CN105437216B - 一种具有可重构特性的并联机构 - Google Patents

Abstract

一种具有可重构特性的并联机构，该并联机构包括：基座组件，第一至第三支链组件，第一至第三支链下部轴，第一至第三支链中间轴，中间平台组件，末端平台组件。第一支链下部后端轴承座通过第一支链下部轴与基座组件上的第一基座滑块轴承座连接；第一支链下部前端轴承座通过第一支链中间轴与中间平台组件的第一中间平台轴承座连接；第一支链组件的第一球铰上部端盖与末端平台组件的第一末端平台连接件连接。第二、第三支链组件与第一支链组件完全相同。基座锥齿轮转动，带动翼板丝杠转动，使得基座直线运动滑块沿着基座直线导轨做直线运动；丝杠电机转动，带动中间直线运动丝杠转动，使中间直线运动滑块沿着中间直线运动导轨移动。

Description

一种具有可重构特性的并联机构

技术领域

本发明涉及机器人与机构学领域，尤其涉及一种具有可重构特性的并联机构。

背景技术

传统的机构学研究的一般是具有固定基座尺寸的机构。随着科技的发展，在工业生产和应用领域，需要应用一些具有多种运动性能指标的集成化设备，在这种背景下，可重构机构由于具有实现机构运动性能改变的特点，引起了学者们的广泛关注。

自由度为三的并联机构在工业生产和科研研究中得到了广泛的关注，如三自由度移动并联机构，两转动一移动、两移动一转动和三转动球形机构等并联机构。典型的三自由度并联机构包括Delta机构，球面机构等等，由于这些传统并联机构的只具有单一的运动性能指标，无法适应柔性任务的工作环境。

发明内容

本发明所要解决的问题是提出一种具有可重构特性的并联机构，它可以实现机架尺寸的主动改变，从而适应多任务工作环境。

本发明解决其技术问题采用的技术方案是：

一种具有可重构特性的并联机构，该并联机构包括：基座组件，第一至第三支链组件，第一至第三支链下部轴，第一至第三支链中间轴，中间平台组件，末端平台组件。

所述的第一至第三支链组件的第一至第三支链下部后端轴承座通过第一至第三支链下部轴分别与基座组件上的第一至第三基座滑块轴承座连接，从而形成转动副，其中，第一至第六支链下部轴承内圈分别与第一至第三支链下部轴配合，外圈分别与第一至第三支链下部后端轴承座配合，第一至第六基座滑块轴承内圈分别与第一至第三支链下部轴配合，外圈分别与第一至第三基座滑块轴承座配合，第一至第三支链下部轴两端分别为第一至第六支链下部轴承盖，通过螺钉固定在第一至第三基座滑块轴承座两端。

所述的第一至第三支链组件的第一至第三支链下部前端轴承座通过第一至第三支链中间轴分别与中间平台组件上的第一至第三中间平台轴承座连接，从而形成转动副，其中，第一至第六支链下部前端轴承内圈分别与第一至第三支链中间轴配合，外圈分别与第一至第三支链下部前端轴承座配合，第一至第六中间平台轴承内圈分别与第一至第三支链中间轴配合，外圈分别与第一至第三中间平台轴承座配合，第一至第三支链中间轴两端分别为第一至第六支链中间轴承盖，通过螺钉固定在第一至第三中间平台轴承座两端。

所述的第一至第三支链组件的第一至第三球铰上部端盖通过螺钉分别与末端平台组件的第一至第三末端平台连接件连接，从而固结成一个整体。

本发明的有益结果：

本发明将一种可重构平台引入到并联机构的设计中，得到了一种可重构并联机构。通过控制其可重构平台，实现并联机构的基座尺寸的改变，整体机构可以实现基座的展开和收拢，同时，由于可折叠模块的加入，可以实现机构的折叠与展开，从而提高机构的灵活度，以满足多任务环境的要求。

