KR20190117023A - 자동화된 턴 시그널링을 위한 차량 기술들 - Google Patents

자동화된 턴 시그널링을 위한 차량 기술들 Download PDF

Info

Publication number
KR20190117023A
KR20190117023A KR1020197027908A KR20197027908A KR20190117023A KR 20190117023 A KR20190117023 A KR 20190117023A KR 1020197027908 A KR1020197027908 A KR 1020197027908A KR 20197027908 A KR20197027908 A KR 20197027908A KR 20190117023 A KR20190117023 A KR 20190117023A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
vehicle
data
processor
data source
turn signal
Prior art date
Application number
KR1020197027908A
Other languages
English (en)
Other versions
KR102089262B1 (ko
Inventor
션 하이트
Original Assignee
테슬라, 인크.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 테슬라, 인크. filed Critical 테슬라, 인크.
Publication of KR20190117023A publication Critical patent/KR20190117023A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102089262B1 publication Critical patent/KR102089262B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/34—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating change of drive direction
    • B60Q1/346—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating change of drive direction with automatic actuation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/0017—Devices integrating an element dedicated to another function
    • B60Q1/0023—Devices integrating an element dedicated to another function the element being a sensor, e.g. distance sensor, camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R11/00—Arrangements for holding or mounting articles, not otherwise provided for
    • B60R11/04—Mounting of cameras operative during drive; Arrangement of controls thereof relative to the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/86—Combinations of radar systems with non-radar systems, e.g. sonar, direction finder
    • G01S13/862—Combination of radar systems with sonar systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/86—Combinations of radar systems with non-radar systems, e.g. sonar, direction finder
    • G01S13/867—Combination of radar systems with cameras
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G06K9/00791—
    • G06K9/00798—
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/588—Recognition of the road, e.g. of lane markings; Recognition of the vehicle driving pattern in relation to the road
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q2300/00—Indexing codes for automatically adjustable headlamps or automatically dimmable headlamps
    • B60Q2300/10—Indexing codes relating to particular vehicle conditions
    • B60Q2300/12—Steering parameters
    • B60Q2300/122—Steering angle
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9316—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles combined with communication equipment with other vehicles or with base stations
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/932—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles using own vehicle data, e.g. ground speed, steering wheel direction
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9323—Alternative operation using light waves
    • G01S2013/9353—
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/167—Driving aids for lane monitoring, lane changing, e.g. blind spot detection

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Lighting Device Outwards From Vehicle And Optical Signal (AREA)

Abstract

본 개시내용은, 이미지 캡처 디바이스, 레이더, 조향 각도 센서, 및 초음파 센서로부터의 데이터를 포함할 수 있는 데이터의 분석에 기초하여, 차량이 터닝하고 있거나 또는 차선들을 변경하고 있을 경우 턴 시그널을 자동으로 활성화시키기 위한 다양한 차량 기술들을 개시한다. 본 개시내용은 또한, 터닝하고 있거나 또는 차선들을 변경하고 있는 차량에서 턴 시그널을 자동으로 활성화시키기 위한 결정이, 다른 차량들 또는 보행자들이 그의 근방에 있는지 여부 및 이들 다른 차량들 또는 보행자들이 턴 시그널이 활성화되는 것으로부터 이익을 얻을 것인지 여부를 고려할 수 있다고 간주한다.

