CN105392685A - 移除轨道的疑似段的方法 - Google Patents

移除轨道的疑似段的方法 Download PDF

Info

Publication number
CN105392685A
CN105392685A CN201380072776.8A CN201380072776A CN105392685A CN 105392685 A CN105392685 A CN 105392685A CN 201380072776 A CN201380072776 A CN 201380072776A CN 105392685 A CN105392685 A CN 105392685A
Authority
CN
China
Prior art keywords
section
vehicle
boundaries
estimated distance
seizure condition
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201380072776.8A
Other languages
English (en)
Other versions
CN105392685B (zh
Inventor
A·戈德曼
D·克鲁尼克
R·鲁津斯基
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Thales Canada Co
Thales Canada Inc
Original Assignee
Thales Canada Co
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Thales Canada Co filed Critical Thales Canada Co
Publication of CN105392685A publication Critical patent/CN105392685A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN105392685B publication Critical patent/CN105392685B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
    • B61L23/00—Control, warning, or like safety means along the route or between vehicles or vehicle trains
    • B61L23/08—Control, warning, or like safety means along the route or between vehicles or vehicle trains for controlling traffic in one direction only
    • B61L23/14—Control, warning, or like safety means along the route or between vehicles or vehicle trains for controlling traffic in one direction only automatically operated
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
    • B61L1/00—Devices along the route controlled by interaction with the vehicle or vehicle train, e.g. pedals
    • B61L1/16—Devices for counting axles; Devices for counting vehicles
    • B61L1/162—Devices for counting axles; Devices for counting vehicles characterised by the error correction
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
    • B61L27/00—Central railway traffic control systems; Trackside control; Communication systems specially adapted therefor
    • B61L27/20—Trackside control of safe travel of vehicle or vehicle train, e.g. braking curve calculation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
    • B61L27/00—Central railway traffic control systems; Trackside control; Communication systems specially adapted therefor
    • B61L27/30—Trackside multiple control systems, e.g. switch-over between different systems
    • B61L27/37—Migration, e.g. parallel installations running simultaneously
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
    • B61L1/00—Devices along the route controlled by interaction with the vehicle or vehicle train, e.g. pedals
    • B61L1/16—Devices for counting axles; Devices for counting vehicles
    • B61L1/169—Diagnosis
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
    • B61L27/00—Central railway traffic control systems; Trackside control; Communication systems specially adapted therefor
    • B61L27/20—Trackside control of safe travel of vehicle or vehicle train, e.g. braking curve calculation
    • B61L2027/204—Trackside control of safe travel of vehicle or vehicle train, e.g. braking curve calculation using Communication-based Train Control [CBTC]

Abstract

一种从记录中移除疑似段的方法包括获取通信车辆与轨道第一区段和第二区段的区段边界之间的估计距离。疑似段被定义为第一区段在通信车辆与第一区段和第二区段的区段边界之间的区段。获取所述第二区段的占用状态。(a)估计距离保持小于预定的阈值距离并且(b)第二区段的占用状态保持空闲状态以持续预定时间段之后，从记录中移除疑似段，所述预定时间段为非零时间段。

