KR20230031609A - 차량 및 그 제어 방법 - Google Patents

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조정민
최재웅
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현대자동차주식회사
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Abstract

일 실시예에 따른 차량의 제어 방법은 외부로부터 긴급 차량 정보를 수신하는 통신부를 포함하고, 긴급 차량 정보를 수신하고, 긴급 차량 정보로부터 긴급 차량의 긴급 이동 경로를 획득하는 단계와 긴급 이동 경로와 차량의 제1 이동 경로를 비교하는 단계와 비교 결과, 긴급 이동 경로의 적어도 일부와 제1 이동 경로의 적어도 일부가 일치하면, 제1 이동 경로에서 제2 이동 경로로 변경하는 단계를 포함한다.

Description

차량 및 그 제어 방법{VEHICLE AND CONTROL METHOD THEREOF}
개시된 발명은 차량 및 그 제어 방법에 관한 발명으로, 더욱 상세하게는 자율 주행 차량의 이동 경로를 결정하는 것에 관한 것이다.
자율 주행 차량(Autonomous vehicle)은 운전자의 조작 없이 차량에 탑재된 센서 및 외부 요인에 의해 도로 주행을 수행한다. 자율 주행은 운전자의 조작이 어느 정도의 개입이 있는 경우와, 목적지만을 입력하여 운전자의 개입없이 목적지에 도착할 수 있는 경우로 구분할 수 있다.
후자의 경우, 자율 주행 차량은 특정한 경로를 통해 차량에 탑재된 센서를 통해 충돌을 회피하며 주행한다. 그러나, 자율 주행 차량은 전방 또는 측방에 있는 장애물들만을 감지하고, 후방에 있는 장애물은 크게 고려하지 않는 것이 일반적이다.
만약, 후방에서 응급차와 같은 긴급 차량이 접근하게 된다면 인간이 아닌 자율 주행 차량은 긴급 차량이 주요 회피 대상이 아닌 것으로 간주하여 교통 흐름에 지장을 가져올 수 있다.
개시된 발명의 일 측면은 긴급 차량의 통행을 방해하지 않는 차량 및 그 제어 방법을 제공하기 위한 것이다.
개시된 발명의 일 실시예에 따른 차량의 제어 방법은 외부로부터 긴급 차량 정보를 수신하는 통신부를 포함하고, 상기 긴급 차량 정보를 수신하고, 상기 긴급 차량 정보로부터 긴급 차량의 긴급 이동 경로를 획득하는 단계; 상기 긴급 이동 경로와 상기 차량의 제1 이동 경로를 비교하는 단계; 및 상기 비교 결과, 상기 긴급 이동 경로의 적어도 일부와 상기 제1 이동 경로의 적어도 일부가 일치하면, 상기 제1 이동 경로에서 제2 이동 경로로 변경하는 단계;를 포함한다.
일 실시예에 따른 차량의 제어 방법은, 상기 변경된 제2 이동 경로에 기초하여 주행하도록 상기 차량을 제어하는 단계;를 더 포함할 수 있다.
일 실시예에 따른 차량의 제어 방법은, 상기 변경된 제2 이동 경로에 대한 가이드를 표시부에 출력하는 단계;를 더 포함할 수 있다.
일 실시예에 따른 차량의 제어 방법은, 사용자로부터 긴급 차량 정보에 의한 경로 변경 모드에 대한 온/오프 입력을 수신하는 단계; 및 상기 경로 변경 모드가 온 상태이면, 상기 제1 이동 경로에서 상기 제2 이동 경로로 자동 변경하는 단계;를 더 포함할 수 있다.
상기 제1 이동 경로에서 상기 제2 이동 경로로 자동 변경하는 단계는, 상기 사용자에게 이동 경로 변경에 대한 안내를 제공하고, 미리 정해진 시간 동안 사용자의 응답이 없으면, 상기 제1 이동 경로에서 상 기 제2 이동 경로로 자동 변경하는 단계;를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따른 차량의 제어 방법은,사용자로부터 긴급 차량 정보에 의한 경로 변경 모드에 대한 온/오프 입력을 수신하는 단계; 및 상기 경로 변경 모드가 오프 상태이면, 상기 제1 이동 경로를 유지하는 단계;를 더 포함할 수 있다.
상기 제1 이동 경로에서 제2 이동 경로로 변경하는 단계는, 상기 긴급 이동 경로의 적어도 일부와 상기 제1 이동 경로의 적어도 일부가 일치하면, 일치하는 일부 구간을 결정하고, 상기 일부 구간에서의 상기 차량의 진입 시점이 상기 긴급 차량의 진입 시점보다 앞서면, 상기 제1 이동 경로에서 상기 제2 이동 경로로 변경하는 단계;를 포함할 수 있다.
상기 제1 이동 경로에서 제2 이동 경로로 변경하는 단계는, 상기 긴급 이동 경로의 적어도 일부와 상기 제1 이동 경로의 적어도 일부가 일치하면, 상기 일치하는 일부 구간을 결정하고, 상기 일부 구간 에서의 상기 차량의 진입 시점이 상기 긴급 차량의 진입 시점보다 늦으면, 상기 제2 이동 경로를 생성하지 않는 단계;를 포함할 수 있다.
개시된 발명의 다른 실시예에 따른 차량의 제어 방법은 외부로부터 긴급 차량 정보를 수신하는 통신부를 포함하고, 상기 차량이 주차 또는 정차 중에 상기 긴급 차량 정보를 수신하고, 상기 긴급 차량 정보로부터 긴급 차량의 긴급 이동 경로를 획득하는 단계; 및 상기 차량의 현재 위치를 획득하고, 상기 긴급 이동 경로에 상기 차량의 현재 위치가 속하면, 상기 차량이 현재 위치 이외의 장소로 이동하도록 상기 차량을 제어하는 단계;를 포함한다.