Description

자동화된 턴 시그널링을 위한 차량 기술들
관련 출원에 대한 상호-참조
본 출원은, 2017년 2월 24일자로 출원된 미국 출원 제 62/463,383호에 대한 우선권을 주장하는, 2018년 2월 14일자로 출원된 미국 특허출원 제 15/896,581호에 대한 우선권 및 35 U.S.C. §119 하에서 그들로부터 발생하는 모든 이익들을 주장하며, 이들의 내용들은 그들 전체가 인용에 의해 포함된다.
본 개시내용은 차량들에서의 차동화된 턴 시그널(turn signal) 활성화에 관한 것이다.
자동차와 같은 차량은, 이를테면 턴을 행하거나 또는 차선들을 전환할 경우 차량의 운전자에 의해 수동으로 활성화되는 전구와 같은 턴 시그널 광원을 호스팅한다. 활성화될 경우, 턴 시그널 광원은, 차량이 예를 들어 다른 도로로 터닝하거나 또는 도로 차선들을 전환함으로써 자신의 주행 방향을 변경시킬 수 있다는 것을 보행자들 및 다른 차량들의 운전자들과 같은 다른 것들에게 시각적으로 통지한다. 그러나, 턴 시그널 광원이 운전자에 의해 수동으로 활성화되므로, 운전자가 자신의 주행 방향을 변경시키기 전에 턴 시그널 광원을 활성화시키는 것을 등한시하는 경우들이 종종 존재한다. 이러한 상황은 특히, 고속 도로들 상에서 위험할 수 있으며, 종종 차량 사고들 또는 또는 로드 레이지(road rage)의 예시들의 원인이 된다.
차량의 턴 시그널에 관여하도록 운전자의 불이행을 완화시키기 위해 다양한 기술들이 존재하지만, 이들 기술들은 긍정 오류(false positive)들 및 느린 반응 시간과 같은 다양한 기술적 이유들 때문에 부적절하다. 예를 들어, 이러한 상황을 개선하기 위한 일부 종래 시도들은, 조용하게 백그라운드에서 유지되지만 차량이 차선의 경계들 외부로 조향되면 운전자에게 경고를 제시하는 스마트 턴 시그널들, 및 턴 시그널들을 사용하는 데에 있어 반복된 불이행들 이후 사용자에게 턴 시그널들을 사용하도록 리마인드(remind)하기 위한 대시보드 메시지들을 생성하는 턴 시그널 보조 프로그램들을 포함했다. 이들 기존의 기술들은 적절할 때 턴 시그널 광원에 수동으로 관여하기 위해 여전히 차량의 운전자에게 의존한다.
본 개시내용은, 차량에 의한 자신의 현재 차선의 실제 또는 임박한 터닝 또는 떠남의 자동화된 시그널링을 제공하는 하나 이상의 발명들을 개시한다. 떠남은 인접한 차선으로의 차선 라인의 가로지르기, 현재 차선을 가로지르는 경로로의 차량의 터닝, 또는 그렇지 않으면 차선 밖으로의 비어링(veering)(예를 들어, 진출로(off-ramp)로 터닝하는 것) 중 어느 하나일 수 있다.
통상적인 차량 법규들은 대부분의 자동차들 및 트럭들에서 발견되는 통상적인 섬광등 턴 시그널들에서 볼 수 있는 바와 같이 광을 이용하여 그러한 차선의 떠남을 시그널링하도록 차량에게 요구한다. 대부분의 차량들은 차량의 후방에 턴 시그널 램프들을 갖는다. 일부 차량들은 차량의 전방 위치에, 이를테면 사이드(side) 뷰 미러들 상에 부가적인 턴 시그널 램프들을 갖는다. 그러나, 차량간 통신들의 출현으로, 차량이 차선을 떠나거나 또는 턴을 행할 때를 다른 차량들에게 알리는 텔레메트리 통신을 제공하는 것이 또한 가능해진다.
일 실시예는 차량에서 턴 시그널 소스를 자동으로 활성화시키는 방법을 포함하며, 그 방법은, 프로세서를 통해, 제1 차량의 제1 데이터 소스로부터의 데이터에 기초하여 제1 차량이 터닝하거나 또는 차선을 떠날 것이라고 결정하는 단계; 프로세서를 통해, 제1 차량의 제2 데이터 소스로부터의 데이터에 기초하여 제1 차량의 운전자가 조향 동작을 제1 차량에 적용하고 있다고 결정하는 단계; 프로세서를 통해, 제1 차량의 제3 데이터 소스로부터의 데이터 및 제1 차량의 제4 데이터 소스로부터의 데이터에 기초하여 제1 차량에 대한 제2 차량의 대략적인 위치를 결정하는 단계; 및 프로세서를 통해, 제1 차량의 턴 시그널 소스를 활성화시키는 단계를 포함한다.
일 실시예에서, 턴 시그널 소스는 턴 시그널 램프 전압 소스이다.
일 실시예에서, 턴 시그널 소스는 턴을 다른 것들에게 알리는 텔레메트리 신호 정보를 송신하는 송신기이다.
일 실시예는 자동화된 턴 시그널링 방법을 포함하며, 그 방법은, 프로세서를 통해, 메모리에 저장된 값 범위 내에 있는 측정된 조향 각도 값에 기초하여 차량이 차선 라인을 가로지르거나 또는 터닝할 것이라고 결정하는 단계 ― 차량은 프로세서, 메모리, 및 턴 시그널 소스를 포함함 ―; 및 프로세서를 통해, 차량이 차선 라인을 가로지르거나 또는 턴할 것이라는 결정에 기초하여 턴 시그널 소스를 활성화시키는 단계를 포함한다.
일 실시예는 프로세서 실행가능 명령들의 세트가 저장된 저장 디바이스를 포함하며, 그 프로세서 실행가능 명령들의 세트는 전자 프로세싱 시스템에 의해 실행될 경우 전자 프로세싱 시스템으로 하여금, 제1 차량의 이미지 캡처 디바이스로부터 수신된 데이터의 제1 세트에 기초하여 차선 라인에 대한 제1 차량의 주행 경로를 결정하게 하고; 반사파 검출기로부터 수신된 데이터의 제2 세트에 기초하여 제2 차량이 제1 차량으로부터의 미리 결정된 거리 내에 존재한다고 결정하게 하며; (a) 제1 차량이 차선 라인을 가로지르거나 또는 턴을 달성하도록 하는 주행 경로 및 조향 각도를 제1 차량이 갖고 (b) 제2 차량이 제1 차량으로부터의 미리 결정된 거리 내에 존재할 경우 제1 차량의 턴 시그널 소스를 활성화시키게 한다.
일 실시예는 자동 턴 시그널 소스 활성화를 위한 장치를 포함하며, 그 장치는, 프로세서, 카메라, 조향 각도 센서, 및 턴 시그널 소스를 포함하는 차량을 포함하며, 여기서, 프로세서는, 카메라 또는 조향 각도 센서 중 적어도 하나로부터의 데이터에 기초하여 차량이 터닝하거나 또는 차선을 떠날 때를 결정하도록 프로그래밍되고, 프로세서는, 차량이 터닝하거나 또는 차선을 떠날 것이라고 프로세서가 결정할 경우 턴 시그널 소스를 활성화시키도록 프로그래밍된다.
일 실시예는 자동 턴 시그널 소스 활성화를 위한 장치를 포함하며, 그 장치는, 프로세서, 카메라, 조향 각도 센서, 하나 이상의 초음파 센서들, 레이더, 및 턴 시그널 소스를 포함하는 제1 차량을 포함하며, 여기서, 프로세서는, 카메라 또는 조향 각도 센서 중 적어도 하나로부터의 데이터에 기초하여 제1 차량이 터닝하거나 또는 차선을 떠날 때를 결정하도록 프로그래밍되고, 프로세서는, 초음파 센서 또는 레이더 중 적어도 하나로부터의 데이터에 기초하여 제1 차량에 대한 제2 차량의 대략적인 위치를 결정하도록 프로그래밍되고, 프로세서는, 차량이 제2 차량의 근처에서 터닝하거나 또는 차선을 떠날 것이라고 프로세서가 결정할 경우 턴 시그널 소스를 활성화시키도록 프로그래밍된다.
일 실시예는 자동 턴 시그널 활성화를 위한 장치를 포함하며, 그 장치는, 프로세서, 메모리, 조향 각도 센서, 및 턴 시그널 소스를 포함하는 차량을 포함하며, 여기서 메모리는 조향 각도들의 값 범위를 저장하고, 조향 각도 센서는 차량이 이동중일 경우 조향 각도 값을 출력하도록 구성되고, 프로세서는, 조향 각도 값이 메모리에 저장된 값 범위 내에 있는 경우 차량이 차선 라인을 떠나거나 또는 턴을 달성할 것이라고 결정하도록 프로그래밍되며, 프로세서는, 차량이 차선 라인을 떠나거나 또는 턴을 달성할 것이라는 결정에 기초하여 턴 시그널 소스를 활성화시키도록 프로그래밍된다.
본 발명(들)의 이들 및 다른 실시예들 및/또는 양상들은 첨부한 도면들을 참조하여 아래에서 더 상세히 논의된다.
도 1은 본 개시내용에 따른 차량의 예시적인 실시예의 개략적인 다이어그램을 도시한다.
도 2는 본 개시내용에 따른, 복수의 구역들을 모니터링하는 복수의 디바이스들이 탑재된 차량의 예시적인 실시예의 개략적인 다이어그램을 도시한다.
도 3a, 도 3b는 본 개시내용에 따른, 복수의 구역들을 모니터링하는 복수의 전방 카메라들이 탑재된 차량의 예시적인 실시예 및 전방 카메라 모듈의 예시적인 실시예의 개략적인 다이어그램을 도시한다.
도 4a, 도 4b는 본 개시내용에 따른, 복수의 구역들을 모니터링하는 복수의 사이드 카메라들이 탑재된 차량의 예시적인 실시예 및 사이드 리피터 카메라(side repeater camera)의 예시적인 실시예의 개략적인 다이어그램을 도시한다.
도 5a, 도 5b는 본 개시내용에 따른, 복수의 구역들을 모니터링하는 복수의 후방 카메라들이 탑재된 차량의 예시적인 실시예 및 후방 카메라 모듈의 예시적인 실시예의 개략적인 다이어그램을 도시한다.
도 6은 본 개시내용에 따른, 구역을 모니터링하는 레이더가 탑재된 차량의 예시적인 실시예의 개략적인 다이어그램을 도시한다.
도 7은 본 개시내용에 따른, 복수의 구역들을 모니터링하는 복수의 초음파 센서들이 탑재된 차량의 예시적인 실시예의 개략적인 다이어그램을 도시한다.
도 8a, 도 8b는 본 개시내용에 따른, 차량의 B-필러(B-pillar)의 예시적인 실시예 ― B-필러는 카메라를 호스팅함 ―, 카메라를 호스팅하는 B-필러의 측방향 사시도의 예시적인 실시예, 및 카메라의 예시적인 실시예의 분해도를 도시한다.
도 9a 내지 9d는 본 개시내용에 따른, 차량의 B-필러의 예시적인 실시예의 복수의 개략적인 다이어그램들을 도시하며, 여기서 B-필러는 카메라를 호스팅한다.
도 10은 본 개시내용에 따른, 차선 라인을 갖는 도로 상에서 제2 차량을 뒤따르는 제1 차량의 예시적인 실시예의 개략적인 다이어그램을 도시한다.
도 11은 본 개시내용에 따른, 복수의 제2 차량들과 함께 도로 상에서 운전하는 제1 차량의 예시적인 실시예의 개략적인 다이어그램을 도시하며, 여기서 도로는 복수의 평행 차선 라인들을 포함한다.
도 12는 본 개시내용에 따른, 자동화된 턴 시그널 활성화를 위한 제1 방법의 예시적인 실시예의 흐름도를 도시한다.
도 13은 본 개시내용에 따른, 자동화된 턴 시그널 활성화를 위한 제2 방법의 예시적인 실시예의 흐름도를 도시한다.
도 14는 본 개시내용에 따른, 자동화된 턴 시그널 활성화를 위한 제3 방법의 예시적인 실시예의 흐름도를 도시한다.
일반적으로, 본 개시내용은, 제1 차량의 근처에 있는 제2 차량이 있거나 없을 때 또는 제1 차량의 근처에 행인이 있거나 또는 없을 때 차선 라인을 가로지르거나 또는 턴을 달성함으로써, 제1 차량이 그의 현재 차선을 바로 떠날 때, 제1 차량의 턴 시그널 소스를 자동으로 활성화시키기 위한 기술을 개시한다. 예를 들어, 이러한 근접성은 제1 차량의 20피트 내, 제1 차량의 40피트 내, 제1 차량의 60피트 내, 또는 제1 차량의 다른 거리들 내에 있을 수 있다. 이러한 자동 활성화는, 제1 차량이 제1 차량 상의 복수의 디바이스들로부터의 복수의 데이터를 프로세싱하여 제1 차량의 궤도를 결정하고 제1 차량이 수동의 신호 활성화 없이 차선 라인을 가로지르거나 또는 턴을 달성할지 여부를 결정할 경우 발생할 수 있다. 제1 차량이 차선을 떠나거나 또는 턴을 행하고 있다고 계산적으로 결정되면, 제1 차량은 자신의 턴 시그널 소스를 활성화시킬 것이다.
대안적으로, 자동 활성화는, 제1 차량이 제1 차량 상의 복수의 디바이스들로부터의 복수의 데이터를 프로세싱하여 제1 차량의 궤도를 결정하고 제1 차량이 수동의 신호 활성화 없이 차선 라인을 가로지르거나 또는 턴을 달성할지 여부를 결정할 경우 발생할 수 있다. 추가로, 제1 차량은, 이러한 자동 활성화로부터 이익을 얻을 하나 이상의 주변 물체들/차량들이 존재하는지를 결정하기 위해 데이터를 프로세싱한다. 존재한다면, 턴 시그널 소스가 활성화될 것이다.
도 1은 본 개시내용에 따른 차량의 예시적인 실시예의 개략적인 다이어그램을 도시한다. 차량(100)은, 섀시(chassis), 전력 소스, 구동 소스, 휠들(102)의 세트, 프로세서(104), 메모리(106), 초음파 센서(108), 레이더(110), 카메라(112), 트랜시버(114), 조향 각도 센서(116), 및 턴 시그널 소스(118)(각각의 적어도 하나)를 포함한다. 차량(100)은 유인이든 또는 무인이든, 비-자율적이든, 반-자율적이든, 또는 완전-자율적이든, 자동차/차, 스포츠 유틸리티 차량(SUV), 밴(van), 미니밴(minivan), 리무진, 버스, 트럭, 트레일러, 탱크, 트랙터, 모터사이클, 자전거, 중장비 차량 등과 같이 육상 차량일 수 있다. 차량(100)이 전륜 구동, 후륜 구동, 4륜 구동, 또는 모든 휠 구동일 수 있음을 유의한다. 휠들을 갖는 차량들의 경우 전륜들, 후륜들 또는 둘 모두를 통해 터닝이 달성될 수 있다. 궤도 차량들은 트랙들의 차동 구동에 의해 턴들을 달성한다. 예를 들어, 차량(100)은, 테슬라 오토파일럿(향상된 오토파일럿) 운전자 보조 기능이 탑재되어 있고 하드웨어 2 컴포넌트 세트(2016년 11월)를 갖는 테슬라 코포레이션 모델 S® 또는 임의의 다른 테슬라 코포레이션 모델)일 수 있다. 일부 실시예들에서, 차량에는 또한, 프로세서(104)와 통신할 수 있는 전방 관측 적외선 카메라(FLIR)가 탑재되어 있을 수 있다.
섀시는 전력 소스, 구동 소스, 및 휠들(102)의 세트를 안전하게 호스팅한다. 전력 소스는, 바람직하게 재충전가능한 배터리를 포함한다. 구동 소스는 바람직하게, 브러시이든 또는 브러시리스이든 전기 모터를 포함한다. 그러나, 내연 기관이 본 발명의 범위 내에서 고려되며, 그 경우, 전력 소스는 섀시를 통해 호스팅되고 내연 기관에 커플링된 연료 탱크를 포함한다. 전력 소스는 구동 소스에 커플링되어, 그에 의해 구동 소스가 전력공급받는다. 휠들(102)의 세트는, 런-플랫 타이어(run-flat tire)를 포함할 수 있는 팽창성 타이어를 포함할 수 있는 적어도 하나의 휠을 포함한다. 휠들(102)의 세트는 구동 소스를 통해 구동된다.
프로세서(104)는 단일 코어 또는 멀티코어 프로세서와 같은 하드웨어 프로세서이다. 예를 들어, 프로세서(104)는, 병렬/동시의 독립적인 프로세싱을 위한 복수의 코어들을 포함할 수 있는 중앙 프로세싱 유닛(CPU)을 포함한다. 일부 실시예들에서, 프로세서(104)는 그래픽 프로세싱 유닛(GPU)을 포함한다. 프로세서(104)는 전력 소스를 통해 전력공급되고 섀시에 커플링된다.
