 상기 복수의 카메라들 중 제1 카메라가 제1 시간 구간 동안에 활성화되도록 제어하고, 상기 제1 시간 구간 동안에 상기 복수의 광원들 중에서 상기 제1 카메라와 동일한 측에 배치된 제1 광원이 오프되고, 상기 제1 카메라와 다른 측에 배치된 제2 광원이 온되도록 제어할 수 있다.
일실시예에 따르면, 상기 제1 카메라와 상기 제1 광원은, 제1 측에 배치된 제1 램프에 포함되고, 상기 복수의 카메라들 중 제2 카메라와 상기 제2 광원은, 상기 제1 측과 다른 제2 측에 배치된 제2 램프에 포함될 수 있다.
일실시예에 따르면, 상기 자율 주행 차량은 주변 밝기를 측정하는 제1 센서를 더 포함하며, 상기 프로세서는, 상기 제1 센서에 의해 측정된 상기 주변 밝기가 지정된 밝기 조건을 만족하는지 여부를 결정하고, 상기 주변 밝기가 상기 지정된 조건을 만족하는 경우, 상기 제1 시간 구간 동안 상기 제1 카메라가 활성화되고, 상기 제2 광원이 온되도록 제어할 수 있다.
일실시예에 따르면, 상기 제1 시간 구간은, 상기 제1 카메라의 노출 시간일수 있다.
일실시예에 따르면, 상기 제1 시간 구간은, 상기 차량 주변의 밝기, 또는 상기 제2 광원의 광량 중 적어도 하나에 기반하여 결정될 수 있다.
일실시예에 따르면, 상기 제1 시간 구간은, 주기적으로 반복되며, 상기 주기는, 상기 차량의 속도에 따라 동적으로 변경될 수 있다.
일실시예에 따르면, 상기 프로세서는, 상기 복수의 카메라들 중에서 상기 제2 광원과 동일한 측에 배치된 제2 카메라가 상기 제1 시간 구간 동안에 비활성화되도록 제어할 수 있다.
일실시예에 따르면, 상기 프로세서는, 상기 복수의 카메라들 중 상기 제1 카메라와 다른 측에 배치된 제2 카메라가 제2 시간 구간 동안에 활성화되도록 제어하고, 상기 제2 시간 구간 동안에 상기 복수의 광원들 중에서 상기 제2 카메라와 동일한 측에 배치된 상기 제2 광원이 오프되고, 상기 제2 카메라와 다른 측에 배치된 상기 제2 광원이 온되도록 제어하며, 상기 제2 시간 구간은 상기 제1 시간 구간과 중첩되지 않는 시간 구간일 수 있다.
일실시예에 따르면, 상기 제2 시간 구간은, 상기 제2 카메라의 노출 시간이며, 상기 제1 카메라는, 상기 제2 시간 구간 동안에 비활성화될 수 있다.
일실시예에 따르면, 상기 제2 시간 구간은, 주기적으로 반복되며, 상기 주기는, 상기 차량의 속도에 따라 동적으로 변경될 수 있다.
일실시예에 따르면, 상기 프로세서는, 상기 제1 시간 구간 및 상기 제2 시간 구간 이외의 시간 동안 상기 복수의 광원들이 온되도록 제어할 수 있다.
일실시예에 따르면, 상기 자율 주행 차량은, 서로 다른 측에 배치된 복수의 적외선 광원들을 더 포함하며, 상기 프로세서는, 상기 제2 광원의 조사 범위가 상기 제1 카메라의 시야각에 대응되는 영역 중 적어도 일부 영역을 커버하는지 여부를 결정하고, 상기 제2 광원의 조사 범위가 상기 제1 카메라의 시야각에 대응되는 영역 중 적어도 일부 영역을 커버하지 못하는 경우, 상기 제1 카메라가 활성화되는 상기 제1 시간 구간 동안에 상기 복수의 광원들이 오프되고, 상기 복수의 적외선 광원들 중에서 상기 제1 카메라와 동일한 측에 배치된 제1 적외선 광원이 온되도록 제어할 수 있다.
일실시예에 따르면, 상기 프로세서는, 상기 제1 시간 구간 동안에 상기 복수의 적외선 광원들 중에서 상기 제1 카메라와 다른 측에 배치된 제2 적외선 광원이 오프되도록 제어할 수 있다.
일실시예에 따르면, 상기 제1 시간 구간은, 상기 차량 주변의 밝기, 또는 상기 제1 적외선 광원의 광량 중 적어도 하나에 기반하여 결정될 수 있다.
도 6은 다양한 실시예들에 따른 차량에서 서로 다른 램프에 포함된 카메라와 광원을 이용하여 이미지를 획득하는 흐름도이다. 이하 실시예에서 각 동작들은 순차적으로 수행될 수도 있으나, 반드시 순차적으로 수행되는 것은 아니다. 예를 들어, 각 동작들의 순서가 변경될 수도 있으며, 적어도 두 동작들이 병렬적으로 수행될 수도 있다. 여기에서, 차량은 도 3의 전자 장치(300)를 포함할 수 있다.
도 6을 참조하면, 동작 601에서 차량은 제1 시간 구간 동안에 제1 카메라(313)를 활성화할 수 있다. 일실시예에 따르면, 차량의 중앙 프로세서(330)는 차량의 제1 램프(310)에 포함된 제1 카메라(313)가 제1 시간 구간 동안에 활성화되도록 제어할 수 있다. 예를 들어, 차량의 중앙 프로세서(330)는 제1 시간 구간의 시작 시점에 차량의 제1 램프(310)에 포함된 제1 카메라 제어부(314)로 트리거 신호를 제공할 수 있다. 제1 카메라 제어부(314)는 중앙 프로세서(330)의 트리거 신호에 따라 제1 카메라(313)의 센서가 제1 시간 구간 동안에 노출되도록 제어할 수 있다.
동작 603에서, 차량은 제1 시간 구간 동안에 제1 카메라(313)와 동일한 램프에 포함된 제1 광원(311)을 오프시킬 수 있다. 일실시예에 따르면, 차량의 중앙 프로세서(330)는 차량의 제1 램프(310)에 포함된 제1 광원(311)을 오프시킬 수 있다. 예를 들어, 차량의 중앙 프로세서(330)는 제1 광원 제어부(312)를 통해 제1 카메라(313)가 활성화되는 제1 시간 구간 동안에 제1 광원(311)이 오프되도록 제어할 수 있다.