일 실시예에 따른 차량의 제어 방법은, 상기 긴급 이동 경로에 상기 차량의 현재 위치가 속하면, 사용자 단말에 상기 긴급 차량에 대한 메시지를 제공하도록 상기 통신부를 제어하는 단계;를 더 포함할 수 있다.
상기 메시지는, 상기 사용자가 상기 차량의 이동을 안내하는 선택 정보를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따른 차량의 제어 방법은, 상기 사용자가 선택 정보에 응답하여 상기 차량의 이동을 허용하면, 상기 차량이 이동하는 단계;를 더 포함할 수 있다.
일 실시예에 따른 차량의 제어 방법은, 상기 현재 위치에 기초하여 주변에 있는 주차장을 탐색하는 단계; 및 상기 사용자 단말에 상기 탐색된 주차장이 출력되도록 상기 통신부를 제어하는 단계;를 더 포함할 수 있다.
일 실시예에 따른 차량의 제어 방법은, 상기 주차장에 대한 사용자의 선택을 수신하고, 상기 선택된 주차장으로 이동하도록 상기 차량을 제어하는 단계;를 더 포함할 수 있다.
일 실시예에 따른 차량의 제어 방법은, 상기 차량이 상기 선택된 주차장으로 이동을 완료하면, 상기 사용자 단말에 이동 완료 통지가 출력되도록 상기 통신부를 제어하는 단계;를 더 포함할 수 있다.
일 실시예에 따른 차량의 제어 방법은, 사용자로부터 긴급 차량 정보에 의한 이동 모드에 대한 온/오프 입력을 수신하는 단계; 및 상기 이동 모드가 온 상태이면, 상기 차량이 현재 위치 이외의 장소로 이동하도록 상기 차량을 제어하는 단계;를 더 포함할 수 있다.
상기 차량이 현재 위치 이외의 장소로 자동으로 이동하도록 상기 차량을 제어하는 단계는, 상기 사용자 단말에 차량 이동에 대한 안내를 제공하고, 미리 정해진 시간 동안 사용자 단말의 응답이 없으면, 상기 차량이 현재 위치 이외의 장소로 자동으로 이동하도록 상기 차량을 제어하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따른 차량의 제어 방법은, 상기 차량의 현재 위치에 대한 도로 폭을 판단하는 단계; 및 상기 도로 폭이 미리 정해진 길이 이상이면, 상기 차량이 이동하지 않도록 상기 차량을 제어하는 단계;를 더 포함할 수 있다.
개시된 발명의 일 측면에 따르면 자율 주행 차량이 긴급 차량의 통행을 방해하지 않음으로써, 원활한 교통 환경을 제공할 수 있다. 또한, 자율 주행 차량도 긴급 차량을 회피할 수 있어 효율적인 주행을 할 수 있다.
도 1은 일 실시예에 따른 차량의 제어 블록도이다.
도 2는 일 실시예에 따른 차량의 제어 방법의 순서도이다.
도 3은 일 실시예에 따른 차량이 주행 중 긴급 차량에 주행 경로를 양보하는 것을 도시한다.
도 4는 경로 변경 모드에 따른 차량의 제어 방법의 순서도이다.
도 5는 일 실시예에 따른 차량의 제어 방법의 순서도이다.
도 6은 일 실시예에 따른 차량이 주차 중 긴급 차량이 통행할 수 있는 주행 경로를 생성하는 것을 도시한다.
도 7은 이동 모드에 따른 차량의 제어 방법에 순서도이다.
명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭한다. 본 명세서가 실시예들의 모든 요소들을 설명하는 것은 아니며, 개시된 발명이 속하는 기술분야에서 일반적인 내용 또는 실시예들 간에 중복되는 내용은 생략한다. 명세서에서 사용되는 '부, 모듈, 부재, 블록'이라는 용어는 소프트웨어 또는 하드웨어로 구현될 수 있으며, 실시예들에 따라 복수의 '부, 모듈, 부재, 블록'이 하나의 구성요소로 구현되거나, 하나의 '부, 모듈, 부재, 블록'이 복수의 구성요소들을 포함하는 것도 가능하다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 직접적으로 연결되어 있는 경우뿐 아니라, 간접적으로 연결되어 있는 경우를 포함하고, 간접적인 연결은 무선 통신망을 통해 연결되는 것을 포함한다.
또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
명세서 전체에서, 어떤 부재가 다른 부재 "상에" 위치하고 있다고 할 때, 이는 어떤 부재가 다른 부재에 접해 있는 경우뿐 아니라 두 부재 사이에 또 다른 부재가 존재하는 경우도 포함한다.
제 1, 제 2 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위해 사용되는 것으로, 구성요소가 전술된 용어들에 의해 제한되는 것은 아니다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 예외가 있지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
각 단계들에 있어 식별부호는 설명의 편의를 위하여 사용되는 것으로 식별부호는 각 단계들의 순서를 설명하는 것이 아니며, 각 단계들은 문맥상 명백하게 특정 순서를 기재하지 않는 이상 명기된 순서와 다르게 실시될 수 있다.
이하 첨부된 도면들을 참고하여 개시된 발명의 작용 원리 및 실시예들에 대해 설명한다.
도 1은 일 실시예에 따른 차량의 제어 블록도이다.
개시된 발명에 따른 차량(1)은 서버(2)와 네트워크를 통해 송수신함으로써 구현될 수 있다. 차량(1)은 자율 주행 시스템이 탑재되어, 운전자(사용자)의 조작 없이 장애물 등을 회피하여 주행할 수 있다. 또한, 차량(1)은 운전자가 목적지만을 입력하면 주행 경로를 생성하여 주행 경로에 따라 이동할 수 있다.
서버(2)는 긴급 차량을 통제하는 관제 센터에 마련되어, 무선 통신을 통해 긴급 차량 정보를 외부로 송출할 수 있다. 긴급 차량은 시간 확보가 필요한 긴급한 차량으로써, 소방차, 경찰차, 응급차 등 다양한 특수 목적을 가진 차량을 의미한다.