메모리(106)는, 이를테면 임의의 알려진 유선, 무선, 또는 도파관 방식으로 프로세서(104)와 통신한다. 메모리(106)는 비-일시적일 수 있는 컴퓨터-판독가능 저장 매체를 포함한다. 저장 매체는 프로세서(104)를 통한 실행을 위한 복수의 컴퓨터-판독가능 명령들을 저장한다. 명령들은 본 명세서에 개시된 바와 같이, 자동화된 턴 시그널 활성화를 위한 방법의 수행을 용이하게 하도록 프로세서(104)에게 명령한다. 예를 들어, 명령들은 차량의 운영 체제 또는 차량의 운영 체제 상에서 구동되기 위한 애플리케이션을 포함할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(104) 및 메모리(106)는 동기식이든 또는 비동기식이든, 다음 중 임의의 것을 포함하는 다양한 파일 또는 데이터 입력/출력 동작들을 가능하게 할 수 있다: 판독, 기입, 편집, 수정, 삭제, 업데이트, 검색, 선택, 병합, 분류, 암호화, 중복-제거 등. 메모리(106)는 랜덤 액세스 메모리(RAM) 유닛과 같은 휘발성 메모리 유닛 또는 전기적으로 어드레싱된 메모리 유닛 또는 기계적으로 어드레싱된 메모리 유닛과 같은 비-휘발성 메모리 유닛 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 예를 들어, 전기적으로 어드레싱된 메모리는 플래시 메모리 유닛을 포함한다. 예를 들어, 기계적으로 어드레싱된 메모리 유닛은 하드 디스크 드라이브를 포함한다. 메모리(106)는데이터 저장소, 데이터 마트, 또는 데이터 저장부 중 적어도 하나와 같은 저장 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 저장 매체는, 직접적이든 및/또는 간접적이든, 원시(raw) 상태이든, 포맷된 상태이든, 조직화된 상태이든, 또는 임의의 다른 액세스가능 상태이든, 데이터를 저장하고 저장소 제어기를 통한 그러한 데이터에 대한 액세스를 허용할 수 있는 관계형 데이터베이스, 비-관계형 데이터베이스, 메모리-내 데이터베이스, 또는 다른 적합한 데이터베이스들과 같은 분산형 데이터베이스를 포함하는 데이터베이스를 포함할 수 있다. 메모리(106)는, 1차 저장소, 2차 저장소, 3차 저장소, 오프-라인 저장소, 휘발성 저장소, 비-휘발성 저장소, 반도체 저장소, 자기 저장소, 광학 저장소, 플래시 저장소, 하드 디스크 드라이브 저장소, 플로피 디스크 저장소, 자기 테이프, 또는 다른 적합한 데이터 저장 매체와 같은 임의의 타입의 저장소를 포함할 수 있다. 메모리(106)는 전력 소스를 통해 전력공급되고 섀시에 커플링된다.
초음파 센서(108)는, 이를테면 임의의 알려진 유선, 무선, 또는 도파관 방식으로 프로세서(104)와 통신한다. 초음파 센서(108)는, 이를테면 송신기 또는 트랜시버를 통해 전기 신호를 출력을 위한 초음파로 변환하고, 이를테면 수신기 또는 트랜시버를 통해, 반사된 초음파를 입력을 위한 전기 신호로 변환하는 트랜스듀서를 포함한다. 초음파 센서(108)는 타겟으로부터 반사된 음파로부터의 사운드 에코를 해석하는 것을 통해 타겟의 속성을 평가한다. 그러한 해석은, 타겟에 대한 거리를 결정하기 위해 음파를 전송하는 것과 에코를 수신하는 것 사이의 시간 간격을 측정하는 것을 포함할 수 있다. 초음파 센서(108)는 바람직하게 전력 소스를 통해 전력공급되고 섀시에 커플링된다. 바람직한 실시예에서, 다수의 초음파 센서들(108)이 존재한다.
레이더(110)는, 이를테면 임의의 알려진 유선, 무선, 또는 도파관 방식으로 프로세서(104)와 통신한다. 레이더(110)는, 타겟의 속성을 결정하기 위해 이를테면 라디오 또는 마이크로파 스펙트럼에서 전자기파를 생성하는 송신기, 송신 안테나, 수신 안테나, 수신기, 및 (프로세서(104)와 동일할 수 있는) 프로세서를 포함한다. 동일한 안테나가 종래기술에서 일반적인 것과 같이 송신 및 수신을 위해 사용될 수 있다. 송신기 안테나는 송신기로부터 라디오 파(펄스형 또는 연속적)를 방사하여, 타겟을 반사하고 수신 안테나를 통해 수신기로 복귀해서, 타겟의 위치, 속도, 각도, 및 다른 특성들에 관한 정보를 프로세서에 제공한다. 프로세서는, 이를테면 메모리(106)에 저장된 코드를 사용하는 것을 통해, 다양한 잡음 레벨들로부터 유용한 정보를 추출할 수 있는 디지털 신호 프로세싱(DSP), 머신 러닝 및 다른 관련 기법들을 적용하도록 프로그래밍될 수 있다. 일부 실시예들에서, 레이더(110)는, 라디오 파에 부가하여 또는 그에 대한 대안으로서 레이저들로부터의 자외선, 가시, 또는 근적외선 광을 이용하는 라이더(lidar)를 포함한다. 레이더(110)는 바람직하게 전력 소스를 통해 전력공급되고 섀시에 커플링된다.
카메라(112)는, 이를테면 임의의 알려진 유선, 무선, 또는 도파관 방식으로 프로세서(104)와 통신한다. 카메라(112)는, 일시적으로든 또는 영구적으로든, 로컬적으로 저장되거나, 다른 위치로 송신되거나 또는 둘 모두일 수 있는 이미지들을 캡처 또는 기록하기 위한 이미지 캡처 디바이스 또는 광학 기구를 포함한다. 카메라(112)는, 프로세서(104)가 압축, 이미지 및 비디오 분석, 텔레메트리 등과 같은 다양한 이미지 프로세싱 기법들을 수행할 수 있게 하도록 이미지들을 캡처할 수 있다. 예를 들어, 이미지 및 비디오 분석은, 물체 인식, 물체 추적, 임의의 알려진 컴퓨터 비전 또는 머신 비전 분석, 또는 다른 분석을 포함할 수 있다. 이미지들은 비디오들을 구성하는 개별 스틸 사진들 또는 이미지들의 시퀀스들일 수 있다. 카메라(112)는, 상보성 금속-산화물 반도체(CMOS) 또는 N-타입 금속-산화물-반도체(NMOS)의 반도체 전하-커플링 디바이스(CCD) 또는 활성 픽셀 센서와 같은 이미지 센서, 및 직선형 렌즈, 오목 렌즈, 볼록 렌즈, 광각 렌즈, 어안 렌즈, 또는 임의의 다른 렌즈와 같은 렌즈를 포함할 수 있다. 카메라(112)는 아날로그 또는 디지털일 수 있다. 카메라(112)는 광각 또는 표준과 같은 임의의 초점 거리를 포함할 수 있다. 카메라(112)는 플래시 조명 출력 디바이스를 포함할 수 있다. 카메라(112)는 적외선 조명 출력 디바이스를 포함할 수 있다. 카메라(112)는 바람직하게 전력 소스를 통해 전력공급되고 섀시에 커플링된다.
트랜시버(114)는, 이를테면 임의의 알려진 유선, 무선, 또는 도파관 방식으로 프로세서와 통신한다. 트랜시버(114)는, 이를테면 메모리(106)에 저장된 명령들의 세트에 대한 업데이트를 이를테면 오버-디-에어로 수신하기 위해, 이를테면 위성 네트워크, 차량-차량(V2V) 네트워크, 셀룰러 네트워크, 또는 임의의 다른 무선 네트워크를 통한 무선 네트워크 통신을 위해 구성된 송신기 및 수신기를 포함한다. 트랜시버(114)는 바람직하게 전력 소스를 통해 전력공급되고 섀시에 커플링된다. 트랜시버(114)는 또한, 글로벌 포지셔닝 시스템(GPS) 지오로케이션(geolocation) 식별(또는 다른 지오로케이팅 시스템)을 인에이블링시킬 수 있다. 차량(100)은 하나의 동일하거나 또는 상이한 네트워크들 상에서 무선 통신을 위해 구성된 다수의 트랜시버들을 포함할 수 있다. 예를 들어, 차량(100)이 복수의 트랜시버들(114)을 포함할 경우, 트랜시버들 중 일부는 셀룰러 네트워크들 상에서 동작하고, 다른 것들은 위성 네트워크들 상에서 동작할 수 있다. 추가로, 트랜시버(114)는 차량 애드 혹 네트워크(Vehicular Ad Hoc Network(VANET))들을 통해 다른 차량의 트랜시버와 통신할 수 있다.
조향 각도 센서(116)는, 이를테면 임의의 알려진 유선, 무선, 또는 도파관 방식으로 프로세서(104)와 통신한다. 조향 각도 센서(116)는 (차량(100)의 전방과 조향된 휠(102) 방향 사이의) 조향 휠 위치 각도 및 턴 속도를 감지할 수 있다. 조향 각도 센서(116)는 아날로그 또는 디지털일 수 있다. 조향 각도 센서(116)는 전력 소스를 통해 전력공급되고 섀시에 커플링된다.
턴 시그널 소스(118)는 바람직하게 턴 시그널 광 전압 소스이며, 이를테면 임의의 알려진 유선, 무선, 또는 도파관 방식으로 프로세서(104)와 통신한다. 방향 표시기/신호 또는 점멸등으로 또한 알려진 턴 시그널 소스(118)는, 차량(100)이 그 개개의 사이드를 향해 터닝하거나 또는 차선들을 변경할 수 있다는 것을, 보행자들이든 또는 차량들이든 근처의 다른 것들에게 통지하기 위해 활성화되는, 차량(100)의 측방향 사이드/사이드 미러들/펜더들/테일 상을 포함하여 섀시에서와 같이 차량(100)의 좌측 및 우측 전방 및 후방 코너들 부근에 장착된 램프의 전구를 포함한다. 턴 시그널 소스(118)는 본 명세서에 개시된 바와 같이, 차량의 운전자에 의해 수동으로 활성화될 수 있거나 또는 자동으로 활성화될 수 있다. 턴 시그널 소스(118)는 바람직하게, 발광 다이오드(LED) 전구, 형광 전구, 백열 전구, 할로겐 전구, 또는 턴 시그널 소스에 유지되는 임의의 다른 전구 타입일 수 있는 전구에 적합한 전압 소스를 생성한다. 턴 시그널 램프는 빨간색, 노란색, 흰색, 주황색, 또는 녹색과 같은 임의의 색상으로 광을 방출할 수 있지만, 턴 시그널 램프는, 이를테면 전구가 흰색 또는 노란색 광을 방출할 경우 필요에 따라 색상을 변화시키기 위해 플라스틱 또는 유리와 같은 착색된 투명/반투명 판유리(pane)에 의해 덮여 있을 수 있다. 턴 시그널 광은 당업자들에게 알려져 있는 바와 같이, 색상/조명 세기/반복 빈도(섬광)로 고정되거나 또는, 이를테면 다양한 인자들에 기초하여 색상/조명 세기/반복 빈도(섬광)로 변할 수 있다. 예를 들어, 턴 시그널 광은 바람직하게, 분당 약 60번의 점멸들 내지 분당 약 120번의 점멸들의 레이트로 점멸될 수 있다. 차량의 동일한 사이드이든 또는 반대쪽 사이드이든, 반대쪽 점멸등들이 상이한 레이트들로 점멸될 수 있음을 유의한다. 턴 시그널 소스(118)는 차량이 앞으로 또는 뒤로 이동하고 있을 경우 동작될 수 있다. 턴 시그널 소스(118)는 전력 소스를 통해 전력공급되고 섀시에 커플링된다. 도 2는 본 개시내용에 따른, 복수의 구역들을 모니터링하는 복수의 디바이스들이 장착된 차량의 예시적인 실시예의 개략적인 다이어그램을 도시한다. 차량(100)에는, 하나 이상의 초음파 센서들(108), 레이더(110), 트랜시버(114), 조향 각도 센서(116), 턴 시그널 소스(118), 및 좁은 전방 카메라(112a), 메인 전방 카메라(112b), 와이드 전방 카메라(112c), 전방 관측 사이드 카메라(112d), 후방 관측 사이드 카메라(112e), 후방 뷰 카메라(112f), 및 사이드 리피터 카메라(112g)를 포함하는 카메라들(112)의 세트가 탑재되며, 이들 각각은 프로세서(104)와 통신하고, 전력 소스를 통해 전력공급되며, 메모리(106)에 저장된 명령들에 기초하여 동작된다. 이들 명령들은 본 명세서에 개시된 바와 같이, 자동화된 턴 시그널 활성화를 위한 방법의 수행을 용이하게 하기 위해, 하나 이상의 초음파 센서들(108), 레이더(110), 트랜시버(114), 조향 각도 센서(116), 턴 시그널 소스(118), 좁은 전방 카메라(112a), 메인 전방 카메라(112b), 와이드 전방 카메라(112c), 전방 관측 사이드 카메라(112d), 후방 관측 사이드 카메라(112e), 후방 뷰 카메라(112f), 및 사이드 리피터 카메라(112g)와 인터페이싱하도록 프로세서(104)에게 명령한다. 이러한 구성이 차량(100) 주위에 360도 모니터링 구역을 제공함을 유의한다. 또한, 도 2에 열기된 다양한 최대 거리들이 예시적이며, 필요에 기초하여, 이를테면 실시간을 포함하여 수동이든 또는 자동이든 다른 디바이스들, 디바이스 타입들, 또는 조정 범위를 사용하는 것을 통해 더 높게 또는 더 낮게 조정될 수 있음을 유의한다. 예를 들어, 차량(100)이 테슬라 오토파일럿(향상된 오토파일럿) 운전자 보조 기능이 탑재되어 있고 하드웨어 2 컴포넌트 세트(2016년 11월)를 갖는 테슬라 모델 S(또는 임의의 다른 테슬라 모델)이면, 그러한 센서들은 하드웨어 2 컴포넌트 세트의 컴포넌트들이다.
도 3a, 도 3b는 본 개시내용의 예시적인 실시예에 따른, 복수의 구역들을 모니터링하는 복수의 전방 카메라들이 탑재된 차량의 예시적인 실시예 및 전방 카메라 모듈의 예시적인 실시예의 개략적인 다이어그램을 도시한다. 도 3a에 도시된 바와 같이, 좁은 전방 카메라(112a), 메인 전방 카메라(112b), 및 와이드 전방 카메라(112c)는 다양한 전방 시야를 캡처하며, 좁은 전방 카메라(112a)는 원거리 피처들의 포커싱된 장거리 뷰를 제공하고, 이는 고속 동작에 유용하다. 좁은 전방 카메라(112a), 메인 전방 카메라(112b), 및 와이드 전방 카메라(112c)는, 차량(100)의 전방에서 넓은 가시성 및 원거리 물체들의 포커싱된 장거리 검출을 제공하기 위해 차량(100)의 윈드쉴드(windshield) 뒤에 장착된다. 일부 실시예들에서, 좁은 전방 카메라(112a), 메인 전방 카메라(112b), 또는 와이드 전방 카메라(112c)는, 윈드쉴드(그의 임의의 부분)의 상단 상을 포함하는 다른 위치들에 장착되거나 또는 차량(100)의 범퍼 또는 밑면 또는 지붕(roof)(그의 임의의 부분)을 포함하는 전방 조명들 또는 전방 펜더에 의해 장착된다.
메인 전방 카메라(112b)는 좁은 전방 카메라(112a)보다는 넓지만 와이드 전방 카메라(112c)보다는 좁은 시야를 제공한다. 메인 전방 카메라(112b)는, 차량(100)이 정지하고 있거나 이동중일 경우 컴퓨터 및 머신 비전을 위한 넓은 스펙트럼의 사용 경우들을 커버한다. 와이드 전방 카메라(112c)는 메인 전방 카메라(112b)보다 넓은 시야를 제공한다. 와이드 전방 카메라(112c)는 차량이 정지하고 있거나 이동중인 경우에 관계없이, 신호등, 차량(100)의 주행 경로에 끼어든 또는 근거리의 장애물을 캡처하기 위한 120도 어안 렌즈를 포함할 수 있다. 와이드 전방 카메라(112c)는 차량(100)의 도심의 저속 기동에 유용할 수 있다.
도 3b에 도시된 바와 같이, 차량(100)의 전방 카메라 모듈은 차량(100)의 전방 윈드쉴드의 근처에 카메라들(112a, 112b, 112c)을 호스팅한다. 전방 카메라 모듈이 전방 미러 위에 도시되지만, 전방 카메라 모듈은, 이를테면 차량의 후드 또는 지붕 또는 필러 상에 위치되는 것을 통해 차량(100)의 전방 대시보드 상에 또는 캐빈(cabin) 외부에 또는 미러 아래 또는 옆에 위치될 수 있다. 전방 카메라 모듈이 신장형의 체결가능한(fastenable) 카메라 모듈로서 도시되지만, 전방 카메라 모듈은 다른 구성들로 구현될 수 있음을 유의한다.
도 4a, 도 4b는 본 개시내용의 예시적인 실시예에 따른, 복수의 구역들을 모니터링하는 복수의 사이드 카메라들이 탑재된 차량의 예시적인 실시예 및 사이드 리피터 카메라의 예시적인 실시예의 개략적인 다이어그램을 도시한다. 도 4a에 도시된 바와 같이, 전방 관측 사이드 카메라(112d)는, 차량(100)이 주행하고 있는 차선에 예기치 않게 진입할 수 있는 차량들/물체들을 찾는 것을 통해 중복성/백업 기능을 제공하고, 제한된 가시성으로 교차로에 진입할 경우 부가적인 안전을 제공할 수 있다. 차량(100)이 B-필러를 포함할 경우, 차량(100)은 B-필러에 전방 관측 사이드 카메라(112d)를 호스팅할 수 있다.
도 4b에 도시된 바와 같이, 사이드 리피터 카메라(112g)는 차량(100)의 패널 내에, 이를테면 휠 웰(wheel well) 위에 설치된다. 사이드 리피터 카메라(112g)는 데이터 피드(feed)와 같은 이미지 데이터의 세트를 프로세서(104)에 제공할 수 있으며, 여기서 이미지 데이터의 세트는 전방 카메라 뷰, 측방향 카메라 뷰, 또는 후방 카메라 뷰를 포함할 수 있고, 이는 인접 차량들 또는 보행자들과 같은 물체 인식에 도움을 줄 수 있다. 또한, 도 4b는 차량(100) 내의 설치 이전의 사이드 리피터 카메라(112g)를 도시한다. 카메라(112g)가 신장형의 체결가능한 카메라 모듈로서 도시되지만, 카메라(112g)가 다른 구성들로 구현될 수 있음을 유의한다.