동작 605에서, 차량은 제1 시간 구간 동안에 제2 광원을 이용하여 광선을 조사할 수 있다. 일실시예에 따르면, 차량의 중앙 프로세서(330)는 제1 카메라(313)가 포함된 램프가 아닌 다른 제2 램프(320)에 포함된 제2 광원(321)을 온시킴으로써, 제1 시간 구간 동안에 제2 광원(321)으로부터 광선이 조사되도록 제어할 수 있다. 제2 광원(321)은 제1 시간 구간 동안에 지정된 조사 범위에 대응되는 영역으로 광선을 조사할 수 있다. 지정된 조사 범위는, 제1 카메라(313)의 시야각 중 적어도 일부를 커버할 수 있다. 차량의 중앙 프로세서(330)는 제1 시간 구간 동안에 제2 램프(320)에 포함된 제2 카메라(323)가 비활성화되도록 제어할 수 있다.
상술한 바와 같이, 차량은 제1 시간 구간 동안에 제2 램프(320)의 제2 광원(321)을 이용하여 차량 주변의 오브젝트에 빛을 제공하고, 제1 램프(310)의 제1 카메라(313)를 이용하여 오브젝트로부터 방출되는 빛을 수집할 수 있다. 차량은 제1 카메라(313)를 이용하여 수집된 빛을 전기적인 신호로 변환하여, 오브젝트에 대응되는 이미지를 획득하고, 획득된 이미지를 분석하여 오브젝트를 탐지할 수 있다.
상술한 도 6에서, 동작 601, 동작 603, 및 동작 605는 순차적으로 수행되지 않고, 병렬적으로 동시에 수행될 수 있다.
도 7은 다양한 실시예들에 따른 차량에서 주변 밝기에 기초하여 서로 다른 램프에 포함된 카메라와 광원을 이용하여 이미지를 획득하는 흐름도이다. 이하에서 설명되는 도 7의 적어도 일부 동작은 도 6의 동작 601, 603, 및 605의 상세한 동작일 수 있다. 이하 실시예에서 각 동작들은 순차적으로 수행될 수도 있으나, 반드시 순차적으로 수행되는 것은 아니다. 예를 들어, 각 동작들의 순서가 변경될 수도 있으며, 적어도 두 동작들이 병렬적으로 수행될 수도 있다. 여기에서, 차량은 도 3의 전자 장치(300)를 포함할 수 있다. 이하에서 도 7의 적어도 일부 동작은 도 8, 및/또는 도 9a 내지 도 9c를 참조하여 설명할 것이다. 도 8은 다양한 실시예들에 따른 차량에서 복수의 램프들에 포함된 카메라들과 광원들의 동작 타이밍을 나타내는 예시도이다. 도 9a는 다양한 실시예들에 따른 차량에서 서로 다른 램프의 광원들이 동시에 동작하는 예시도이고, 도 9b는 다양한 실시예들에 따른 차량에서 좌측 램프의 카메라와 우측 램프의 광원이 동작하는 예시도이며, 도 9c는 다양한 실시예들에 따른 차량에서 우측 램프의 카메라와 좌측 램프의 광원이 동작하는 예시도이다.
도 7을 참조하면, 동작 701에서, 차량은 주변 밝기를 측정할 수 있다. 일실시예에 따르면, 차량의 중앙 프로세서(330)는 차량에 포함된 조도 센서를 이용하여 차량 주변의 밝기를 측정할 수 있다.
동작 703에서, 차량은 주변 밝기가 지정된 밝기 범위에 대응되는지 여부를 결정할 수 있다. 일실시예에 따르면, 차량의 중앙 프로세서(330)는 조도 센서에 의해 측정된 주변 밝기가 지정된 밝기 범위에 대응되는지 여부를 결정할 수 있다. 지정된 밝기 범위는, 차량 운전자의 시야 확보 및/또는 오브젝트 탐지를 위한 광량이 부족한 밝기 범위를 나타낼 수 있으며, 이는 사업자 및/또는 설계자에 의해 설정 및/또는 변경될 수 있다. 예를 들어, 지정된 밝기 범위는 차량 주변에 광량이 부족하여 어두운 환경을 나타낼 수 있다.
주변 밝기가 지정된 밝기 범위에 대응되지 않는 경우, 차량은 동일 램프 내 카메라와 광원의 활성 시점에 대한 제어가 불필요한 것으로 결정하고, 본 개시물의 다양한 실시예들에 따른 이미지 획득 동작을 종료할 수 있다.
주변 밝기가 지정된 밝기 범위에 대응되는 경우, 차량은 동작 705에서 복수의 카메라 각각의 동작 시간을 결정할 수 있다. 일실시예에 따르면, 차량의 중앙 프로세서(330)는 주변 밝기가 지정된 밝기 범위에 대응되는 경우, 지정된 주기마다 양측 램프(310, 320)의 카메라들(313, 323)이 교대로 동작하도록 제1 램프(310)에 포함된 제1 카메라(313)의 동작 시간, 및 제2 램프(320)에 포함된 제2 카메라(323)의 동작 시간을 결정할 수 있다. 제1 카메라(313)의 동작 시간, 및 제2 카메라(323)의 동작 시간은 서로 중첩되지 않으며, 지정된 시간 간격을 갖도록 결정될 수 있다. 제1 카메라(313)의 동작 시간, 및 제2 카메라(323)의 동작 시간은 주기적으로 반복되도록 결정될 수 있다. 각 카메라의 동작 시간은, 각 카메라의 센서가 노출되는 시간 구간, 및/또는 각 카메라의 이미지 획득 시간 구간을 의미할 수 있다. 예를 들어, 차량의 중앙 프로세서(330)는 도 8에 도시된 바와 같이, 좌측 카메라 노출 구간(810, 814)과 우측 카메라 노출 구간(812, 816)이 지정된 주기 T마다 반복되면서, 서로 중첩되지 않고 일정한 시간 간격을 갖도록, 좌측 카메라의 동작 시간과 우측 카메라의 동작 시간을 결정할 수 있다. 일실시예에 따르면, 각 카메라의 동작 시간(또는 노출 구간)은 오브젝트 식별에 필요한 최소 광량, 주변 밝기, 타측 램프의 광원의 광량, 또는 사람의 눈으로 광원이 오프된 것을 인지할 수 없는 시간 구간 중 적어도 하나를 고려하여 설정될 수 있다. 예를 들어, 각 카메라의 동작 시간은, 주변 밝기, 및/또는 타측 램프의 광원의 광량에 기초하여, 복수의 카메라 각각에 오브젝트 식별에 필요한 최소 광량이 유입될 수 있으면서, 사람의 눈으로 광원이 오프된 것을 인지할 수 없는 시간 구간으로 설정될 수 있다. 일실시예에 따르면, 각 카메라의 동작 시간이 반복되는 주기 T는, 차량의 속도에 기초하여 동적으로 변경될 수 있다. 예를 들어, 차량은 차량의 주행 속도가 높을 수록, 주기 T를 짧게 설정하고, 차량의 주행 속도가 낮을 수록, 주기 T를 길게 설정할 수 있다.
