CN116323352A - 用于辅助驾驶车辆的系统 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于辅助驾驶车辆的系统，所述系统包括：‑至少一个传感器，所述至少一个传感器被配置成检测车辆的外部的环境中对象的存在，‑至少一个相机，所述至少一个相机被配置成获取车辆的外部的环境的图像并检测在车辆的外部的环境中所述对象的存在，其特征在于：‑所述至少一个传感器还被配置成检测所述车辆的外部的环境中的至少一个自由空间，‑所述至少一个相机还被配置成基于所述获取到的图像来检测至少一个自由空间，并且其特征在于：‑用于辅助驾驶的所述系统还包括电子控制单元，所述电子控制单元被配置成选择由所述至少一个传感器和/或所述至少一个相机发现的自由空间，‑所述电子控制单元还被配置成启动在选定的自由空间中的图像的显示，以指示所述车辆将要遵循的新路径。

Description

用于辅助驾驶车辆的系统
本发明涉及一种用于辅助驾驶车辆的系统。本发明还涉及一种在夜间辅助驾驶车辆的方法和一种在白天辅助驾驶车辆的方法。它特别但非限制性地适用于机动车辆。
在用于辅助驾驶车辆的系统的领域中，一种这样的用于以本领域技术人员已知的方式辅助驾驶车辆的系统包括：
-传感器，所述传感器被配置成检测车辆的外部的环境中的对象的存在，
-相机，所述相机被配置成获取外部环境的图像并且还检测所述对象的存在，
-至少一个发光装置，所述至少一个发光装置被配置成照射所述机动车辆正在其上行驶的道路。
当传感器和相机检测到对象时，如果对象在移动的机动车辆的路径上，并且根据其距离，如果检测到的对象距机动车辆足够远，则启动警告系统，如果检测到的对象靠近机动车辆，则启动紧急制动系统以避免事故。
该现有技术的一个缺点是，如果机动车辆行驶得太快，则即使在启动紧急制动系统的情况下，也存在将无法避免事故的高风险。
在这种情境下，本发明旨在提供一种用于辅助驾驶车辆的系统，所述系统允许解决上述缺点。
为此，本发明提出了一种用于辅助驾驶车辆的系统，所述用于辅助驾驶车辆的系统包括：
-至少一个传感器，所述至少一个传感器被配置成检测车辆的外部的环境中对象的存在，
-至少一个相机，所述至少一个相机被配置成获取车辆的外部的环境的图像并检测在车辆的外部的环境中所述对象的存在，
其特征在于：
-所述至少一个传感器还被配置成检测所述车辆的外部的环境中的至少一个自由空间，
-所述至少一个相机还被配置成基于获取到的图像来检测至少一个自由空间，
并且其特征在于：
-所述驾驶辅助系统还包括电子控制单元，所述电子控制单元被配置成选择由所述至少一个传感器和/或所述至少一个相机发现的自由空间，
-所述电子控制单元还被配置成启动在选定的自由空间中的图像的显示，以指示所述车辆将要遵循的新路径。
根据非限制性实施例，所述用于辅助驾驶车辆的系统还可以包括单独实现或以任何技术上可能的组合实现的随附的附加特征中的一个或更多个特征。
根据一个非限制性实施例，所述驾驶辅助系统还包括：
-配置成照射所述检测到的对象的至少一个发光装置，
-配置成照射所述至少一个选定的自由空间的至少一个发光装置。
根据一个非限制性实施例，所述至少一个发光装置还被配置成照射所述检测到的对象所在的场景。
根据一个非限制性实施例，所述至少一个发光装置是前照灯。
根据一个非限制性实施例，所述电子控制单元被配置成选择由所述传感器和所述相机发现的自由空间。
根据一个非限制性实施例，所述图像是投射到包括所述选定的自由空间的道路上的发光图像。
根据一个非限制性实施例，所述图像是显示在人机界面上的图像。
根据一个非限制性实施例，所述车辆是自主车辆。
根据一个非限制性实施例，所述驾驶辅助系统还包括用于在紧急情况下使所述车辆转向的AES装置，所述AES装置被配置成使所述车辆朝向所述选定的自由空间移动，AES是自主紧急转向的英文首字母缩写。
根据一个非限制性实施例，所述车辆是半自主车辆。
根据一个非限制性实施例，所述驾驶辅助系统还包括用于在紧急情况下使所述车辆转向的AES装置，所述装置被配置成接管所述车辆沿所述选定的自由空间的方向的移动，所述移动由驾驶员对所述车辆上的方向盘的动作发起，AES是自主紧急转向的英文首字母缩写。
根据一个非限制性实施例，所述车辆是非自主车辆。
根据一个非限制性实施例，所述电子控制单元还被配置成向所述车辆的人机界面发射信号和/或修改放置在所述车辆的乘客舱中的至少一个发光模块的光束的颜色。
根据一个非限制性实施例，所述电子控制单元还被配置成计算与所述检测到的对象的碰撞时间。
根据一个非限制性实施例，所述至少一个传感器和所述至少一个相机被配置成如果所述碰撞时间小于阈值则检测所述车辆的外部的环境中的至少一个自由空间，并且所述电子控制单元被配置成如果所述碰撞时间小于所述阈值则启动选定的自由空间中的图像的显示以指示所述车辆将要遵循的新路径。
根据一个非限制性实施例，所述发光图像表示与车辆的所述新路径相对应的箭头。
根据一个非限制性实施例，配置成照射所述至少一个选定的自由空间的所述至少一个发光装置是配置成照射所述检测到的对象的发光装置。
还提供了一种用于在夜间辅助驾驶车辆的方法，所述用于在夜间辅助驾驶的方法包括：
-通过至少一个传感器检测所述车辆的外部的环境中对象的存在，
-通过至少一个发光装置照射所述检测到的对象，
-通过至少一个相机获取所述车辆外部的所述环境的图像，
-通过所述至少一个相机检测在所述车辆的外部的所述环境中所述对象的存在，
其特征在于，所述用于在夜间辅助驾驶的方法还包括：
-通过所述至少一个传感器检测所述车辆周围的至少一个自由空间，
-基于获取到的图像，通过所述至少一个相机检测至少一个自由空间，
-通过至少一个发光装置照射所发现的所述至少一个自由空间，
-通过电子控制单元选择由所述至少一个传感器和/或由所述至少一个相机发现的所述至少一个自由空间，
-通过所述电子控制单元启动在所述选定的自由空间中显示图像，以指示所述车辆的新路径。
根据非限制性实施例，所述用于在夜间辅助驾驶的方法还可以包括单独实现或以任何技术上可能的组合实现的随附的附加特征中的一个或更多个特征。
根据一个非限制性实施例，所述用于在夜间辅助驾驶的方法还包括通过所述至少一个发光装置照射所述检测到的对象所在的场景。
根据一个非限制性实施例，所述用于在夜间辅助驾驶的方法还包括通过所述电子控制单元计算与所述检测到的对象的碰撞时间。
根据一个非限制性实施例，如果所述碰撞时间小于或等于阈值，则执行检测至少一个自由空间、照射所述至少一个自由空间、选择所述至少一个自由空间、以及启动显示图像的步骤。