도 5a, 도 5b는 본 개시내용의 예시적인 실시예에 따른, 복수의 구역들을 모니터링하는 복수의 후방 카메라들이 탑재된 차량의 예시적인 실시예 및 후방 카메라 모듈의 예시적인 실시예의 개략적인 다이어그램을 도시한다. 도 5a에 도시된 바와 같이, 후방 관측 사이드 카메라(112e)는 차량(100)의 전륜 또는 후륜 웰들 부근에 설치될 수 있고, 차량(100)의 양측들 상의 후방 사각들을 모니터링할 수 있으며, 이는 차선들을 안전하게 변경하고 교통량에 합류하는 데 중요하다. 일부 실시예들에서, 후방 관측 사이드 카메라(112e)는 차량의 B-필러에 설치된다. 일부 실시예들에서, 후방 뷰 카메라(112f)는 후방 사각들을 모니터링하는 것을 도울 수 있다.
도 5b에 도시된 바와 같이, 카메라(112f)를 호스팅하는 모듈은 차량(100)의 트렁크에 설치된 것으로 도시된다. 그러나, 차량(100)의 범퍼 또는 차량(100)의 후방 필러 또는 차량(100)의 후방 윈드쉴드 또는 차량(100)의 지붕과 같은 다른 설치 위치들이 가능하다. 카메라(112f)가 직육면체의 체결가능한 카메라 모듈로서 도시되지만, 카메라(112f)가 다른 구성들로 구현될 수 있음을 유의한다.
도 6은 본 개시내용에 따른, 구역을 모니터링하는 레이더가 탑재된 차량의 예시적인 실시예의 개략적인 다이어그램을 도시한다. 레이더(110)는 차량의 전방 부분에, 이를테면 차량의 후드, 차량의 그릴(grill), 섀시, 차량의 펜더, 차량의 밑면 또는 차량의 임의의 다른 부분 상에 또는 그 뒤에 장착될 수 있다. 레이더(110)는 바람직하게, 안개, 먼지, 비, 눈을 통과하고 다른 차량들 아래를 통과하는 파장을 갖는 라디오 파를 이용한다. 레이더(110)는 보행자들이든 또는 차량들이든, 전방 물체들을 검출하고 이들에 응답하는 것을 돕기 위해 프로세서(104)와 통신한다.
도 7은 본 개시내용에 따른, 복수의 구역들을 모니터링하는 복수의 초음파 센서들이 탑재된 차량의 예시적인 실시예의 개략적인 다이어그램을 도시한다. 초음파 센서들(108)은, 이를테면 360도 커버리지를 제공하기 위해 차량(100)의 임의의 부분에 장착될 수 있다. 초음파 센서들(108)은, 적합하게 코딩된 전기 신호들에 기초할 수 있는 초음파들을 사용하여, 개선된 감도로 모니터링 범위를 효과적으로 2배가 될 수 있게 한다. 초음파 센서들(108)은 특히, 차량이 정지하고 있거나 주행중인 차선 상을 차량들 또는 보행자들이 침입할 경우 인접한 차량들 또는 보행자들을 검출하는 데 유용하다. 초음파 센서들(108)은 당업자들에게 알려져 있는 바와 같이, 프로세서(104)에 주차 안내를 제공할 수 있다.
도 8a, 도 8b는 본 개시내용의 예시적인 실시예에 따른, 차량의 B-필러의 예시적인 실시예 ― B-필러는 카메라를 호스팅함 ―, 카메라를 호스팅하는 B-필러의 측방향 사시도의 예시적인 실시예, 및 카메라의 예시적인 실시예의 분해도를 도시한다. 도 9a 내지 9d는 본 개시내용에 따른, 차량의 B-필러의 예시적인 실시예의 복수의 개략적인 다이어그램들을 도시하며, 여기서 B-필러는 카메라를 호스팅한다.
도 8a에 도시된 바와 같이, 차량(100)은, 분해도의 200a 및 조립된 배면도의 200b로서 도시된 B-필러를 포함한다. B-필러는 카메라 모듈(202), 복합 캐리어(204), 플록킹(flocking)(206), 밀봉 개스킷(208), 세라믹 프릿, 강화 유리(212), 감압성 접착제(PSA) 테이프(214), 벤트 패치(vent patch)(216), 밀봉 폼(sealing foam)(218), 트림 클립(trim clip)(220), 소음-진동-불쾌감(NVH) 폼(222), 및 카메라 나사(224)를 포함한다. 플록킹(206)은 캐리어(204) 내의 웰에 설치된다. 카메라 모듈(202)은, 카메라 모듈(204)이 플록킹(206)을 통해 포획되도록 나사(224)를 통해 캐리어(204)에 고정된다. 프릿(210)은 유리(212)와 개스킷(208) 사이에 위치된다. 개스킷(208)은 프릿(210)과 캐리어(204) 사이에 위치된다. 개스킷(208)은 플록킹(206)을 밀봉한다. PSA 테이프는 프릿(210)을 캐리어(204)에 고정시킨다. 패치(216)는 카메라 모듈(202)의 근처에서 캐리어(204)에 커플링된다. 폼(218)은, 카메라 모듈(202) 및 패치(216)를 둘러싸면서 캐리어(204)에 커플링된다. 클립(220)은 캐리어(204) 상에 장착된다. 폼(222)은 클립(222)을 둘러싸는 캐리어(204)에 커플링된다. 도 8b에 도시된 바와 같이, 유리(212)는 조립된 정면도(200c)에서 B-필러(200b) 내의 카메라(202) 위로 연장된다. 추가로, 도 8b는 전방/측면도(200d)로부터의 카메라(202)를 도시한다. 카메라(202)가 신장형의 체결가능한 카메라 모듈로서 도시되지만, 카메라(202)가 다른 구성들로 구현될 수 있음을 유의한다. 도 9a 내지 도 9d가 다양한 예시적인 사이즈들을 개략적으로 도시하지만, 당업자들에게 알려져 있는 바와 같이, 임의의 적합한 사이즈들이 사용될 수 있다.
도 10은 본 개시내용에 따른, 차선 라인을 갖는 도로(400) 상에서 제2 차량(300)을 뒤따르는 제1 차량(100)의 예시적인 실시예의 개략적인 다이어그램을 도시한다. 제1 차량(100) 및 제2 차량(300)은 차량(100)의 우측 상에 실선 차선을 갖고 차량(100)의 좌측 상에 파선을 갖는 도로(400) 상에서 주행하고 있다. 차량(300)은 차량(100)의 전방에 있다. 이로써, 차량(100)은 본 명세서에 개시된 바와 같이, 하나 이상의 초음파 센서들(108), 레이더(110), 및 카메라들(112)의 세트를 사용하여, 이를테면 프로세서(104)를 통해 차량(300)을 검출 및 모니터링할 수 있다.
도 11은 본 개시내용에 따른, 복수의 제2 차량들(300)과 함께 도로(402) 상에서 주행하는 제1 차량(100)의 예시적인 실시예의 개략적인 다이어그램을 도시하며, 여기서 도로(402)는 복수의 평행 차선들 및 차선 라인들을 포함한다. 차량(100)은 도로(400) 상에서 주행하고 있으며, 차량(100)에 전방에 위치되는지 또는 차량(100)의 후방에 위치되는지에 관계없이 다양한 차량들(300)을 검출 및 모니터링할 수 있다.
도 12는 본 개시내용에 따른, 자동화된 턴 시그널 활성화를 위한 제1 방법의 예시적인 실시예의 흐름도를 도시한다. 차량(100)은 본 명세서에 개시된 바와 같이, 프로세서(104)가 메모리(106) 상에 저장된 명령들의 세트를 실행하고, 초음파 센서(들)(108), 레이더(110), 트랜시버(114), 조향 각도 센서(116), 턴 시그널 소스(118), 및 카메라들(112)의 세트와 직렬이든 또는 병렬이든 통신가능하게 인터페이싱하는 것에 기초하여 방법(400)을 수행한다. 방법(400)은 입력 블록(402), 복수의 결정 블록들(410, 412, 414) 및 동작 블록들(416) 및 비동작 또는 동작 블록(418)을 포함한다. 예를 들어, 방법(400)은 운전자가 차량(100)을 능동적으로 운전하는 동안 수행될 수 있다.
입력 블록(402)은 제1 입력(404), 제2 입력(406), 및 제3 입력들(408)의 세트를 포함한다. 제1 입력(404)은 제1 데이터 소스로서 카메라들(112)의 세트의 카메라들(112a 내지 112f) 중 하나 이상으로부터 데이터 피드 또는 데이터 스트림과 같은 데이터를 수신한다. 제2 입력(406)은 제2 데이터 소스로서 조향 각도 센서(116)로부터 데이터 피드 또는 데이터 스트림과 같은 데이터를 수신한다. 제3 입력(408)은, 제3 데이터 소스로서 하나 이상의 초음파 센서들(108)로부터 데이터 피드 또는 데이터 스트림과 같은 데이터를 수신하고, 제4 데이터 소스로서 레이더(110)로부터 데이터 피드 또는 데이터 스트림과 같은 데이터를 수신한다. 임의의 서브-피드들을 포함하는 제1 입력(404), 제2 입력(406), 및 제3 입력(408) 각각은 프로세서(104)를 통해 관리되며, 서로 동기식이든 또는 비동기식이든, 동위상이든 또는 위상차가 있든, 직렬로 또는 서로 병렬로 입력 데이터를 수신할 수 있다.
블록(410)에서, 프로세서(104)는 제1 입력(404)에 기초하여 차량(100)이, 이를테면 도로(400) 상에서 차선 라인을 막 가로지르려고 하는지 여부를 결정한다. 예를 들어, 제1 데이터 소스로서 카메라들(112)의 세트로부터의 데이터에 기초하여, 프로세서(104)는 물체 인식/추적/분석과 같은 다양한 알고리즘들을 수행하며, 이를테면 차량에 관한 차선 라인 위치설정에 기초하여 또는 당업계에 알려져 있는 바와 같이 차선 라인들 사이의 갭들(사이즈, 색상, 빈도, 배향의 변화)에 기초하여 차량(100)이 차선 라인을 가로지르기 위한 궤도 상에 있는지를 결정할 수 있다. 차량(100)이 차선 라인을 막 가로지르려고 하지 않는다고 프로세서(104)가 결정하면, 프로세스(400)는 블록(418)으로 계속되며, 여기서 프로세서(104)는 턴 시그널 소스(118)를 활성화시키지 않는다. 그렇지 않고, 차량(100)이 차선 라인을 막 가로지르려고 한다고 프로세서(104)가 결정하면, 프로세스(400)는 블록(412)으로 이동한다.
블록(412)에서, 프로세서(104)는 제2 입력(406)에 기초하여 차량(100)의 운전자가 조향 동작을 적용하고 있는지 여부를 결정한다. 예를 들어, 제2 데이터 소스로서 조향 각도 센서(116)로부터의 데이터에 기초하여, 프로세서(104)는, 운전자가 터닝하거나 또는 차선들을 전환하기 위해 차량(100)을 조향하려고 시도하고 있는지, 이를테면, 조향 각도가 값들의 특정한 미리 정의된 범위 내에 있는지 또는 메모리(106)에 저장된 특정한 미리 정의된 임계치 값 초과/미만인지를 결정할 수 있다. 차량(100)의 운전자가 조향 동작을 적용하고 있지 않다고(차량이 전방 직선으로 이동하고 있다고) 프로세서(104)가 결정하면, 프로세스(400)는 블록(418)으로 계속되며, 여기서 프로세서(104)는 턴 시그널 소스(118)를 활성화시키지 않는다. 그렇지 않고, 차량(100)의 운전자가 교정 동작을 적용하고 있다고(직선으로부터 대각으로 주행 경로를 변경시킨다고) 프로세서(104)가 결정하면, 프로세스(400)는 블록(414)으로 이동한다.
블록(414)에서, 프로세서(104)는, 제3 입력(408)에 기초하여, 이를테면, 차량(100)의 미리 결정된 거리 내에 또는 차량(100)의 특정 사이드, 위치, 또는 배향 내에 있는 것을 통해 도 10 또는 도 11의 차량(300)과 같은 다른 차량이 차량(100)의 근방에 존재하는지를 결정한다. 예를 들어, 이러한 접근성은 제1 차량의 20피트 내, 제1 차량의 40피트 내, 제1 차량의 60피트 내, 또는 제1 차량의 다른 거리들 내에 있을 수 있다. 이러한 경우, 차량(300)에 경고하기 위해 턴 시그널 소스를 활성화시키기 위한 명백한 안전 이익이 존재한다. 예를 들어, 제1 데이터 소스로서 카메라들(112)의 세트로부터의 데이터, 제3 데이터 소스로서 레이더(110)로부터의 데이터, 및 제4 데이터 소스로서 초음파 센서(108)로부터의 데이터에 기초하여, 프로세서(104)는, 이를테면 이미지-기반 물체 인식/추적/분석 그리고 차량(300)에서 튀어나오는 캡처된 사운드/라디오 파들로부터의 신호들을 프로세싱하는 것을 통해, 차량(300)이 차량(100)의 근방에 존재하는지를 결정할 수 있다. 차량(100)의 근방에서의 이러한 존재는 정적으로 정의되든 또는 실시간/즉각적으로 결정되든, 차량(300)에 관한 다양한 파라미터들에 기초할 수 있다. 예를 들어, 그러한 파라미터들 중 일부는 메모리(106)에 저장된 임계치 값들의 세트 또는 값들의 범위에 기초하거나 또는 이를 포함할 수 있으며, 여기서 이러한 데이터는 차량(100)에 관한 차량(300)의 미리 정의된 거리, 배향, 예상된 주행 경로, 또는 다른 움직임-기반 특징(그 반대의 경우도 마찬가지임)을 반영할 수 있다.
위에서 언급된 바와 같이, 차량(100)이 차량(300)의 근방 내에 있다고 프로세서(104)가 결정하면, 프로세서(104)는, 차량(100) 및 차량(300)의 안전을 개선시키기 위해 턴 시그널 소스가 활성화되어야 하는지 여부를 결정한다. 그러한 결정은 정적으로 정의되든 또는 실시간/즉각적으로 결정되든, 차량(300)에 관한 다양한 파라미터들에 기초할 수 있다. 예를 들어, 그러한 파라미터들 중 일부는 메모리(106)에 저장된 임계치 값들의 세트 또는 값들의 범위에 기초하거나/이를 포함할 수 있으며, 여기서 이러한 데이터는 차량(100)에 관한 차량(300)의 미리 정의된 거리, 배향, 예상된 주행 경로, 또는 다른 움직임-기반 특징에 적용되는 기준들의 세트(그 반대의 경우도 마찬가지임)를 반영할 수 있다. 이로써, 턴 시그널 소스(118)가 활성화되는 것으로부터 차량(300)이 이익을 얻는다면, 프로세스(400)는 블록(416)으로 계속되며, 여기서 프로세서(104)는 턴 시그널 소스(118)를 활성화시킨다. 그렇지 않으면, 프로세서(104)는 턴 시그널 소스(118)를 활성화시키지 않는다. 블록(416)에서, 차량(100)이 차선 라인을 가로지르기 직전에, 차량(100)이 차선 라인을 가로지르고 있을 때, 또는 차량(100)이 차선 라인을 가로지른 직후에 프로세서(104)가 턴 시그널 소스(118)를 활성화시킬 수 있음을 유의한다. 일부 실시예들에서, 턴 시그널 소스(118)가, 이를테면 터닝 또는 차선 전환을 위해 활성화되거나 또는 활성화되지 않는다고 프로세서(104)가 결정하기 전에, 그 동안, 또는 그 이후, 프로세서(104)는 이러한 동작 또는 비동작을 나타내는 신호를, 이를테면 트랜시버(114)를 통해 차량(300)과 같은 다른 차량으로, 이를테면 V2V 네트워크를 통하여 전송할 수 있다. 일부 실시예들에서, 이러한 신호는, 이를테면 차량(100)의 보행자가 그의 근처에 있다는 것을, 이를테면 시각적으로, 진동으로, 또는 청각적으로 경고 또는 통지하도록 보행자에 의해 동작되는 경우, 핸드헬드이든 또는 웨어러블이든, 차량(100)의 근처에 있는 모바일 디바이스에 전송될 수 있다. 이러한 신호는 블루투스와 같은 단거리 무선 네트워크를 통해 전송될 수 있다. 일부 실시예들에서, 차량(300)은, 이를테면 감속하는 것, 주행 경로를 변경시키는 것, 터닝하는 것, 이러한 신호를 다른 것들에게 포워딩하는 것, 턴 시그널 소스와 같은 차량(300) 상의 디바이스를 활성화시키는 것, 또는 다른 동작들 또는 비동작들을 통해 이러한 신호에 반응할 수 있다.