Description

移除轨道的疑似段的方法
背景技术
基于通信的列车控制(CBTC)系统可用来控制铁道网络内的一个或多个车辆比如一个或多个列车的移动。CBTC系统的运作需依靠CBTC系统服务器和列车之间的通信。然而，在实践中，在具有相应的通信设备的列车和CBTC系统服务器之间的通信可能由于设备的故障而失效。此外，有时未装备的列车出于维护或操作的目的可进入铁路网络。为了有效地管理铁路网络内的车辆移动，CBTC被设计成不但能够识别通信车辆(即，通信列车，CT)，而且还能够识别非通信车辆的存在(即，非通信列车，NCT)。
附图说明
通过举例而非限制的方式示出一个或多个实施例，在附图的图示中，其中具有相同附图标记指代的元件在各处表示相同元件，且其中：
图1是根据一个或多个实施例结合铁路网络的一部分的CBTC系统的系统层级图；
图2是根据一个或多个实施例从记录中移除疑似段的方法流程图；
图3是根据一个或多个实施例的图2中所述方法的一部分流程图；
图4A-4B是根据一个或多个实施例结合静态(或缓慢移动)CT移除疑似段的各种场景的图解；
图5是根据一个或多个实施图2中所述方法的又一部分流程图；
图6A-6C是根据一个或多个实施结合移动CT移除疑似段的各种场景的图解；
图7是根据一个或多个实施例的区域控制器的框图。
具体实施方式
应当理解，以下公开内容提供用于实现本公开的不同特征的一个或多个不同的实施例，或示例。下文描述的组件和布置的具体实施例用以简化本公开内容。当然，这些是示例而非旨在限制。按照行业的标准做法，附图中的各种特征未按比例绘制而是仅用于说明的目的。
图1是根据一个或多个实施例结合铁路网络(由铁路轨道110的一部分表示)的一部分CBTC系统的系统层级图。铁路轨道110划分成多个区段112、114、116和118。CBTC系统100包括中央控制设备120、多个占用检测装置132、134a、134b、136a、136b和138、多个轨旁设备142、144和146以及连接中央控制设备120和轨旁设备142、144和146的网络150。在一些实施例中，网络150是有线网络或无线网络。其中，中央控制设备120包括区域控制器122，区域控制器122被配置来保持一个或多个其中可能具有NCT的疑似段的记录。每个疑似段是区段112、114、116或118的全部或一部分。
区段112、114、116、和118的每个区段具有两个边界，该边界由相应的占用检测装置132、134a、134b、136a、136b和138限定。占用检测装置132、134a、134b、136a、136b和138向相应的轨旁设备142和144报告检测信号。然后，轨旁设备142和144确定对应区段112、114、116和118的占用状态(“空闲”状态或“占用”状态中的任一者)，并通过网络150向中央控制设备120上报占用状态信息。在一些实施例中，一对占用检测装置134a/134b或占用检测装置136a/136b构成一组轴计数设备(ACE)或一组轨道电路。在一些实施例中，在状态改变事件和通过区域控制器122接收的已改变状态之间存在潜伏时期(latencyperiod)。通过占用检测装置132、134a、134b、136a、136b和138以及轨旁设备142和144检测和处理检测到的信号的处理时间、网络150中的传输延时和/或区域控制器122的处理时间引起所述潜伏时期。因此，在轨道110上，通过区域控制器122识别的区段占用状态和车辆的实际运动并不“同步”。
列车160在(由铁路轨道110表示的)铁路网络内行驶。列车160包括车载设备162和通信设备164。车载设备162更新列车160的位置和速度，而通信装置164通过轨旁设备146和网络150向中央控制设备120报告列车160最新的位置和速度。在一些实施例中，在列车的位置报告与当前位置/速度之间存在潜伏时期。例如，对车载设备162的处理时间以及通信设备164轨旁设备146和网络150中的通信延时引起潜伏时期。因此，列车160的报告位置和速度与列车160的实际位置和速度并不“同步”。
如图1所述，疑似段180延伸整个区段116。当存在铁路区段116被相应的占用检测装置(如136a和136b)报告为“占用”时，而区域控制器122在区段116内没有指示任何CT的任何信息，可能有NCT处在特定的铁路区段116。这样，整个区段通过区域控制器122被标记为疑似段180。此外，在一些实施例中，为了确认在疑似段180中是否有NCT，区域控制器122依靠人工操作CT(比如列车160)以穿过铁路区段116。该操作也被称为非通信障碍物移除。
在图1所述的示例中，区段114具有“占用”状态且被区域控制器112获知为被CT160占用。同时，区段118具有“空闲”状态。在一些实施例中，在铁路110上的一个或多个区段具有“占用”状态，不带有任何通信车辆或非通信车辆，且为区域控制器112获知，并因此被设置一个或多个相应的疑似段。在一些实施例中，疑似段涵盖两个或更多个铁道区段。在一些实施例中，两个或多个区段被标记为疑似段。
在一些实施例中，存储在区域控制器122内的一个或多个疑似段的记录包括通过相对于轨道预定参考点的起始位置和结束位置所定义的一系列的轨道110疑似段。在一些实施例中，进一步将区段112、114、116和118中的每一个分成多个微区段，且疑似段的记录被保存在数据区中，用于标记或撤销标记所述微区段为“疑似段”。
图2是根据一个或多个实施例通过从区域控制器222存储的记录中移除疑似段200的方法的流程图。应当理解，在图2中描述的方法200之前、期间和/或之后可执行额外的操作。并且可以在此只对一些其它的处理做简要描述。
如图2和图1所述，在步骤210中，随着CT160移向疑似段180，疑似段180的任一部分成功地、顺利地通过CT160，由区域控制器122视为“清除”或“移除”。如此，通过更新疑似段180以排除由CT160成功通过的部分。在一些实施例中，疑似段的更新包括在疑似段的列表中更新对应于疑似段的开始位置和/或结束位置。在一些实施例中，疑似段的移除包括在疑似段的列表中删除对应于疑似段的数据。在一些实施例中，疑似段的更新或移除包括为对应于疑似段的一个或多个微区段的数据区撤销标记。
此外，后续的操作如下详述，为了加快NCO的移除过程，如果疑似段180的剩余部分具有小于预设的阈值距离的长度，那么区域控制器122也“移除”剩余的疑似段220。在一些实施例中，预设的阈值距离对应于NCT的最小参考长度。可通过区域控制器122从记录中移除疑似段，而无需实际上穿过疑似段，因为不能物理地在剩余疑似段内适配一NCT。同时，通过考虑所述铁路区段的占用状态、列车位置异步、铁道区段的占用状态的信息延迟，在本申请中描述的NCO移除方法适用于没有在执行NCO移除的CT上强加速度限制的应用场合。