根据一个非限制性实施例，所述图像是投射到道路上的发光图像。
根据一个非限制性实施例，所述图像是显示在人机界面上的图像。
还提供了一种用于在白天辅助驾驶车辆的方法，所述用于在白天辅助驾驶的方法包括：
-通过至少一个传感器检测所述车辆的外部的环境中对象的存在，
-通过至少一个相机获取所述车辆外部的所述环境的图像，
-通过所述至少一个相机检测在所述车辆的外部的所述环境中所述对象的存在，
其特征在于，所述用于在白天辅助驾驶的方法还包括：
-通过所述至少一个传感器检测所述车辆周围的至少一个自由空间，
-基于获取到的图像，通过所述至少一个相机检测至少一个自由空间，
-通过电子控制单元选择由所述至少一个传感器和/或由所述至少一个相机发现的所述至少一个自由空间，
-通过所述电子控制单元启动在所述选定的自由空间中显示图像，以指示所述车辆的新路径。
根据非限制性实施例，所述用于在白天辅助驾驶的方法还可以包括单独实现或以任何技术上可能的组合实现的随附的附加特征中的一个或更多个特征。
根据一个非限制性实施例，所述用于在白天辅助驾驶的方法还包括通过所述电子控制单元计算与所述检测到的对象的碰撞时间。
根据一个非限制性实施例，如果所述碰撞时间小于或等于阈值，则执行检测至少一个自由空间、选择所述至少一个自由空间、以及启动显示图像的所述步骤。
根据一个非限制性实施例，所述图像是投射到道路上的发光图像。
根据一个非限制性实施例，它们是显示在人机界面上的图像。
根据一个非限制性实施例，所述用于在白天辅助驾驶的方法还包括通过至少一个发光装置照射所述检测到的对象。
根据一个非限制性实施例，所述用于在白天辅助驾驶的方法还包括通过至少一个发光装置照射所发现的所述至少一个自由空间。
通过阅读下面的说明书并研究随附于其的图，将更好地理解本发明及其各种应用：
图1a是根据本发明的一个非限制性实施例的用于辅助驾驶车辆的系统的示意图，所述驾驶辅助系统包括至少一个传感器、至少一个相机、至少一个发光装置和电子控制单元，
图1b图示出根据一个非限制性实施例的用于辅助驾驶图1a的车辆的系统的所述传感器、所述相机、所述至少一个发光装置和所述电子控制单元的功能，
图2a是根据一个非限制性实施例的图1a的车辆以及由图1a和图1b的驾驶辅助系统检测和照射的对象的从上方观察的示意图，
图2b是根据一个非限制性实施例的由图1a和图1b的驾驶辅助系统的相机获取的图像的示意图，所述图像示出了图2a的检测到的对象，
图3a是根据一个非限制性实施例的图1a的车辆以及由图1a和图1b的驾驶辅助系统检测和照射的自由空间的从上方观察的示意图，
图3b是根据一个非限制性实施例的由图1a和图1b的驾驶辅助系统的相机获取的图像的示意图，所述图像示出了图3a的检测到的自由空间，
图4a是根据第一非限制性实施例的图1a的车辆以及由图1a和图1b的驾驶辅助系统选择和照射的自由空间、以及在选定的自由空间中投射到所述车辆正在行驶的道路上的发光图像的从上方观察的示意图，
图4b是根据一个非限制性实施例的由图1a和图1b的驾驶辅助系统的相机获取的图像以及投射到所述选定的自由空间中的图4a的所述发光图像的示意图，
图5是根据第二非限制性实施例的图1a的车辆以及由图1a和图1b的驾驶辅助系统选择的自由空间以及在所述选定的自由空间中在人机界面上显示的图像的从上方观察的示意图，
图6是根据一个非限制性实施例的用于在夜间辅助驾驶车辆的方法的流程图，所述用于在夜间辅助驾驶车辆的方法由图1a和图1b的所述驾驶辅助系统实现，
图7是根据一个非限制性实施例的用于在白天辅助驾驶车辆的方法的流程图，所述用于在白天辅助驾驶车辆的方法由图1a和图1b的所述驾驶辅助系统实现，
图8图示出根据一个非限制性实施例的与车辆和行人之间的碰撞时间相关的时间线，所述碰撞时间是实施图6的用于在夜间辅助驾驶的方法和图7的用于在白天辅助驾驶的方法的某些步骤的条件。
除非另有说明，否则结构或功能相同且出现在一个以上图中的元件在它们出现的所有图中用相同的附图标记。
参考图1a至图5和图8描述根据本发明的用于辅助驾驶车辆2的系统1。在一个非限制性实施例中，车辆2是机动车辆。机动车辆是指任何类型的机动车辆。通过非限制性示例的方式，在说明书的其余部分中考虑该实施例。因此，在说明书的其余部分中，车辆2也被称为机动车辆2。机动车辆2包括方向盘20和乘客舱21。它还包括两个前照灯11。在非限制性实施例中，机动车辆2是自主、半自主或非自主车辆。在自主或半自主车辆2的情况下，在一个非限制性实施例中，驾驶辅助系统1包括用于使车辆2转向的AES装置，该装置在图1a和图1b中被称为AES，AES是自主紧急转向的英文首字母缩写。在一个非限制性实施例中，驾驶辅助系统1还包括AEB装置，该装置在图1a和图1b中被称为AEB，AEB是自主紧急制动的英文首字母缩写。装置AEB被配置成在自主或半自主机动车辆2的情况下，在紧急情况下制动机动车辆2(图1b中图示的功能f13(AEB，2))。在一个非限制性实施例中，当机动车辆2起动时，驾驶辅助系统1被启动。
如图1a和图1b中图示的，驾驶辅助系统1包括：
-至少一个传感器10，
-至少一个相机12，
-电子控制单元13。
在一个非限制性实施例中，驾驶辅助系统1还包括至少一个发光装置11。
下面描述驾驶辅助系统1的各部件。
下面详细描述所述至少一个传感器10。所述至少一个传感器10被配置成检测车辆2外部的环境中的至少一个对象6的存在(图1b中图示的功能f1(10，6))。因此，它被配置成借助于雷达波的传输来扫描机动车辆2外部的环境。在一个非限制性实施例中，传感器是雷达传感器。在另一非限制性实施例中，传感器是激光雷达。在一个非限制性实施例中，传感器10是采用毫米波(介于24GHz与300GHz之间的波)或亚微波(介于300MHz与79GHz之间的波)或微波(介于1GHz与300GHz之间的波)的传感器。在非限制性实施例中，传感器10被放置在机动车辆2的挡风玻璃后面，或被放置在机动车辆2的发光装置11中。因此，它将检测位于机动车辆2的当前路径T0(如图2a和图2b中图示的)上的、位于机动车辆2的前方和侧方(即在其视野中)的任何(移动的或静止的)对象6。这些对象6是有问题的，这是因为它们在机动车辆2的当前路径T0上或预期穿过所述当前路径T0。因此，它们是必须避开的障碍物。将注意，可以通过计算对象6的速度和其取向来确定所述对象6是否预期穿过所述当前路径T0。传感器10提供该信息。由于该计算是本领域技术人员公知的，所以这里不描述。将注意，当传感器10检测到对象6时，传感器10对其进行分类。因此，传感器将识别对象6是行人、车辆、树等。在图2a和图2b中图示的非限制性示例中，传感器10已经在其视野中检测到行人6a。将注意，传感器10检测其视野中的所有对象。因此，如果树6c和标识6b在其视野中是可见的，则传感器10可以在与行人6a的同时检测到树6c和标识6b。