프로세스(400)의 일 구현에서, 프로세서(104)를 통해, 제1 데이터 소스(예를 들어, 카메라)로부터의 데이터에 기초하여, 차량(100)이 도로(400) 상에서 차선 라인을 막 가로지르려고 한다고 결정하는 것에 응답하여, 프로세서(104)는, 제2 데이터 소스(예를 들어, 조향 각도 센서)로부터의 데이터에 기초하여, 차량(100)의 운전자가 차량(100)에 대한 교정 조향 동작을 적용하고 있다고 결정한다. 유사하게, 프로세서(104)를 통해, 제1 데이터 소스(예를 들어, 카메라)로부터의 데이터, 제3 데이터 소스(예를 들어, 레이더)로부터의 데이터, 및 제4 데이터 소스(예를 들어, 초음파 센서(들))로부터의 데이터에 기초하여, 턴 시그널 소스(118)가 활성화되는 것으로부터 차량(100) 근방의 차량(300)이 이익을 얻을 것이라고 결정하는 것에 응답하여, 프로세서(104)는, 차량(100)이 차량(300)의 근방에서 차선 라인을 가로지를 때 턴 시그널 소스(118)를 활성화시킨다. 프로세서(104)가 제1 데이터 소스(적어도 하나의 카메라(112))로부터 도출된 정보와 제2 데이터 소스(조향 각도 센서(116)), 제3 데이터 소스(레이더(110)), 또는 제4 데이터 소스(초음파 센서(들)(108)) 중 적어도 하나로부터 도출된 정보 사이의 충돌을 식별하면, 프로세서(104)가 제2 데이터 소스, 제3 데이터 소스, 또는 제4 데이터 소스 중 적어도 하나에 비해 제1 데이터 소스를 우선순위화할 수 있음을 유의한다. 유사하게, 프로세서(104)가 제3 데이터 소스(레이더(110))와 제1 데이터 소스(적어도 하나의 카메라(112)), 제2 데이터 소스(조향 각도 센서(116)), 또는 제4 데이터 소스(초음파 센서(들)(108)) 중 적어도 하나 사이의 충돌을 식별하면, 프로세서(104)는 제1 데이터 소스, 제2 데이터 소스, 또는 제4 데이터 소스 중 적어도 하나에 비해 제3 데이터 소스를 우선순위화할 수 있다.
도 12 및 첨부한 설명이 특정 순서로의 제1, 제2, 제3 및 제4 데이터 소스들의 분석을 나타내지만, 이들 데이터 소스들이 임의의 순서로 분석될 수 있고, 하나 이상의 데이터 소스들이 동시에 분석될 수 있음을 유의해야 한다. 추가로, 프로세서가 상이한 데이터 소스들 중 임의의 데이터 소스로부터 도출된 정보 사이의 충돌을 식별하는 경우, 데이터 소스들 중 임의의 데이터 소스로부터 도출된 정보는 그 충돌을 해결하기 위해 임의의 다른 데이터 소스로부터 도출된 정보에 비해 우선순위화될 수 있다.
도 13은 본 개시내용에 따른, 자동화된 턴 시그널 활성화를 위한 제2 방법의 예시적인 실시예의 흐름도를 도시한다. 차량(100)은 본 명세서에 개시된 바와 같이, 프로세서(104)가 메모리(106) 상에 저장된 명령들의 세트를 실행하고, 초음파 센서(108), 레이더(110), 트랜시버(114), 조향 각도 센서(116), 턴 시그널 소스(118), 및 카메라들(112)의 세트와 직렬이든 또는 병렬이든 통신가능하게 인터페이싱하는 것에 기초하여 방법(500)을 수행한다. 방법(500)은 입력 블록(502), 복수의 결정 블록들(510, 512, 514) 및 복수의 동작 블록들(518, 522) 및 복수의 비동작 또는 동작 블록(516, 520)을 포함한다. 예를 들어, 방법(500)은 운전자가 차량(100)을 적어도 반-능동적으로 또는 수동적으로 운전하는 동안 수행될 수 있다.
입력 블록(502)은 제1 입력(504), 제2 입력(506), 및 제3 입력들(508)의 세트를 포함한다. 제1 입력(504)은 카메라들(112a 내지 112f)의 세트 중 하나 이상과 같은 제1 데이터 소스로부터 데이터 피드 또는 데이터 스트림과 같은 데이터를 수신한다. 제2 입력(506)은 조향 각도 센서(116)와 같은 제2 데이터 소스로부터 데이터 피드 또는 데이터 스트림과 같은 데이터를 수신한다. 제3 입력(508)은, 초음파 센서(들)(108)와 같은 제3 데이터 소스로부터 데이터 피드 또는 데이터 스트림과 같은 데이터를 수신하고, 레이더(110)와 같은 제4 데이터 소스로부터 데이터 피드 또는 데이터 스트림과 같은 데이터를 수신한다. 임의의 서브-피드들을 포함하는 제1 입력(504), 제2 입력(506), 및 제3 입력(508) 각각은 프로세서(104)를 통해 관리되며, 서로 동기식이든 또는 비동기식이든, 동위상이든 또는 위상차가 있든, 직렬로 또는 서로 병렬로 입력 데이터를 수신할 수 있다.
블록(510)에서, 프로세서(104)는 제1 입력(504)에 기초하여 차량(100)이, 이를테면 도로(400) 상에서 차선 라인을 막 가로지르려고 하는지 여부를 결정한다. 예를 들어, 카메라들(112)의 세트 중 하나 이상을 포함하는 제1 데이터 소스로부터의 데이터에 기초하여, 프로세서(104)는 물체 인식/추적/분석과 같은 다양한 알고리즘들을 수행하며, 이를테면 차량에 관한 차선 라인 위치설정에 기초하여 또는 당업계에 알려져 있는 바와 같이 차선 라인들 사이의 갭들(사이즈, 색상, 빈도, 배향의 변화)에 기초하여 차량(100)이 차선 라인을 가로지르기 위한 궤도 상에 있는지를 결정할 수 있다. 차량(100)이 차선 라인을 막 가로지르려고 한다고 프로세서(104)가 결정하면, 프로세스(500)는 블록(518)으로 계속되며, 여기서 프로세서(104)는 턴 시그널 소스(118)를 활성화시킨다. 그렇지 않고, 차량(100)이 차선 라인을 막 가로지르려고 하지 않는다고 프로세서(104)가 결정하면, 프로세스(500)는 블록(512)으로 이동한다.
블록(512)에서, 프로세서(104)는 제2 입력(506)으로부터, 이를테면 조향 각도 센서(116)로부터 수신된 바와 같은 조향 각도 값이, 이를테면 메모리(106)에 저장된 제1 임계치 값과 동일하거나 또는 그보다 크다는 것을 통해 제1 임계치를 만족시키는지 여부를 결정한다. 이것은, 차량(100) 또는 차량(100)의 운전자가 도로(400)의 차선 라인을 가로지르려고 의도한다는 것을 표시할 것이다. 프로세서(104)가, 이를테면 조향 각도 값이 제1 임계치 값보다 작다는 것(제1 임계치 값보다 크지 않다는 것)을 통해 제1 임계치 값이 만족된다고 결정하면, 프로세스(500)는 블록(520)으로 계속되며, 여기서 프로세서(104)는 턴 시그널 소스(118)를 활성화시키지 않는다. 그렇지 않으면, 프로세스(500)는 블록(514)으로 계속된다.
블록(514)에서, 프로세서(104)는, 이를테면 메모리(106)에 저장된 제2 임계치 값과 동일하거나 또는 그보다 작다는 것을 통해 조향 각도 값이 제2 임계치 값을 만족시키는지 여부, 및 제1 입력(508)에 기초하여, 차량(100)의 근방에 있는 도 10 또는 도 11의 차량(300)과 같은 다른 차량이 턴 시그널 소스(118)가 활성화되는 것으로부터 이익을 얻을 것인지 여부를 결정한다. 예를 들어, 제1 데이터 소스로서 카메라들(112)의 세트로부터의 데이터, 제3 데이터 소스로서 레이더(110)로부터의 데이터, 및 제4 데이터 소스로서 초음파 센서(108)로부터의 데이터에 기초하여, 프로세서(104)는, 이를테면 이미지-기반 물체 인식/추적/분석 그리고, 이를테면 차량(100)의 미리 결정된 거리 내에 또는 차량(100)의 특정 사이드, 위치, 또는 배향 내에 있다는 것을 통해 차량(300)에서 튀어나오는 캡처된 사운드/라디오 파들로부터의 신호들을 프로세싱하는 것을 통하여, 차량(300)이 차량(100)의 근방에 존재하는지를 결정할 수 있다. 차량(100)의 근방에서의 이러한 존재는 정적으로 정의되든 또는 실시간/즉각적으로 결정되든, 차량(300)에 관한 다양한 파라미터들에 기초할 수 있다. 예를 들어, 그러한 파라미터들 중 일부는 메모리(106)에 저장된 임계치 값들의 세트 또는 값들의 범위에 기초하거나 또는 이를 포함할 수 있으며, 여기서 이러한 데이터는 차량(100)에 관한 차량(300)의 미리 정의된 거리, 배향, 예상된 주행 경로, 또는 다른 움직임-기반 특징(그 반대의 경우도 마찬가지임)을 반영할 수 있다. 예를 들어, 이러한 접근성은 제1 차량의 20피트 내, 제1 차량의 40피트 내, 제1 차량의 60피트 내, 또는 제1 차량의 다른 거리들 내에 있을 수 있다. 위에서 언급된 바와 같이, 차량(100)이 차량(300)의 근방 내에 있다고 프로세서(104)가 결정하면, 프로세서(104)는, 차량(100) 및 차량(300)의 안전을 개선시키기 위해 턴 시그널 소스가 활성화되어야 하는지 여부를 결정한다. 그러한 결정은 정적으로 정의되든 또는 실시간/즉각적으로 결정되든, 차량(300)에 관한 다양한 파라미터들에 기초할 수 있다. 예를 들어, 그러한 파라미터들 중 일부는 메모리(106)에 저장된 임계치 값들의 세트 또는 값들의 범위에 기초하거나 또는 이를 포함할 수 있으며, 여기서 이러한 데이터는 차량(100)에 관한 차량(300)의 미리 정의된 거리, 배향, 예상된 주행 경로, 또는 다른 움직임-기반 특징에 적용되는 기준들의 세트(그 반대의 경우도 마찬가지임)를 반영할 수 있다. 이로써, 턴 시그널 소스(118)가 활성화되는 것으로부터 차량(300)이 이익을 얻지 않는다면, 프로세스(500)는 블록(516)으로 계속되며, 여기서 프로세서(104)는 턴 시그널 소스(118)를 활성화시키지 않는다. 그렇지 않으면, 프로세스(500)는 블록(522)으로 계속되며, 여기서 프로세서(104)는 턴 시그널 소스(118)를 활성화시킨다. 임의의 또는 모든 블록들(516, 518)에서, 차량(100)이 차선 라인을 가로지르기 직전에, 차량(100)이 차선 라인을 가로지르고 있을 때, 또는 차량(100)이 차선 라인을 가로지른 직후에 프로세서(104)가 턴 시그널 소스(118)를 활성화시킬 수 있음을 유의한다.
프로세스(500)의 일 구현에서, 프로세서(104)를 통해, 조향 각도 값이 메모리(106)에 저장된 값 범위(제1 임계치 값과 제2 임계치 값 사이를 포함함) 내에 있다고 결정하는 것에 응답하여, 프로세서(104)는, 차량(100)이 도로(400) 상에서 차선 라인을 가로지를 것이고, 차량(100) 근방의 차량(300)이 턴 시그널 소스(118)가 활성화되는 것으로부터 이익을 얻을 것이라고 결정하며, 차량(100)이 차량(300)의 근방에서 차선 라인을 가로지를 때, 프로세서(104)는 턴 시그널 소스(118)를 활성화시킨다. 프로세서(104)를 통해, 차량(300)이 차량(100)의 근방에 있고 턴 시그널 소스(118)가 활성화되는 것으로부터 이익을 얻을 것이라고 결정하는 것은 제1 데이터 소스로서 카메라(112a 내지 112f) 중 하나 이상으로부터의 데이터, 제3 데이터 소스로서 레이더(108)로부터의 데이터, 및 제4 데이터 소스로서 초음파 센서(108)로부터의 데이터를 수신하는 것에 기초함을 유의한다. 프로세서(104)가 제1 데이터 소스(카메라(112))로부터의 데이터와 제3 데이터 소스(레이더(110)) 또는 제4 데이터 소스(초음파 센서(들)(108))로부터의 데이터 중 적어도 하나 사이의 충돌을 식별하면, 프로세서(104)가 제2 데이터 소스로부터의 데이터 또는 제4 데이터 소스로부터의 데이터 중 적어도 하나에 비해 제1 데이터 소스로부터의 데이터를 우선순위화함을 유의한다. 유사하게, 프로세서(104)가 제3 데이터 소스(레이더(110))로부터의 데이터와 제1 데이터 소스(카메라(112)) 또는 제4 데이터 소스(초음파 센서(들)(108))로부터의 데이터 중 적어도 하나 사이의 충돌을 식별하면, 프로세서(104)는 제1 데이터 소스 또는 제4 데이터 소스 중 적어도 하나에 비해 제3 데이터 소스를 우선순위화한다.
일부 실시예들에서, 메모리(106)와 같은 저장 디바이스에는 프로세서 실행가능 명령들의 세트가 저장되어 있으며, 프로세서 실행가능 명령들의 세트는, 프로세서(104)와 같은 전자 프로세싱 시스템에 의해 실행될 경우 전자 프로세싱 시스템으로 하여금, 차량(100)의 카메라들(112a 내지 112f)과 같은 이미지 캡처 디바이스로부터 수신된, 제1 데이터 소스로부터의 데이터와 같은 데이터의 제1 세트에 기초하여 차선 라인에 대한 제1 차량(100)의 주행 경로를 결정하게 하고; 레이더(110) 또는 초음파 센서(들)(108)와 같은 반사파 검출기로부터 수신된, 제2 데이터 소스 또는 제3 데이터 소스로부터의 데이터와 같은 데이터의 제2 세트에 기초하여 차량(300)이 차량(100)으로부터의 미리 결정된 거리 내에 존재한다고 결정하게 하며; 그리고 (a) 차량(100)이 차선 라인을 가로지르거나 또는 터닝하도록 하는 주행 경로 및 조향 각도를 차량(100)이 갖고 (b) 차량(300)이 차량(100)으로부터의 미리 결정된 거리 내에 존재할 경우 차량(100)의 턴 시그널 소스(118)와 같은 턴 시그널 소스를 활성화시키게 한다.
일부 실시예들에서, 차량(100)은, 차량(100)이 자신의 현재 차선을 떠나고 있거나 다른 차도/거리/부지(lot)로의 턴을 막 행하려고 하는 경우, 그러한 톤 동안, 또는 그러한 턴 직후 턴 시그널 소스(118)를 자동으로 활성화시키도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 이러한 기능은, 프로세서(104)가, 이를테면 GPS 위성과 통신하는 트랜시버(114)를 통해 차량(100)의 지오로케이션을 결정하고, 차량(100)이 다른 차도/거리/부지로 접근하고 있거나 그것으로 막 터닝하려고 하거나 또는 그러한 턴을 행하도록 자동으로 안내되는지를 결정하는 것을 통해 가능해질 수 있다. 프로세서(104)가 그러한 동작이, 이를테면 카메라들(112), 레이더(110), 및 초음파 센서(108)가 차량(100)의 터닝 경로에 어떠한 차량들/보행자들도 있지 않다는 것을 보장하는 것을 통해 안전하다고 결정하면, 또는 프로세서(104)가 조향 센서 각도 값이 막 행하려고 할 그러한 동작을 표시하는 임계치를 만족시킨다고 결정하면, 프로세서(104)는 턴 시그널 소스(118)를 활성화시킬 수 있다. 이러한 기능은, 프로세서(104)가, 이를테면 트랜시버(114)를 통해 가로등과 통신하고, 가로등이 녹색을 나타낼 시에 또는 조향 각도 값이 가로등의 근방에서 막 행하려고 할 그러한 동작을 표시하는 임계치를 만족시킬 때 턴 시그널 소스(118)를 활성화시키는 것을 통해 증분될 수 있다. 프로세서(104)가 조향 각도 값에 기초하여 차선 전환들과 턴들 사이를 구별할 수 있으며, 이를테면 조향 각도 값이 차선 전환들 및 턴들에 대해 상이한 값 범위들 내에 있음을 유의한다.
위에서 언급된 바와 같이, 차선을 떠나는 것은 또한, 고속도로를 빠져나갈 때에는 차선 또는 진출로 또는 고속도로에 진입할 때에는 합류 차선 또는 진입로(on-ramp)를 사용하는 것을 포함할 수 있다.