然后，该过程进行到操作220。根据CT160的速度，对静态CT和动态CT设置不同的操作组。在一些实施例中，如果CT160的速度足够慢，以至于CT160的行驶距离在最大可能潜伏时期内小于预定阈值速度，则认为CT160是静止的。因此，在操作220中，区域控制器122将CT160的速度和预定阈值速度进行比较。如果CT160的速度等于或低于所述预定阈值速度，该过程进行到操作组230。否则，过程进行到操作组240。结合图3和图4，进一步描述操作组230和操作组240的细节。
根据操作组230或操作组240确定移除疑似段之后(不经过)，该过程于是进行到操作250，其中，区域控制器122确定是否移除记录中轨道的所有疑似段(从记录中移除或设定为未标记)。如果轨道的一个或多个疑似段需要通过CT210进一步检查，则过程返回到操作310。
根据一个或多个实施例，图3是方法300的流程图，方法300是图2中描述的方法200的一部分。在图3中描述的方法300对应于图2中的操作组230。图4A-4B是根据一个或多个实施例结合静止(或缓慢移动)的CT410移除疑似段的各种场景的图解。应当理解，在图3描述的方法300之前、期间和/或之后，可执行其它操作，并且一些其它过程在此处仅做简要描述。
如图3和图4A所述，CT410进入区段N以检查疑似段420中是否有NCT。下一相邻区段N+1具有“空闲”状态，因此，在疑似段420从区域控制器122的记录中移除之后，疑似段420的NCO移除过程被视为完成。在CT410实际上穿过整个疑似段420之前，如果疑似段420的估计长度小于预定阈值距离，则出现在铁路系统中的任何NCT都不能在实体上适配疑似段420，在CT410与区段N和区段N+1之间的区段边界430之间的区段N的剩余疑似区域420被认为是可移动的。然而，区域控制器122还被配置来排除在通过区域控制器122接收区段N+1占用状态的改变之前疑似段420中NCT的一部分可能已经进入下一区段N+1的可能性。
在可选操作310中，区域控制器122检查区段N+1的占用状态。如果区段N+1的占用状态不是处于“空闲”状态，则过程结束，因为不让CT410穿过疑似段420区域控制器122就不能移除疑似段420。如果区段N+1的占用状态被确认为“空闲”，则所述过程进行到操作315。
在操作415中，可计算出CT410和区段边界430之间的估计距离DEST，所述估计距离对应于疑似段420的估计长度。在一些实施例中，基于CT410的位置报告进行计算估计距离DEST。如图4A所示，CT410包括前端412和后端414，且前端412比后端414距区段边界420的距离更近。估计距离DEST的计算包括根据CT410的位置报告获取第一端部412的参考位置。这样，根据轨道上前端412的参考位置和区段边界430的位置计算出估计距离DEST。在一些实施例中，区域控制器122获知区段边界430的位置，因为占用检测装置132、134a、134b、136a、136b和138的位置是已知的且预先存储在可被区域控制器122访问的存储装置中。
在一些实施例中，CT410根据预定刷新时段定期地提供区域控制器的位置报告。在一些实施例中，基于访问区域控制器122的最新位置报告计算估计距离DEST。
在一些实施例中，计算估计距离DEST要考虑到列车位置或边界位置的不确定公差。在一些实施例中，计算前端412的参考位置和区段边界430的位置之间的公称距离，而不考虑不确定性的影响。然后，通过增加预定调节值和公称距离获取估计距离DEST。在一些实施例中，预定调节值是一个或多个的CT410预定突出(predeterminedoverhang)、在本铁路系统中可能NCT的预定突出、第一端部412报告位置的预定公差、或区段边界430的位置预定公差的汇总、以及类似的合适参数。
获取估计距离DEST后，所述过程进行到操作320，其中，区域控制器122确定估计距离DEST是否小于预定阈值距离DTH。在一些实施例中，预定阈值距离DTH对应于在本铁路系统中的NCT的最小长度。如果估计距离DEST不小于预定阈值距离DTH，所述过程结束，因为NCT很有可能在疑似段，这样区域122不能移除疑似段420。如果估计距离DEST小于预定阈值距离DTH，所述过程进行到操作325，其中，区域控制器122设置一计时器，该计时器被配置成在预定时间段后终止。
预定时间段是一个用来模拟占用状态的变化潜伏时期的非零时间段。在一些实施例中，基于在区段N+1中发生占用状态改变事件和通过区域控制器122接收占用状态改变事件之间的处理时间，设置预定时间段。
设置计时器后，估计距离DEST保持少于预定阈值距离DTH并且区段N+1的占用状态保持在“空闲”状态以持续预定时间段后，区域控制器122从记录中移除疑似段420。如图3所示，在操作330、335和340中，区域控制器122检查区段N是否保持在“空闲”状态时，计算出估计距离DEST并确定估计距离DEST是否小于预定阈值距离DTH，同样地在操作310、315和320中执行该步骤。在操作345中，区域控制器122确定计时器是否已过期。如果该计时器尚未过期，所述过程循环返回到操作330。否则，在操作450，计时器过期后，区域控制器112移除疑似段420。
在一些实施例中，基于一个或多个来自CT410的多个位置报告，在计时器过期之前，重复执行操作335。在一些实施例中，基于每次访问到区域控制器的最新的位置报告122，操作345循环返回操作330以计算出估计距离DEST。
图4B是CT410的图解，用于移除在CT410之后、CT410与区段N和区段N-1的区段边界450之间的疑似段440。类似于在图4A中的CT410，图4B中的CT410包括前端412和后端414，且后端414比前端412更靠近区段边界450。基于后端414的参考距离，现在计算图4B的估计距离DEST，然后当前讨论的下一个区段为取代区段N+1的区段N-1。除此之外，从区域控制器122的记录中移除疑似部分440的过程基本上类似于上述结合图3和图4A的过程。
根据一个或多个实施例，图5是方法500的流程图，方法500是图2中所述方法200的一部分。图5描述的方法500对应于图2中的操作组240。图6A-6C是根据一个或多个实施例结合移动CT610移除疑似段的各种场景图解。应当理解，图6描述的方法600之前、期间和/或之后，可执行其它操作，并且其它过程在此仅做简要的描述。