일실시예에 따르면, 차량의 중앙 프로세서(330)는 제1 카메라(313)와 제2 카메라(323)가 동작하지 않는 시간에는, 양측 램프의 광원들(311, 321)이 동시에 온되도록 제어할 수 있다. 예를 들어, 도 8에 도시된 바와 같이, 좌측 카메라 노출 구간(810, 814), 및 우측 카메라 노출 구간(812, 816) 이외의 구간(801, 803, 805, 807, 809)에는 운전자의 시야 확보를 위해 양측 램프의 광원으로부터 광선이 조사되도록 제어할 수 있다.
동작 707에서, 차량은 제1 카메라(313)의 동작 시간인 제1 시간 구간이 도래되는지 여부를 결정할 수 있다. 예를 들어, 차량의 중앙 프로세서(330)는 어두운 환경에서 도 9a에 도시된 바와 같이, 좌측 램프(400)의 광원(402), 및 우측 램프(600)의 광원(602)을 이용하여 광선을 조사하는 중에, 도 8에 도시된 바와 같은, 좌측 카메라 노출 구간(810, 814)의 시작 시점이 도래되는지 여부를 결정할 수 있다. 도 9a에 도시된 바와 같이, 좌측 램프(400)의 광원(402), 및 우측 램프(600)의 광원(602)을 이용하여 광선이 조사되는 동안에, 좌측 램프(400) 및 우측 램프(600)의 카메라들(404, 604)은 비활성된 상태일 수 있다.
제1 시간 구간이 도래된 경우, 차량은 동작 709에서 제1 카메라(313)를 활성화시키고, 동작 711에서 제1 광원(311)을 오프시키면서 제2 광원(321)은 온 상태를 유지하도록 제어할 수 있다. 예를 들어, 차량의 중앙 프로세서(330)는 도 9b에 도시된 바와 같이, 좌측 램프(400)의 카메라(404)를 활성화시키고, 좌측 램프(400)의 광원(402)은 오프시킬 수 있다. 또한 차량의 중앙 프로세서(330)는, 우측 램프(600)의 광원(602)은 온 상태를 유지하여 광선을 조사하도록 제어하고, 우측 램프(600)의 카메라(604)는 비활성화 상태를 유지하도록 제어할 수 있다. 이때, 좌측 램프(400)의 카메라(404)는 우측 램프(600)의 광원(602)으로부터 조사되는 빛을 이용하여 차량의 좌측 전방에 위치한 적어도 하나의 오브젝트를 포함하는 이미지를 획득하고, 획득된 이미지를 분석하여 적어도 하나의 오브젝트를 탐지할 수 있다. 일실시예에 따르면, 제1 카메라(313)를 활성화시키는 동작, 제1 광원(311)을 오프시키는 동작, 및 제2 광원(321)의 온 상태를 유지하는 동작은 순차적으로 수행될 수도 있으며, 동시에 병렬적으로 수행될 수도 있다.
동작 713에서, 차량은 제1 시간 구간이 종료되는지 여부를 결정할 수 있다. 예를 들어, 차량은 도 8에 도시된 바와 같이, 좌측 카메라 노출 구간(810, 814)의 종료 시점이 도래되는지 여부를 결정할 수 있다.
제1 시간 구간이 종료되지 않는 경우, 차량은 제2 광원(321)을 이용하여 주변 오브젝트에 빛을 제공하면서, 제1 카메라(313)로 오브젝트에 의해 방출되는 빛을 수집하여, 해당 오브젝트를 포함하는 이미지를 획득하는 동작을 계속적으로 수행할 수 있다.
제1 시간 구간이 종료되는 경우, 차량은 동작 715에서 제1 카메라를 비활성화시키고, 동작 717에서 제1 광원 및 제2 광원을 온시킬 수 있다.
제1 카메라의 동작 시간인 제1 시간 구간이 도래되지 않은 경우, 차량은 동작 719에서 제2 카메라의 동작 시간인 제2 시간 구간이 도래되는지 여부를 결정할 수 있다. 예를 들어, 차량의 중앙 프로세서(330)는 어두운 환경에서 도 9a에 도시된 바와 같이, 좌측 램프(400)의 광원(402), 및 우측 램프(600)의 광원(602)을 이용하여 광선을 조사하는 중에, 도 8에 도시된 바와 같은, 우측 카메라 노출 구간(812, 816)의 시작 시점이 도래되는지 여부를 결정할 수 있다.
제2 카메라의 동작 시간인 제2 시간 구간이 도래된 경우, 차량은 동작 721에서 제1 카메라를 활성화시키고, 동작 723에서 제2 광원을 오프시키고, 제1 광원을 온시킬 수 있다. 예를 들어, 차량의 중앙 프로세서(330)는 도 9c에 도시된 바와 같이, 우측 램프(600)의 카메라(604)를 활성화시키고, 우측 램프(600)의 광원(602)은 오프시킬 수 있다. 또한, 차량의 중앙 프로세서(330)는, 좌측 램프(400)의 광원(402)은 온 상태를 유지하여 광선을 조사하도록 제어하고, 좌측 램프(400)의 카메라(404)는 비활성화 상태를 유지하도록 제어할 수 있다. 이때, 우측 램프(600)의 카메라(604)는 좌측 램프(400)의 광원(402)으로부터 조사되는 빛을 이용하여 차량의 우측 전방에 위치한 적어도 하나의 오브젝트를 포함하는 이미지를 획득하고, 획득된 이미지를 분석하여 적어도 하나의 오브젝트를 탐지할 수 있다. 일실시예에 따르면, 제2 카메라(323)를 활성화시키는 동작, 제2 광원(321)을 오프시키는 동작, 및 제1 광원(311)의 온 상태를 유지하는 동작은 순차적으로 수행될 수도 있으며, 동시에 병렬적으로 수행될 수도 있다.
동작 725에서, 차량은 제2 시간 구간이 종료되는지 여부를 결정할 수 있다. 예를 들어, 차량은 도 8에 도시된 바와 같은 우측 카메라 노출 구간(812, 816)의 종료 시점이 도래되는지 여부를 결정할 수 있다. 제2 시간 구간이 종료되지 않는 경우, 차량은 제1 광원(311)을 이용하여 주변 오브젝트에 빛을 제공하면서, 제2 카메라(323)로 오브젝트에 의해 방출되는 빛을 수집하여, 해당 오브젝트를 포함하는 이미지를 획득하는 동작을 계속적으로 수행할 수 있다.
제2 시간 구간이 종료되는 경우, 차량은 동작 727에서 제2 카메라를 비활성화시키고, 동작 717에서 제1 광원 및 제2 광원을 온시킬 수 있다.