附图说明

图1为可重构并联机构结构示意图；

图2为基座组件与支链组件连接示意图；

图3为图2的AA截面示意图；

图4为支链组件与中间平台组件连接示意图；

图5为图4的AA截面示意图；

图6为支链组件与末端平台组件连接示意图；

图7为翼板支链组件与基座锥齿轮组件连接示意图；

图8为基座连接轴系示意图；

图9为基座锥齿轮组件爆炸示意图；

图10为图7的AA截面部分示意图；

图11为基座直线运动组件示意图；

图12为图11的AA截面示意图；

图13为支链组件示意图；

图14为动平台轴系连接示意图；

图15为中间直线运动组件示意图；

图16为图15的AA截面示意图；

图17为支链球铰剖视图；

图18为动平台连杆组件示意图；

图19为支链下部轴示意图；

图20为支链中间轴示意图；

图中：基座组件1，第一至第三支链组件2-1、2-2、2-3，中间平台组件3，末端平台组件4，第一至第三支链下部后端轴承座5-1,、5-2、5-3，第一至第三基座滑块轴承座6-1、6-2、6-3，第一至第六支链下部轴承盖7-1、7-2、7-3、7-4、7-5、7-6，第一至第三支链下部轴8-1、8-2、8-3，第一至第六支链下部轴承9-1、9-2、9-3、9-4、9-5、9-6，第一至第六基座滑块轴承10-1、10-2、10-3、10-4、10-5、10-6，第一至第三支链下部前端轴承座11-1、11-2、11-3，第一至第三中间平台轴承座12-1、12-2、12-3，第一至第六支链中间轴承盖13-1、13-2、13-3、13-4、13-5、13-6，第一至第三支链中间轴14-1、14-2、14-3，第一至第六支链下部前端轴承15-1、15-2、15-3、15-4、15-5、15-6，第一至第六中间平台轴承16-1、16-2、16-3、16-4、16-5、16-6，球铰上部端盖17-1、17-2、17-3，第一至第三球铰下部端盖18-1、18-2、18-3，第一至第三球铰连杆19-1、19-2、19-3，末端平台20，基座锥齿轮组件21，第一至第三翼板支链组件22-1、22-2、22-3，第一至第三基座直线运动组件23-1、23-2、23-3，第一至第三中间直线运动滑块24-1、24-2、24-3，第一至第三基座轴承座25-1、25-2、25-3，第一至第三翼板连接块26-1、26-2、26-3，第一至第六基座连接轴端盖27-1、27-2、27-3、27-4、27-5、27-6，第一至第三翼板前端基座28-1、28-2、28-3，第一至第三翼板后端基座29-1、29-2、29-3，第一至第三基座直线运动滑块30-1、30-2、30-3，第一至第十二基座连接轴承31-1、31-2、31-3、31-4、31-5、31-6、31-7、31-8、31-9、31-10、31-11、31-12，第一至第三基座连接轴32-1、32-2、32-3，第一至第三动平台中部连杆33-1、33-2、33-3，基座锥齿轮34，基座轴35，推力滚子轴承36，基座37，基座轴承盖38，第一至第三翼板39-1、39-2、39-3，第一至第三翼板丝杠40-1、40-2、40-3，第一至第六基座翼板轴承41-1、41-2、41-3、41-4、41-5、41-6，第一至第三翼板连接块前部轴承盖42-1、42-2、42-3，第一至第三翼板连接块后部轴承盖43-1、43-2、43-3，第一至第三翼板锥齿轮44-1、44-2、44-3，第一至第六基座直线导轨45-1、45-2、45-3、45-4、45-5、45-6，第一至第三中间直线运动基座前端轴承46-1、46-2、46-3，第一至第三中间直线运动基座后端轴承47-1、47-2、47-3，第一至第三翼板前端基座轴承盖48-1、48-2、48-3，第一至第三翼板后端基座轴承盖49-1、49-2、49-3，第一至第三翼板前端基座轴承50-1、50-2、50-3，第一至第三翼板后端基座轴承51-1、51-2、51-3，第一至第三中间基座组件52-1、52-2、52-3，第一至第三中间直线运动组件53-1、53-2、53-3，第一至第三动平台连杆组件54-1、54-2、54-3，第一至第三动平台连杆轴55-1、55-2、55-3，第一至第三支链球铰56-1、56-2、56-3，第一至第三中间直线运动平台轴承座57-1、57-2、57-3，动平台下部连杆58-1、58-2、58-3，第一至第六动平台连杆轴承59-1、59-2、59-3、59-4、59-5、59-6，第一至第六中间直线运动平台轴承60-1、60-2、60-3、60-4、60-5、60-6，第一至第六动平台连杆轴承盖61-1、61-2、61-3、61-4、61-5、61-6，第一至第三中间基座62-1、62-2、62-3，第一至第六中间直线运动导轨63-1、63-2、63-3，第一至第三中间直线运动基座64-1、64-2、64-3，第一至第三中间直线运动丝杠65-1、65-2、65-3，第一至第三中间直线运动后端盖66-1、66-2、66-3，第一至第三中间直线运动前端盖67-1、67-2、67-3，第一至第三丝杠电机68-1、68-2、68-3，第一至第三联轴器69-1、69-2、69-3，第一至第三末端平台连接件70-1、70-2、70-3。