차량(1)은 통신부(160)를 통해 서버(2)에서 송신하는 긴급 차량 정보를 획득할 수 있다. 또한, 차량(1)은 서버(2) 이외에도 V2X(Vehicle to Everything) 통신을 통해 직접적 또는 간접적인 방식으로 긴급 차량 정보를 획득할 수 있다.
긴급 차량 정보는 긴급 차량의 종류, 긴급 차량이 목적지까지 도달하기 위한 긴급 이동 경로 등 차량(1)이 자율 주행에 있어 참조해야할 다양한 정보 등을 포함한다.
차량(1)은 카메라(110), 전방 레이더(120), 복수 개의 코너 레이더(130), 라이다(140), GPS 모듈(150) 및 통신부(160)을 포함한다.
카메라(110)는 차량(1)의 전방을 향하는 시야(field of view)를 확보하기 위한 전방 카메라(미도시)와 차량(1)의 측방을 향하는 시야를 확보하기 위한 측방 카메라(미도시)를 포함할 수 있다. 이 때, 전방 카메라는 전방 시야에서 이동하는 대상체를 감지하거나, 전측방 시야에 있는 정지된 복수의 주차 차량을 감지할 수 있다.
전방 카메라는 차량(1)의 프론트 윈드 쉴드에 설치될 수 있다. 전방 카메라는 차량(1)의 전방을 촬영하고, 차량(1) 전방의 영상 데이터를 획득할 수 있다. 차량(1) 전방의 영상 데이터는 차량(1) 전방에 위치하는 다른 차량, 보행자, 사이클리스트, 차선, 연석, 가드레일, 가로수 및 가로등 중 적어도 하나에 관한 위치 정보를 포함할 수 있다.
카메라(110)는 전방에 위치하는 다른 차량의 움직임을 포착하여 사고 발생을 감지할 수 있다. 구체적으로, 카메라(110)는 제어부(170)에 영상 데이터를 제공하고, 제어부(170)는 영상 데이터를 처리하여 전방에 위치하는 다른 차량의 움직임이 일정 시간 이상 감지되지 않으면 사고가 발생한 것으로 판단하고, 사고 차량이 주행 불가능한 것으로 판단할 수 있다.
카메라(110)는 복수의 렌즈들 및 이미지 센서를 포함할 수 있다. 카메라(110)는 차량(1)의 외부 시야 영상 데이터를 제어부(170)로 전달할 수 있다.
전방 레이더(120)는 차량(1)의 전방을 향하는 감지 시야(field of sensing) (120a)을 가질 수 있다. 전방 레이더(120)는 예를 들어 차량(1)의 그릴(grille) 또는 범퍼(bumper)에 설치될 수 있다.
전방 레이더(120)는 차량(1)의 전방을 향하여 송신 전파를 방사하는 송신 안테나(또는 송신 안테나 어레이)와, 장애물에 반사된 반사 전파를 수신하는 수신 안테나(또는 수신 안테나 어레이)를 포함할 수 있다.
전방 레이더(120)는 송신 안테나에 의한 송신된 송신 전파와 수신 안테나에 의하여 수신된 반사 전파로부터 전방 레이더 데이터를 획득할 수 있다.
전방 레이더 데이터는 차량(1) 전방에 위치하는 다른 차량 또는 보행자 또는 사이클리스트에 관한 위치 정보 및 속도 정도를 포함할 수 있다.
전방 레이더(120)는 송신 전파와 반사 전파 사이의 위상 차이(또는 시간 차이)에 기초하여 장애물까지의 상대 거리를 산출하고, 송신 전파와 반사 전파 사이의 주파수 차이에 기초하여 장애물의 상대 속도를 산출할 수 있다. 전방 레이더(120)는 전방 레이더 데이터를 제어부(170)로 전달할 수 있다.
복수 개의 코너 레이더(130)는 차량(1)의 전방 우측에 설치되는 제1 코너 레이더(미도시)와, 차량(1)의 전방 좌측에 설치되는 제2 코너 레이더(미도시)와, 차량(1)의 후방 우측에 설치되는 제3 코너 레이더(미도시)와, 차량(1)의 후방 좌측에 설치되는 제4 코너 레이더(미도시)를 포함한다.
제1 코너 레이더(미도시)는 차량(1)의 전방 우측을 향하는 감지 시야를 가질 수 있다. 제1 코너 레이더(미도시)는 차량(1)의 전방 범퍼의 우측에 설치될 수 있다.
제2 코너 레이더(미도시)는 차량(1)의 전방 좌측을 향하는 감지 시야를 가질 수 있으며, 차량(1)의 전방 범퍼의 좌측에 설치될 수 있다.
제3 코너 레이더(미도시)는 차량(1)의 후방 우측을 향하는 감지 시야를 가질 수 있으며, 차량(1)의 후방 범퍼의 우측에 설치될 수 있다.
제4 코너 레이더(미도시)는 차량(1)의 후방 좌측을 향하는 감지 시야를 가질 수 있으며, 차량(1)의 후방 범퍼의 좌측에 설치될 수 있다.
제1, 제2, 제3 및 제4 코너 레이더들 각각은 송신 안테나와 수신 안테나를 포함할 수 있다.
제1, 제2, 제3 및 제4 코너 레이더들은 각각 제1 코너 레이더 데이터와 제2 코너 레이더 데이터와 제3 코너 레이더 데이터와 제4 코너 레이더 데이터를 획득할 수 있다.
제1 코너 레이더 데이터는 차량(1) 전방 우측에 위치하는 다른 차량, 보행자 또는 사이클리스트에 관한 거리 정보 및 속도 정도를 포함할 수 있다.
제2 코너 레이더 데이터는 차량(1) 전방 좌측에 위치하는 장애물의 거리 정보 및 속도 정도를 포함할 수 있다.