如图6A-6B所示，当CT610从区段N移动到区段N+1，区段N+1的占用状态从“空闲”转变为“占用”。在收到区段N+1占用状态的转变时，区域控制器122被配置来确定是否区段N+1的占用状态变化是由CT610前端的移动NCT或由移动CT610的前端612所引起。如图6C所述，当CT610从区段N-l移向区段N时，区段N-1的占用状态从“占用”转变为“空闲”。在收到区段N-1占用状态的转变时，区域控制器122被配置来确定区段N-1的占用状态变化是是否由CT610后面的移动NCT或由移动CT610的后端614所引起。
如图5和图6A-6C所示，方法500始于操作510，其中区域控制器122确定CT610是否已离开(或正在离开)、正在进入或对应于通过区域控制器122刚接收到的占用状态变化而进入区段。当区域控制器122接收区段N+1的占用状态的改变时，如果CT610的前端的最新报告位置仍在区段N中，过程则进行到操作520a。考虑CT610的位置报告时段，CT610可能已经向前移动(由虚线CT610’所表示)。此外，一个假设性的NCT被适应为模拟在区段N+1的占用状态改变事件的发生。考虑在本铁路系统中占用状态改变的延迟，在相应潜伏时期，假设性的NCT可能已经向前移动。
如图5和6A所述，在操作520a，区域控制器122在预定时间段期间，响应于区段N+1占用状态的改变，(从区段N和区段N+1之间的区段边界620)获取假设性的NCT的参考行驶距离DNCT。在一些实施例中，基于区段N+1中的占用状态改变时间的发生和占用状态改变事件的接收之间的处理时间，区域控制器122设置预定时间段。此外，在CT610的位置报告的预定刷新时段，区域控制器122也获得CT610’的行驶距离DCT(CT610的前端612)。在一些实施例中，根据预定刷新时段，CT610定期地提供区域控制器122的位置报告。在一些实施例中，预定刷新时段的范围从150毫秒到1秒。如图6A所示，疑似段630仍在区域控制器122的记录中，因为在区域控制器接收区段N+1的状态改变的报告的同时，CT610还没有通过疑似段630。
在一些实施例中，在预定时间段，假设性NCT的参考行驶距离DNCT是假设性NCT的最大可能行驶距离。在一些实施例中，在预定时间刷新时段(TR)，CT610的参考行驶距离DCT是CT610最小可能行驶距离。计算的示例方程是：
DCT＝TR*VCT
在一些实施例中，假设性NCT的参考行驶距离DNCT的计算包括获取CT610的最新报告速度VCT并且使预定时间段(TLATENCY)乘以报告速度VCT。在一些实施例中，CT610的参考行驶距离DCT的计算包括获取最新报告速度VCT和CT610的前端612位置并使预定刷新时段乘以报告速度VCT。计算的示例方程是：
DNCT＝TLATENCY*VCT
然后，所述过程进行到操作525a，其中，区域控制器122计算CT610’(包括CT610的参考行驶距离DCT)和假设性NCT之间的估计距离DEST。在一些实施例中，估计距离的计算包括根据CT610的位置报告获取前端612的参考位置和区段边界620之间的参考距离DGAP。然后通过加上假设性的NCT的参考行驶距离DNCT，从参考位置DGAP中再减去CT610的参考行驶距离DCT，算出估计距离DEST。计算的示例方程是：
DEST＝DGAP+DNCT-DCT
在一些实施例中，当计算参考距离DGAP时，关于列车位置的不确定公差或边界位置也要考虑进去。在一些实施例中，计算处于前端612参考位置和区段边界620的位置之间的公称距离，无需考虑其不确定性。然后，通过增加预定调节值和公称距离获取参考距离DGAP。在一些实施例中，预定调节值是一个或多个CT610预定突出、本铁路系统中可能的NCT的预定突出、前端612报告位置的预定公差和区段边界位置的预定公差以及其它适当的参数的汇总。
获取估计距离DEST之后，所述过程进行到操作530a，其中，区域控制器122确定估计距离DEST是否小于预定阈值距离DTH。在一些实施例中，在本铁路系统中，预定阈值距离DTH与多个NCT的最小长度对应。如果估计距离DEST不小于预定阈值距离DTH，则过程结束，因为区域控制器122已经不能再移除疑似段630。如果估计距离DEST小于预定阈值距离DTH，则过程进行到操作535，其中，区域控制器122移除疑似段630。
如图5和图6B所述，在操作510，当区段N+1的占用状态的变化通过区域控制器122接收时，如果CT610前端612的最新报告位置已经在区段N+1，则所述过程进行到操作540。区段N+l具有处于区段N和区段N+1之间第一区段边界620与处于区段N+1和区段N+2之间的区段边界640。CT610沿着从第一边界620朝向第二边界640的方向移动。在操作540，处于CT610和第二区段边界640之间的新的疑似段650产生于区域控制器122的记录中，而不涉及在CT610前方移动的未识别的NCT。
然后，过程进行到操作520b，区域控制器122在预定时间段获取假设性车辆的参考行驶距离DNCT，以响应于区段N+1占用状态的转变。另外，区域控制器122也在预定刷新时段从CT610前端612的参考距离获取参考行驶距离DCT，以响应区段N+1的占用状态的转变。
在一些实施例中，假设性车辆NCT的参考行驶距离DNCT在预定时间段期间是假设性车辆的最小可能行驶距离。在一些实施例中，CT610的参考行驶距离DCT在预定刷新时段期间是CT610最大可能行驶距离。
在一些实施例中，以类似于上述操作520a的方式确定参考行驶距离DCT和DNCT，因此不重复参考行驶距离DCT和DNCT的计算细节。
然后，所述过程进行到525b，其中，区域控制器122计算处于CT610’和假设性NCT之间的估计距离DEST。计算的示例方程是：
DEST＝DGAP+DCT-DNCT
在一些实施例中，根据CT610的位置报告，估计距离的计算包括获取处于前端612的参考位置和区段边界620之间的参考距离DGAP。然后，通过从中减去假设性NCT的参考行驶距离DNCT以及加上CT610的参考行驶距离DCT，计算出估计距离DEST。在一些实施例中，当计算参考距离DGAP时，关于列车位置或边界位置的不确定公差也要考虑进去，类似于与操作525a有关的上述描述。
获取估计距离DEST后，所述过程进行到530b，其中，区域控制器122确定估计距离DEST是否小于预定阈值距离DTH。如果估计距离DEST不小于预定阈值距离DTH，则过程结束，因为区域控制器122已经不能移除疑似段650。如果估计距离DEST小于预定阈值距离DTH，则过程进行到操作535b，其中，区域控制器122移除疑似段650。