具体实施方式

结合附图对本发明进行进一步说明。

一种具有可重构特性的并联机构，如图1、19、20所示，该并联机构包括：基座组件1，第一至第三支链组件2-1、2-2、2-3，第一至第三支链下部轴8-1、8-2、8-3，第一至第三支链中间轴14-1、14-2、14-3，中间平台组件3，末端平台组件4。

如图2、3所示，所述的第一支链组件2-1的第一支链下部后端轴承座5-1通过第一支链下部轴8-1与基座组件1上的第一基座滑块轴承座6-1连接，从而形成转动副，其中，第一至第二支链下部轴承9-1、9-2内圈与第一支链下部轴8-1配合，外圈与第一支链下部后端轴承座5-1配合，第一至第二基座滑块轴承10-1、10-2内圈与第一支链下部轴8-1配合，外圈与第一基座滑块轴承座6-1配合，第一支链下部轴8-1两端分别为第一至第二支链下部轴承盖7-1、7-2，通过螺钉固定在第一基座滑块轴承座6-1两端。第二、三支链组件与第一支链组件完全相同。

如图4、5所示，所述的第一支链组件2-1的第一支链下部前端轴承座11-1通过第一支链中间轴14-1与中间平台组件3上的第一中间平台轴承座12-1连接，从而形成转动副，其中，第一至第二支链下部前端轴承15-1、15-2内圈与第一支链中间轴14-1配合，外圈与第一支链下部前端轴承座11-1配合，第一至第二中间平台轴承16-1、16-2内圈与第一支链中间轴14-1配合，外圈与第一中间平台轴承座12-1配合，第一支链中间轴14-1两端分别为第一至第二支链中间轴承盖13-1、13-2，通过螺钉固定在第一中间平台轴承座12-1两端。第二、第三支链组件与第一支链组件完全相同。

如图6所示，所述的第一支链组件2-1的第一球铰上部端盖17-1通过螺钉与末端平台组件4的第一末端平台连接件70-1连接，从而固结成一个整体。第二、第三支链组件与第一支链组件完全相同。

所述的末端平台组件4包括；第一至第三末端平台连接件70-1、70-2、70-3、末端平台20；

在末端平台组件中，第一至第三末端平台连接件70-1、70-2、70-3分别通过螺钉与末端平台20固结。

如图7所示，所述的基座组件1包括：基座锥齿轮组件21，第一至第三翼板支链组件22-1、22-2、22-3，第一至第三基座直线运动组件23-1、23-2、23-3，第一至第三基座滑块轴承座6-1、6-2、6-3。第一翼板支链组件22-1通过第一翼板前端基座28-1和第一翼板后端基座29-1与第一基座直线运动组件23-1相连接。第一基座滑块轴承座6-1通过螺钉与第一基座直线运动组件23-1中的第一基座直线运动滑块30-1相连接。第二、第三翼板支链组件与第一翼板支链组件完全相同。