도 13 및 첨부한 설명이 특정 순서로의 제1, 제2, 제3 및 제4 데이터 소스들의 분석을 나타내지만, 이들 데이터 소스들이 임의의 순서로 분석될 수 있고, 하나 이상의 데이터 소스들이 동시에 분석될 수 있음을 유의해야 한다. 추가로, 프로세서가 상이한 데이터 소스들 중 임의의 데이터 소스로부터 도출된 정보 사이의 충돌을 식별하는 경우, 데이터 소스들 중 임의의 데이터 소스로부터 도출된 정보는 그 충돌을 해결하기 위해 임의의 다른 데이터 소스로부터 도출된 정보에 비해 우선순위화될 수 있다.
차선 변경들 및 터닝 등을 검출하기 위한 알고리즘들이 잘 알려져 있으며, 테슬라 오토파일럿(향상된 오토파일럿) 운전자 보조 기능을 포함하고 하드웨어 2 컴포넌트 세트(2016년 11월)를 갖는 테슬라 코포레이션 모델 S® 또는 임의의 다른 테슬라 코포레이션 모델)에서 사용되는 것들과 같은 다양한 운전자-보조 및/또는 자율-주행 차량 시스템들에 포함된다. 예를 들어, 차선 변경은, 차량(100)이 주행하고 있는 도로의 도로 표시들 또는 도로 경계의 세트를 묘사하는, 카메라들(112a 내지 112c)로부터의 이미저리(imagery)의 세트를 실시간으로 분석하는 프로세서(104)를 통해 수행되는 머신 비전 알고리즘을 통해 검출될 수 있다. 본 개시내용에 따른 주요 향상들은, 본 명세서에 개시된 알고리즘들에 따라 턴 표시의 수신으로부터 이익을 얻을 수 있는 다른 차량들의 존재 또는 부재를 검출하기 위해, 수동 신호 활성화 없이 차량 궤적, 및 차량이 차선 라인을 가로지를 것인지 여부를 결정하기 위한 오토파일럿 카메라들 및 아마도 GPS 정보와 같은 다른 정보 뿐만 아니라 조향 각도 센서 입력들의 사용 뿐만 아니라 오토파일럿 근접 센서들, 이를테면 초음파 센서들 및 레이더 피드백을 포함한다.
도 14는 본 개시내용에 따른, 자동화된 턴 시그널 활성화를 위한 제3 방법의 예시적인 실시예의 흐름도를 도시한다. 차량(100)은 본 명세서에 개시된 바와 같이, 프로세서(104)가 메모리(106) 상에 저장된 명령들의 세트를 실행하고, 초음파 센서(들)(108), 레이더(110), 트랜시버(114), 조향 각도 센서(116), 턴 시그널 소스(118), 및 카메라들(112)의 세트와 직렬이든 또는 병렬이든 통신가능하게 인터페이싱하는 것에 기초하여 방법(600)을 수행한다. 방법(600)은 입력 블록(602), 결정 블록(604), 동작 블록들(606), 및 비동작 블록(608)을 포함한다. 예를 들어, 방법(600)은 운전자가 차량(100)을 적어도 반-능동적으로 또는 수동적으로 운전하는 동안 수행될 수 있다.
입력 블록(602)은 차량(100)에 로컬이든 또는 그로부터 원격이든, 하나 이상의 데이터 소스들로부터의 입력을 포함한다. 데이터 소스들은 본 명세서에 개시된 임의의 데이터 소스, 이를테면 카메라, 조향 각도 센서, 레이더, 초음파 센서, FLIR 카메라 등을 포함할 수 있다.
블록(604)에서, 프로세서(104)는 차량(100)이 차선 라인을 막 가로지르거나 또는 턴을 달성하는지 여부를 결정한다. 이러한 결정은 본 명세서에 개시된 임의의 방법들을 통해 발생할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(104)는 카메라들(112a 내지 112c)로부터 수신된 데이터의 세트에 기초하여, 차량(100)이 차선 라인을 막 가로지르려고 하거나 또는 턴을 달성하는지 여부를 결정할 수 있으며, 여기서 프로세서(104)는 물체 인식/추적/분석과 같은 다양한 알고리즘들을 수행하고, 이를테면 차량(100)에 관한 차선 라인 위치설정에 기초하여 또는 당업계에 알려져 있는 바와 같이 차선 라인들 사이의 갭들(사이즈, 색상, 빈도, 배향의 변화)에 기초하여 차량(100)이 차선 라인을 가로지르거나 또는 터닝하기 위한 궤도 상에 있는지를 결정한다. 유사하게, 예를 들어, 프로세서(104)는 조향 각도 센서(116)로부터 수신된 데이터의 세트에 기초하여 차량(100)이 차선 라인을 막 가로지르려고 하거나 또는 턴을 달성하는지 여부를 결정할 수 있으며, 여기서 프로세서(104)는, 조향 각도 센서(116)로부터 수신되는 바와 같은 조향 각도 값이 메모리(106)를 통해 저장된 바와 같은 임계치 값을 만족시키거나 또는 미리 결정된 값 범위 내에 있는지 여부를 결정한다. 이로써, 차량(100)이 차선 라인을 막 가로지르려고 하거나 또는 턴을 달성한다고 프로세서(104)가 결정하면, 프로세서(104)는 블록(606)에 따라 턴 시그널 소스(118)를 활성화시킨다. 그렇지 않으면, 프로세서(104)는 블록(608)에 따라 턴 시그널 소스(118)를 활성화시키지 않는다.
본 개시내용의 동작들을 수행하기 위한 컴퓨터 판독가능 프로그램 명령들은, 어셈블러 명령들, ISA(instruction-set-architecture) 명령들, 머신 명령들, 머신 종속 명령들, 마이크로코드, 펌웨어 명령들, 상태-세팅 데이터, 또는 스몰토크, C++ 등과 같은 객체 지향 프로그래밍 언어 및 "C" 프로그래밍 언어 또는 유사한 프로그래밍 언어들과 같은 종래의 절차적인 프로그래밍 언어들을 포함하는 하나 이상의 프로그래밍 언어들의 임의의 조합으로 기입된 소스 코드 또는 오브젝트 코드 중 어느 하나의 코드일 수 있다. 코드 세그먼트 또는 머신-실행가능 명령들은, 절차, 함수, 서브프로그램, 프로그램, 루틴, 서브루틴, 모듈, 소프트웨어 패키지, 클래스, 또는 명령들, 데이터 구조들, 또는 프로그램 스테이트먼트(statement)들의 임의의 조합을 표현할 수 있다. 코드 세그먼트는, 정보, 데이터, 독립변수(argument)들, 파라미터들, 또는 메모리 콘텐츠들을 전달 및/또는 수신함으로써 다른 코드 세그먼트 또는 하드웨어 회로에 커플링될 수 있다. 정보, 독립변수들, 파라미터들, 데이터 등은 무엇보다도, 메모리 공유, 메시지 전달, 토큰 전달, 네트워크 송신을 포함하는 임의의 적합한 수단을 통해 전달, 포워딩, 또는 송신될 수 있다. 컴퓨터 판독가능 프로그램 명령들은, 사용자의 컴퓨터 상에서 전체적으로, 사용자의 컴퓨터 상에서 부분적으로, 독립형 소프트웨어 패키지로서, 사용자의 컴퓨터 상에서 부분적으로 그리고 원격 컴퓨터 상에서 부분적으로 또는 원격 컴퓨터 또는 서버 상에서 전체적으로 실행될 수 있다. 후자의 시나리오에서, 원격 컴퓨터는, 로컬 영역 네트워크(LAN) 또는 광역 네트워크(WAN)를 포함하는 임의의 타입의 네트워크를 통해 사용자의 컴퓨터에 연결될 수 있거나, 또는 연결은 (예를 들어, 인터넷 서비스 제공자를 사용하여 인터넷을 통해) 외부 컴퓨터에 대해 이루어질 수 있다. 일부 실시예들에서, 예를 들어, 프로그래밍가능 로직 회로, 필드-프로그래밍가능 게이트 어레이들(FPGA), 또는 프로그래밍가능 로직 어레이들(PLA)을 포함하는 전자 회로는, 본 개시내용의 양상들을 수행하기 위해 전자 회로를 개인화(personalize)하도록 컴퓨터 판독가능 프로그램 명령들의 상태 정보를 이용함으로써 컴퓨터 판독가능 프로그램 명령들을 실행할 수 있다.
본 개시내용의 양상들은, 본 개시내용의 실시예들에 따른 방법들, 장치(시스템들), 및 컴퓨터 프로그램 제품들의 흐름도들 및/또는 블록 다이어그램들을 참조하여 본 명세서에 설명된다. 흐름도들 및/또는 블록 다이어그램들의 각각의 블록, 및 흐름도들 및/또는 블록 다이어그램들 내의 블록들의 조합들이 컴퓨터 판독가능 프로그램 명령들에 의해 구현될 수 있음을 이해할 것이다. 본 명세서에 개시된 실시예들과 관련하여 설명된 다양한 예시적인 로직 블록들, 모듈들, 회로들, 및 알고리즘 단계들은 전자 하드웨어, 컴퓨터 소프트웨어, 또는 이 둘의 조합들로서 구현될 수 있다. 하드웨어와 소프트웨어의 이러한 상호교환가능성을 명확히 예시하기 위해, 다양한 예시적인 컴포넌트들, 블록들, 모듈들, 회로들, 및 단계들은 그들의 기능 관점들에서 일반적으로 위에서 설명되었다. 그러한 기능이 하드웨어로 구현되는지 또는 소프트웨어로 구현되는지 여부는 특정 애플리케이션, 및 전체 시스템에 부과된 설계 제약들에 의존한다. 당업자들은 설명된 기능을 각각의 특정 애플리케이션에 대해 다양한 방식들로 구현할 수 있지만, 그러한 구현 결정들이 본 개시내용의 범위를 벗어나게 하는 것으로서 해석되지는 않아야 한다.
도면들 내의 흐름도 및 블록 다이어그램들은 본 개시내용의 다양한 실시예들에 따른, 시스템들, 방법들, 및 컴퓨터 프로그램 제품들의 가능한 구현들의 아키텍처, 기능, 및 동작을 예시한다. 이와 관련하여, 흐름도 또는 블록 다이어그램들 내의 각각의 블록은, 특정된 로직 기능(들)을 구현하기 위한 하나 이상의 실행가능 명령들을 포함하는 모듈, 세그먼트, 또는 명령들의 일부를 표현할 수 있다. 일부 대안적인 구현들에서, 블록에서 언급된 기능들은 도면들에서 언급된 순서를 벗어나서 발생될 수 있다. 예를 들어, 수반된 기능에 의존하여, 연속적으로 도시된 2개의 블록들은 사실상 실질적으로 동시에 실행될 수 있거나 또는 블록들은 종종 역순으로 실행될 수 있다. 블록 다이어그램들 및/또는 흐름도의 각각의 블록 및 블록 다이어그램들 및/또는 흐름도의 블록들의 조합들이 특정된 기능들 또는 동작들을 수행하거나 또는 특수 목적 하드웨어 및 컴퓨터 명령들의 조합들을 수행하는 특수 목적 하드웨어-기반 시스템들에 의해 구현될 수 있음을 또한 유의할 것이다.
"이어서", "다음" 등과 같은 단어들은 단계들의 순서를 제한하도록 의도되지 않으며; 이들 단어들은 단순히 방법들의 설명을 통해 독자를 안내하는 데 사용된다. 프로세스 흐름도들이 순차적인 프로세스로서 동작들을 설명할 수 있지만, 동작들의 대부분은 병렬로 또는 동시에 수행될 수 있다. 부가적으로, 동작들의 순서는 재배열될 수 있다. 프로세스는, 방법, 함수, 절차, 서브루틴, 서브프로그램 등에 대응할 수 있다. 프로세스가 함수에 대응하는 경우, 그의 종결은 호출(calling) 함수 또는 메인 함수로의 그 함수의 리턴에 대응한다.
특정한 예시적인 실시예들에 관해 설명된 특징들 또는 기능은 다양한 다른 예시적인 실시예들에서 그리고/또는 그들과 조합 및 하위-조합될 수 있다. 또한, 본 명세서에 개시된 바와 같이, 예시적인 실시예들의 상이한 양상들 및/또는 엘리먼트들은 또한 유사한 방식으로 조합 및 하위-조합될 수 있다. 추가로, 개별적으로든 및/또는 집합적으로는, 일부 예시적인 실시예들은 더 큰 시스템의 컴포넌트들일 수 있으며, 여기서 다른 절차들은 그들의 애플리케이션에 비해 우선권을 갖고 그리고/또는 그렇지 않으면 그 애플리케이션을 수정할 수 있다. 부가적으로, 본 명세서에 개시된 바와 같이, 다수의 단계들이 예시적인 실시예들 이전, 그 이후, 및/또는 그들과 동시에 요구될 수 있다. 적어도 본 명세서에 개시된 바와 같이, 임의의 및/또는 모든 방법들 및/또는 프로세스들이 임의의 방식으로 적어도 하나의 엔티티 또는 동작기를 통해 적어도 부분적으로 수행될 수 있음을 유의한다.
본 명세서에서 사용된 용어는 직접적인 또는 간접적인, 전체적인 또는 부분적인, 일시적인 또는 영구적인 동작 또는 비동작을 암시할 수 있다. 예를 들어, 일 엘리먼트가 다른 엘리먼트 "상에" 있거나, 다른 엘리먼트에 "연결" 또는 "커플링"되는 것으로 지칭될 경우, 간접적인 및/또는 직접적인 변형들을 포함하여, 엘리먼트는 다른 엘리먼트 상에 직접적으로 있거나, 다른 엘리먼트에 연결 또는 커플링될 수 있고 그리고/또는 개재 엘리먼트들이 존재할 수 있다. 반대로, 엘리먼트가 다른 엘리먼트에 "직접 연결"되거나 또는 "직접 커플링"되는 것으로 지칭될 경우, 어떠한 개재 엘리먼트들도 존재하지 않는다.
용어들 제1, 제2 등이 다양한 엘리먼트들, 컴포넌트들, 구역들, 층들 및/또는 섹션들을 설명하기 위해 본 명세서에서 사용되지만, 이들 엘리먼트들, 컴포넌트들, 구역들, 층들 및/또는 섹션들은 반드시 그러한 용어들에 의해 제한되지는 않아야 한다. 이들 용어들은 하나의 엘리먼트, 컴포넌트, 구역, 층 또는 섹션을 다른 엘리먼트, 컴포넌트, 구역, 층 또는 섹션으로부터 구별하기 위해 사용된다. 따라서, 아래에서 논의되는 제1 엘리먼트, 컴포넌트, 구역, 층 또는 섹션은 본 개시내용의 교시들을 벗어나지 않으면서 제2 엘리먼트, 컴포넌트, 구역, 층 또는 섹션으로 지칭될 수 있다.
본 명세서에서 사용된 용어는 특정한 예시적인 실시예들을 설명하기 위한 것이며, 반드시 본 개시내용의 제한인 것으로 의도될 필요는 없다. 본 명세서에서 사용되는 바와 같이, 단수형들은, 문맥상 명확하게 달리 표시되지 않으면, 복수형들을 또한 포함하도록 의도된다. 또한, 본 명세서에서 사용된 바와 같이, 단수형은, 어구 "하나 이상"이 또한 본 명세서에서 사용되더라도 "하나 이상"을 의미해야 한다. 본 명세서에서 사용될 경우 용어들 "구비하는", "포함하는", 및/또는 "구비", "포함"은 언급된 특징들, 정수들, 단계들, 동작들, 엘리먼트들, 및/또는 컴포넌트들의 존재를 특정하지만, 하나 또는 그 초과의 다른 특징들, 정수들, 단계들, 동작들, 엘리먼트들, 컴포넌트들, 및/또는 그들의 그룹들의 존재 및/또는 부가를 배제하지 않는다. 더욱이, 본 명세서에서, 어떤 것이 다른 어떤 것에 "기초"한다는 것을 본 개시내용이 언급할 경우, 그러한 진술은 하나 이상의 다른 것들에 또한 기초할 수 있는 기반을 지칭한다. 다시 말하면, 달리 명확하게 표시되지 않으면, 본 명세서에서 사용된 바와 같이, "에 기초하는"은 "에 적어도 부분적으로 기초하는" 또는 "에 적어도 일부분으로 기초하는"을 포괄적으로 의미한다.
본 명세서에서 사용된 바와 같이, 용어 "또는"은 배타적인 "또는" 보다는 포괄적인 "또는"을 의미하도록 의도된다. 즉, 달리 특정되거나 문맥상 명확하지 않으면, "X는 A 또는 B를 이용한다"는 본래의 포괄적인 치환들 중 임의의 치환을 의미하도록 의도된다. 즉, X는 A를 이용하거나; X는 B를 이용하거나; 또는 X는 A 및 B 둘 모두를 이용한다면, "X는 A 또는 B를 이용한다"는 전술한 예시들 중 임의의 예시 하에서 만족된다.
달리 정의되지 않으면, 본 명세서에서 사용된 (기술적 및 과학적 용어들을 포함하는) 모든 용어들은 본 개시내용이 속하는 기술 분야의 통상의 기술자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 갖는다. 일반적으로 사용되는 사전들에 정의된 것들과 같은 용어들은 관련 기술의 맥락에서 그들의 의미와 일치하는 의미를 갖는 것으로 해석되어야 하며, 본 명세서에서 달리 명시적으로 정의되지 않으면, 이상적이고 그리고/또는 과도하게 공식적인 의미로 해석되지 않아야 한다.
이러한 상세한 설명은 예시 및 설명의 다양한 목적들을 위해 제시되었지만, 완전히 포괄적인 것으로 그리고/또는 개시된 다양한 형태들로 본 개시내용에 제한되는 것으로 의도되지 않는다. 기법들 및 구조들의 많은 수정들 및 변형들은, 후속하는 다양한 청구항들에 기재된 바와 같은 본 개시내용의 범위 및 사상을 벗어나지 않으면서 당업자들에게 명백할 것이다. 따라서, 그러한 수정들 및 변형들은 본 개시내용의 일부인 것으로 고려된다. 본 개시내용의 범위는, 본 개시내용의 출원 시에 알려진 등가물들 및 예측할 수 없는 등가물들을 포함하는 다양한 청구항들에 의해 정의된다.