如图5和图6C所述，在操作510，当通过区域控制器122接收区段N-1的占用状态从占用到空闲的转变时，如果CT610的后端614的最新报告位置在区段N，则过程继续前进到操作550，其中，由于紧接着CT610的后端614带有未识别的NCT，处于CT610和区段边界670(区段N-1和区段N之间的区段边界)之间的新的疑似段660被创建在区域控制器122的记录中。
所述过程然后进行到操作520c，其中，区域控制器122在预定时间段期间从区段N-1和区段N之间的区段边界670获取假设性NCT的参考行驶距离DNCT，以响应区段N-1占用状态的转变。另外，区域控制器122在预定刷新时段从CT610的前端612的参考位置也获取CT610的参考行驶距离DCT，以响应区段N-1的占用状态转变。
在一些实施例中，假设性NCT的参考行驶距离DNCT是预定时间段期间假设性NCT的最小可能行驶距离。在一些实施例中，CT610的参考行驶距离DCT是预定刷新时段期间CT610的最大可能行驶距离。在一些实施例中，以类似于上述描述操作520a的方式确定参考行驶距离DCT和DNCT，因此，不重复参考行驶距离DCT和DNCT的计算细节。
然后所述过程进行到操作525c，其中，区域控制器122计算出CT610’和假设性NCT之间的估计距离DEST。计算的示例方程是：
DEST＝DGAP+DCT-DNCT
在一些实施例中，估计距离的计算包括根据CT610的位置报告获取后端614和区段边界670之间的参考距离DGAP。通过从参考距离中减去参考行驶距离DNCT，并加上CT610的参考行驶距离DGAP到参考距离DCT，计算出估计距离DEST。在一些实施例中，当计算参考距离DGAP时，关于列车位置或边界位置的不确定公差也应考虑进去，类似于与操作525a有关的上述描述。
获取估计距离DEST之后，过程进行到操作530c，其中，区域控制器122确定估计距离DEST是否小于预定阈值距离DTH，当估计距离DEST不小于预定阈值距离DTH时，由于区域控制器122已经不能再移除疑似段660，则所述过程结束。当估计距离DEST小于预定阈值距离DTH时，则所述过程进行到操作535c，其中，区域控制器122移除疑似段670。
图7是根据一个或多个实施例在图1中可用作区域控制器的区域控制器700的方框图。区域控制器700是可用来执行如图2、3和5所述的方法。
区域控制器700包括硬件处理器710和非暂时性的以计算机程序代码722编码的计算机可读存储介质720，介质720即存储该计算机程序代码722，即储存一组可执行指令。所述处理器710电耦合到计算机可读存储介质720上。处理器710被配置来执行计算机可读存储介质720中的计算机程序代码，以使区域控制器700执行如图2、3和5中所述的操作的一部分或全部。
区域控制器700还包括网络接口730、显示器740、连接到处理器710的输入装置750。网络接口730允许区域控制器700与网络150(图1)进行通信。网络接口730包括：如蓝牙、WiFi、WIMAX、GPRS或WCDMA的无线网络接口；或诸如以太网、USB、或者IEEE-1394的有线网络接口。显示器740可以图形地指示执行如图2和图3所述的方法。以及输入装置750允许区域控制器700的操作者输入任何如图2、3和5所示的可用于方法的操作信息，显示器740和输入装置750一起允许区域操作者700以互动的方式控制区域控制器700。在一些实施例中不存在显示器740和输入设备750。
在一些实施例中，处理器710是中央处理单元(CPU)、多处理器、分布式处理系统、专用集成电路(ASIC)和/或合适的处理单元。
在一些实施例中，计算机可读存储介质720是电子、磁、光、电磁、红外线和/或半导体系统(或装置或设备)。例如，计算机可读存储介质720包括半导体或固态存储器、磁带、可移动计算机盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、刚性磁盘和/或光盘。在使用光盘的一些实施例中，计算机可读存储介质720包括光盘只读存储器(CD-ROM)、压缩盘可读/写存储器(CD-R/W)和/或数字视频光盘(DVD)。
在一些实施例中，存储介质720存储的计算机程序代码722被配置为使区域控制器700执行如图2、3和5所述的方法。在一些实施例中，存储介质720还用于储存执行方法200、300、和500所需要的信息或数据，比如占用检测装置的位置、最近列车位置、最新列车速度、区段占用状态、疑似段的记录等等。
根据一个实施例，从记录中移除疑似段的方法包括确定通信车辆和处于轨道第一区段和第二区段之间的区段边界之间的估计距离。疑似段被定义为第一区段在通信车辆与第一区段和第二区段的区段边界之间的区段。在非零时间的预定时间段中，(a)预定估计距离保持小于预定阈值距离并且(b)第二区段的占用状态保持在空闲状态以持续一段预定的时间，然后从记录中移除该疑似段。
根据另一个实施例，公开从记录中移除疑似段的方法，其中，疑似段定义为轨道第一区段在通信车辆与轨道第一区段和第二区段的区段边界之间的区段。该方法包括确定第二区段占用状态的转变。确定假设性车辆的参考行驶距离以响应于第二区段的占用状态转变。假设性车辆适应于模拟第二区段中的占用状态改变时间的发生。计算通信车辆和假设性车辆之间的估计距离。如果估计距离小于预定阈值距离，则从记录中移除该疑似段。
根据另一个实施例，从记录中移除轨道第一区段的疑似段的方法包括确定第一区段的占用状态从空闲状态转变为占用状态。第一区段具有第一区段边界和第二区段边界，通信车辆沿着从第一区段边界向第二区段边界的方向移动。疑似段被定义为第一区段在通信车辆和第二区段边界之间的区段。确定假设性车辆的参考行驶距离以响应于第一区段的占用状态转变。假设性车辆适应于模拟第一区段中占用状态改变事件的发生。计算通信车辆和假设性车辆的位置之间的估计距离。如果估计距离小于预定阈值距离，则从记录中移除该疑似段。
上面概述了若干个实施例的特征，以使本领域的技术人员可以更好地理解本公开内容的各个方面。本领域技术人员应当理解，他们可以容易地使用本文介绍的公开内容作为用于实现相同目的以设计或修改其它过程和结构和/或用于实现实施例的相同优势的基础。本领域的技术人员也应该认识到，这样的等效构造不脱离本公开的精神和范围，并且他们可以在此进行各种改变、替换和变更而没有脱离本公开的精神和范围。