如图8所示，在基座组件1中，基座锥齿轮组件21通过第一至第三基座连接轴32-1、32-2、32-3把第一至第三基座轴承座25-1、25-2、25-3和第一至第三翼板连接块26-1、26-2、26-3连接，从而形成转动副；第一至第三基座连接轴32-1、32-2、32-3的两端分别为第一至第六基座连接轴端盖27-1、27-2、27-3、27-4、27-5、27-6，第一至第六基座连接轴端盖27-1、27-2、27-3、27-4、27-5、27-6分别通过螺钉固定在第一至第三基座轴承座25-1、25-2、25-3上，第一至第十二基座连接轴承31-1、31-2、31-3、31-4、31-5、31-6、31-7、31-8、31-9、31-10、31-11、31-12内圈分别与第一至第三基座连接轴32-1、32-2、32-3配合，外圈分别与第一至第三翼板连接块26-1、26-2、26-3和第一至第三基座轴承座25-1、25-2、25-3配合。

如图9所示，在基座锥齿轮组件21中，基座锥齿轮34与基座轴35通过平键连接，从而固定在一起；基座轴35通过推力滚子轴承36与基座37相连，从而形成转动副，在基座轴35的另一端，基座轴承盖38通过螺钉与基座37固结在一起，从而实现对基座轴35的轴向固定。

如图10所示，在第一翼板支链组件22-1中，第一翼板连接块26-1固定在第一翼板39-1上；第一翼板连接块26-1第一翼板丝杠40-1连接，形成转动副；其中第一至第二基座翼板轴承41-1、41-2外圈分别与第一翼板连接块26-1配合，内圈分别与第一翼板丝杠40-1配合；第一翼板连接块前部轴承盖42-1和第一翼板连接块后部轴承盖43-1分别通过螺钉与第一翼板连接块26-1固结，实现对第一至第二基座翼板轴承41-1、41-2轴向固定；第一翼板丝杠40-1前端与第一翼板锥齿轮44-1通过平键固结在一起，与基座锥齿轮组件21中的基座锥齿轮34形成齿轮副；第二、第三翼板支链组件与第一翼板支链组件完全相同。

如图11、12所示，在第一基座直线运动组件23-1中，第一至第二基座直线导轨45-1、45-2两端分别与第一翼板前端基座28-1和第一翼板后端基座29-1固定；第一翼板丝杠40-1通过第一翼板前端基座轴承50-1与第一翼板前端基座28-1形成转动副，其中，第一翼板前端基座轴承50-1内圈与第一翼板丝杠40-1相连，外圈与第一翼板前端基座28-1相连；第一翼板丝杠40-1通过第一翼板后端基座轴承51-1与第一翼板后端基座29-1形成转动副，其中，第一翼板后端基座轴承51-1内圈与第一翼板丝杠40-1相连，外圈与第一翼板后端基座29-1相连；第一基座直线运动滑块30-1分别与第一至第二基座直线导轨45-1、45-2和第一翼板丝杠40-1相连，形成移动副；在第一翼板前端基座28-1前部和第一翼板后端基座29-1的后部，分别由通过螺钉固定的第一翼板前端基座轴承盖48-1和第一翼板后端基座轴承盖49-1实现对第一至第二基座直线导轨45-1、45-2的固定；第二、第三基座直线运动组件与第一直线运动组件完全相同。