상술한 도 7에서, 차량은 제1 카메라(313)와 제2 카메라(323)를 통해 서로 다 시점에 이미지를 획득할 수 있다. 예를 들어, 제1 카메라(313)를 통한 이미지 획득 시점과 제2 카메라(323)를 통한 이미지 획득 시점은, 도 8에 도시된 바와 같은, 좌측 카메라 노출 구간(810)의 시작 시점인 T와 우측 카메라 노출 구간(812)의 시작 시점인 T+b의 차이만큼 상이할 수 있다. 따라서, 차량의 중앙 프로세서(330)는 제1 카메라(313)의 이미지를 이용한 오브젝트 탐지 결과와 제2 카메라(323)의 이미지를 이용한 오브젝트 탐지 결과에, 상술한 바와 같은 시간 차이를 적용할 수 있다.
도 10은 다양한 실시예들에 따른 차량에서 주변 밝기에 기초하여 동일한 램프에 포함된 카메라와 적외선 광원을 이용하여 이미지를 획득하는 흐름도이다. 이하에서 설명되는 도 10의 적어도 일부 동작은 도 6의 동작 601, 603, 및 605의 상세한 동작일 수 있다. 이하 실시예에서 각 동작들은 순차적으로 수행될 수도 있으나, 반드시 순차적으로 수행되는 것은 아니다. 예를 들어, 각 동작들의 순서가 변경될 수도 있으며, 적어도 두 동작들이 병렬적으로 수행될 수도 있다. 여기에서, 차량은 도 3의 전자 장치(300)를 포함할 수 있다. 이하에서 도 10의 적어도 일부 동작은 도 11, 도 12a, 및/또는 도 12b를 참조하여 설명할 것이다. 도 11은 다양한 실시예들에 따른 차량에서 복수의 램프들에 포함된 카메라들과 광원들의 동작 타이밍을 나타내는 예시도이다. 도 12a는 다양한 실시예들에 따른 차량에서 복수의 램프들에 포함된 광원들이 동시에 동작하는 예시도이고, 도 12b는 다양한 실시예들에 따른 차량에서 복수의 램프들 각각에서 카메라와 적외선 광원이 동작하는 예시도이다.
도 10을 참조하면, 동작 1001에서, 차량은 주변 밝기를 측정할 수 있다. 일실시예에 따르면, 동작 1001은, 도 7의 동작 701과 동일할 수 있다.
동작 1003에서, 차량은 주변 밝기가 지정된 밝기 범위에 범위에 대응되는지 여부를 결정할 수 있다. 일실시예에 따르면, 동작 1003은 도 7의 동작 703과 동일할 수 있다.
주변 밝기가 지정된 밝기 범위에 대응되지 않는 경우, 차량은 동일 램프 내 카메라와 광원의 활성 시점에 대한 제어가 불필요한 것으로 결정하고, 본 개시물의 다양한 실시예들에 따른 이미지 획득 동작을 종료할 수 있다.
주변 밝기가 지정된 밝기 범위에 대응되는 경우, 차량은 동작 1005에서 카메라의 시야각 및 광원의 광선 조사 범위를 확인할 수 있다. 일실시예에 따르면, 차량의 중앙 프로세서(330)는 제1 램프(310), 및 제2 램프(320) 각각에 포함된 카메라들(313, 323)의 시야각 및 광원들(311, 321)의 광선 조사 범위를 확인할 수 있다. 일실시예에 따르면, 카메라들(313, 323)의 시야각 및 광원들(311, 321)의 광선 조사 범위는 사업자 및/또는 설계자에 의해 미리 설정될 수 있다. 일실시예에 따르면, 각 카메라의 시야각은, 카메라의 배치 위치, 또는 카메라의 성능 중 적어도 하나에 기초하여 결정될 수 있다. 일실시예에 따르면, 각 광원의 광선 조사 범위는, 각 광원의 배치 방향, 각 광원의 형태, 또는 각 광원을 둘러싼 외부 기구물의 형태 중 적어도 하나에 기초하여 결정될 수 있다.
동작 1007에서, 차량은 일측의 광원의 광선 조사 범위가 다른 측 카메라의 시야각 중 적어도 일부를 커버하는지 여부를 결정할 수 있다. 예를 들어, 차량의 중앙 프로세서(330)는 제1 램프(310)에 포함된 제1 광원(311)의 조사 범위가 제2 램프(320)에 포함된 제2 카메라(323)의 시야각 중 적어도 일부를 커버하고, 제2 램프(320)에 포함된 제2 광원(321)의 조사 범위가 제1 램프(310)에 포함된 제1 카메라(313)의 시야각 중 적어도 일부를 커버하는지 여부를 결정할 수 있다. 카메라의 시야각 중 지정된 일부는 전체 시야각, 또는 전체 시야각에 해당하는 영역 중 지정된 비율 이상의 영역을 포함할 수 있다. 지정된 비율은, 이미지의 품질, 및/또는 오브젝트 인식이 가능한 비율로 설정될 수 있다. 예컨대, 차량의 중앙 프로세서(330)는 도 9b에 도시된 바와 같이, 우측 램프(600)에 포함된 광원(602)을 이용하여 좌측 램프(400)에 포함된 카메라(404)의 전체 시야각에 대응되는 영역을 비출 수 있는지 여부와, 도 9c에 도시된 바와 같이, 좌측 램프(400)에 포함된 광원(402)을 이용하여 우측 램프(600)에 포함된 카메라(604)의 시야각에 대응되는 전체 시야각에 대응되는 영역을 비출 수 있는지 여부를 결정할 수 있다.
일 측의 광원의 광선 조사 범위가 다른 측 카메라의 시야각 중 적어도 일부를 커버하는 경우, 차량은 도 7의 동작 705로 진행할 수 있다. 예를 들어, 차량의 중앙 프로세서(330)는 일 측의 광원의 광선 조사 범위가 다른 측 카메라의 시야각 중 적어도 일부를 커버하는 경우, 서로 다른 램프에 포함된 카메라와 광원을 이용하여 오브젝트를 탐지할 수 있는 상황으로 결정하고, 도 7의 동작 705로 진행할 수 있다.