Claims (20)

1.一种从记录中移除轨道的疑似段的方法，所述疑似段被定义为轨道的第一区段在通信车辆与所述轨道的第一区段和所述轨道的第二区段的区段边界之间的区段，所述方法包括：
通过硬件的处理器确定所述通信车辆和所述区段边界之间的估计距离；
通过处理器确定所述第二区段的占用状态；以及
(a)所述估计距离保持小于预定的阈值距离并且(b)所述第二区段的占用状态保持空闲状态以持续一预定时间段之后，从记录中移除所述疑似段，所述预定时间段为非零的时间段。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，基于由所述处理器对第二区段中占用状态改变事件的发生和占用状态改变事件的接收之间的处理时间，设定所述预定时间段。
3.根据权利要求1所述的方法，其还包括：
(a)所述估计距离变得小于预定阈值距离并且(b)所述第二区段的占用状态是空闲状态之后，激活计时器，所述计时器在预定时间段之后被设置为过期，
其中，当所述计时器过期后执行疑似段的移除。
4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述通信车辆包括第一端部和第二端部，第一端部比第二端部更靠近区段边界，并且确定所述估计距离包括：
根据来自通信车辆和区段边界的报告位置，根据第一端部的参考位置计算估计距离。
5.根据权利要求4所述的方法，其中，计算所述估计距离包括：
在所述第一端部的参考位置和区段边界位置之间计算公称距离；以及
增加预定调整值到公称距离以作为估计距离。
6.根据权利要求5所述的方法，其中所述预定调整值是通信车辆的预定突出部分、非通信车辆预定突出部分、所述第一端部报告位置的预定公差和所述区段边界位置的预定公差中的一个或多个的汇总。
7.根据权利要求1所述的方法，其中，基于一个或多个来自通信车辆中的多个位置报告，重复地确定所述估计距离。
8.一种从记录中移除疑似段的方法，所述疑似段被定义为轨道第一区段在通信车辆与所述轨道的第一区段和所述轨道的第二区段的区段边界之间的区段，所述方法包括：
通过硬件的处理器确定第二区段的占用状态的变化；
响应第二区段的占用状态的变化以确定假设性车辆的参考行驶距离，所述假设性车辆被适应为模拟在第二区段中的占用状态改变事件的发生；
计算所述通信车辆和所述假设性车辆之间的估计距离；以及
如果所述估计距离小于预定阈值距离，则从记录中移除该疑似段。
9.根据权利要求8所述的方法，还包括：
根据通信车辆的速度报告，计算所述假设性车辆的参考行驶距离。
10.根据权利要求9所述的方法，其中，计算所述假设性车辆的参考行驶距离包括用预定时间段乘以所述速度报告，其中，基于由处理器在第二区段中占用状态改变事件的发生和占用状态改变事件的接收之间的处理时间来设置所述预定时间段。
11.根据权利要求8所述的方法，其中，所述通信车辆包括第一端部和第二端部，第一端部比第二端部更靠近区段边界，并且计算所述估计距离包括：
确定所述通信车辆的报告速度；
根据所述通信车辆的位置报告，确定所述第一端部的参考位置以及参考位置和区段边界之间的参考距离；
根据所述报告速度计算通信车辆的参考行驶距离和对应于所述位置报告的预定刷新时段；
根据参考位置和区段边界之间的参考距离、所述通信车辆的参考行驶距离和所述假设性车辆的参考行驶距离，计算所述估计距离。
12.根据权利要求11所述的方法，其中，所述第一端部移向所述区段边界，所述第二区段的占用状态的转变是从空闲状态变为占用状态，并且计算所述估计距离包括(a)增加所述假设性车辆的参考行驶距离到所述参考位置和所述区段边界之间的参考距离上，和(b)从所述参考位置和所述区段边界之间的参考位置减去通信车辆的参考行驶距离。
13.根据权利要求11所述的方法，其中，所述第一端部从所述区段边界远离，所述第二区段的占用状态的转变从占用状态变为空闲状态，并且计算所述估计距离包括(a)从所述参考位置和区段边界之间的所述参考距离减去所述假设性车辆的参考行驶距离，和(b)增加通信车辆的参考行驶距离到所述参考位置和所述区段边界之间的所述参考距离上。
14.根据权利要求11所述的方法，其中，确定所述参考距离包括：
计算所述第一端部参考位置和所述区段边界位置之间的公称距离；以及
从所述公称距离减去预定调节值以作为所述参考距离。
15.根据权利要求14所述的方法，其中，所述预定调节值是一个或多个通信车辆的预定突出、非通信车辆的预定突出、第一端部报告位置的预定公差以及区段边界位置的预定公差的汇总。
16.一种从记录中移除轨道第一区段的疑似段的方法，包括：
通过硬件的处理器确定所述第一区段的占用状态从空闲状态变为占用状态，所述第一区段包括第一区段边界和第二区段边界，通信车辆沿着从所述第一区段边界到所述第二区段边界的方向移动；
响应所述第一区段的占用状态以确定假设性车辆的参考行驶距离，所述假设性车辆被适应为模拟在第一区段内占用状态改变事件的发生；
计算通信车辆和假设性车辆位置之间的估计距离；以及
如果所述估计距离小于预定阈值距离，则从记录中移除疑似段。
17.根据权利要求16所述的方法，还包括：
根据所述通信车辆的报告速度计算假设性车辆的参考行驶离。
18.根据权利要求17所述的方法，其中，计算假设性车辆的参考行驶距离包括用预定时间段乘以所述速度报告，其中，基于由处理器对第二区段的占用状态改变事件的发生和占用改变状态事件的接收之间的处理时间，设置所述预定时间段。
19.根据权利要求16所述的方法，其中，通信车辆包括第一端部和第二端部，所述第一端部比第二端部更靠近所述第二区段边界，并且计算所述估计距离包括：
确定所述通信车辆的报告速度；
根据来自通信车辆的位置报告，确定所述第一端部的参考位置以及第一端部的参考位置和所述第一区段边界之间的参考距离；
根据对应于所述位置报告的车辆报告速度和预定刷新时段，计算通信车辆的参考行驶距离；
根据所述参考位置和所述第一区段边界之间的参考距离、所述通信车辆的参考行驶距离以及所述假设性车辆的参考行驶距离，计算所述估计距离。
20.根据权利要求19所述的方法，其中，计算所述估计距离的方法包括(a)从所述参考位置和所述区段边界之间的所述参考位置减去所述假设性车辆的所述参考行驶距离，和(b)增加所述通信车辆的所述参考行驶距离到所述参考位置和所述区段边界之间的所述参考距离上。
CN201380072776.8A 2012-12-26 2013-12-12 移除轨道的疑似段的方法 Expired - Fee Related CN105392685B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US13/727,095 US8751072B1 (en) 2012-12-26 2012-12-26 Method of removing suspected section of track
US13/727,095 2012-12-26
PCT/IB2013/060889 WO2014102647A1 (en) 2012-12-26 2013-12-12 Method of removing suspected section of track