如图13所示，第一支链组件2-1包括：中间基座组件52-1，中间直线运动组件53-1，动平台连杆组件54-1，动平台连杆轴55-1，支链球铰56-1。

在中间基座组件52-1中，支链下部后端轴承座5-1和支链下部前端轴承座11-1固定在中间基座62-1上。

如图13、14所示，在第一支链组件2-1中，中间直线运动组件53-1通过螺钉固定在中间基座组件52-1上；中间直线运动组件53-1中的中间直线运动平台轴承座57-1通过动平台连杆轴55-1与动平台连杆组件54-1中的动平台下部连杆58-1连接，形成转动副，其中，第一至第二动平台连杆轴承59-1、59-2内圈与动平台连杆轴55-1配合，外圈与动平台下部连杆58-1连接，第一至第二中间直线运动平台轴承内圈60-1、60-2与动平台连杆轴55-1配合，外圈与中间直线运动平台轴承座57-1配合，动平台连杆轴55-1的两端分别为第一至第二动平台连杆轴承盖61-1、61-2，通过螺钉固定在中间直线运动平台轴承座57-1两端。如图15、16所示，在中间直线运动组件53-1中，第一至第二中间直线运动导轨63-1、63-2分别与中间直线运动基座64-1固定；中间直线运动丝杠65-1分别通过中间直线运动基座前端轴承46-1和中间直线运动基座后端轴承47-1与中间直线运动基座64-1连接，形成转动副，其中，中间直线运动基座前端轴承46-1和中间直线运动基座后端轴承47-1内圈分别与中间直线运动丝杠65-1配合，外圈分别与中间直线运动基座64-1配合，在第一至第二中间直线运动导轨63-1、63-2两端分别为中间直线运动前端盖67-1和中间直线运动后端盖66-1，通过螺钉固定在中间直线运动基座64-1上；丝杠电机68-1通过螺钉固定在中间直线运动基座64-1末端，丝杠电机68-1通过联轴器69-1与中间直线运动丝杠65-1连接；中间直线运动滑块24-1分别与第一至第二中间直线运动导轨63-1、63-2和中间直线运动丝杠65-1连接，形成移动副；中间直线运动平台轴承座57-1通过螺钉，与中间直线运动滑块24-1固结。

如图17所示，在支链球铰56-1中，球铰下部端盖18-1与球铰上部端盖17-1通过螺钉固定在一起，球铰连杆19-1可以在球铰上部端盖17-1和球铰下部端盖18-1形成的空间内自由滑动，组成球副。

如图18所示，在动平台连杆组件54-1中，动平台下部连杆58-1通过螺钉分别与动平台中部连杆33-1和球铰连杆19-1固定。

第二、第三支链组件与第一支链组件完全相同。

如图1所示，基座组件1中的基座锥齿轮34转动，带动第一至第三翼板锥齿轮44-1、44-2、44-3转动，从而带动与第一至第三翼板锥齿轮44-1、44-2、44-3相连的第一至第三翼板丝杠40-1、40-2、40-3转动，使得第一至第三基座直线运动滑块30-1、30-2、30-3沿着第一至第六基座直线导轨45-1、45-2、45-3、45-4、45-5、45-6做直线运动，实现对并联机构机架尺寸的改变；第一至第三支链组件2-1、2-2、2-3中的第一至第三丝杠电机68-1、68-2、68-3转动，带动与其相连的第一至第三中间直线运动丝杠65-1、65-2、65-3转动，使第一至第三中间直线运动滑块24-1、24-2、24-3沿着第一至第六中间直线运动导轨63-1、63-2、63-3、63-4、63-5、63-6移动，实现末端平台20的移动和转动。

Claims (4)

1.一种具有可重构特性的并联机构，其特征在于，该并联机构包括：基座组件(1)，第一至第三支链组件(2-1、2-2、2-3)，第一至第三支链下部轴(8-1、8-2、8-3)，第一至第三支链中间轴(14-1、14-2、14-3)，中间平台组件(3)和末端平台组件(4)；构成该并联机构的零部件之间的连接为：