제3 및 제4 코너 레이더 데이터는 차량(1) 후방 우측 및 차량(1) 후방 좌측에 위치하는 장애물의 거리 정보 및 속도 정보를 포함할 수 있다.
제1, 제2, 제3 및 제4 코너 레이더들은 각각 제1, 제2, 제3 및 제4 코너 레이더 데이터를 제어부(170)로 전달할 수 있다.
즉, 전방 레이더 및 코너 레이더는 장애물 검출부로서, 자 차량의 전방 및 좌우 측방의 장애물을 검출하고, 검출된 장애물에 대한 장애물 정보를 제어부(170)에 전송한다. 여기서 장애물 정보는 장애물의 위치 정보를 포함할 수 있고, 장애물의 위치 정보는 장애물과의 거리 정보 및 장애물의 방향 정보를 포함할 수 있다.
라이다(140)는 차량(1)의 외부 시야를 가지도록 차량(1)에 설치될 수 있다. 예를 들어, 라이다(140)는 프런트 범퍼, 라디에이터 그릴, 후드, 루프, 도어, 사이드 미러, 테일 게이트, 트렁크 리드 또는 휀더에 장착될 수 있다.
GPS 모듈(150)은 차량의 위치 정보와 시간 정보를 검출한다. GPS 모듈(150)은 위성으로부터 떨어진 거리 정보와 거리 정보가 측정된 시간 정보를 검출한 후, 검출된 거리 정보에 삼각법을 적용하여 위도, 경도 및 고도에 따른 3차원의 위치 정보를 검출하고, 제어부(170)에 위치 정보와 시간 정보를 제공한다.
통신부(160)는 서버(2)와 통신을 수행하여 각종 정보를 송수신할 수 있다. 통신부(160)는 GPS 모듈(150)이 수신한 위치 정보를 전달받아 위치 정보에 기초하여 차량의 현재 위치(지역)를 결정할 수 있다. 또한, 통신부(160)는 현재 지역에서 차량(1)이 몇 차로에서 주행 중인지 판단하여 제어부(170)에 차로 정보를 제공할 수 있다.
통신부(160)는 차량간 무선 통신을 위한 V2V 통신 모듈(미도시) 및 차량과 도로 인프라간 무선 통신을 위한 V2I 통신 모듈(미도시)을 포함한다. 통신부(11)는 이에 한정되지 않고 차량과 보행자간 통신을 V2P(Vehicle to Pedestrian) 및 차량과 개인 단말기간 통신을 위한 V2N(Vehicle to Nomadic Devices) 통신 모듈을 더 포함할 수 있다.
통신부(160)는 운전자가 소지한 사용자 단말(미도시)에 차량(1)으로부터 생성된 메시지를 송신하거나, 사용자 단말로부터 각종 제어 신호를 수신할 수 있다. 사용자 단말은 차량(1)을 이용하는 사용자가 소지한 무선 장치를 가리킨다. 예를 들어, 스마트폰, 스마트 워치 등과 같이 서버와 무선 통신을 수행할 수 있는 모든 이동 단말을 포함한다. 사용자 단말은 사용자가 차량(1)을 이용하기 위한 어플리케이션이 설치되어, 사용자가 차량(1)에 탑재된 프로그램과 연동된 어플리케이션을 통해 각종 정보를 송수신할 수 있다.
제어부(170)는 메모리(172)에 저장된 정규 경로에 따라 차량(1)이 운행하도록 차량(1)을 제어할 수 있다.
제어부(170)는 카메라(110)의 영상 데이터를 처리하는 프로세서(171)인 이미지 시그널 프로세서 및/또는 레이더들(120, 130)의 레이더 데이터를 처리하는 디지털 시그널 프로세서 및/또는 제동 신호를 생성하는 마이크로 컨트롤 유닛(Micro Control Unit, MCU)를 포함할 수 있다.
제어부(170)는 자율 주행 모드의 수행 시 카메라(110)로부터 영상 정보(즉 영상 데이터)가 수신되면 영상 처리를 수행하여 도로의 차선을 인식하고, 인식된 차선의 위치 정보에 기초하여 자 차량이 주행하는 자 차로를 인식하며 자 차로의 양 차선이 모두 인식되었는지 판단하고 양 차선이 모두 인식되었다고 판단되면 인식된 양 차선에 기초하여 자율 주행을 제어할 수 있다. 또한, 제어부(170)는 영상 처리를 수행하여 차량이 주행하고 있는 차로 정보를 획득할 수 있다.
제어부(170)는 카메라(110)의 영상 데이터와 전방 레이더(120)의 전방 레이더 데이터에 기초하여 차량(1) 전방의 장애물들(예를 들어, 다른 차량, 보행자, 사이클리스트, 연석, 가드레일, 가로수, 가로등 등)을 감지할 수 있다.
구체적으로, 제어부(170)는 전방 레이더(120)의 전방 레이더 데이터에 기초하여 차량(1) 전방의 장애물들의 위치 정보(거리 및 방향) 및 속도 정보(상대 속도)를 획득할 수 있다.
제어부(170)는 카메라(110)의 영상 데이터에 기초하여 차량(1) 전방의 장애물들의 위치 정보(방향) 및 유형 정보(예를 들어, 장애물이 다른 차량인지, 또는 보행자인지, 또는 사이클리스트인지, 또는 연석인지, 또는 가드레일인지, 또는 가로수인지, 또는 가로등인지 등)를 획득할 수 있다.
메모리(172)는 영상 데이터를 처리하기 위한 프로그램 및/또는 데이터와, 레이더 데이터를 처리하기 위한 프로그램 및/또는 데이터와, 프로세서(171)가 제동 신호 및/또는 경고 신호를 생성하기 위한 프로그램 및/또는 데이터를 저장할 수 있다.