如图1a中图示的，传感器10包括配置成产生多个雷达波S1的发射器100、配置成处理多个雷达波S2的接收器101、以及多个天线102。在一个非限制性实施例中，单个电子部件可以被用于发射功能和接收功能两者。因此将存在一个或更多个收发器。所述发射器100产生雷达波S1，所述雷达波随后由天线102发射，并且当其遇到车辆2外部的环境中的对象6时被所述对象6反射。这样经反射的雷达波被发射回传感器10。这些雷达波S2由天线102接收并由接收器101处理。它们是沿传感器10的方向被发射回的雷达波。在一个非限制性实施例中，经发射的雷达波S1或经接收的雷达波S2是射频信号(在雷达传感器的情况下是这样)。在另一非限制性实施例中，经发射的雷达波S1或经接收的雷达波S2是红外信号(在激光雷达的情况下是这样)。在一个非限制性实施例中，传感器10包括多个发射器100和多个接收器101。在一个非限制性实施例中，传感器10包括至少一个所谓的发射天线102和至少两个所谓的接收天线102。因此，一个或更多个所谓的发射天线102被配置成发射由发射器100产生的雷达波S1。因此，两个或更多个其它所谓的接收天线102被配置成接收雷达波S2并将它们传递到接收器101，所述接收器101随后处理它们。由接收天线接收的雷达波S2之间的相位差允许确定所述雷达波S2的方向和所述对象6的位置。
如图1a中图示的，传感器10还包括电子控制单元103，所述电子控制单元被配置成控制发射器100和接收器101，并与驾驶辅助系统1的电子控制单元13通信。具体地，电子控制单元103向电子控制单元13发射由接收器101处理的雷达波S2。
传感器10还被配置成检测机动车辆2周围的至少一个自由空间E(图1b中图示的功能f2(10，E)。为了检测自由空间E，它寻找车辆的外部的环境中的给定空间中对象6的不存在。换句话说，它检测是否没有经反射的雷达波S2，或经反射的雷达波S2是否指示一个或更多个检测到的对象6在远处。
在图3a和图3b中图示的非限制性示例中，传感器10已经检测到两个自由空间Ea和Eb，即行人6a左侧的自由空间Ea和行人6a右侧的自由空间Eb。
下面详细描述所述至少一个相机12。相机12被配置成获取车辆2外部的环境的图像I1(图1b中图示的功能f3(12，I1))。在一个非限制性实施例中，相机12是高清相机，即所谓的HD相机。在非限制性示例中，相机12具有4096×1080像素的分辨率。在一个非限制性实施例中，相机12是红外或近红外相机。该非限制性实施例允许在夜间获取车辆2外部的环境的图像I1。在另一非限制性实施例中，相机12允许在白天获取图像I1。在后一种情况下，它因此使用可见光来工作。图像I1也被称为主图像I1。
如图1a中图示的，在一个非限制性实施例中，相机12被放置在机动车辆2的乘客舱21中。具体地，在一个非限制性示例中，它被结合在挡风玻璃后面、靠近中央后视镜22。机动车辆2外部的环境的图像I1可以包含移动的对象(在非限制性示例中，诸如行人、自行车、另一机动车辆等)和静止对象(在非限制性示例中，诸如灯柱、树、建筑物、机动车辆2正在其上行驶的道路4的道路标识、或相邻道路的道路标识等)。在图2b中图示的非限制性示例中，已经示出了包含行人6a、机动车辆2正在其上行驶的道路4的道路标识6b、以及树6c的图像I1。
因此，基于获取到的图像I1，相机12还被配置成检测机动车辆2外部的环境中的至少一个对象6的存在(图1b中图示的功能f4(12，6))。
将注意，传感器10和相机12的组合允许获得如标准ISO 26262中所描述的被称为ASIL D的安全等级，ASIL是汽车安全完整性等级的英文首字母缩写。将注意，传感器10和相机12各自被分类为ASIL B。分类为ASIL B的两个装置的组合允许获得更高的安全等级，这里是ASIL D。这特别地允许增加关于紧急制动的安全裕度，并且因此如果未发现自由空间E，则避免事故。具体地，例如在夜间，如果由于缺乏照明或不够准确地对其进行正确分类而导致相机12未看到对象6，则传感器10能够在黑暗中检测到对象6，并且随后发光装置11可以照射所述对象6，这允许相机12像传感器10一样正确地检测和分类所述对象6。因此，如果对象6被分类为例如行人，如果行人足够远，则可以生成警告；然而，如果他在附近，则可以启动制动，并且如果他太近，则车辆2可以进入可用的自由空间E。
基于所述获取到的图像I1，相机12还被配置成检测至少一个自由空间E(图1b中图示的功能f5(12，E)。在图3b的非限制性示例中，自由空间Ea和Eb因此也被相机12检测到。
下面详细描述所述电子控制单元13。在一个非限制性实施例中，所述电子控制单元13独立于传感器10和相机12。在另一非限制性实施例中，电子控制单元13被结合到传感器10或相机12中。在一个非限制性实施例中，所述电子控制单元13被配置成向所述机动车辆2的人机界面25发射信号W3(在图1a中图示)(图1b中图示的功能f6(13，25，W3))、和/或修改放置在所述车辆2的乘客舱21中的一个或更多个发光模块26的光束的颜色(图1b中图示的功能f15(13，26，21))。这些功能f6和f15在检测到对象6之后被执行，或警告驾驶员改变路径，或警告驾驶员他必须改变路径，或告诉他紧急制动。
因此，在一个非限制性示例中，信号W3包括视觉和/或音频警告消息，以警告机动车辆2的驾驶员在机动车辆2的前方或侧方存在对象6(即对象6位于机动车辆2的当前路径T0上或预期穿过所述当前路径T0)、或警告驾驶员他必须改变路径或他必须紧急制动。在一个非限制性示例中，信号W3是行人6a在HUD屏幕上的呈例如红色的可视显示。因此，驾驶员驾驶时更加警惕，或被预先警告。在一个非限制性实施例中，发光模块26在机动车辆2内产生环境照明。因此，它们的光束可以被修改以发射红色，以警告机动车辆2的驾驶员在机动车辆2的前方或侧方存在对象6、或他必须改变路径或他必须紧急制动。因此，驾驶员驾驶时更加警惕，或被预先警告。将注意，在一个非限制性示例中，如果发光模块26关闭，则它们可以被电子控制单元13打开以发射红色光束。