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN105392685A true CN105392685A (zh) 2016-03-09
CN105392685B CN105392685B (zh) 2016-11-16

Family

ID=50845519

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201380072776.8A Expired - Fee Related CN105392685B (zh) 2012-12-26 2013-12-12 移除轨道的疑似段的方法

Country Status (10)

Country Link
US (1) US8751072B1 (zh)
EP (1) EP2938529B1 (zh)
JP (1) JP5904658B2 (zh)
KR (1) KR101615214B1 (zh)
CN (1) CN105392685B (zh)
BR (1) BR112015015183A2 (zh)
CA (1) CA2893544C (zh)
HK (1) HK1216736A1 (zh)
MY (1) MY187922A (zh)
WO (1) WO2014102647A1 (zh)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109677461A (zh) * 2018-11-14 2019-04-26 浙江众合科技股份有限公司 基于区块链技术的车车通信列车控制系统
CN109774748A (zh) * 2017-11-14 2019-05-21 交控科技股份有限公司 基于车车通信的列车超速防护方法、车载控制器和列车
CN111605586A (zh) * 2020-06-05 2020-09-01 湖南中车时代通信信号有限公司 区域控制器判断区段故障占用方法、装置和系统
CN111891179A (zh) * 2020-08-14 2020-11-06 青岛海信微联信号有限公司 一种终端及计轴故障确定方法

Families Citing this family (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR3019128B1 (fr) * 2014-03-25 2017-10-06 Alstom Transp Tech Equipement pour un systeme secondaire de detection a la voie et systeme de signalisation integrant un tel equipement
US11760396B2 (en) * 2014-04-25 2023-09-19 Nabil N. Ghaly Method and apparatus for an auxiliary train control system
DE102014223195A1 (de) * 2014-11-13 2016-05-19 Siemens Aktiengesellschaft Verfahren zum Durchführen eines automatischen Zugverkehrs und Zugverkehrssystem zum Durchführen eines automatischen Zugverkehrs
DE102014223429A1 (de) * 2014-11-17 2016-05-19 Siemens Aktiengesellschaft Verfahren zum Durchführen eines automatischen Zugverkehrs und Zugverkehrssystem zum Durchführen eines automatischen Zugverkehrs
US11040732B2 (en) * 2016-03-09 2021-06-22 Mitsubishi Electric Corporation Wireless train control system, ground control device, and wireless train control method
US10279823B2 (en) * 2016-08-08 2019-05-07 General Electric Company System for controlling or monitoring a vehicle system along a route
FR3070661B1 (fr) * 2017-09-01 2021-10-29 Alstom Transp Tech Procede de controle de la circulation de vehicules dans un reseau
CN108382422B (zh) * 2018-02-05 2020-12-11 卡斯柯信号有限公司 一种基于d2d技术的地铁列车控制系统及方法
CN111232025B (zh) * 2018-11-28 2021-06-18 比亚迪股份有限公司 临时限速管理方法、系统、区域控制器和列车信号系统
DE102019212177A1 (de) * 2019-08-14 2021-02-18 Siemens Mobility GmbH Verfahren und Streckenzentrale zum Betreiben einer Schienenstrecke
CN113562035B (zh) * 2021-06-30 2023-03-21 通号城市轨道交通技术有限公司 列车位置报告跳变防护方法、装置、电子设备和存储介质
DE102021209622A1 (de) * 2021-09-01 2023-03-02 Siemens Mobility GmbH Verfahren zum Betreiben einer Eisenbahngleisanlage
CN113978518B (zh) * 2021-11-29 2024-04-26 交控科技股份有限公司 一种非通信车占用判断方法及装置

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3786512A (en) * 1967-12-04 1974-01-15 Aeroquip Corp Locomotive information recorder
WO2005105536A1 (en) * 2004-05-03 2005-11-10 Sti Rail Pty Ltd Train integrity network system
CN101920710A (zh) * 2010-07-28 2010-12-22 北京交通大学 城市轨道交通移动闭塞正线通过能力的分析方法
JP4714490B2 (ja) * 2005-03-18 2011-06-29 北海道旅客鉄道株式会社 車載装置及び運行管理装置
US7974246B1 (en) * 2006-11-17 2011-07-05 Meteorcomm, Llc Adaptive time division multiple access systems and methods
CN102387953A (zh) * 2011-09-22 2012-03-21 华为技术有限公司 列车控制系统切换方法及装置