광원의 광선 조사 범위가 다른 측 카메라의 시야각 중 적어도 일부를 커버하지 못하는 경우, 차량은 동작 1009에서 복수의 카메라의 동작 시간을 결정할 수 있다. 예를 들어, 차량의 중앙 프로세서(330)는 일 측의 광원의 광선 조사 범위가 다른 측 카메라의 시야각 중 적어도 일부를 커버하지 못하는 경우, 서로 다른 램프에 포함된 카메라와 광원을 이용하여 오브젝트를 탐지할 수 없는 상황으로 결정하고, 복수의 카메라들 및 IR 광원들의 동작 시간을 결정할 수 있다. 일실시예에 따르면, 차량의 중앙 프로세서(330)는 주변 밝기가 지정된 밝기 범위에 대응되는 경우, 지정된 주기마다 양측 램프(310, 320)의 카메라들(313, 323) 및 IR 광원들(315, 325)이 동작하도록, 복수의 카메라들 및 IR 광원들의 동작 시간을 결정할 수 있다. 복수의 카메라들(313, 323), 및 복수의 IR 광원들(315, 325)의 동작 시간은 동일한 시간 구간으로 결정될 수 있다. 복수의 카메라들(313, 323), 및 복수의 IR 광원들(315, 325)의 동작 시간은 주기적으로 반복되도록 결정될 수 있다. 복수의 카메라들의 동작 시간은, 복수의 카메라들 각각의 센서가 노출되는 시간 구간, 및/또는 복수의 카메라들 각각의 이미지 획득 시간 구간을 의미할 수 있다. 예를 들어, 차량의 중앙 프로세서(330)는 도 11에 도시된 바와 같이, 양측 램프의 카메라들의 노출 및 IR 광원들의 조사 구간(1110, 1112)이 지정된 주기 T마다 반복되도록, 복수의 카메라들 및 IR 광원들의 동작 시간을 결정할 수 있다. 일실시예에 따르면, 복수의 카메라들 및 IR 광원들의 동작 시간(또는 노출 구간)은 오브젝트 식별에 필요한 최소 광량, 주변 밝기, IR 광원의 광량, 또는 사람의 눈으로 광원이 오프된 것을 인지할 수 없는 시간 구간 중 적어도 하나를 고려하여 설정될 수 있다. 예를 들어, 복수의 카메라들 및 IR 광원들의 동작 시간은, 주변 밝기, 및/또는 IR 광원의 광량에 기초하여, 복수의 카메라 각각에 오브젝트 식별에 필요한 최소 광량이 유입될 수 있으면서, 사람의 눈으로 광원이 오프된 것을 인지할 수 없는 시간 구간으로 설정될 수 있다. 일실시예에 따르면, 주기 T는, 차량의 속도에 기초하여 동적으로 변경될 수 있다. 예를 들어, 차량은 차량의 주행 속도가 높을 수록, 주기 T를 짧게 설정하고, 차량의 주행 속도가 낮을 수록, 주기 T를 길게 설정할 수 있다.
일실시예에 따르면, 차량의 중앙 프로세서(330)는 제1 카메라(313)와 제2 카메라(323)가 동작하지 않는 시간에는, 양측 램프의 광원들(311, 321)이 동시에 온되도록 제어할 수 있다. 예를 들어, 도 11에 도시된 바와 같이, 양측 카메라가 노출되는 구간(1110, 1112) 이외의 구간(801, 803, 805, 807, 809)에는 양측 램프의 광원으로부터 광선이 조사되도록 제어할 수 있다.
동작 1011에서, 차량은 복수의 카메라들의 동작 시간 구간이 도래되는지 여부를 결정할 수 있다. 예를 들어, 차량의 중앙 프로세서(330)는 어두운 환경에서 도 12a에 도시된 바와 같이, 좌측 램프(400)의 광원(402), 및 우측 램프(500)의 광원(502)을 이용하여 광선을 조사하는 중에, 도 11에 도시된 바와 같은, 양측 카메라 노출 및 적외선 광원 조사 구간(1110, 1112)의 시작 시점이 도래되는지 여부를 결정할 수 있다. 도 12a에 도시된 바와 같이, 좌측 램프(400)의 광원(402), 및 우측 램프(500)의 광원(502)을 이용하여 광선이 조사되는 동안에, 좌측 램프(400) 및 우측 램프(600)의 카메라들(404, 604), 및 IR 광원들(650, 1202)은 비활성된 상태일 수 있다.
복수의 카메라들의 동작 시간 구간이 도래되지 않은 경우, 차량은 동작 1021에서 제1 광원, 및 제2 광원을 온시킬 수 있다. 예를 들어, 복수의 카메라들의 동작 시간 구간이 도래되지 않은 경우, 차량의 중앙 프로세서(330)는 도 12a에 도시된 바와 같이, 좌측 램프(400)의 광원(402), 및 우측 램프(500)의 광원(502)을 이용하여 광선을 조사하는 동작이 유지되도록 제1 광원, 및 제2 광원의 온 상태를 유지할 수 있다.
복수의 카메라들의 동작 시간 구간이 도래되는 경우, 차량은 동작 1013에서 제1 카메라(313) 및 제2 카메라(323)를 활성화시키고, 동작 1015에서 제1 광원(311) 및 제2 광원(321)은 오프시키고, 제1 IR 광원(315) 및 제2 IR 광원(325)을 온시킬 수 있다. 예를 들어, 차량의 중앙 프로세서(330)는 도 12b에 도시된 바와 같이, 좌측 램프(400)의 카메라(404)와 IR 광원(650), 및 우측 램프(500)의 카메라(504)와 IR 광원(1202)을 활성화시키고, 좌측 램프(400)의 광원(402), 및 우측 램프(500)의 광원(502)은 오프시킬 수 있다. 이때, 좌측 램프(400)의 카메라(404)는 좌측 램프(400) 내 IR 광원(650)으로부터 조사되는 적외선을 이용하여 차량의 좌측 전방에 위치한 적어도 하나의 오브젝트를 포함하는 이미지를 획득하고, 우측 램프(500)의 카메라(504)는 우측 램프(500) 내 IR 광원(1202)으로부터 조사되는 적외선을 이용하여 차량의 우측 전방에 위치한 적어도 하나의 오브젝트를 포함하는 이미지를 획득할 수 있다. 일실시예에 따르면, 동작 1013 및 동작 1015는 순차적으로 수행될 수도 있으며, 동시에 병렬적으로 수행될 수도 있다.
동작 1017에서, 차량은 복수의 카메라들의 동작 시간 구간이 종료되는지 여부를 결정할 수 있다. 예를 들어, 차량은 도 11에 도시된 바와 같이, 양측 카메라 노출 및 적외선 광원 조사 구간(1110, 1112)의 종료 시점이 도래되는지 여부를 결정할 수 있다.
복수의 카메라의 동작 시간 구간이 종료되는 경우, 차량은 동작 1019에서 제1 카메라(313) 및 제2 카메라(323)를 비활성화시키고, 제1 IR 광원(315) 및 제2 IR 광원(325)을 오프시킬 수 있다.
동작 1021에서, 차량은 제1 광원(311) 및 제2 광원(321)을 온 시켜 광선을 조사하고, 동작 1011로 진행할 수 있다.