所述电子控制单元13还被配置成计算所述机动车辆2与检测到的对象6之间的碰撞时间TTC(图1b中图示的功能f14(13，TTC，2，6))。以本领域技术人员公知的方式，根据机动车辆2的速度、对象6相对于机动车辆2的距离、以及对象6的方向来计算碰撞时间TTC。
将注意，用传感器10检测对象6的功能f2和用相机12搜索自由空间E的功能f5是连续执行的。相反，根据由电子控制单元13计算的碰撞时间TTC，由电子控制单元13做出使用检测到对象6和自由空间E的结果的决定。使用功能f2和f5的结果。
具体地，在检测到对象6之后，可能出现图8中图示的以下三种情况：
碰撞时间TTC大于第一阈值S1：机动车辆2的驾驶员可以自己决定要采取的动作以避免与对象6碰撞。在一个非限制性实施例中，第一阈值S1等于2秒，
-碰撞时间TTC被包括在该第一阈值S1与第二阈值S2之间。机动车辆2位于第一区域ZFCW中，在该区域中向驾驶员发出警告，从而他可以决定采取什么行动来避免碰撞。在一个非限制性实施例中，第二阈值S2等于1.4秒，
-碰撞时间TTC被包括在该第二阈值S2与第三阈值S3之间。机动车辆2位于第二区域ZAEB中，在该区域中，装置AEB被触发以自主地制动机动车辆2并避免碰撞。在一个非限制性实施例中，第三阈值S3等于1秒。
在这三种情况下，不需要使用功能f5的结果，即搜索当机动车辆2从其当前路径T0转向以避免与对象6碰撞时将使用的自由空间E。相反，如果碰撞时间TTC小于或等于第三阈值S3，则机动车辆2位于第三区域ZAES中，在该区域中，为了避免与对象6碰撞，选择自由空间E以将机动车辆2朝向路径T1(也被称为新路径T1)重定向是有用的。
因此，所述电子控制单元13还被配置成选择(图1b中图示的功能f7(13，E))至少由传感器10或相机12发现并且至多由传感器10和相机12发现的自由空间E。将注意，在例如相机有缺陷的情况下，相机可能找不到自由空间E，但是传感器10可能发现一个自由空间E，并且反之亦然。如果发现单个自由空间E，则电子控制单元选择所述自由空间E。在一个非限制性实施例中，根据碰撞时间TTC，电子控制单元13执行功能f7或不执行功能f7。因此，如果碰撞时间TTC小于或等于第三阈值S3，则执行功能f7。
如果发现多个自由空间E，则电子控制单元13根据至少一个所确定的准则来选择自由空间E。在非限制性实例中，所确定的准则是：
-a)自由空间E大于机动车辆2的宽度，使得机动车辆2可以进入该自由空间E中，
-b)自由空间E位于道路4上。道路4是机动车辆2正在行驶的道路，或是机动车辆2可以在其上转弯的相邻道路。道路可以是沥青道路、铺面道路、混凝土道路等。
-c)自由空间E位于道路的道路标识内(无论该道路是机动车辆2在其上行驶的道路还是相邻的道路都是如此)，
-d)自由空间E允许机动车辆2安全地操纵。因此，例如，如果自由空间E要求机动车辆2转弯太多(例如达90°)，则不选择该自由空间E，这是因为使机动车辆2转弯所需的操纵可能是危险的。
将选择最满足所确定的准则的自由空间E。在图3a和图3b中图示的非限制性示例中，电子控制单元13从两个自由空间Ea和Eb中选择一个自由空间，即位于机动车辆2左侧的自由空间Ea。具体地，自由空间Ea满足上文提到的四个所确定的准则，而自由空间Eb仅满足最后一个准则。具体地，它对于机动车辆2来说不够宽，并且不完全位于机动车辆2在其上行驶的道路4上，这是因为它部分地位于所述道路4的道路标识6b之外。
下面详细描述所述至少一个发光装置11。在一个非限制性实施例中，所述至少一个发光装置11是机动车辆2的前照灯。在实施例的一个非限制性变型中，前照灯是矩阵式前照灯。这允许仅照射所选区域，以例如清楚地划分一个或更多个检测到的对象6或选定的自由空间E。将回顾，所谓的矩阵式发光装置11包括形成所谓的矩阵束的多个发光模块(未示出)。然后，各种发光模块的所有发光像素形成像素化光束，也被称为矩阵式光束。发光像素可被选择性地启动的，即它们可以被彼此独立地打开。
在一个非限制性实施例中，所述至少一个发光装置11被配置成照射至少由雷达传感器10检测到、并且至多由传感器10和相机12检测到的一个或更多个对象6(图1b中图示的功能f8(11，6))。因此，一旦对象6被传感器10检测到，发光装置11就照射所述对象。这允许帮助相机12也检测所述对象(如果相机不能事先这样做的话是这样)，否则帮助相机对所述对象6进行分类(如果相机不能事先这样做的话是这样)。
在图2a中图示的非限制性示例中，发光装置11照射位于机动车辆2的当前路径T0上的行人6a。如果另一行人位于人行道上并且他没有朝路径T0前进(他没有朝机动车辆2的方向前进)，则他没有被照射。在一个非限制性实施例中，驾驶辅助系统1包括两个发光装置11，所述两个发光装置11被配置成照射一个或更多个检测到的对象6。因此，前照灯11照射位于机动车辆2的当前路径T0上或在其当前路径T0的方向上前进的一个或更多个对象6。
在一个非限制性实施例中，所述至少一个发光装置11还被配置成照射由所述电子控制单元13选择的所述至少一个自由空间E(图1b中图示的功能f9(11，E)。在图3a中图示的非限制性示例中，发光装置11照射两个自由空间Ea和Eb中的一个自由空间。它照射位于选定的行人6a左侧的自由空间Ea。在一个非限制性实施例中，根据碰撞时间TTC，发光装置11执行功能f9或不执行功能f9。因此，如果碰撞时间TTC小于或等于第三阈值S3，则执行功能f9。在一个非限制性实施例中，照射自由空间E的发光装置11也照射检测到的对象6。
在选择自由空间E之后，所述电子控制单元13还被配置成启动在选定的自由空间E中的图像I2的显示，以指示所述车辆13要遵循的新路径T1(图1b中图示的功能f10(13，I2，E，T1)。图像I2也被称为副图像I2。该路径T1是与机动车辆2的当前路径T0不同的新路径。因此，这使得可以向机动车辆2指示它必须遵循的新路径T1，在发现有效的自由空间E(即已经选择了路径T0)的情况下，新路径T1不同于其当前路径T0。在一个非限制性实施例中，根据碰撞时间TTC，电子控制单元13执行功能f10或不执行功能f7。因此，如果碰撞时间TTC小于或等于第三阈值S3，则执行功能f10。