메모리(172)는 카메라(110)로부터 수신된 영상 데이터 및/또는 레이더들(120, 130)로부터 수신된 레이더 데이터를 임시로 기억하고, 메모리(172)의 영상 데이터 및/또는 레이더 데이터의 처리 결과를 임시로 기억할 수 있다.
제어부(170)는 조향 장치(190) 및 가감속 장치(200)에 제어 신호를 전달하여 차량(1)의 주행을 제어할 수 있고, 차량(1)이 자율 주행 차량인 경우, 카메라(110), 전방 레이더(120) 및 복수의 코너 레이더(130) 등에서 처리된 데이터에 기초하여 제어 신호를 조향 장치(190) 및/또는 가감속 장치(200)에 제어 신호를 전달할 수 있다.
조향 장치(190)는, 예를 들어, 스티어링 휠, 스티어링 휠와 연동된 액츄에이터 및 액츄에이터를 제어하는 제어기를 포함할 수 있고, 운전자 및/또는 자율 주행 시스템에 의해 제어될 수 있다.
가감속 장치(200)는 차량(1)의 가속을 제어하도록 구성될 수 있다. 가감속 장치(120)는, 예를 들어, 스로틀(throttle), 스로틀과 연동된 액츄에이터 및 액츄에이터를 제어하는 제어기를 포함할 수 있고, 운전자 및/또는 자율 주행 시스템에 의해 제어될 수 있다. 또한, 가감속 장치(200)는 차량(1)의 감속을 제어하도록 구성될 수 있다. 가감속 장치(200)는, 예를 들어, 브레이크, 브레이크와 연동된 액츄에이터 및 액츄에이터를 제어하는 제어기를 포함할 수 있고, 운전자 및/또는 자율 주행 시스템에 의해 제어될 수 있다.
메모리(172)는 캐쉬, ROM(Read Only Memory), PROM(Programmable ROM), EPROM(Erasable Programmable ROM), EEPROM(Electrically Erasable Programmable ROM) 및 플래시 메모리(Flash memory)와 같은 비휘발성 메모리 소자 또는 RAM(Random Access Memory)과 같은 휘발성 메모리 소자 또는 하드디스크 드라이브(HDD, Hard Disk Drive), CD-ROM과 같은 저장 매체 중 적어도 하나로 구현될 수 있으나 이에 한정되지는 않는다.
이상에서는 개시된 발명에 따른 서버가 구현되는 시스템 및 시스템의 각 구성 요소에 관하여 설명하였다. 이하에서는, 상술한 각 구성 요소를 기초로 서버가 구현하는 제어 방법에 관하여 상세히 설명한다.
도 2는 일 실시예에 따른 차량의 제어 방법의 순서도이고, 도 3은 일 실시예에 따른 차량이 주행 중 긴급 차량에 주행 경로를 양보하는 것을 도시한다. 도 2에 따른 순서도는 도 3을 참조하여 설명한다.
차량(1)은 긴급 차량 정보를 수신한다(201). 차량(1)은 통신부(160)를 통해 긴급 차량 정보를 수신하여 제어부(170)에 전달한다. 긴급 차량 정보는 상술한 서버(1)로부터 수신하거나, V2X 통신을 수행할 수 있는 외부의 다양한 수단으로부터 수신할 수 있다.
차량(1)은 긴급 차량(3)의 긴급 이동 경로를 획득한다(202). 긴급 이동 경로는 긴급 차량(3)이 특수한 임무를 위해 목적지까지 도달하기 위한 경로에 해당한다. 긴급 이동 경로에 대한 정보는 해당 경로 상에서 긴급 차량(3)의 위치 별 시각에 대한 정보를 포함할 수 있다.
차량(1)은 현재 위치 및/또는 목적지에 따른 이동 경로를 파악한다(203). 사용자는 차량(1)의 입력부(미도시)를 통해 목적지를 입력함으로써, 목적지까지 도달하기 위한 이동 경로를 생성할 수 있다.
차량(1)은 긴급 차량(3)의 긴급 이동 경로와 차량(1)의 이동 경로를 비교한다(204). 구체적으로, 차량(1)은 긴급 이동 경로와 이동 경로 간의 일부가 겹쳐 차량(1)이 긴급 차량(3)을 피해야할 경우를 예측할 수 있다.
차량(1)은 긴급 이동 경로의 적어도 일부와 이동 경로의 적어도 일부가 일치하면(205), 이동 경로를 변경할 수 있다(206). 이 때, 이동 경로의 변경은 차량(1)이 긴급 차량(3)와 전혀 다른 도로를 통해 이동하거나, 같은 도로에서 다른 차선을 이용하는 것을 포함할 수 있다. 예를 들어, 도 3에 도시된 바와 같이, 차량(1)은 긴급 차량(3)이 1 차선에서 추월할 수 있도록 다른 차량(4)이 있는 2 차선으로 이동함으로써, 이동 경로를 변경할 수 있다. 또한, 차량(1)은 일방 통행로의 후방에서 긴급 차량(3)이 접근할 경우, 좌측 또는 우측으로 이동하여 긴급 차량(3)이 추월할 수 있도록 할 수 있다. 전술한 경우 이외에도, 차량(1)은 다양한 도로 환경에서 긴급 차량(3)이 추월할 수 있도록 이동 경로를 다양한 방식으로 변경할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 차량(1)은 이동 경로를 변경하는 것과 함께, 변경된 이동 경로에 대한 가이드를 표시부(180, 도 1 참조)에 출력할 수 있다.
만약, 차량(1)은 긴급 이동 경로의 적어도 일부와 이동 경로의 적어도 일부가 일치하지 않으면(205), 기존의 이동 경로를 유지하여 주행할 수 있다(207).