所述的第一至第三支链组件(2-1、2-2、2-3)的第一至第三支链下部后端轴承座(5-1、5-2、5-3)通过第一至第三支链下部轴(8-1、8-2、8-3)分别与基座组件(1)上的第一至第三基座滑块轴承座(6-1、6-2、6-3)连接，从而形成转动副，其中，第一至第二支链下部轴承(9-1、9-2)内圈分别与第一支链下部轴(8-1)的两端配合，外圈分别与第一支链下部后端轴承座(5-1)的两端配合，第三至第四支链下部轴承(9-3、9-4)内圈分别与第二支链下部轴(8-2)的两端配合，外圈分别与第二支链下部后端轴承座(5-2)的两端配合，第五至第六支链下部轴承(9-5、9-6)内圈分别与第三支链下部轴(8-3)的两端配合，外圈分别与第三支链下部后端轴承座(5-3)的两端配合，第一至第二基座滑块轴承(10-1、10-2)内圈分别与第一支链下部轴(8-1)的两端配合，外圈分别与第一基座滑块轴承座(6-1)的两端配合，第三至第四基座滑块轴承(10-3、10-4)内圈分别与第二支链下部轴(8-2)的两端配合，外圈分别与第二基座滑块轴承座(6-2)的两端配合，第五至第六基座滑块轴承(10-5、10-6)内圈分别与第三支链下部轴(8-3)的两端配合，外圈分别与第三基座滑块轴承座(6-3)的两端配合，第一支链下部轴(8-1)的两端分别为第一至第二支链下部轴承盖(7-1、7-2)，通过螺钉固定在第一基座滑块轴承座(6-1)的两端，第二支链下部轴(8-2)的两端分别为第三至第四支链下部轴承盖(7-3、7-4)，通过螺钉固定在第二基座滑块轴承座(6-2)的两端，第三支链下部轴(8-3)的两端分别为第四至第五支链下部轴承盖(7-5、7-6)，通过螺钉固定在第三基座滑块轴承座(6-3)的两端；

所述的第一至第三支链组件(2-1、2-2、2-3)的第一至第三支链下部前端轴承座(11-1、11-2、11-3)通过第一至第三支链中间轴(14-1、14-2、14-3)分别与中间平台组件(3)上的第一至第三中间平台轴承座(12-1、12-2、12-3)连接，从而形成转动副，其中，第一至第二支链下部前端轴承(15-1、15-2)内圈分别与第一支链中间轴(14-1)的两端配合，外圈分别与第一支链下部前端轴承座(11-1)配合，第三至第四支链下部前端轴承(15-3、15-4)内圈分别与第二支链中间轴(14-2)配合，外圈分别与第二支链下部前端轴承座(11-2)配合，第五至第六支链下部前端轴承(15-5、15-6)内圈分别与第三支链中间轴(14-3)配合，外圈分别与第三支链下部前端轴承座(11-3)配合，第一至第二中间平台轴承(16-1、16-2)内圈分别与第一支链中间轴(14-1)配合，外圈分别与第一中间平台轴承座(12-1)配合，第三至第四中间平台轴承(16-3、16-4)内圈分别与第二支链中间轴(14-2)配合，外圈分别与第二中间平台轴承座(12-2)配合，第五至第六中间平台轴承(16-5、16-6)内圈分别与第三支链中间轴(14-3)配合，外圈分别与第三中间平台轴承座(12-3)的两端配合，第一支链中间轴(14-1)的两端分别为第一至第二支链中间轴承盖(13-1、13-2)，通过螺钉固定在第一中间平台轴承座(12-1)的两端，第二支链中间轴(14-2)的两端分别为第三至第四支链中间轴承盖(13-3、13-4)，通过螺钉固定在第二中间平台轴承座(12-2)的两端，第三支链中间轴(14-3)的两端分别为第五至第六支链中间轴承盖(13-5、13-6)，通过螺钉固定在第三中间平台轴承座(12-3)的两端；

所述的第一至第三支链组件(2-1、2-2、2-3)的第一至第三球铰上部端盖(17-1、17-2、17-3)通过螺钉分别与末端平台组件(4)的第一至第三末端平台连接件(70-1、70-2、70-3)连接，从而固结成一个整体。

2.根据权利要求1所述的一种具有可重构特性的并联机构，其特征在于，基座组件(1)包括：基座锥齿轮组件(21)，第一至第三翼板支链组件(22-1、22-2、22-3)，第一至第三基座直线运动组件(23-1、23-2、23-3)和第一至第三基座滑块轴承座(6-1、6-2、6-3)；

在基座组件(1)中，基座锥齿轮组件(21)通过第一至第三基座连接轴(32-1、32-2、32-3)把第一至第三基座轴承座(25-1、25-2、25-3)和第一至第三翼板连接块(26-1、26-2、26-3)连接，从而形成转动副；第一基座连接轴(32-1)的两端分别为第一至第二基座连接轴端盖(27-1、27-2)，第一至第二基座连接轴端盖(27-1、27-2)分别通过螺钉固定在第一基座轴承座(25-1)，第二基座连接轴(32-2)分别为第三至第四基座连接轴端盖(27-3、27-4)，第三至第四基座连接轴端盖(27-3、27-4)分别通过螺钉固定在第二基座轴承座(25-2)，第三基座连接轴(32-3)分别为第五至第六基座连接轴端盖(27-5、27-6)，第五至第六基座连接轴端盖(27-5、27-6)分别通过螺钉固定在第三基座轴承座(25-3)，第一与第四基座连接轴承(31-1、31-4)内圈分别与第一基座连接轴(32-1)配合，外圈分别与第一基座轴承座(25-1)配合，第二与第三基座连接轴承(31-2、31-3)内圈分别与第一基座连接轴(32-1)配合，外圈分别与第一翼板连接块(26-1)配合，第五与第八基座连接轴承(31-5、31-8)内圈分别与第二基座连接轴(32-2)配合，外圈分别与第二基座轴承座(25-2)配合，第六与第七基座连接轴承(31-6、31-7)内圈分别与第二基座连接轴(32-2)配合，外圈分别与第二翼板连接块(26-2)配合，第九与第十二基座连接轴承(31-9、31-12)内圈分别与第三基座连接轴(32-3)配合，外圈分别与第三基座轴承座(25-3)配合，第十与第十一基座连接轴承(31-10、31-11)内圈分别与第三基座连接轴(32-3)配合，外圈分别与第三翼板连接块(26-3)配合；

第一至第三翼板支链组件(22-1、22-2、22-3)通过第一至第三翼板前端基座(28-1、28-2、28-3)和第一至第三翼板后端基座(29-1、29-2、29-3)与第一至第三基座直线运动组件(23-1、23-2、23-3)相连接；

第一至第三基座滑块轴承座(6-1、6-2、6-3)通过螺钉与第一至第三基座直线运动组件(23-1、23-2、23-3)中的第一至第三基座直线运动滑块(30-1、30-2、30-3)相连接；

在基座锥齿轮组件(21)中，基座锥齿轮(34)与基座轴(35)通过平键连接，从而固定在一起；基座轴(35)通过推力滚子轴承(36)与基座(37)相连，从而形成转动副，在基座轴(35)的另一端，基座轴承盖(38)通过螺钉与基座(37)固结在一起，从而实现对基座轴(35)的轴向固定；

在第一翼板支链组件(22-1)中，第一翼板连接块(26-1)固定在第一翼板(39-1)上；第一翼板丝杠(40-1)通过分别位于第一翼板连接块(26-1)的第一至第二基座翼板轴承(41-1、41-2)与第一翼板连接块(26-1)相连接，形成转动副；其中第一至第二基座翼板轴承(41-1、41-2)外圈均与第一翼板连接块(26-1)配合，内圈均与第一翼板丝杠(40-1)配合；第一翼板连接块前部轴承盖(42-1)和第一翼板连接块后部轴承盖(43-1)分别通过螺钉与第一翼板连接块(26-1)固结，实现对第一至第二基座翼板轴承(41-1、41-2)轴向固定；第一翼板丝杠(40-1)前端与第一翼板锥齿轮(44-1)通过平键固结在一起，与基座锥齿轮组件(21)中的基座锥齿轮(34)形成齿轮副；第二、第三翼板支链组件与第一翼板支链组件完全相同；

在第一基座直线运动组件(23-1)中，第一至第二基座直线导轨(45-1、45-2)两端分别与第一翼板前端基座(28-1)和第一翼板后端基座(29-1)固定；第一翼板丝杠(40-1)通过第一翼板前端基座轴承(50-1)与第一翼板前端基座(28-1)形成转动副，其中，第一翼板前端基座轴承(50-1)内圈与第一翼板丝杠(40-1)相连，外圈与第一翼板前端基座(28-1)相连；第一翼板丝杠(40-1)通过第一翼板后端基座轴承(51-1)与第一翼板后端基座(29-1)形成转动副，其中，第一翼板后端基座轴承(51-1)内圈与第一翼板丝杠(40-1)相连，外圈与第一翼板后端基座(29-1)相连；第一基座直线运动滑块(30-1)分别与第一至第二基座直线导轨(45-1、45-2)和第一翼板丝杠(40-1)相连，形成移动副；在第一翼板前端基座(28-1)前部和第一翼板后端基座(29-1)的后部，分别由通过螺钉固定的第一翼板前端基座轴承盖(48-1)和第一翼板后端基座轴承盖(49-1)实现对第一至第二基座直线导轨(45-1、45-2)的固定；第二、第三基座直线运动组件与第一直线运动组件完全相同。

3.根据权利要求1所述的一种具有可重构特性的并联机构，其特征在于，第一支链组件(2-1)包括：中间基座组件(52-1)，中间直线运动组件(53-1)，动平台连杆组件(54-1)，动平台连杆轴(55-1)和支链球铰(56-1)；

在第一支链组件(2-1)中，中间直线运动组件(53-1)通过螺钉固定在中间基座组件(52-1)上；中间直线运动组件(53-1)中的中间直线运动平台轴承座(57-1)通过动平台连杆轴(55-1)与动平台连杆组件(54-1)中的动平台下部连杆(58-1)连接，形成转动副，其中，第一至第二动平台连杆轴承(59-1、59-2)内圈与动平台连杆轴(55-1)配合，外圈与动平台下部连杆(58-1)连接，第一至第二中间直线运动平台轴承内圈(60-1、60-2)与动平台连杆轴(55-1)配合，外圈与中间直线运动平台轴承座(57-1)配合，动平台连杆轴(55-1)的两端分别为第一至第二动平台连杆轴承盖(61-1、61-2)，通过螺钉固定在中间直线运动平台轴承座(57-1)两端；支链球铰(56-1)中球铰下部端盖(18-1)的通过螺钉与动平台中部连杆(33-1)固定；

在中间基座组件(52-1)中，包括支链下部后端轴承座(5-1)，支链下部前端轴承座(11-1)和中间基座(62-1)；其中，支链下部后端轴承座(5-1)和支链下部前端轴承座(11-1)通过螺钉固定在中间基座(62-1)上；

在中间直线运动组件(53-1)中，第一至第二中间直线运动导轨(63-1、63-2)分别与中间直线运动基座(64-1)固定；中间直线运动丝杠(65-1)分别通过中间直线运动基座前端轴承(46-1)和中间直线运动基座后端轴承(47-1)与中间直线运动基座(64-1)连接，形成转动副，其中，中间直线运动基座前端轴承(46-1)和中间直线运动基座后端轴承(47-1)内圈分别与中间直线运动丝杠(65-1)配合，外圈分别与中间直线运动基座(64-1)配合，在第一至第二中间直线运动导轨(63-1、63-2)两端分别为中间直线运动前端盖(67-1)和中间直线运动后端盖(66-1)，通过螺钉固定在中间直线运动基座(64-1)上；丝杠电机(68-1)通过螺钉固定在中间直线运动基座(64-1)末端，丝杠电机(68-1)通过联轴器(69-1)与中间直线运动丝杠(65-1)连接；第一中间直线运动滑块(24-1)分别与第一至第二中间直线运动导轨(63-1、63-2)和中间直线运动丝杠(65-1)连接，形成移动副；中间直线运动平台轴承座(57-1)通过螺钉，与第一中间直线运动滑块(24-1)固结；

在动平台连杆组件(54-1)中，动平台下部连杆(58-1)通过螺钉与动平台中部连杆(33-1)固定；

在支链球铰(56-1)中，球铰下部端盖(18-1)与球铰上部端盖(17-1)通过螺钉固定在一起，球铰连杆(19-1)可以在球铰上部端盖(17-1)和球铰下部端盖(18-1)形成的空间内自由滑动，组成球副；

第二、第三支链组件和第一支链组件完全相同。

4.根据权利要求1所述的一种具有可重构特性的并联机构，其特征在于，末端平台组件(4)包括：第一至第三末端平台连接件(70-1、70-2、70-3)、末端平台(20)；

在末端平台组件(4)中，第一至第三末端平台连接件(70-1、70-2、70-3)分别通过螺钉与末端平台(20)固结。