상술한 도 10에서는, 차량은 일 측의 광원의 광선 조사 범위가 다른 측 카메라의 시야각 중 적어도 일부를 커버하는지 여부에 기초하여, 서로 다른 램프에 포함된 카메라와 광원을 이용하여 오브젝트를 탐지하는 방식(이하 '제1 방식'이라 칭함)을 이용할지, 또는 동일 램프에 포함된 카메라와 IR 광원을 이용하여 오브젝트를 탐지할지 여부를 결정하는 방식(이하 '제2 방식'이라 칭함)에 대해 설명하였다. 그러나, 본 개시물의 다양한 실시예들은 이에 한정되지 않을 것이다. 예를 들어, 차량은 후술되는 도 13과 같은 방식을 이용하여, 제1 방식과 제2 방식 중 어느 방식을 이용하여 오브젝트를 탐지할지 여부를 결정할 수 있다.
도 13은 다양한 실시예들에 따른 차량에서 서로 다른 램프의 카메라와 광원을 이용할지 또는 동일 램프의 카메라와 적외선 광원을 이용할지 여부를 판단하기 위한 예시도이다.
도 13을 참조하면, 차량의 좌측 램프(400) 내 카메라(404)의 시야각(FOVCAM)에 대응되는 영역 중 우측 램프(600)의 광원(602)의 조사 범위와 중첩되는 영역을 S 영역(1315)으로 정의하고, 그 외 카메라(404)의 시야각(FOVCAM)에 대응되는 영역을 N 영역(1313)으로 정의할 수 있다. 또한, 좌측 램프(400) 내 카메라(404)와 우측 램프(600)의 광원(602) 사이의 사각 영역(blind spot)을 B 영역(1311)으로 정의할 수 있다. B 영역(1311)은, 좌측 램프(400) 내 카메라(404)의 시야각(FOVCAM)과 우측 램프(600)의 광원(602)의 조사 범위가 교차되는 위치들 중 차량에 가장 근접한 위치(POSCROSS)(1303), 좌측 램프(400) 내 카메라(404)의 이미지 주점의 위치(POSCAM)(1301), 및 우측 램프(600)의 광원(602)의 위치(POSLAMP)(1302)를 연결하는 삼각형 형태로 표현될 수 있다.
일실시예들에 따르면, 차량은 B 영역(1311)에 위치한 오브젝트를 인지할 수 있는 적어도 하나의 다른 센서를 포함할 수 있다. 적어도 하나의 다른 센서는, 차량의 좌측 램프(400) 내 카메라(404)의 시야각 및/또는 우측 램프(400) 내 카메라(604)의 시야각에 대응되는 영역 내에 적어도 하나의 오브젝트가 존재하는지 여부를 인지할 수 있다. 적어도 하나의 센서는 도2의 센싱부(270)에 포함된 센서일 수 있다.
일실시예에 따르면, 차량의 좌측 램프(400) 내 카메라(404)의 시야각(FOVCAM)과 우측 램프(600)의 광원(602)의 조사 범위는, B 영역(1311) 내에 차량이 포함될 수 없도록 설정될 수 있다.
다양한 실시예들에 따르면, 차량은 상술한 바와 같은 환경에서 후술되는 복수의 조건들에 기초하여, 제1 방식과 제2 방식 중 어느 방식을 이용하여 오브젝트를 탐지할지 여부를 결정할 수 있다.
제1 조건: 좌측 램프(400) 내 카메라(404)가 활성화되고 우측 램프(600)의 광원(602)이 온된 경우, 좌측 램프(400) 내 카메라(404)에서 S 영역(1315)에 위치한 오브젝트를 탐지할 수 있는 이미지를 획득할 수 있다.
제2 조건: 좌측 램프(400) 내 카메라(404)가 활성화되고 우측 램프(600)의 광원(602)이 온된 경우, 좌측 램프(400) 내 카메라(404)에서 N 영역(1313)에 있는 타 차량을 인지할 수 있는 이미지를 획득할 수 있다.
제3 조건: S 영역(1315)의 크기가 지정된 크기보다 크다.
제4 조건: 차량이 S 영역(1315) 내에서 감지된 오브젝트를 반영한 자율 주행 동작을 수행할 수 있다.
제5 조건: 좌측 램프(400) 내 IR 광원(650)의 조사 범위가, 좌측 램프(400) 내 카메라(404)의 시야각에 해당하는 영역을 커버할 수 있다.
제6 조건: 차량에서 오브젝트 탐지, 및/또는 자율 주행을 위해 흑백 이미지의 이용이 가능하다.
일실시예에 따르면, 차량은 적어도 하나의 다른 센서를 이용하여 S 영역(1315) 및/또는 N 영역(1313)를 센싱한 결과와 좌측 카메라(404)를 통해 획득된 이미지로부터의 오브젝트 검출 결과를 기반으로, 제1 조건, 및/또는 제2 조건이 만족되는지 여부를 결정할 수 있다. 일실시예에 따르면, 차량은 좌측 카메라(404)를 통해 획득된 이미지 분석 결과를 기반으로, 제1 조건, 및/또는 제2 조건이 만족되는지 여부를 결정할 수 있다. 일실시예에 따르면, 차량은 적어도 하나의 다른 센서를 이용하여 S 영역(1315) 내에 위치한 오브젝트(예: 타 차량)의 이동 속도를 감지하고, 감지된 오브젝트의 이동 속도에 기반하여 제 4조건이 만족되는지 여부를 결정할 수 있다.
다양한 실시예들에 따르면, 차량은 제1 조건이 만족되고, 제2 내지 제 4 조건 중 적어도 하나의 조건이 만족되는 경우, 서로 다른 램프에 포함된 카메라와 광원을 이용하는 제1 방식을 통해 오브젝트를 탐지할 수 있다.
다양한 실시예들에 따르면, 차량은 제1 조건, 제5 조건, 및 제6 조건이 만족되고, 제2 내지 제4 조건이 만족되지 않는 경우, 동일 램프에 포함된 카메라와 IR 광원을 이용하는 제2 방식을 통해 오브젝트를 탐지할 수 있다.
상술한 도 13의 예시에서는, 차량의 좌측 램프 내 카메라와 우측 램프 내 광원을 예로 들어 설명하였으나, 본 개시물의 다양한 실시예들은 이에 한정되지 않을 것이다. 예를 들어, 차량의 우측 램프 내 카메라와 좌측 램프 내 광원에 대해서도 동일하게 적용될 수 있다.