한편, 차량(1)의 이동 경로와 긴급 차량(3)의 긴급 이동 경로가 겹쳐도, 특정 지점에서 긴급 차량(3)이 선행하여 주행하면 차량(1)은 이동 경로를 변경할 필요가 없다. 따라서, 일 실시예에서는 차량(1)의 이동 경로의 적어도 일부와 긴급 차량(3)의 긴급 이동 경로의 적어도 일부가 일치하면, 일치하는 일부 구간을 결정하고, 일부 구간에서의 차량(1)의 진입 시점이 긴급 차량(3)의 진입 시점보다 앞서면, 차량(1)의 이동 경로를 변경하도록 제어할 수 있다. 이와 달리, 차량(1)의 이동 경로의 적어도 일부와 긴급 차량(3)의 긴급 이동 경로의 적어도 일부가 일치하면, 일치하는 일부 구간을 결정하고, 일부 구간에서의 차량(1)의 진입 시점이 긴급 차량(3)의 진입 시점보다 늦으면, 이동 경로를 변경하지 않도록 제어할 수 있다.
차량(1)은 변경된 이동 경로 또는 기존의 이동 경로에 기초하여 주행할 수 있다.
한편, 도 2에 따른 실시예는 사용자의 설정에 따라 이동 경로 변경을 허용하거나, 기존의 이동 경로를 유지하도록 할 수 있다. 이와 관련해서는 도 4를 참조하여 상세히 설명한다.
도 4는 경로 변경 모드에 따른 차량의 제어 방법의 순서도이다. 도 4에 따른 실시예는 도 2에 따른 실시예와 독립적이지 않으며, 도 2에서 추가적으로 수행될 수 있는 제어 과정에 해당한다.
차량(1)은 사용자로부터 긴급 차량 정보에 의한 경로 변경 모드에 대한 온/오프 입력을 수신한다(401). 차량(1)은 사용자의 설정에 따라 긴급 차량(3)이 후방에서 접근하는 경우, 사용자 의사와 관계없이 자동으로 이동 경로를 변경할 수 있다. 또한, 차량(1)은 사용자의 설정에 따라 긴급 차량(3)이 후방에서 접근하는 경우, 사용자의 직접적인 조작을 통해 이동 경로를 변경할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 차량(1)은 경로 변경 모드가 온 상태이면(402), 차량(1)의 이동 경로를 자동으로 변경할 수 있다(403). 이 때, 차량(1)은 긴급 차량(3)이 차량(1) 후방으로부터 일정 거리 이내에 도달하면, 별도의 안내없이 이동 경로를 변경하거나, 이동 경로 변경에 대한 안내를 제공한 후 이동 경로를 변경할 수 도 있다. 또한, 일 실시예에 따르면, 차량(1)은 이동 경로 변경에 대한 안내를 제공하고, 사용자의 의사를 재확인하기 위해, 미리 정해진 시간 동안 사용자의 응답을 대기한다. 그리고, 미리 정해진 시간 동안 사용자의 응답이 없으면, 이동 경로를 자동으로 변경할 수 있다.
반대로, 차량(1)은 경로 변경 모드가 오프 상태이면(402), 기존의 이동 경로를 유지하고, 기존의 이동 경로로 주행하도록 제어한다(404).
이상에서는, 차량(1)이 주행하고 있는 경우에 긴급 차량(3)의 신속한 이동을 확보하는 자율 주행 제어에 대해 설명하였다. 다만, 차량(1)이 주행 중이 아닌 경우에도 긴급 차량(3)의 이동 확보가 필요한 경우를 고려할 수 있는데, 대표적으로 도 6과 같은 좁은 골목길에 차량(1)이 주차된 경우를 가정할 수 있다. 이와 관련하여 도 5 및 도 7을 참조하여 설명한다.
도 5는 일 실시예에 따른 차량의 제어 방법의 순서도이다.
차량(1)은 주차 또는 정차 중에 긴급 차량 정보를 수신한다(501). 차량(1)은 통신부(160)를 통해 긴급 차량 정보를 수신하여 제어부(170)에 전달한다. 긴급 차량 정보는 상술한 서버(1)로부터 수신하거나, V2X 통신을 수행할 수 있는 외부의 다양한 수단으로부터 수신할 수 있다.
차량(1)은 긴급 차량(3)의 긴급 이동 경로를 획득한다(502). 긴급 이동 경로는 긴급 차량(3)이 특수한 임무를 위해 목적지까지 도달하기 위한 경로에 해당한다. 긴급 이동 경로에 대한 정보는 해당 경로 상에서 긴급 차량(3)의 위치 별 시각에 대한 정보를 포함할 수 있다.
차량(1)은 현재 위치를 획득한다(203). 현재 위치는 GPS 모듈(150)을 통해 위치 정보와 시간 정보를 검출함으로써 획득될 수 있고, 차량(1)은 현재 위치에 기초하여 차량(1)이 위치한 곳에 긴급 차량(3)이 충분히 이동할 수 있는 지역인지를 파악할 수 있다.
차량(1)은 현재 위치가 긴급 이동 경로에 속하는지 판단한다(504). 만약, 긴급 차량(3)이 이동하는 경로 중 차량(1)이 주차되어 있으면, 긴급 차량(3)이 진행할 수 없게된다. 사용자가 차량(1)으로부터 떨어진 곳에 있거나, 일정 시간 내에 차량(1)을 이동시키기 어려운 경우라면 긴급 상황을 악화시킬 수 있다. 따라서, 본 실시예에서는 차량(1)이 위치한 곳을 경유하여 긴급 차량(3)이 이동하는 것이 예상되면, 사용자의 별도의 조치 없이도 차량(1)이 현재 위치 이외의 장소로 이동하도록 하여 긴급 차량(3)이 신속히 출동할 수 있도록 한다.