在图4a和图4b中图示的第一非限制性实施例中，图像I2是投射到道路4上的包括所述选定的自由空间E的发光图像。这里，道路4是机动车辆2正在行驶的道路。将注意，该道路可以是相邻道路，所述相邻道路因此将包括机动车辆2可以进入的自由空间E。发光图像I2由所述至少发光装置11投射。在一个非限制性实施例中，它们由与用于照射检测到的对象6的发光装置相同的发光装置11投射。因此，电子控制单元13将通过为此启动发光装置11来启动图像I2的显示。因此，发光装置11还被配置成在道路4上(这里，所述机动车辆2正在所述道路上行驶)在选定的自由空间E中投射发光图像I2，以指示所述机动车辆2要遵循的路径T1(图1b中图示的功能f11(11，4，I2，E，T1)。发光装置11因此被启动，以投射所述图像I2。在图4a和图4b中图示的非限制性示例中，新路径T1位于机动车辆2的左侧。
在一个非限制性实施例中，投射到所述道路4上以指示车辆2要遵循的路径T1的发光图像I2表示与要遵循的所述路径T1相对应的箭头。因此，在图4a和图4b中图示的非限制性示例中，图示了表示机动车辆2必须遵循的新路径T1的虚线箭头。将注意，图4b与图3b相同，除了指示要遵循的新路径T1的发光图像I2的投影和机动车辆2的当前路径T0都已被示出，后者用于说明。因此，在图示的非限制性示例中，驾驶员可以在所述选定的自由空间Ea中看到图像I2，这里，箭头指示路径T1。
在第二非限制性实施例中，图像I2是显示在人机界面25上的图像。因此，电子控制单元13将为此目的通过启动人机界面25来启动图像I2的显示。因此，人机界面25被启动，以显示图像I2。在非限制性示例中，人机界面25是仪表板屏幕、中控台屏幕、用于平视显示器(HUD)的屏幕等。如图5中图示的，在一个非限制性示例中，人机界面25是HUD屏幕。在图5中，已经示出了机动车辆2的方向盘20和挡风玻璃23，驾驶员可以通过挡风玻璃23看到道路4和机动车辆2的外部的环境。特别地，他看到行人6a、道路4的道路标识6b、以及树6c。在图5中，选定的自由空间Ea已经用水平线影线示出以供图示说明。
在一个非限制性实施例中，显示在人机界面25上以指示机动车辆2要遵循的新路径T1的图像I2表示与要遵循的所述路径T1相对应的箭头。因此，在图5中图示的非限制性示例中，在HUD屏幕上已经示出了虚线箭头，该虚线箭头指示机动车辆2必须遵循的新路径T1。因此，在他的HUD屏幕上，驾驶员将借助所显示的箭头I2看到机动车辆2要遵循的新路径T1。在一个非限制性实施例中，当前路径T0也可以被显示在人机界面25上，如所图示的。因此，在图示的非限制性示例中，图像I2(这里指示新路径T1的箭头)通过HUD屏幕被叠加在通过挡风玻璃23看到的自由空间Ea上。因此，在所述选定的自由空间Ea中，驾驶员可以看到箭头。
因此，在非自主机动车辆2的情况下，所指示的路径T1允许机动车辆2的驾驶员知道他必须沿哪个方向移动机动车辆2以到达选定的自由空间E。
因此，在半自主机动车辆2的情况下，所指示的路径T1允许机动车辆2的驾驶员知道他必须沿哪个方向转动机动车辆2的方向盘20以到达选定的自由空间E。因此，在半自主机动车辆2的情况下，在装置AES接管机动车辆2并根据新路径T1继续机动车辆2朝向选定的自由空间E移动之前，驾驶员必须向方向盘20发起动作A(这里是向左或向右转动方向盘20的动作)，这允许发起机动车辆2朝向选定的自由空间E的移动。因此，在这种情况下，装置AES被配置成接管机动车辆2沿所述选定的自由空间E的方向的移动，所述移动由所述机动车辆2的驾驶员对其方向盘20的动作A发起(图1b中图示的功能f11(AES，E，a，20))。
因此，在自主机动车辆2的情况下，所指示的路径T1允许驾驶员知道机动车辆2将朝哪个方向行驶(即使在这种情况下他不采取任何动作亦是如此)。装置AES遵循新路径T1，并因此根据该新路径T1将机动车辆2引向选定的自由空间E。因此，在这种情况下，装置AES被配置成沿所述选定的自由空间E的方向移动所述机动车辆2(图1中图示的功能f12(AES，E))。
因此，根据一个非限制性实施例，所描述的驾驶辅助系统1使得可以实现诸如图6中图示的用于在夜间辅助驾驶的方法5。根据该图示的非限制性实施例，检测单个对象6。根据该图示的非限制性实施例，所述至少一个发光装置11是前照灯。根据该非限制性实施例，首先，两个前照灯11都照射检测到的对象6。根据该图示的非限制性实施例，图像I2是投射到机动车辆2正在行驶的道路4上的地面上的图像。根据该非限制性实施例，当搜索和选择自由空间E时，考虑了碰撞时间TTC。
此外，根据一个非限制性实施例，所描述的驾驶辅助系统1使得可以实现诸如图7中图示的用于在白天辅助驾驶的方法7。根据该图示的非限制性实施例，检测单个对象6。根据该图示的非限制性实施例，所述至少一个发光装置11是前照灯。根据该非限制性实施例，两个前照灯11中的任一前照灯都不照射检测到的对象6。根据该图示的非限制性实施例，图像I2是显示在HUD屏幕上的图像。根据该非限制性实施例，当搜索和选择自由空间E时，考虑了碰撞时间TTC。
下面描述用于在夜间辅助驾驶的方法5。它包括以下步骤，诸如图6中图示的。将注意，某些步骤是并行执行的。
在额外地标识为F1(10，6)的步骤E1)中，传感器10检测机动车辆2的外部的环境中对象6的存在。因此，传感器10检测所述对象6并对其进行分类。在图示的非限制性示例中，它检测在其当前路径T0上的行人6a。如果未检测到对象6，则机动车辆2继续沿其当前路径T0行驶。将注意，检测步骤被连续地执行。
在额外地标识为F2(11，6)的步骤E2)中，两个前照灯11照射检测到的对象6。因此，它们照射行人6a。这使得驾驶员尤其是在夜间可以清楚地看到他前面的行人6a。这也将帮助相机12检测对象6并对它们进行分类。将注意，两个前照灯11被启动以照射如此检测到的对象6。在一个非限制性实施例中，它们由电子控制单元13启动。
在额外地标识为F3(12，I1)的步骤E3)中，相机12获取机动车辆2的外部的环境的图像I1。在图2b中图示的非限制性示例中，获取到的图像I1是行人6a的图像，以及道路4的道路标识6b的图像和与道路4界接的树6c的图像。将注意，获取步骤是被连续地执行。因此，与步骤E1、E2和以下步骤同时进行。
在额外地标识为F4(12，6)的步骤E4)中，相机12检测车辆2的外部的环境中所述对象6的存在。因此，相机12检测所述对象6并对其进行分类。因此，在图示的非限制性示例中，基于其图像I1，它还检测行人6a。将注意，相机12可以在没有照明的情况下在夜间检测某些对象6。例如，在夜间，它可以检测位于所讨论的车辆前方的车辆的尾灯，从而将该车辆识别为车辆。将注意，该步骤在对象6被前照灯11照射之前开始，并且在该照射之后继续。因此，行人6a的存在的检测和分类由于行人6a被两个前照灯11照射的事实而变得容易，特别是在夜间是这样。将注意，检测步骤被连续地执行。