Claims (20)

  1. 차량에서 턴 시그널 소스(turn signal source)를 자동으로 활성화시키는 방법으로서,
    프로세서를 통해, 제1 차량의 제1 데이터 소스로부터의 데이터에 기초하여 상기 제1 차량이 터닝(turn)하거나 또는 차선을 떠날 것이라고 결정하는 단계;
    상기 프로세서를 통해, 상기 제1 차량의 제2 데이터 소스로부터의 데이터에 기초하여 상기 제1 차량의 운전자가 조향 동작을 상기 제1 차량에 적용하고 있다고 결정하는 단계;
    상기 프로세서를 통해, 상기 제1 차량의 제3 데이터 소스로부터의 데이터 및 상기 제1 차량의 제4 데이터 소스로부터의 데이터에 기초하여 상기 제1 차량에 대한 제2 차량의 대략적인 위치를 결정하는 단계;
    상기 프로세서를 통해, 상기 제1 차량의 턴 시그널 소스를 활성화시키는 단계를 포함하는, 턴 시그널 소스를 자동으로 활성화시키는 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제1 데이터 소스는 이미지 캡처 디바이스를 포함하는, 턴 시그널 소스를 자동으로 활성화시키는 방법.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 제2 데이터 소스는 조향 각도 센서를 포함하는, 턴 시그널 소스를 자동으로 활성화시키는 방법.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 제3 데이터 소스는 레이더(radar)를 포함하는, 턴 시그널 소스를 자동으로 활성화시키는 방법.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 제4 데이터 소스는 초음파 센서를 포함하는, 턴 시그널 소스를 자동으로 활성화시키는 방법.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 제1 데이터 소스는 사이드 카메라(side camera)를 포함하는, 턴 시그널 소스를 자동으로 활성화시키는 방법.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 프로세서를 통해, 상기 제1 데이터 소스로부터의 데이터의 분석과 상기 제2 데이터 소스, 상기 제3 데이터 소스, 또는 상기 제4 데이터 소스 중 적어도 하나로부터의 데이터의 분석 사이의 충돌을 식별하는 것에 응답하여, 상기 제2 데이터 소스, 상기 제3 데이터 소스, 또는 상기 제4 데이터 소스 중 적어도 하나로부터의 데이터의 분석에 비해 상기 제1 데이터 소스로부터의 데이터의 분석을 우선순위화하는 단계를 더 포함하는, 턴 시그널 소스를 자동으로 활성화시키는 방법.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 제1 데이터 소스는 이미지 캡처 디바이스를 포함하고;
    상기 제2 데이터 소스는 조향 각도 센서를 포함하고;
    상기 제3 데이터 소스는 레이더를 포함하며;
    상기 제4 데이터 소스는 초음파 센서를 포함하는, 턴 시그널 소스를 자동으로 활성화시키는 방법.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 프로세서를 통해, 상기 제1 데이터 소스로부터의 데이터의 분석과 상기 제1 데이터 소스, 상기 제2 데이터 소스, 또는 상기 제4 데이터 소스 중 적어도 하나로부터의 데이터의 분석 사이의 충돌을 식별하는 것에 응답하여, 상기 제1 데이터 소스, 상기 제2 데이터 소스, 또는 상기 제4 데이터 소스 중 적어도 하나로부터의 데이터의 분석에 비해 상기 제3 데이터 소스로부터의 데이터의 분석을 우선순위화하는 단계를 더 포함하는, 턴 시그널 소스를 자동으로 활성화시키는 방법.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 제1 데이터 소스는 이미지 캡처 디바이스를 포함하고;
    상기 제2 데이터 소스는 조향 각도 센서를 포함하고;
    상기 제3 데이터 소스는 레이더를 포함하며;
    상기 제4 데이터 소스는 초음파 센서를 포함하는, 턴 시그널 소스를 자동으로 활성화시키는 방법.
  11. 자동화된 턴 시그널링 방법으로서,
    프로세서를 통해, 메모리에 저장된 값 범위 내에 있거나 또는 상기 메모리에 저장된 임계치 값을 초과하는 측정된 조향 각도 값에 기초하여 차량이 차선 라인을 가로지르거나 또는 터닝할 것이라고 결정하는 단계 ― 상기 차량은 상기 프로세서, 상기 메모리, 및 턴 시그널 소스를 포함함 ―;
    상기 프로세서를 통해, 상기 결정에 기초하여 상기 턴 시그널 소스를 활성화시키는 단계를 포함하는, 자동화된 턴 시그널링 방법.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 활성화시키는 단계는, 제1 차량이 상기 차선 라인을 가로지르거나 또는 상기 턴을 달성하기 직전에 활성화시키는 단계를 포함하는, 자동화된 턴 시그널링 방법.
  13. 제11항에 있어서,
    상기 활성화시키는 단계는, 제1 차량이 상기 차선 라인을 가로지르거나 또는 상기 턴을 달성하는 동안 활성화시키는 단계를 포함하는, 자동화된 턴 시그널링 방법.
  14. 제11항에 있어서,
    상기 활성화시키는 단계는, 제1 차량이 상기 차선 라인을 가로지르거나 또는 상기 턴을 달성한 직후 활성화시키는 단계를 포함하는, 자동화된 턴 시그널링 방법.
  15. 제11항에 있어서,
    상기 차량은 제1 차량이며,
    상기 방법은, 상기 프로세서를 통해, 제2 차량이 상기 제1 차량으로부터의 미리 결정된 거리 내에 존재한다고 결정하는 단계를 더 포함하고,
    상기 활성화시키는 단계는, 상기 제2 차량이 상기 제1 차량으로부터의 미리 결정된 거리 내에 존재하는 것에 기초하는, 자동화된 턴 시그널링 방법.
  16. 프로세서 실행가능 명령들의 세트가 저장된 저장 디바이스로서,
    상기 프로세서 실행가능 명령들의 세트는, 전자 프로세싱 시스템에 의해 실행될 경우, 상기 전자 프로세싱 시스템으로 하여금,
    제1 차량의 이미지 캡처 디바이스로부터 수신된 데이터의 제1 세트에 기초하여 차선 라인에 대한 상기 제1 차량의 주행 경로를 결정하게 하고;
    반사파 검출기로부터 수신된 데이터의 제2 세트에 기초하여 제2 차량이 상기 제1 차량으로부터의 미리 결정된 거리 내에 존재한다고 결정하게 하며;
    (a) 상기 제1 차량이 상기 차선 라인을 가로지르거나 또는 턴을 달성하도록 하는 주행 경로 및 조향 각도를 상기 제1 차량이 갖고, (b) 상기 제2 차량이 상기 제1 차량으로부터의 미리 결정된 거리 내에 존재할 경우, 상기 제1 차량의 턴 시그널 소스를 활성화시키게 하는, 저장 디바이스.
  17. 자동차(motor vehicle)로서,
    상기 자동차는 프로세서; 카메라; 조향 각도 센서; 및 턴 시그널 소스를 포함하며,
    상기 프로세서는, 상기 카메라 또는 상기 조향 각도 센서 중 적어도 하나로부터의 데이터에 기초하여 상기 차량이 터닝하거나 또는 차선을 떠날 때를 결정하도록 프로그래밍되고,
    상기 프로세서는, 상기 차량이 터닝하거나 또는 차선을 떠날 것이라고 상기 프로세서가 결정할 경우 상기 턴 시그널 소스를 활성화시키도록 프로그래밍되는, 자동차.
  18. 제17항에 있어서,
    상기 프로세서는, 초음파 센서 또는 레이더 중 적어도 하나로부터의 데이터에 기초하여 제1 차량에 대한 제2 차량의 대략적인 위치를 결정하도록 프로그래밍되며,
    상기 프로세서는, 상기 제1 차량이 상기 제2 차량의 근처에서 터닝하거나 또는 상기 차선을 떠날 것이라고 상기 프로세서가 결정할 경우 상기 턴 시그널 소스를 활성화시키도록 프로그래밍되는, 자동차.
  19. 제17항에 있어서,
    메모리는 값 범위를 저장하며,
    상기 조향 각도 센서는, 상기 차량이 이동중일 경우 조향 각도 값을 출력하도록 구성되고,
    상기 프로세서는, 상기 조향 각도 값이 상기 값 범위 내에 있는 경우 상기 차량이 차선 라인을 떠나거나 또는 터닝할 것이라고 결정하도록 프로그래밍되며,
    상기 프로세서는, 상기 차량이 차선 라인을 떠나거나 또는 터닝할 것이라고 결정하는 것에 기초하여 상기 턴 시그널 소스를 활성화시키도록 프로그래밍되는, 자동차.
  20. 제17항에 있어서,
    메모리는 조향 각도에 대한 임계치 값을 저장하며,
    상기 조향 각도 센서는, 상기 차량이 이동중일 경우 조향 각도 값을 출력하도록 구성되고,
    상기 프로세서는, 상기 조향 각도 값이 상기 메모리에 저장된 임계치 값을 초과할 경우 상기 차량이 차선 라인을 떠나거나 또는 터닝할 것이라고 결정하도록 프로그래밍되며,
    상기 프로세서는, 상기 차량이 차선 라인을 떠나거나 또는 터닝할 것이라고 결정하는 것에 기초하여 상기 턴 시그널 소스를 활성화시키도록 프로그래밍되는, 자동차.
KR1020197027908A 2017-02-24 2018-02-22 자동화된 턴 시그널링을 위한 차량 기술들 KR102089262B1 (ko)

