CN105382851B - 一种全方位可转动机械臂 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种全方位可转动机械臂，包括上连接板，所述上连接板上固定有主驱动电机，主驱动电机的输出轴向下穿过上连接板，上连接板的底面固定有上保护套，输出轴插套在上保护套中，第一转动臂的一端处固定有转动套，转动套的上部铰接在上保护套中，输出轴的下部为花键轴部，花键轴部插套在转动套的中部具有的花键通孔中；第一转动臂的另一端的顶板上固定有第二驱动电机，第二驱动电机的转动轴伸入第一转动臂中，转动轴的下方的第一转动臂的底板上铰接有提升气缸的推杆，推杆的端部具有向上延伸的中间花键轴部。它可以实现360度转动，而且其设有两个转动臂，从而实现不同直径范围内的物品搬运和抓取等，非常方便。
Description
技术领域：
本发明涉及机器人技术领域，更具体的说涉及一种全方位可转动机械臂。
背景技术：
现有的一般的工业机器人其体积大，而其上一般是竖直一个转动臂，通过转动臂转动实现抓取移动，其效果有限，转动臂无法实现360度旋转，旋转角度有限。
发明内容：
本发明的目的是克服现有技术的不足，提供一种全方位可转动机械臂，它可以实现360度转动，而且其设有两个转动臂，从而实现不同直径范围内的物品搬运和抓取等，非常方便。
本发明解决所述技术问题的方案是：
一种全方位可转动机械臂，包括上连接板，所述上连接板上固定有主驱动电机，主驱动电机的输出轴向下穿过上连接板，上连接板的底面固定有上保护套，输出轴插套在上保护套中，第一转动臂的一端处固定有转动套，转动套的上部铰接在上保护套中，输出轴的下部为花键轴部，花键轴部插套在转动套的中部具有的花键通孔中；
第一转动臂的另一端的顶板上固定有第二驱动电机，第二驱动电机的转动轴伸入第一转动臂中，转动轴的下方的第一转动臂的底板上铰接有提升气缸的推杆，推杆的端部具有向上延伸的中间花键轴部，中间花键轴部插套在转动轴的底端具有的花键孔中，提升气缸的下端面固定在第二转动臂的一端处，第二转动臂的另一端的顶面固定有工作电机，工作电机的主输出轴向下穿过第二转动臂并固定有连接轴端。
所述上保护套包括上连接套和下连接套，下连接套通过螺杆固定连接在上连接套的底端面上，转动套的上部插套在下连接套中，下连接套的顶部内侧壁上固定有轴承，下连接套的内侧壁上固定有环形耐磨圈，轴承的内圈下端面压靠在环形耐磨圈上，转动套的顶端面上固定有上环形耐磨圈，上环形耐磨圈压靠在轴承的内圈的上端面上，转动套的上端外壁固定在轴承的内圈上，下连接套的下端插套在第一转动臂的顶板中。
所述转动套的底端连接盘固定在第一转动臂的顶板的底面上。
所述推杆的顶部外壁具有向外径向延伸的限位边，第一转动臂的一端底板具有插孔，推杆的顶部穿过插孔并伸入第一转动臂中，插孔的上方的边部的第一转动臂的底板上具有环形支撑块，环形支撑块的内侧壁上嵌套并固定有第二轴承，环形支撑块的顶面固定有耐磨层，限位边压靠在耐磨层上，推杆的顶部外侧壁固定在第二轴承的内圈上。
本发明的突出效果是：
与现有技术相比，它可以实现360度转动，而且其设有两个转动臂，从而实现不同直径范围内的物品搬运和抓取等，非常方便。
附图说明：
图1是本发明的立体结构示意图；
图2是本发明的局部结构示意图；
图3是本发明的局部放大图；
图4是图1的另一部分的局部放大图。
具体实施方式：
实施例，见如图1至图4所示，一种全方位可转动机械臂，包括上连接板10，所述上连接板10上固定有主驱动电机11，主驱动电机11的输出轴12向下穿过上连接板10，上连接板10的底面固定有上保护套13，输出轴12插套在上保护套13中，第一转动臂20的一端处固定有转动套21，转动套21的上部铰接在上保护套13中，输出轴12的下部为花键轴部，花键轴部插套在转动套21的中部具有的花键通孔22中；
第一转动臂20的另一端的顶板上固定有第二驱动电机30，第二驱动电机30的转动轴伸入第一转动臂20中，转动轴的下方的第一转动臂20的底板上铰接有提升气缸23的推杆231(本实施例中使用的提升气缸23的推杆231和缸体之间是不会产生相对转动，从而保证推杆231转动时，提升气缸23同时转动)，推杆231的端部具有向上延伸的中间花键轴部232，中间花键轴部232插套在转动轴的底端具有的花键孔中，提升气缸23的下端面固定在第二转动臂40的一端处，第二转动臂40的另一端的顶面固定有工作电机41，工作电机41的主输出轴向下穿过第二转动臂40并固定有连接轴端50。