在额外地标识为F5(13，TTC，2，6)的步骤E5)中，电子控制单元13计算机动车辆2与检测到的对象6之间的碰撞时间TTC。如果碰撞时间TTC大于第一阈值S1(分支A)，则返回步骤E5。如果碰撞时间TTC被包括在第一阈值S1与第二阈值S2(分支B)之间，则在额外地标识为F6(13，25，W3)的步骤E6)中，电子控制单元13启动人机界面25上的警告信号W3，以通知驾驶员他必须注意行人6a，并且返回步骤E5。如上文描述的，电子控制单元还可以修改放置在所述机动车辆2的乘客舱21中的一个或更多个发光模块26的光束的颜色。如果碰撞时间TTC被包括在第二阈值S2与第三阈值S3(分支C)之间，则在步骤E6’)中，额外地标识为F6’(2，AEB)，启动装置AEB以制动机动车辆2，并且返回步骤E5。如果碰撞时间TTC小于或等于第三阈值S3(分支D)，则执行以下步骤。
如果在机动车辆2周围存在至少一个自由空间E，则(分支A)，在额外地标识为F7(10，E)的步骤E7)中，传感器10检测所述机动车辆2周围的至少一个自由空间E，即机动车辆2的外部的环境中的自由空间E。在图3b中图示的非限制性示例中，传感器检测机动车辆2的前方的两个自由空间Ea和Eb，即一个Ea在左侧，一个Eb直接在右侧，并离开道路4(这里该道路是机动车辆2正在行驶的道路)。
在额外地标识为F8(12，E)的步骤E8)中，相机12基于获取到的图像I1检测所述至少一个自由空间E。在非限制性示例中，相机12还检测机动车辆2的前方的两个自由空间Ea和Eb。为了帮助相机12更好地检测自由空间E，在一个非限制性实施例中，在额外地标识为F8’(11，S)的步骤E8’)中，前照灯11照射其中发现行人6a的外部环境，即他所在的场景S(如图3b中图示的)，如果可能的话，不会对周围的车辆、骑自行车的人或行人造成不适的眩光。将注意，照射的强度不同于仅用于照射行人6a的强度。
在额外地标识为F9(11，E)的步骤E9)中，前照灯11中的至少一个前照灯照射所发现的至少一个自由空间E。它可以继续或可以不继续照射行人6a。在图3a中图示的非限制性示例中，前照灯照射自由空间Ea和Eb，但因此不再照射行人6a。因此，这允许驾驶员在夜间看到所发现的自由空间E，并了解是否存在将他引向行人6a的当前路径T0的替代路径，即允许他避开行人6a并因此避开事故的新路径T1。将注意，如果存在两个自由空间Ea、Eb，则单个前照灯11可以照射两个自由空间Ea、Eb，例如在一个非限制性示例中在包括4000像素的矩阵模块的前照灯11的情况下。
在额外地标识为F10(13，E)的步骤E10)中，电子控制单元13选择由所述传感器10和/或所述相机12发现的自由空间E。在非限制性示例中，电子控制单元13确定在所发现的两个自由空间Ea和Eb中哪个自由空间E是最合适的，即机动车辆2必须向其转向的空间。因此，它选择自由空间Ea，这是因为另一自由空间Eb远离道路4并且没有足够宽以使机动车辆2如上文描述的那样进入。
在额外地标识为F11(13，I2，E，T1)的步骤E11)中，电子控制单元13启动在选定的自由空间E中的图像I2的显示，以向所述机动车辆2指示新路径T1。在所描述的非限制性实施例中，照射选定的自由空间Ea的前照灯由电子控制单元13启动。因此，它将在选定的自由空间Ea中的发光图像I2投射到道路4(这里是所述机动车辆2正在行驶的道路)上，以指示所述车辆2将要遵循的新路径T1。在图4a中图示的非限制性示例中，虚线箭头被投射到地面上。这允许驾驶员清楚地识别新路径T1。
如果机动车辆2是非自主车辆，则在额外地标识为F12(13，25，W3)的步骤E12中，电子控制单元13向所述机动车辆2的人机界面25发射信号W3，以警告驾驶员他必须改变路线。
如果机动车辆2是半自主车辆，则在额外地标识为F12’(AES，E，a，20)的步骤E12’中，装置AES接管机动车辆2沿所述选定的自由空间E的方向的移动，所述移动由所述机动车辆2上的驾驶员对其方向盘20的动作a发起。还可以并行地规定电子控制单元13向所述机动车辆2的人机界面25发射信号W3，以警告驾驶员他必须改变路径并通过方向盘20来发起所述移动。
如果机动车辆2是自主车辆，则在额外地标识为F12”(AES，E)的步骤E12”中，装置AES使机动车辆2沿路径T1沿所述选定的自由空间E的方向的移动，而无需驾驶员干预。还可以并行地规定电子控制单元13向所述机动车辆2的人机界面25发射信号W3，以警告驾驶员改变路径。
将注意，如果机动车辆2周围没有自由空间E(传感器10未检测到自由空间E)，则(分支B)，在自主或半自主机动车辆2的情况下，在额外地标识为F7’(AEB，2)的步骤E7’中，装置AEB自动地制动机动车辆2而无需驾驶员干预。在非自主机动车辆2的情况下，在额外地标识为F7”(13，25，W3)的步骤E7”中，电子控制单元13向所述机动车辆2的人机界面25发射信号W3，以警告驾驶员他必须紧急制动。
因此，用于在夜间辅助驾驶的方法5允许避开行人6a，特别是当发现并选择自由空间E时是这样。因此，它使得可以避免事故。将注意，如果检测到的对象6是位于传感器10的视野中并且在机动车辆2的路径T0上的树(或任何其它固定对象)，则结果是相同的。
下面描述用于在白天辅助驾驶的方法7。它包括以下步骤，例如图7中图示的。将注意，某些步骤是并行执行的。
在额外地标识为F1(10，6)的步骤E1)中，传感器10检测机动车辆2的外部的环境中对象6的存在。因此，传感器10检测所述对象6并对其进行分类。在图示的非限制性示例中，它检测在其当前路径T0上的行人6a。如果未检测到对象6，则机动车辆2继续沿其当前路径T0行驶。将注意，检测步骤被连续地执行。
在额外地标识为F2(12，I1)的步骤E2)中，相机12获取机动车辆2的外部的环境的图像I1。在图2b中图示的非限制性示例中，获取到的图像I1是行人6a的图像，以及道路4的道路标识6b的图像和与道路4界接的树6c的图像。将注意，获取步骤是被连续地执行。因此，与步骤E1和以下步骤同时进行。
在额外地标识为F3(12，6)的步骤E3)中，相机12检测车辆2的外部的环境中所述对象6的存在。因此，相机12检测所述对象6并对其进行分类。因此，在图示的非限制性示例中，基于其图像I1，它还检测行人6a。将注意，检测步骤被连续地执行。