상술한 설명에서, 차량이 어두운 환경에서 제1 방식과, 제2 방식 중 어느 하나의 방식을 선택하여 동작하는 방안에 대해 설명하였으나, 본 개시물의 다양한 실시예들은 이에 한정되지 않는다. 예를 들어, 차량은 카메라, 및/또는 적어도 하나의 다른 센서를 기반으로 지정된 조건이 만족되는지 여부를 결정하고, 지정된 조건이 만족되면, 제1 방식을 이용하여 오브젝트를 탐지하는 모드에서 제2 방식을 이용하여 오브젝트를 탐지하는 모드로 전환할 수 있다. 예컨대, 차량은 N 영역(1313)에 적어도 하나의 오브젝트가 존재하고, 현재 차량이 위치한 도로 환경이 빠른 속도의 이동이 가능한 환경인 경우, 서로 다른 램프에 포함된 카메라와 광원을 이용하여 오브젝트를 탐지하는 제1 방식에서, 동일 램프에 포함된 카메라와 IR 광원을 이용하여 오브젝트를 탐지하는 제2 방식으로 전환할 수 있다. 다른 예로, 차량은 적어도 하나의 다른 센서를 통해 S 영역(1315)에 위치한 오브젝트가 감지되었으나, 좌측 램프(400) 내 카메라(404)를 통해 S 영역(1315)의 오브젝트가 인지되지 않을 경우, 서로 다른 램프에 포함된 카메라와 광원을 이용하여 오브젝트를 탐지하는 제1 방식에서, 동일 램프에 포함된 카메라와 IR 광원을 이용하여 오브젝트를 탐지하는 제2 방식으로 전환할 수 있다. 또 다른 예로, 차량은 적어도 하나의 다른 센서를 이용하여 획득한 S 영역(1315) 내 오브젝트의 이동 속도가 지정된 이동 속도보다 빠른 경우, 서로 다른 램프에 포함된 카메라와 광원을 이용하여 오브젝트를 탐지하는 제1 방식에서, 동일 램프에 포함된 카메라와 IR 광원을 이용하여 오브젝트를 탐지하는 제2 방식으로 전환할 수 있다.
상술한 예시에서는, 제1 방식에서 제2 방식으로 전환하는 것에 대해 설명하였으나, 본 개시물의 다양한 실시예들은 이에 한정되지 않을 것이다. 예를 들어, 차량은 제2 방식에서 제1 방식으로 전환할 수 있다.
다양한 실시예들에 따르면, 자율 주행 차량의 동작 방법은, 서로 다른 측에 배치된 복수의 카메라들 중 제1 카메라가 제1 시간 구간 동안에 활성화되도록 제어하는 동작, 및 상기 제1 시간 구간 동안에 서로 다른 측에 배치된 복수의 광원들 중에서 상기 제1 카메라와 동일한 측에 배치된 제1 광원이 오프되고, 상기 제1 카메라와 다른 측에 배치된 제2 광원이 온되도록 제어하는 동작을 포함할 수 있다.
일실시예에 따르면, 상기 제1 카메라와 상기 제1 광원은, 제1 측에 배치된 제1 램프에 포함되고, 상기 복수의 카메라들 중 제2 카메라와 상기 제2 광원은, 상기 제1 측과 다른 제2 측에 배치된 제2 램프에 포함될 수 있다.
일실시예에 따르면, 상기 자율 주행 차량의 동작 방법은, 조도 센서를 기반으로 주변 밝기를 측정하는 동작, 상기 주변 밝기가 상기 지정된 조건을 만족하는 경우, 상기 제1 시간 구간 동안 상기 제1 카메라가 활성화되고, 상기 제2 광원이 온되도록 제어하는 동작을 더 포함할 수 있다.
일실시예에 따르면, 상기 제1 시간 구간은, 상기 제1 카메라의 노출 시간일 수 있다.
일실시예에 따르면, 상기 제1 시간 구간은, 상기 차량 주변의 밝기, 또는 상기 제2 광원의 광량 중 적어도 하나에 기반하여 결정될 수 있다.
일실시예에 따르면, 상기 제1 시간 구간은, 주기적으로 반복되며, 상기 주기는, 상기 차량의 속도에 따라 동적으로 변경될 수 있다.
일실시예에 따르면, 상기 자율 주행 차량의 동작 방법은, 기 복수의 카메라들 중에서 상기 제2 광원과 동일한 측에 배치된 제2 카메라가 상기 제1 시간 구간 동안에 비활성화되도록 제어하는 동작을 더 포함할 수 있다.
일실시예에 따르면, 상기 자율 주행 차량의 동작 방법은, 상기 복수의 카메라들 중 상기 제1 카메라와 다른 측에 배치된 제2 카메라가 제2 시간 구간 동안에 활성화되도록 제어하는 동작, 및 상기 제2 시간 구간 동안에 상기 복수의 광원들 중에서 상기 제2 카메라와 동일한 측에 배치된 상기 제2 광원이 오프되고, 상기 제2 카메라와 다른 측에 배치된 상기 제2 광원이 온되도록 제어하는 동작을 더 포함할 수 있다.
일실시예에 따르면, 상기 제2 시간 구간은 상기 제1 시간 구간과 중첩되지 않는 시간 구간일 수 있다.
일실시예에 따르면, 상기 제2 시간 구간은, 상기 제2 카메라의 노출 시간일 수 있다.
일실시예에 따르면, 상기 제1 카메라는, 상기 제2 시간 구간 동안에 비활성화될 수 있다.
일실시예에 따르면, 상기 제2 시간 구간은, 주기적으로 반복되며, 상기 주기는, 상기 차량의 속도에 따라 동적으로 변경될 수 있다.
일실시예에 따르면, 상기 제1 시간 구간 및 상기 제2 시간 구간 이외의 시간 동안에는, 상기 복수의 광원들이 온될 수 있다.
일실시예에 따르면, 상기 자율 주행 차량의 동작 방법은, 상기 제2 광원의 조사 범위가 상기 제1 카메라의 시야각에 대응되는 영역 중 적어도 일부 영역을 커버하는지 여부를 결정하는 동작, 및 상기 제2 광원의 조사 범위가 상기 제1 카메라의 시야각에 대응되는 영역 중 적어도 일부 영역을 커버하지 못하는 경우, 상기 제1 카메라가 활성화되는 상기 제1 시간 구간 동안에 상기 복수의 광원들이 오프되고, 상기 복수의 적외선 광원들 중에서 상기 제1 카메라와 동일한 측에 배치된 제1 적외선 광원이 온되도록 제어하는 동작을 더 포함할 수 있다.
일실시예에 따르면, 상기 제1 시간 구간 동안에 상기 복수의 적외선 광원들 중에서 상기 제1 카메라와 다른 측에 배치된 제2 적외선 광원이 오프될 수 있다.