进一步的说，所述上保护套13包括上连接套131和下连接套132，下连接套132通过螺杆固定连接在上连接套131的底端面上，转动套21的上部插套在下连接套132中，下连接套132的顶部内侧壁上固定有轴承133，下连接套132的内侧壁上固定有环形耐磨圈134，轴承133的内圈下端面压靠在环形耐磨圈134上，转动套21的顶端面上固定有上环形耐磨圈24，上环形耐磨圈24压靠在轴承133的内圈的上端面上，转动套21的上端外壁固定在轴承133的内圈上，下连接套132的下端插套在第一转动臂20的顶板中。
进一步的说，所述转动套21的底端连接盘211固定在第一转动臂20的顶板的底面上。
进一步的说，所述推杆231的顶部外壁具有向外径向延伸的限位边233，第一转动臂20的一端底板具有插孔29，推杆231的顶部穿过插孔29并伸入第一转动臂20中，插孔29的上方的边部的第一转动臂20的底板上具有环形支撑块25，环形支撑块25的内侧壁上嵌套并固定有第二轴承26，环形支撑块25的顶面固定有耐磨层27，限位边233压靠在耐磨层27上，推杆231的顶部外侧壁固定在第二轴承26的内圈上。
工作原理：通过主驱动电机11运行，实现第一转动臂20转动，而通过第二驱动电机30运行，实现第二转动臂40转动，通过提升气缸23的推杆231的上下推动，实现连接轴端50上连接有的抓取机构实现上下移动进行抓取物品并提升。
其可以通过抓取的物品提升后，通过第二驱动电机30的运行，实现第二转动臂40转动，也可以通过主驱动电机11的运行，实现第一转动臂20转动，甚至可以通过主驱动电机11和第二驱动电机30的同时运行，实现第一转动臂20和第二转动臂40转动。
最后，以上实施方式仅用于说明本发明，而并非对本发明的限制，有关技术领域的普通技术人员，在不脱离本发明的精神和范围的情况下，还可以做出各种变化和变型，因此所有等同的技术方案也属于本发明的范畴，本发明的专利保护范围应由权利要求限定。
Claims (4)
1.一种全方位可转动机械臂，包括上连接板(10)，其特征在于：所述上连接板(10)上固定有主驱动电机(11)，主驱动电机(11)的输出轴(12)向下穿过上连接板(10)，上连接板(10)的底面固定有上保护套(13)，输出轴(12)插套在上保护套(13)中，第一转动臂(20)的一端处固定有转动套(21)，转动套(21)的上部铰接在上保护套(13)中，输出轴(12)的下部为花键轴部，花键轴部插套在转动套(21)的中部具有的花键通孔(22)中；
第一转动臂(20)的另一端的顶板上固定有第二驱动电机(30)，第二驱动电机(30)的转动轴伸入第一转动臂(20)中，转动轴的下方的第一转动臂(20)的底板上铰接有提升气缸(23)的推杆(231)，推杆(231)的端部具有向上延伸的中间花键轴部(232)，中间花键轴部(232)插套在转动轴的底端具有的花键孔中，提升气缸(23)的下端面固定在第二转动臂(40)的一端处，第二转动臂(40)的另一端的顶面固定有工作电机(41)，工作电机(41)的主输出轴向下穿过第二转动臂(40)并固定有连接轴端(50)。
2.根据权利要求1所述的一种全方位可转动机械臂，其特征在于：所述上保护套(13)包括上连接套(131)和下连接套(132)，下连接套(132)通过螺杆固定连接在上连接套(131)的底端面上，转动套(21)的上部插套在下连接套(132)中，下连接套(132)的顶部内侧壁上固定有轴承(133)，下连接套(132)的内侧壁上固定有环形耐磨圈(134)，轴承(133)的内圈下端面压靠在环形耐磨圈(134)上，转动套(21)的顶端面上固定有上环形耐磨圈(24)，上环形耐磨圈(24)压靠在轴承(133)的内圈的上端面上，转动套(21)的上端外壁固定在轴承(133)的内圈上，下连接套(132)的下端插套在第一转动臂(20)的顶板中。
3.根据权利要求2所述的一种全方位可转动机械臂，其特征在于：所述转动套(21)的底端连接盘(211)固定在第一转动臂(20)的顶板的底面上。
4.根据权利要求1所述的一种全方位可转动机械臂，其特征在于：所述推杆(231)的顶部外壁具有向外径向延伸的限位边(233)，第一转动臂(20)的一端底板具有插孔(29)，推杆(231)的顶部穿过插孔(29)并伸入第一转动臂(20)中，插孔(29)的上方的边部的第一转动臂(20)的底板上具有环形支撑块(25)，环形支撑块(25)的内侧壁上嵌套并固定有第二轴承(26)，环形支撑块(25)的顶面固定有耐磨层(27)，限位边(233)压靠在耐磨层(27)上，推杆(231)的顶部外侧壁固定在第二轴承(26)的内圈上。
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