在额外地标识为F4(13，TTC，2，6)的步骤E4)中，电子控制单元13计算机动车辆2与检测到的对象6之间的碰撞时间TTC。如果碰撞时间TTC大于第一阈值S1(分支A)，则返回步骤E4。如果碰撞时间TTC被包括在第一阈值S1与第二阈值S2之间(分支B)，则在额外地标识为F5(13，25，W3)的步骤E5)中，电子控制单元13启动人机界面25上的警告信号W3，以通知驾驶员他必须注意行人6a，并且返回步骤E4。警告消息W3可以在HUD屏幕上指示行人6a。在另一非限制性实施例中，电子控制单元还可以修改放置在所述机动车辆2的乘客舱21中(在车门上或仪表板上)的一个或更多个发光模块26的光束的区域的颜色，以提供危险的通知，在该非限制性示例中，该区域位于行人6a所在的一侧。在另一非限制性实施例中，电子控制单元13可以使行人6a的脚被不同颜色照射。如果碰撞时间TTC被包括在第二阈值S2与第三阈值S3之间(分支C)，则在额外地标识为F5’(2，AEB)的步骤E5’)中，启动装置AEB以制动机动车辆2，并且返回步骤E4。如果碰撞时间TTC大于或等于第三阈值S3(分支D)，则执行以下步骤。
如果在机动车辆2周围存在至少一个自由空间E，则(分支A)，在额外地标识为F6(10，E)的步骤E6)中，传感器10检测所述机动车辆2周围的至少一个自由空间E，即机动车辆2的外部的环境中的自由空间E。在图3b中图示的非限制性示例中，传感器检测机动车辆2的前方的两个自由空间Ea和Eb即一个Ea在左侧，一个Eb直接在右侧并离开道路4(这里该道路是机动车辆2正在行驶的道路)。
在额外地标识为F7(12，E)的步骤E7)中，相机12基于获取到的图像I1检测所述至少一个自由空间E。在非限制性示例中，相机12还检测机动车辆2的前方的两个自由空间Ea和Eb。
在额外地标识为F8(13，E)的步骤E8)中，电子控制单元13选择由所述传感器10和/或所述相机12发现的自由空间E。在非限制性示例中，电子控制单元13确定在所发现的两个自由空间Ea和Eb中哪个自由空间E是最合适的，即机动车辆2必须向其转向的空间。因此，它选择自由空间Ea，这是因为另一自由空间Eb远离道路4并且没有足够宽以使机动车辆2如上文描述的那样进入。
在额外地标识为F9(13，I2，E，T1)的步骤E9)中，电子控制单元13启动在选定的自由空间E中的图像I2的显示，以为所述机动车辆2指示新路径T1。在所描述的非限制性实施例中，它启动HUD屏幕上图像I2的显示，以指示所述机动车辆2将要遵循的路径T1。在图4b中图示的非限制性示例中，HUD屏幕上显示虚线箭头。这允许驾驶员清楚地识别新路径T1。通过HUD屏幕，驾驶员可以看到指示将要遵循的路径T1的箭头，所述箭头位于在所讨论的非限制性示例中(通过挡风玻璃23看到的)选择的自由空间Ea中。
如果机动车辆2是非自主车辆，则在额外地标识为F10(13，25，W3)的步骤E10中，电子控制单元13向所述机动车辆2的人机界面25发射信号W3，以警告驾驶员他必须改变路线。
如果机动车辆2是半自主车辆，则在额外地标识为F10’(AES，E，a，20)的步骤E10’中，装置AES接管机动车辆2沿所述选定的自由空间E的方向的移动，所述移动由所述机动车辆2上的驾驶员对其方向盘20的动作a发起。还可以并行地规定电子控制单元13向所述机动车辆2的人机界面25发射信号W3，以警告驾驶员他必须改变路径并通过方向盘20来发起所述移动。
如果机动车辆2是自主车辆，则在额外地标识为F10”(AES，E)的步骤E10”中，装置AES使机动车辆2沿路径T1沿所述选定的自由空间E的方向移动，而无需驾驶员干预。还可以并行地规定电子控制单元13向所述机动车辆2的人机界面25发射信号W3，以警告驾驶员改变路径。
将注意，如果机动车辆2周围没有自由空间E(传感器10未检测到自由空间E)，则(分支B)，在自主或半自主机动车辆2的情况下，在额外地标识为F6’(AEB，2)的步骤E6’中，装置AEB自动地制动机动车辆2而无需驾驶员干预。在非自主机动车辆2的情况下，在额外地标识为F6”(13，25，W3)的步骤E6”中，电子控制单元13向所述机动车辆2的人机界面25发射信号W3，以警告驾驶员他必须紧急制动。
将注意，在一个(未示出的)非限制性实施例中，用于在白天辅助驾驶的方法7还可以包括由前照灯11照射所述至少一个检测到的对象6，以及由前照灯11照射所述至少一个检测到的自由空间E，如用于在夜间辅助驾驶的方法5的情况那样。
当然，本发明的描述不限于上文描述的实施例和上文描述的领域。因此，在另一非限制性实施例中，所述至少一个发光装置11是车辆2的尾灯。在这种情况下，相机12被放置在车辆2的后部，并且被配置成获取车辆2的后方和侧方的外部环境的图像I1。当车辆2例如倒车时，该非限制性实施例是有利的。将注意，可以将对前方和侧方的对象6的检测与对后方和侧方的对象6的检测进行组合。在这种情况下，在车辆2的前部存在相机12和传感器10，并且在车辆2的后部存在相机12和传感器10。因此，在另一非限制性实施例中，驾驶辅助系统1包括多个传感器10和多个相机12。因此，在另一非限制性实施例中，所述发光图像I2由不同于照射检测到的对象6的发光装置11投射。因此，在另一非限制性实施例中，投射到所述道路4上以指示车辆2要遵循的新路径T1的发光图像I2表示与要遵循的所述路径T1相对应的多条线。因此，在另一非限制性实施例中，如果传感器10是ASIL D或如果安全规定不太严格，则电子控制单元13可以仅基于由传感器10对所述对象6的检测来实现功能f6和f15。类似地，在另一非限制性实施例中，如果相机12有缺陷，则电子控制单元13可以仅基于由传感器10对自由空间E的检测来实现功能f7。类似地，在另一非限制性实施例中，如果相机12有缺陷，则发光装置11可以仅基于由传感器10对所述对象6的检测来实现功能f8。因此，在另一非限制性实施例中，如果安全规定不太严格，则电子控制单元13可以仅基于由相机12对所述对象6的检测来实现功能f6和f15。类似地，在另一非限制性实施例中，如果传感器10有缺陷，则电子控制单元13可以仅基于由相机12对自由空间E的检测来实现功能f7。类似地，在另一非限制性实施例中，如果传感器10有缺陷，则发光装置11可以仅基于由相机12对所述对象6的检测来实现功能f8。
因此，所描述的发明特别具有以下优点：
-在车辆2的速度太高而不能及时制动的情况下，它使得可以避免与作为障碍物的对象6的碰撞；
-它使得可以照射所发现的自由空间E，以将驾驶员引向正确的路径T1；
-它使得可以在白天和夜间都可以有效地辅助驾驶；
-它适用于任何类型的车辆2，无论是自主的、半自主的还是非自主的。

Claims (18)