Applications Claiming Priority (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US201762463383P 2017-02-24 2017-02-24
US62/463,383 2017-02-24
US15/896,581 US10406972B2 (en) 2017-02-24 2018-02-14 Vehicle technologies for automated turn signaling
US15/896,581 2018-02-14
PCT/US2018/019122 WO2018156695A1 (en) 2017-02-24 2018-02-22 Vehicle technologies for automated turn signaling

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20190117023A true KR20190117023A (ko) 2019-10-15
KR102089262B1 KR102089262B1 (ko) 2020-03-17

Family

ID=63245725

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020197027908A KR102089262B1 (ko) 2017-02-24 2018-02-22 자동화된 턴 시그널링을 위한 차량 기술들

Country Status (7)

Country Link
US (1) US10406972B2 (ko)
EP (1) EP3585648A1 (ko)
JP (1) JP6773916B2 (ko)
KR (1) KR102089262B1 (ko)
CN (1) CN110546038B (ko)
CA (1) CA3054559C (ko)
WO (1) WO2018156695A1 (ko)

Families Citing this family (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6712906B2 (ja) * 2016-05-31 2020-06-24 株式会社小松製作所 作業機械の管理装置、作業機械、及び作業機械の管理システム
US20200027343A1 (en) * 2017-01-06 2020-01-23 The Regents Of The University Of Colorado, A Body Corporate Snow and Ice Mitigating Traffic Light Lenses and Lens Covers
KR101778624B1 (ko) * 2017-05-16 2017-09-26 (주)텔미전자 자율주행용 서라운드 카메라 시스템
US10427596B2 (en) * 2017-07-27 2019-10-01 Alexa Lea Haushalter Vehicle directional indicator for autonomous and non-autonomous vehicles
JP6704890B2 (ja) * 2017-11-08 2020-06-03 本田技研工業株式会社 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム
US11027764B2 (en) * 2018-06-27 2021-06-08 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Vehicle driving mode safety system
EP3818405A4 (en) * 2018-07-04 2021-08-04 Corephotonics Ltd. CAMERAS WITH SCAN OPTICAL TRAIL FOLDING ELEMENTS FOR AUTOMOTIVE OR SURVEILLANCE APPLICATIONS
CN111016594A (zh) * 2019-12-12 2020-04-17 宝能汽车有限公司 车辆及其控制方法和控制装置
US11493922B1 (en) 2019-12-30 2022-11-08 Waymo Llc Perimeter sensor housings
US11557127B2 (en) 2019-12-30 2023-01-17 Waymo Llc Close-in sensing camera system
CN111169371B (zh) * 2020-01-14 2022-08-02 吉利汽车研究院（宁波）有限公司 一种车辆转向灯的控制方法、装置、电子设备和存储介质
US11290856B2 (en) 2020-03-31 2022-03-29 Toyota Motor North America, Inc. Establishing connections in transports
CN114248793B (zh) * 2020-09-21 2024-01-02 大众问问(北京)信息科技有限公司 一种车辆控制方法、设备及存储介质
US11840175B2 (en) * 2020-09-23 2023-12-12 Robert D. Fish Traffic signal alarm device having no navigational control
US11597404B2 (en) * 2020-09-23 2023-03-07 Robert D. Fish Traffic signal alarm device
US11685307B2 (en) 2021-02-26 2023-06-27 Dsrj Inc. Turn signal control system and methods
JP7256233B2 (ja) * 2021-06-18 2023-04-11 本田技研工業株式会社 警告制御装置、移動体、警告制御方法及びプログラム
TWI795006B (zh) 2021-09-30 2023-03-01 台灣立訊精密有限公司 圖形化超音波模組及駕駛輔助系統
WO2024030302A1 (en) * 2022-08-01 2024-02-08 Vehicle Radar Guidance, Llc Radar-based vehicle guidance using radar reflectors embedded in pavement markers on a driving surface
US20240131984A1 (en) * 2022-10-20 2024-04-25 Motional Ad Llc Turn signal assignment for complex maneuvers

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20130025597A1 (en) * 2011-07-29 2013-01-31 Nellcor Puritan Bennett Llc Methods and systems for monitoring a ventilated patient with an oximeter
US20150274062A1 (en) * 2014-03-27 2015-10-01 Jet Optoelectronics Co., Ltd. Vehicle monitoring system
US20160238404A1 (en) * 2013-10-09 2016-08-18 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Traffic lane guidance system for vehicle and traffic lane guidance method for vehicle
US20180053419A1 (en) * 2016-08-17 2018-02-22 GM Global Technology Operations LLC Systems and methods for control of mobile platform safety systems

Family Cites Families (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2815311B1 (fr) 2000-10-17 2003-01-03 Peugeot Citroen Automobiles Sa Procede d'indication du changement de direction d'un vehicule automobile et dispositif de mise en oeuvre du procede
US6882287B2 (en) * 2001-07-31 2005-04-19 Donnelly Corporation Automotive lane change aid
TW200407367A (en) 2001-11-13 2004-05-16 Novartis Ag Method for modifying the surface of biomedical articles
DE10251357A1 (de) 2002-11-05 2004-05-13 Daimlerchrysler Ag Setzen oder Abschalten eines Fahrtrichtungsanzeigers
US6876300B2 (en) 2002-11-25 2005-04-05 Richard L. Ponziani Electronic intelligent turn signal control system
US6975218B2 (en) 2003-05-19 2005-12-13 Visteon Global Technologies, Inc. Lane based automatic turn signal deactivation
US6972675B2 (en) 2004-01-22 2005-12-06 Ford Global Technologies, Llc Vehicle turn signal system
US7482916B2 (en) 2004-03-15 2009-01-27 Anita Au Automatic signaling systems for vehicles
WO2010045908A1 (de) 2008-10-22 2010-04-29 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren und vorrichtung zur automatischen fahrtrichtungsanzeige
US8624779B2 (en) 2010-05-18 2014-01-07 Trimble Navigation Limited Global navigation satellite system (GNSS) reference station integrity monitoring and assurance
US20120229268A1 (en) * 2011-03-11 2012-09-13 GM Global Technology Operations LLC Method and apparatus for vehicular direction indication
JP6118060B2 (ja) * 2012-10-05 2017-04-19 矢崎総業株式会社 車両用ターンキャンセル信号出力装置
DE102013001120B4 (de) 2013-01-23 2015-08-13 Audi Ag Verfahren und System zum Betreiben von Kraftfahrzeugen, die über eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation verbunden sind
US20140309855A1 (en) 2013-04-12 2014-10-16 Bao Tran Smart car with automatic signalling
JP6178142B2 (ja) * 2013-07-12 2017-08-09 株式会社東芝 生成装置、方法およびプログラム
US9758098B2 (en) * 2013-08-01 2017-09-12 Honda Motor Co., Ltd. Vehicle periphery monitoring device
US9020755B1 (en) 2013-12-17 2015-04-28 GM Global Technology Operations LLC AD-HOC differential GPS referencing using parked vehicles
US20160291164A1 (en) 2015-03-31 2016-10-06 Autoliv Asp, Inc. Automotive ad hoc real time kinematics roving network

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20130025597A1 (en) * 2011-07-29 2013-01-31 Nellcor Puritan Bennett Llc Methods and systems for monitoring a ventilated patient with an oximeter
US20160238404A1 (en) * 2013-10-09 2016-08-18 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Traffic lane guidance system for vehicle and traffic lane guidance method for vehicle
US20150274062A1 (en) * 2014-03-27 2015-10-01 Jet Optoelectronics Co., Ltd. Vehicle monitoring system
US20180053419A1 (en) * 2016-08-17 2018-02-22 GM Global Technology Operations LLC Systems and methods for control of mobile platform safety systems

Also Published As

Publication number Publication date
KR102089262B1 (ko) 2020-03-17
US20180244195A1 (en) 2018-08-30
CA3054559A1 (en) 2018-08-30
JP2020511347A (ja) 2020-04-16
JP6773916B2 (ja) 2020-10-21
US10406972B2 (en) 2019-09-10
EP3585648A1 (en) 2020-01-01
CN110546038B (zh) 2020-11-03
CA3054559C (en) 2020-09-22
CN110546038A (zh) 2019-12-06
WO2018156695A1 (en) 2018-08-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102089262B1 (ko) 자동화된 턴 시그널링을 위한 차량 기술들
US10803329B2 (en) Vehicular control system
US9944317B2 (en) Driver assistance apparatus and control method for the same
US10479274B2 (en) Vehicle and control method for the same
US9589464B2 (en) Vehicular headlight warning system
US10377309B2 (en) Driver assistance apparatus and control method for the same
US10427588B1 (en) Automatic beam-shaping using an on-car camera system
KR20210008034A (ko) 수동 적외선 보행자 검출 및 회피 시스템
EP3466755A2 (en) Lamp for vehicle and vehicle comprising thereof
KR20210095757A (ko) 복수의 센서들을 이용하여 자율 주행을 수행하는 차량 및 그의 동작 방법
KR20220081392A (ko) 자율주행차량의 주행 경고 장치 및 방법
KR102188269B1 (ko) 카메라 줌 배율의 조정 방법
US20230232107A1 (en) Infrastructure and Vehicle for Communicating with the Same
CN111936376A (zh) 障碍物识别方法
US20230227027A1 (en) Vehicle and control method thereof
US20230316735A1 (en) Advanced driver assistance system, and vehicle having the same
US11195029B2 (en) Driver assistance system
KR20230143245A (ko) 차량 우회전 안전 확보 시스템 및 방법
KR20210100345A (ko) 복수의 광원들을 제어하여 이미지를 획득하는 차량의 전자 장치 및 그의 동작 방법
KR20230073380A (ko) 차량 및 그 제어방법
KR20210155544A (ko) 서버의 제어 방법 및 그 서버
KR20230031609A (ko) 차량 및 그 제어 방법
CN116323352A (zh) 用于辅助驾驶车辆的系统

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
A302 Request for accelerated examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant