CN105397832B - 全序列铁心叠片机器人抓手 - Google Patents
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Abstract
本发明属于铁心生产设备技术领域，涉及一种全序列铁心叠片机器人抓手，包括顶板，顶板顶部设有用于连接机器人手臂的接口，顶板下表面设置滑轨，滑轨中间设置丝杆，滑轨上设置两个滑块，每个所述滑块均固定连接一个夹齿，顶板端部安装有电机，电机输出端与丝杆相连接，丝杆带动两个滑块朝向相反方向运动，在两个夹齿的中间位置设置升降装置。本发明布局紧凑、合理、高效，能够高效高质的完成铁心叠片工作，自动化程度高，提高了生产效率；避免了人工叠片带来的效率低、性能差、铁心生锈的问题。提高生产效率，减少人员使用，提升产品质量。
Description
技术领域
本发明属于铁心生产设备技术领域，涉及一种全序列铁心叠片机器人抓手。
背景技术
现有技术中，铁心叠片需要两个操作员同时配合，将硅钢片抬起并叠积在一起，人员作业劳动强度大，效率低；叠装过程中因人员定位精度低，每叠一定厚度后需停止叠片作业，使用铁锤敲击铁心端面对叠片精度进行调整，这样作业会导致硅钢片损耗增大；另外，因硅钢片材料主要成分为铁，作业员手与硅钢片接触后会有手汗残留在硅钢片上，从而导致硅钢片生锈，严重影响产品的质量。
发明内容
本发明针对上述问题，提供一种全序列铁心叠片机器人抓手，使用该抓手替代人工完成叠片作业，避免了人工叠片带来的效率低、性能差、铁心生锈的问题。
按照本发明的技术方案：一种全序列铁心叠片机器人抓手，其特征在于：包括顶板，顶板顶部设有用于连接机器人手臂的接口，顶板下表面设置滑轨，滑轨中间设置丝杆，滑轨上设置两个滑块，每个所述滑块均固定连接一个夹齿，顶板端部安装有电机，电机输出端与丝杆相连接，丝杆带动两个滑块朝向相反方向运动，在两个夹齿的中间位置设置升降装置。
作为本发明的进一步改进，其中一个滑块通过一个螺母副与丝杆表面的左旋螺牙螺纹连接，另一个滑块通过一个螺母副与丝杆表面的右旋螺牙螺纹连接，。
作为本发明的进一步改进，所述升降装置包括升降气缸及固定于升降气缸活塞杆端的升降压头。
作为本发明的进一步改进，每个夹齿的内侧均设置一限位装置，所述限位装置包括限位板及限位气缸，限位气缸固定于夹齿内侧顶部，限位气缸的活塞杆连接于限位板上。
作为本发明的进一步改进，所述夹齿呈“C”型。
本发明的技术效果在于：本发明布局紧凑、合理、高效，能够高效高质的完成铁心叠片工作，自动化程度高，提高了生产效率；避免了人工叠片带来的效率低、性能差、铁心生锈的问题。提高生产效率，减少人员使用，提升产品质量。
附图说明
图1为本发明的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步的说明。
图1中，包括接口1、顶板2、滑轨3、滑块4、夹齿5、限位装置6、限位板6-1、限位气缸6-2、升降装置7、升降气缸7-1、升降压头7-2、硅钢片8、电机9等。
如图1所示，本发明是一种全序列铁心叠片机器人抓手，包括顶板2，顶板2顶部设有用于连接机器人手臂的接口1，顶板2下表面设置滑轨3，滑轨中间设置丝杆，滑轨3上设置两个滑块4，每个所述滑块4均固定连接一个夹齿5，顶板2端部安装有电机9，电机9输出端与丝杆相连接，丝杆带动两个滑块4朝向相反方向运动，在两个夹齿5的中间位置设置升降装置7。
其中一个滑块通过一个螺母副与丝杆表面的左旋螺牙螺纹连接，另一个滑块通过一个螺母副与丝杆表面的右旋螺牙螺纹连接，。
升降装置7包括升降气缸7-1及固定于升降气缸7-1活塞杆端的升降压头7-2。
每个夹齿5的内侧均设置一限位装置6，所述限位装置6包括限位板6-1及限位气缸6-2，限位气缸6-2固定于夹齿5内侧顶部，限位气缸6-2的活塞杆连接于限位板6-1上。
本发明的工作过程如下：本发明产品通过接口1连接在机器人手臂上，机器人手臂将抓手移动到硅钢片柱上方；抓手电机9启动，将连接滑块4的夹齿5打开，并将夹齿5内侧的限位板6打开；机器人手臂移动，将夹齿5最下端降到硅钢片下方；电机9启动，闭合夹齿5，同时限位板6闭合。待夹齿5将硅钢片叉住后，启动连接压头的气缸，使压头完全压在硅钢片上方，确保硅钢片压住，限位板6继续闭合，使限位板6完全将硅钢片两边限定住。机器人手臂抬起，保持抓手水平，将抓手移动到需要叠片的位置；启动抓手电机9，打开夹齿5，连接压头的升降气缸7-1往外伸，利用压头将硅钢片往下压，同时限位板6-1保持原来位置不动。待硅钢片叠好后，打开限位板6-1和夹齿5，并收回压头，机器人手臂回到原位，一次叠片动作完成，循环上述动作，直至整个铁心硅钢片叠片完成。
Claims (4)
1.一种全序列铁心叠片机器人抓手，其特征在于：包括顶板（2），顶板（2） 顶部设有用于连接机器人手臂的接口 （1），顶板（2）下表面设置滑轨（3），滑轨中间设置丝杆，滑轨（3）上设置两个滑块（4），每个所述滑块（4）均固定连接一个夹齿（5），顶板（2）端部安装有电机（9），电机 （9） 输出端与丝杆相连接， 丝杆带动两个滑块 （4） 朝向相反方向运动， 在两个夹齿 （5） 的中间位置设置升降装置（7）；每个夹齿 5）的内侧均设置一限位装置（6），所述限位装置（6）包括限位板（6-1）及限位气缸（6-2），限位气缸（6-2）固定于夹齿（5）内侧顶部，限位气缸（6-2） 的活塞杆连接于限位板（6-1）上。
2.如权利要求1所述的全序列铁心叠片机器人抓手，其特征在于：其中一个滑块通过一个螺母副与丝杆表面的左旋螺牙螺纹连接，另一个滑块通过一个螺母副与丝杆表面的右旋螺牙螺纹连接。
3.如权利要求1所述的全序列铁心叠片机器人抓手，其特征在于：所述升降装置（7）包括升降气缸（7-1）及固定于升降气缸（7-1）活塞杆端的升降压头 （7-2）。
4.如权利要求1所述的全序列铁心叠片机器人抓手，其特征在于：所述夹齿 （5）呈“C”型。
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