1.一种用于辅助驾驶车辆(2)的系统(1)，所述驾驶辅助系统(1)包括：
-至少一个传感器(10)，所述至少一个传感器被配置成检测所述车辆(2)的外部的环境中对象(6)的存在，
-至少一个相机(12)，所述至少一个相机被配置成获取所述车辆(2)的外部的所述环境的图像(I1)并检测在所述车辆(2)的外部的所述环境中所述对象(6)的存在，
其特征在于：
-所述至少一个传感器(10)还被配置成检测所述车辆(2)的外部的所述环境中的至少一个自由空间(E)，
-所述至少一个相机(12)还被配置成基于获取到的图像(I1)来检测至少一个自由空间(E)，
并且其特征在于：
-所述驾驶辅助系统(1)还包括电子控制单元(13)，所述电子控制单元被配置成选择由所述至少一个传感器(10)和/或所述至少一个相机(12)发现的自由空间(E)，
-所述电子控制单元(13)还被配置成启动在选定的自由空间(E)中的图像(I2)的显示，以指示所述车辆(2)将要遵循的新路径(T1)。
2.根据权利要求1所述的驾驶辅助系统(1)，其中,所述驾驶辅助系统还包括：
-配置成照射检测到的所述对象(6)的至少一个发光装置(11)，
-配置成照射所述至少一个选定的自由空间(E)的至少一个发光装置(11)。
3.根据权利要求2所述的驾驶辅助系统(1)，其中，所述至少一个发光装置(11)还被配置成照射检测到的所述对象(6)所在的场景(S)。
4.根据前述权利要求2和3中任一项所述的驾驶辅助系统(1)，其中，所述至少一个发光装置(11)是前照灯。
5.根据前述权利要求中任一项所述的驾驶辅助系统(1)，其中，所述电子控制单元(13)被配置成选择由所述传感器(10)和所述相机(12)发现的自由空间(E)。
6.根据前述权利要求中任一项所述的驾驶辅助系统(1)，其中，所述图像(I2)是投射到包括所述选定的自由空间(E)的道路(4)上的发光图像。
7.根据权利要求1至5中任一项所述的驾驶辅助系统(1)，其中，所述图像(I2)是显示在人机界面(25)上的图像。
8.根据前述权利要求中任一项所述的驾驶辅助系统(1)，其中，所述车辆(2)是自主车辆。
9.根据前一权利要求所述的驾驶辅助系统(1)，其中，所述驾驶辅助系统(1)还包括用于在紧急情况下使所述车辆(2)转向的AES装置(AES)，所述AES装置被配置成使所述车辆(2)朝向所述选定的自由空间(E)移动，AES是自主紧急转向的英文首字母缩写。
10.根据前述权利要求1至7中任一项所述的驾驶辅助系统(1)，其中，所述车辆(2)是半自主车辆。
11.根据前一权利要求所述的驾驶辅助系统(1)，其中，所述驾驶辅助系统(1)还包括用于在紧急情况下使所述车辆(2)转向的AES装置(AES)，所述装置被配置成接管所述车辆(2)沿所述选定的自由空间(E)的方向的移动，所述移动由驾驶员对所述车辆(2)上的方向盘(20)的动作(A)发起，AES是自主紧急转向的英文首字母缩写。
12.根据前述权利要求1至7中任一项所述的驾驶辅助系统(1)，其中，所述车辆(2)是非自主车辆。
13.根据前述权利要求中任一项所述的驾驶辅助系统(1)，其中，所述电子控制单元(13)还被配置成向所述车辆(2)的人机界面(25)发射信号(W3)和/或修改放置在所述车辆(2)的乘客舱(21)中的至少一个发光模块(26)的光束的颜色。
14.根据前述权利要求中任一项所述的驾驶辅助系统(1)，其中，所述电子控制单元(13)还被配置成计算与检测到的所述对象(6)的碰撞时间(TTC)。
15.根据前一权利要求所述的驾驶辅助系统(1)，其中，所述至少一个传感器(10)和所述至少一个相机(12)被配置成如果所述碰撞时间(TTC)小于阈值(S3)则检测所述车辆(2)的外部的环境中的至少一个自由空间(E)，并且所述电子控制单元(13)被配置成如果所述碰撞时间(TTC)小于所述阈值(S3)则启动选定的自由空间(E)中的图像(I2)的显示以指示所述车辆(2)将要遵循的新路径(T1)。
16.一种用于在夜间辅助驾驶车辆(2)的方法(5)，所述用于在夜间辅助驾驶的方法(5)包括：
-通过至少一个传感器(10)检测(E1)所述车辆(2)的外部的环境中的对象(6)的存在，
-通过至少一个发光装置(11)照射(E2)检测到的所述对象(6)，
-通过至少一个相机(12)获取(E3)所述车辆(2)外部的所述环境的图像(I1)，
-通过所述至少一个相机(12)检测(E4)在所述车辆(2)的外部的所述环境中所述对象(6)的存在，
其特征在于，所述用于在夜间辅助驾驶的方法(5)还包括：
-通过所述至少一个传感器(10)检测(E7)所述车辆(2)周围的至少一个自由空间(E)，
-基于所获取到的图像(I1)，通过所述至少一个相机(12)检测(E8)至少一个自由空间(E)，
-通过至少一个发光装置(11)照射(E9)所发现的所述至少一个自由空间(E)，
-通过电子控制单元(13)选择(E10)由所述至少一个传感器(10)和/或由所述至少一个相机(12)发现的所述至少一个自由空间(E)，
-通过所述电子控制单元(13)启动(E11)在所述选定的自由空间(E)中显示图像(I2)，以指示所述车辆(2)的新路径(T1)。
17.根据前一权利要求所述的用于夜间辅助驾驶的方法(5)，其中，所述用于夜间辅助驾驶的方法(5)还包括通过所述至少一个发光装置(11)照射检测到的所述对象(6)所在的场景(S)。
18.一种用于在白天辅助驾驶车辆(2)的方法(7)，所述用于在白天辅助驾驶的方法(7)包括：
-通过至少一个传感器(10)检测(E1)所述车辆(2)的外部的环境中对象(6)的存在，
-通过至少一个相机(12)获取(E2)所述车辆(2)的外部的环境的图像(I1)，
-通过所述至少一个相机(12)检测(E3)在所述车辆(2)的外部的环境中所述对象(6)的存在，
其特征在于，所述用于在白天辅助驾驶的方法(7)还包括：
-通过所述至少一个传感器(10)检测(E6)所述车辆(2)周围的至少一个自由空间(E)，
-基于获取到的图像(I1)，通过所述至少一个相机(12)检测(E7)至少一个自由空间(E)，
-通过电子控制单元(13)选择(E8)由所述至少一个传感器(10)和/或由所述至少一个相机(12)发现的所述至少一个自由空间(E)，
-通过所述电子控制单元(13)启动(E9)在所述选定的自由空间(E)中显示图像(I2)，以指示所述车辆(2)的新路径(T1)。
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