일 실시예에 따르면, 차량(1)은 차량(1)의 현재 위치가 긴급 이동 경로에 속하면, 차량(1)이 현재 위치 이외의 장소로 이동하도록 제어할 수 있다(505). 또한, 차량(1)은 차량(1)이 이동함과 동시에 또는 전후로 사용자에게 차량(1)의 이동을 알리도록 사용자가 소지한 사용자 단말에 긴급 차량(3)에 대한 메시지를 제공하도록 통신부(160)를 제어할 수 있다. 이 때, 메시지에는 차량의 이동을 안내하는 정보를 포함하여, 사용자의 동의를 얻은 후에 차량(1)이 이동하도록 할 수 있다. 또한, 일 실시예에 따르면, 차량(1)은 적절한 장소로 이동하기 위해, 차량(1)의 주변에 있는 주차장을 탐색하고, 사용자가 탐색된 주차장 중에서 사용자가 선택할 수 있도록 상기 메시지에 포함하여 주차장 정보를 사용자에게 제공할 수 있다.
만약, 차량(1)의 현재 위치가 긴급 이동 경로에 속하지 않으면(504), 차량(1)은 주차 또는 정차를 유지한다(506).
또한, 일 실시예에 따르면, 차량(1)은 현재 위치에 대한 도로 폭을 판단하고, 도로 폭이 미리 정해진 길이 이상이면, 차량(1)이 이동하지 않도록 할 수 있다.
한편, 도 5에 따른 실시예는 사용자의 설정에 따라 주차(또는 정차) 상태를 변경하거나, 유지할 수 도 있다. 이와 관련해서는 도 7을 참조하여 상세히 설명한다.
도 7은 이동 모드에 따른 차량의 제어 방법의 순서도이다. 도 7에 따른 실시예는 도 5에 따른 실시예와 독립적이지 않으며, 도 5에서 추가적으로 수행될 수 있는 제어 과정에 해당한다.
차량(1)은 사용자로부터 긴급 차량 정보에 의한 이동 모드에 대한 온/오프 입력을 수신한다(701). 차량(1)은 주차(또는 정차) 상태에서 사용자의 설정에 따라 긴급 차량(3)이 후방에서 접근하는 경우, 사용자 의사와 관계없이 자동으로 현재 위치 이외에 장소로 이동할수 있다. 본 실시예에서는 차량(1)이 이동하는 장소를 주차장으로 기술하였으나, 이에 한정되지 않으며 일시적으로 차량(1)이 주정차할 수 있는 모든 장소를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 차량(1)은 이동 모드가 온 상태이면(702), 차량(1)이 현재 위치에서 다른 곳으로 이동하도록 차량(1)을 제어할 수 있다. 먼저, 차량(1)은 주차(또는 정차)가 적절한 곳을 선택하기 위해, 차량(1)의 주변에 위치한 주차장을 탐색할 수 있다(703). 이 때, 차량(1)은 사용자가 소지한 사용자 단말을 통해 여러 주차장 중 어느 하나를 선택할 수 있도록, 통신부(160)를 제어할 수 있다.
차량(1)은 탐색된 주차장으로 이동한다(704). 이 때, 차량(1)은 사용자 단말을 통해 선택된 주차장으로 이동하거나, 사용자의 선택이 없는 경우에 임의의 주차장으로 이동 할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 차량(1)은 사용자 단말에 차량 이동에 대한 안내를 제공하도록 통신부(160)를 제어하고, 차량(1)을 이동시킬 수 있다. 또한, 차량(1)은 차량 이동에 대한 안내를 제공하고, 일정 시간 동안 사용자 단말의 응답이 없으면, 현재 위치 이외의 장소로 차량(1)이 이동하도록 할 수 있다. 차량 이동에 대한 안내는, 차량(1)의 이동을 사용자에게 선택하도록 하거나, 사용자가 여러 주차장 중 어느 하나를 선택하도록 할 수 있다. 이러한 안내에도 불구하고, 사용자 단말에 대한 응답이 없으면, 차량(1)을 자동으로 이동시켜 좁은 도로에서 긴급 차량(3)의 집입을 확보할 수 있다.
차량(1)은 현재 위치 이외의 장소(예를 들어, 사용자가 선택한 주차장)으로 이동을 완료한 경우, 사용자 단말에 이동 완료를 통지하도록 통신부(160)를 제어할 수 있다.
만약, 차량(1)은 이동 모드가 오프 상태이면(702), 차량(1)의 주차(또는 정차)가 유지되도록 한다(706). 이 때, 차량(1)은 사용자가 직접 차량(1)을 이동시킬 수 있도록 긴급 차량(3)에 접근하고 있음을 알리는 메시지를 사용자 단말을 통해 제공할 수 있다(706).
한편, 개시된 실시예들은 컴퓨터에 의해 실행 가능한 명령어를 저장하는 기록매체의 형태로 구현될 수 있다. 명령어는 프로그램 코드의 형태로 저장될 수 있으며, 프로세서에 의해 실행되었을 때, 프로그램 모듈을 생성하여 개시된 실시예들의 동작을 수행할 수 있다. 기록매체는 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체로 구현될 수 있다.
컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체로는 컴퓨터에 의하여 해독될 수 있는 명령어가 저장된 모든 종류의 기록 매체를 포함한다. 예를 들어, ROM(Read Only Memory), RAM(Random Access Memory), 자기 테이프, 자기 디스크, 플래시 메모리, 광 데이터 저장장치 등이 있을 수 있다.
이상에서와 같이 첨부된 도면을 참조하여 개시된 실시예들을 설명하였다. 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고도, 개시된 실시예들과 다른 형태로 본 발명이 실시될 수 있음을 이해할 것이다. 개시된 실시예들은 예시적인 것이며, 한정적으로 해석되어서는 안 된다.

Claims (18)

  1. 외부로부터 긴급 차량 정보를 수신하는 통신부를 포함하는 차량의 제어 방법에 있어서,
    상기 긴급 차량 정보를 수신하고, 상기 긴급 차량 정보로부터 긴급 차량의 긴급 이동 경로를 획득하는 단계;
    상기 긴급 이동 경로와 상기 차량의 제1 이동 경로를 비교하는 단계; 및
    상기 비교 결과, 상기 긴급 이동 경로의 적어도 일부와 상기 제1 이동 경로의 적어도 일부가 일치하면, 상기 제1 이동 경로에서 제2 이동 경로로 변경하는 단계;를 포함하는 차량의 제어 방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 변경된 제2 이동 경로에 기초하여 주행하도록 상기 차량을 제어하는 단계;를 더 포함하는 차량의 제어 방법.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 변경된 제2 이동 경로에 대한 가이드를 표시부에 출력하는 단계;를 더 포함하는 차량의 제어 방법.