일실시예에 따르면, 상기 제1 시간 구간은, 상기 차량 주변의 밝기, 또는 상기 제1 적외선 광원의 광량 중 적어도 하나에 기반하여 결정될 수 있다.

Claims (20)

  1. 자율 주행 차량에 있어서,
    서로 다른 측에 배치된 복수의 카메라들;
    상기 서로 다른 측에 배치된 복수의 광원들; 및
    프로세서를 포함하며, 상기 프로세서는,
    상기 복수의 카메라들 중 제1 카메라가 제1 시간 구간 동안에 활성화되도록 제어하고,
    상기 제1 시간 구간 동안에 상기 복수의 광원들 중에서 상기 제1 카메라와 동일한 측에 배치된 제1 광원이 오프되고, 상기 제1 카메라와 다른 측에 배치된 제2 광원이 온되도록 제어하는 자율 주행 차량.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제1 카메라와 상기 제1 광원은, 제1 측에 배치된 제1 램프에 포함되고,
    상기 복수의 카메라들 중 제2 카메라와 상기 제2 광원은, 상기 제1 측과 다른 제2 측에 배치된 제2 램프에 포함되는 자율 주행 차량.
  3. 제1항에 있어서,
    주변 밝기를 측정하는 제1 센서를 더 포함하며,
    상기 프로세서는, 상기 제1 센서에 의해 측정된 상기 주변 밝기가 지정된 밝기 조건을 만족하는지 여부를 결정하고,
    상기 주변 밝기가 상기 지정된 밝기 조건을 만족하는 경우, 상기 제1 시간 구간 동안 상기 제1 카메라가 활성화되고, 상기 제2 광원이 온되도록 제어하는 자율 주행 차량.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 제1 시간 구간은, 상기 제1 카메라의 노출 시간인 자율 주행 차량.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 제1 시간 구간은, 차량 주변의 밝기, 또는 상기 제2 광원의 광량 중 적어도 하나에 기반하여 결정되는 자율 주행 차량.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 제1 시간 구간은, 주기적으로 반복되며,
    상기 주기는, 상기 차량의 속도에 따라 동적으로 변경되는 자율 주행 차량.
  7. 제1항에 있어서
    상기 프로세서는, 상기 복수의 카메라들 중에서 상기 제2 광원과 동일한 측에 배치된 제2 카메라가 상기 제1 시간 구간 동안에 비활성화되도록 제어하는 자율 주행 차량.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 프로세서는, 상기 복수의 카메라들 중 상기 제1 카메라와 다른 측에 배치된 제2 카메라가 제2 시간 구간 동안에 활성화되도록 제어하고,
    상기 제2 시간 구간 동안에 상기 복수의 광원들 중에서 상기 제2 카메라와 동일한 측에 배치된 상기 제2 광원이 오프되고, 상기 제2 카메라와 다른 측에 배치된 상기 제2 광원이 온되도록 제어하며,
    상기 제2 시간 구간은 상기 제1 시간 구간과 중첩되지 않는 자율 주행 차량.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 제2 시간 구간은, 상기 제2 카메라의 노출 시간이며,
    상기 제1 카메라는, 상기 제2 시간 구간 동안에 비활성화되는 자율 주행 차량.
  10. 제8항에 있어서,
    상기 제2 시간 구간은, 주기적으로 반복되며,
    상기 주기는, 상기 차량의 속도에 따라 동적으로 변경되는 자율 주행 차량.
  11. 제 8항에 있어서,
    상기 프로세서는, 상기 제1 시간 구간 및 상기 제2 시간 구간 이외의 시간 동안 상기 복수의 광원들이 온되도록 제어하는 자율 주행 차량.
  12. 제1항에 있어서,
    서로 다른 측에 배치된 복수의 적외선 광원들을 더 포함하며,
    상기 프로세서는, 상기 제2 광원의 조사 범위가 상기 제1 카메라의 시야각에 대응되는 영역 중 적어도 일부 영역을 커버하는지 여부를 결정하고,
    상기 제2 광원의 조사 범위가 상기 제1 카메라의 시야각에 대응되는 영역 중 적어도 일부 영역을 커버하지 못하는 경우, 상기 제1 카메라가 활성화되는 상기 제1 시간 구간 동안에 상기 복수의 광원들이 오프되고, 상기 복수의 적외선 광원들 중에서 상기 제1 카메라와 동일한 측에 배치된 제1 적외선 광원이 온되도록 제어하는 자율 주행 차량.
  13. 제 12항에 있어서,
    상기 프로세서는, 상기 제1 시간 구간 동안에 상기 복수의 적외선 광원들 중에서 상기 제1 카메라와 다른 측에 배치된 제2 적외선 광원이 오프되도록 제어하는 자율 주행 차량.
  14. 제 12항에 있어서,
    상기 제1 시간 구간은, 차량 주변의 밝기, 또는 상기 제1 적외선 광원의 광량 중 적어도 하나에 기반하여 결정되는 자율 주행 차량.
  15. 자율 주행 차량의 동작 방법에 있어서,
    서로 다른 측에 배치된 복수의 카메라들 중 제1 카메라가 제1 시간 구간 동안에 활성화되도록 제어하는 동작; 및
    상기 제1 시간 구간 동안에 서로 다른 측에 배치된 복수의 광원들 중에서 상기 제1 카메라와 동일한 측에 배치된 제1 광원이 오프되고, 상기 제1 카메라와 다른 측에 배치된 제2 광원이 온되도록 제어하는 동작을 포함하는 방법.
  16. 제15항에 있어서,
    상기 제1 카메라와 상기 제1 광원은, 제1 측에 배치된 제1 램프에 포함되고,
    상기 복수의 카메라들 중 제2 카메라와 상기 제2 광원은, 상기 제1 측과 다른 제2 측에 배치된 제2 램프에 포함되는 방법.
  17. 제15항에 있어서,
    조도 센서를 기반으로 주변 밝기를 측정하는 동작; 및
    상기 주변 밝기가 지정된 밝기 조건을 만족하는 경우, 상기 제1 시간 구간 동안 상기 제1 카메라가 활성화되고, 상기 제2 광원이 온되도록 제어하는 동작을 더 포함하는 방법.
  18. 제15항에 있어서,
    상기 제1 시간 구간은, 상기 제1 카메라의 노출 시간인 방법.
  19. 제15항에 있어서,
    상기 제1 시간 구간은, 차량 주변의 밝기, 또는 상기 제2 광원의 광량 중 적어도 하나에 기반하여 결정되는 방법.
  20. 제15항에 있어서
    상기 복수의 카메라들 중에서 상기 제2 광원과 동일한 측에 배치된 제2 카메라가 상기 제1 시간 구간 동안에 비활성화되도록 제어하는 동작을 더 포함하는 방법.
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