Family Cites Families (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3979092A (en) * 1975-03-03 1976-09-07 Westinghouse Electric Corporation Sequential occupancy release control method and apparatus for train vehicles
US4361301A (en) * 1980-10-08 1982-11-30 Westinghouse Electric Corp. Vehicle train tracking apparatus and method
US5026009A (en) * 1989-07-26 1991-06-25 Aeg Westinghouse Transportation Systems, Inc. Method for tracking trains through multiple false track circuit occupancies
GB9508681D0 (en) * 1995-04-28 1995-06-14 Westinghouse Brake & Signal Vehicle control system
US6848657B2 (en) 2002-01-17 2005-02-01 The Creative Train Company, Llc Dynamic self-teaching train track layout learning and control system
US6694231B1 (en) 2002-08-08 2004-02-17 Bombardier Transportation Gmbh Train registry overlay system
DE102004040057A1 (de) 2004-08-18 2006-03-09 Rauch, Jürgen, Dr.-Ing. Verkehrsleitsystem
US8311730B2 (en) 2006-11-29 2012-11-13 Neff Ryan A Vehicle position determination system
US8214092B2 (en) * 2007-11-30 2012-07-03 Siemens Industry, Inc. Method and apparatus for an interlocking control device
US8328143B2 (en) 2008-01-17 2012-12-11 Lockheed Martin Corporation Method for isolation of vital functions in a centralized train control system
US8478462B2 (en) 2010-03-24 2013-07-02 Invensys Rail Corporation Vehicle identification tag and train control integration
US20130063282A1 (en) 2010-05-31 2013-03-14 Central Signal, Llc Roadway detection
JP5415391B2 (ja) * 2010-11-04 2014-02-12 公益財団法人鉄道総合技術研究所 無線列車制御システム及び無線列車制御方法
JP5826543B2 (ja) * 2011-07-19 2015-12-02 株式会社東芝 列車制御装置

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3786512A (en) * 1967-12-04 1974-01-15 Aeroquip Corp Locomotive information recorder
WO2005105536A1 (en) * 2004-05-03 2005-11-10 Sti Rail Pty Ltd Train integrity network system
JP4714490B2 (ja) * 2005-03-18 2011-06-29 北海道旅客鉄道株式会社 車載装置及び運行管理装置
US7974246B1 (en) * 2006-11-17 2011-07-05 Meteorcomm, Llc Adaptive time division multiple access systems and methods
CN101920710A (zh) * 2010-07-28 2010-12-22 北京交通大学 城市轨道交通移动闭塞正线通过能力的分析方法
CN102387953A (zh) * 2011-09-22 2012-03-21 华为技术有限公司 列车控制系统切换方法及装置

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109774748A (zh) * 2017-11-14 2019-05-21 交控科技股份有限公司 基于车车通信的列车超速防护方法、车载控制器和列车
US10960909B2 (en) 2017-11-14 2021-03-30 Traffic Control Technology Co., Ltd Automatic train protection method, vehicle on-board controller and train based on vehicle-vehicle communication
CN109677461A (zh) * 2018-11-14 2019-04-26 浙江众合科技股份有限公司 基于区块链技术的车车通信列车控制系统
CN111605586A (zh) * 2020-06-05 2020-09-01 湖南中车时代通信信号有限公司 区域控制器判断区段故障占用方法、装置和系统
CN111891179A (zh) * 2020-08-14 2020-11-06 青岛海信微联信号有限公司 一种终端及计轴故障确定方法

Also Published As

Publication number Publication date
JP2016505446A (ja) 2016-02-25
CA2893544C (en) 2016-08-09
EP2938529B1 (en) 2018-03-28
EP2938529A1 (en) 2015-11-04
EP2938529A4 (en) 2017-01-25
KR20150106880A (ko) 2015-09-22
CN105392685B (zh) 2016-11-16
JP5904658B2 (ja) 2016-04-13
KR101615214B1 (ko) 2016-04-25
WO2014102647A1 (en) 2014-07-03
US20140180509A1 (en) 2014-06-26
BR112015015183A2 (pt) 2018-01-30
US8751072B1 (en) 2014-06-10
HK1216736A1 (zh) 2016-12-02
MY187922A (en) 2021-10-28
CA2893544A1 (en) 2014-07-03

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN105392685A (zh) 移除轨道的疑似段的方法
CN111071263B (zh) 一种自动驾驶车辆的控制方法、装置、系统及设备
JP6214995B2 (ja) 駐車車両検出装置、車両管理システム、制御方法及び制御プログラム
CN112997227B9 (zh) 交通辅助系统、服务器及方法、车载装置及其动作方法、记录介质、计算机及半导体集成电路
JP2017162438A (ja) 危険予測方法
CN106650771A (zh) 基于聚类分析的轨迹去噪方法以及装置
CN113037576B (zh) 一种故障检测的方法、装置、存储介质及电子设备
CN104875740A (zh) 用于管理跟随空间的方法、主车辆以及跟随空间管理单元
KR102473272B1 (ko) 목표 추적 방법 및 장치
WO2023066080A1 (zh) 一种前向目标的确定方法、装置、电子设备及存储介质
CN111739291A (zh) 道路路况计算中的干扰识别方法及装置
CN110895406A (zh) 一种基于干扰物轨迹规划的无人设备的测试方法及装置
JP6909334B2 (ja) 運行管理装置
CN108235231B (zh) 轨道交通中列车行进方向判别方法及装置
CN114194213A (zh) 一种目标物轨迹预测方法、装置、存储介质及电子设备
CN114584922A (zh) 一种出入界识别方法、装置、设备及存储介质
CN113844499A (zh) 列车自动驾驶系统ato测速方法及系统
JP2017151706A (ja) 検出領域変更装置、検出領域変更方法およびプログラム
JP2021092967A (ja) 画像処理システム、画像処理装置及びプログラム
JP6632362B2 (ja) 運行管理装置
CN112825193B (zh) 目标跟踪方法、装置、电子设备以及存储介质
WO2024052988A1 (ja) 電子制御ユニット及びプローブデータの送信制御方法
JP7060248B2 (ja) 通信装置、通信システム、通信制御方法、及びプログラム
JP6927819B2 (ja) 交通量判定システム、交通量判定方法、及び交通量判定プログラム
CN115273463A (zh) 行人目标横穿预测方法、装置、车辆及存储介质

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20161116

Termination date: 20171212