  4. 제 1 항에 있어서,
    사용자로부터 긴급 차량 정보에 의한 경로 변경 모드에 대한 온/오프 입력을 수신하는 단계; 및
    상기 경로 변경 모드가 온 상태이면, 상기 제1 이동 경로에서 상기 제2 이동 경로로 자동 변경하는 단계;를 더 포함하는 차량의 제어 방법.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 제1 이동 경로에서 상기 제2 이동 경로로 자동 변경하는 단계는,
    상기 사용자에게 이동 경로 변경에 대한 안내를 제공하고, 미리 정해진 시간 동안 사용자의 응답이 없으면, 상기 제1 이동 경로에서 상 기 제2 이동 경로로 자동 변경하는 단계;를 포함하는 차량의 제어 방법.
  6. 제 1 항에 있어서,
    사용자로부터 긴급 차량 정보에 의한 경로 변경 모드에 대한 온/오프 입력을 수신하는 단계; 및
    상기 경로 변경 모드가 오프 상태이면, 상기 제1 이동 경로를 유지하는 단계;를 더 포함하는 차량의 제어 방법.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 제1 이동 경로에서 제2 이동 경로로 변경하는 단계는,
    상기 긴급 이동 경로의 적어도 일부와 상기 제1 이동 경로의 적어도 일부가 일치하면, 일치하는 일부 구간을 결정하고, 상기 일부 구간에서의 상기 차량의 진입 시점이 상기 긴급 차량의 진입 시점보다 앞서면, 상기 제1 이동 경로에서 상기 제2 이동 경로로 변경하는 단계;를 포함하는 차량의 제어 방법.
  8. 제 1 항에 있어서,
    상기 제1 이동 경로에서 제2 이동 경로로 변경하는 단계는,
    상기 긴급 이동 경로의 적어도 일부와 상기 제1 이동 경로의 적어도 일부가 일치하면, 상기 일치하는 일부 구간을 결정하고, 상기 일부 구간 에서의 상기 차량의 진입 시점이 상기 긴급 차량의 진입 시점보다 늦으면, 상기 제2 이동 경로를 생성하지 않는 단계;를 포함하는 차량의 제어 방법.
  9. 외부로부터 긴급 차량 정보를 수신하는 통신부를 포함하는 차량의 제어 방법에 있어서,
    상기 차량이 주차 또는 정차 중에 상기 긴급 차량 정보를 수신하고, 상기 긴급 차량 정보로부터 긴급 차량의 긴급 이동 경로를 획득하는 단계; 및
    상기 차량의 현재 위치를 획득하고, 상기 긴급 이동 경로에 상기 차량의 현재 위치가 속하면, 상기 차량이 현재 위치 이외의 장소로 이동하도록 상기 차량을 제어하는 단계;를 포함하는 차량의 제어 방법.
  10. 제 9 항에 있어서,
    상기 긴급 이동 경로에 상기 차량의 현재 위치가 속하면, 사용자 단말에 상기 긴급 차량에 대한 메시지를 제공하도록 상기 통신부를 제어하는 단계;를 더 포함하는 차량의 제어 방법.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 메시지는,
    상기 사용자가 상기 차량의 이동을 안내하는 선택 정보를 포함하는 차량의 제어 방법.
  12. 제 11 항에 있어서,
    상기 사용자가 선택 정보에 응답하여 상기 차량의 이동을 허용하면, 상기 차량이 이동하는 단계;를 더 포함하는 차량의 제어 방법.
  13. 제 10 항에 있어서,
    상기 현재 위치에 기초하여 주변에 있는 주차장을 탐색하는 단계; 및
    상기 사용자 단말에 상기 탐색된 주차장이 출력되도록 상기 통신부를 제어하는 단계;를 더 포함하는 차량의 제어 방법.
  14. 제 13 항에 있어서,
    상기 주차장에 대한 사용자의 선택을 수신하고, 상기 선택된 주차장으로 이동하도록 상기 차량을 제어하는 단계;를 더 포함하는 차량의 제어 방법.
  15. 제 14 항에 있어서,
    상기 차량이 상기 선택된 주차장으로 이동을 완료하면, 상기 사용자 단말에 이동 완료 통지가 출력되도록 상기 통신부를 제어하는 단계;를 더 포함하는 차량의 제어 방법.
  16. 제 9 항에 있어서,
    사용자로부터 긴급 차량 정보에 의한 이동 모드에 대한 온/오프 입력을 수신하는 단계; 및
    상기 이동 모드가 온 상태이면, 상기 차량이 현재 위치 이외의 장소로 이동하도록 상기 차량을 제어하는 단계;를 더 포함하는 차량의 제어 방법.
  17. 제 9 항에 있어서,
    상기 차량이 현재 위치 이외의 장소로 자동으로 이동하도록 상기 차량을 제어하는 단계는,
    상기 사용자 단말에 차량 이동에 대한 안내를 제공하고, 미리 정해진 시간 동안 사용자 단말의 응답이 없으면, 상기 차량이 현재 위치 이외의 장소로 자동으로 이동하도록 상기 차량을 제어하는 단계를 포함하는 차량의 제어 방법.
  18. 제 9 항에 있어서,
    상기 차량의 현재 위치에 대한 도로 폭을 판단하는 단계; 및
    상기 도로 폭이 미리 정해진 길이 이상이면, 상기 차량이 이동하지 않도록 상기 차량을 제어하는 단계;를 더 포함하는 차량의 제어 방법.
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