CN204339785U - 抓取装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种抓取装置，包括：机械臂、转盘、驱转机构、伸缩缸和爪部；机械臂的一端旋转连接在转盘上，驱转机构驱动转盘旋转，伸缩缸设置在机械臂的另一端，爪部与伸缩缸的伸缩轴连接；爪部包括多轴气缸和围绕多轴气缸均匀设置的至少三个夹爪，夹爪与多轴气缸的伸缩轴连接；夹爪上具有一粘贴有橡胶材料层的弧面。多轴气缸带动至少三个夹爪同时朝向其中心点移动，以及弧面的设置减小了滚珠上单位面积所受到的压强，避免滚珠受力不均匀而变形。粘贴在弧面上的橡胶材料层有效地保护滚珠的表面免受刮伤，另外，将滚珠限制在至少三个夹爪中间，避免了滚珠掉落，使得抓取更牢固。

Description

抓取装置

技术领域

本实用新型涉及轴承生产制造领域，特别是涉及一种用于抓取滚珠的抓取装置。

背景技术

轴承是在机械传动过程中起固定和减小载荷摩擦系数的部件。也可以说，当其它机件在轴上彼此产生相对运动时，用来降低动力传递过程中的摩擦系数和保持轴中心位置固定的机件。轴承是当代机械设备中一种举足轻重的零部件。它的主要功能是支撑机械旋转体，用以降低设备在传动过程中的机械载荷摩擦系数。按运动元件摩擦性质的不同，轴承可分为滚动轴承和滑动轴承两类。

在大型机车的车轮中，滚动轴承需要承受超大的负荷，滚动轴承中的滚珠起着决定性作用，需要在各个环节尽可能地保证滚珠的球形度以及表面的光滑和平整度。滚珠生产成型后需要抓取和搬运等操作，然而，现有的抓取装置在抓取滚珠过程由于施力不均匀，容易造成滚珠的变形以及表面的划伤；另外，现有的抓取装置对于滚珠的抓取不牢固，容易造成滚珠掉落。

实用新型内容

基于此，有必要针对现有技术中的抓取装置抓取滚珠施力不均、不牢固，且容易造成滚珠表面划伤的问题，提供一种对滚珠抓取牢固且施力较均的抓取装置。

一种抓取装置，包括：机械臂、转盘、驱转机构、伸缩缸和爪部；

所述机械臂的一端旋转连接在所述转盘上，所述驱转机构驱动所述转盘旋转，所述伸缩缸设置在所述机械臂的另一端，所述爪部与所述伸缩缸的伸缩轴连接；

所述爪部包括多轴气缸和至少三个夹爪，至少三个所述夹爪围绕所述多轴气缸均匀设置，并与所述多轴气缸的伸缩轴连接；

所述夹爪上远离所述多轴气缸的端部具有一弧面，所述弧面上粘贴有橡胶材料层。

在其中一个实施例中，所述多轴气缸为长方体结构，所述多轴气缸的四个侧面均凸设有所述伸缩轴。

上述抓取装置通过驱转机构的驱动而旋转的转盘以及伸缩缸的作用，实现爪部三维空间内移动，灵活地抓取和释放滚珠。另外，多轴气缸带动至少三个夹爪同时朝向其中心点移动，同时，弧面的设置增大了夹爪与滚珠的施力面积，减小了滚珠上单位面积所受到的压强，避免滚珠受力不均匀而变形。粘贴在弧面上的橡胶材料层有效地保护滚珠的表面免受刮伤，另外，将滚珠限制在至少三个夹爪中间，避免了滚珠掉落，使得抓取更牢固。

附图说明

图1为本实用新型一较佳实施例的抓取装置的机构示意图；

图2为图1中所示爪部的结构示意图；

图3为图2中所示爪部的俯视图。

具体实施方式

如图1所示，其为本实用新型一较佳实施例的抓取装置10的机构示意图。

抓取装置10包括：机械臂120、转盘130、驱转机构140、伸缩缸150和爪部200。

机械臂120的一端旋转连接在转盘130上，驱转机构140驱动转盘130旋转，伸缩缸150设置在机械臂120的另一端，爪部200与伸缩缸150的伸缩轴151连接。

爪部200包括多轴气缸250和至少三个夹爪，至少三个夹爪围绕多轴气缸250均匀设置，并与多轴气缸250的伸缩轴连接。

夹爪上远离多轴气缸250的端部具有一弧面，弧面上粘贴橡胶材料层。

具体在本实施例中，夹爪的个数为四个，四个夹爪具体为第一夹爪210、第二夹爪220、第三夹爪230和第四夹爪240，第一夹爪210、第二夹爪220、第三夹爪230和第四夹爪240呈正方形分布，并与多轴气缸250的伸缩轴连接。多轴气缸250为长方体结构，多轴气缸250的四个侧面分别凸设有第一伸缩轴251、第二伸缩轴252、第三伸缩轴253和第四伸缩轴254。第一夹爪210、第二夹爪220、第三夹爪230和第四夹爪240分别与第一伸缩轴251、第二伸缩轴252、第三伸缩轴253和第四伸缩轴254连接。这样，多轴气缸250同步驱动第一伸缩轴251、第二伸缩轴252、第三伸缩轴253和第四伸缩轴254进行相同程度的伸长或缩短，从而带动第一夹爪210、第二夹爪220、第三夹爪230和第四夹爪240同时朝向其中心点移动，使得被抓取的滚珠受力均匀，而且上述四个夹爪将滚珠限制在呈正方形的区域内，避免了滚珠掉落，使得抓取更牢固。

如图2和图3所示，其中，图2为图1中所示爪部200的结构示意图，图3为图2中所示爪部200的俯视图。

为了增加第一夹爪210、第二夹爪220、第三夹爪230以及第四夹爪240与被抓取的滚珠的接触面积，避免在施力大小相同的情况下，受力面积过小，使得滚珠受到较强的压大而变形，第一夹爪210、第二夹爪220、第三夹爪230以及第四夹爪240上远离多轴气缸250的端部均具有一弧面，弧面上设有防滑部。以第一夹爪210为例进行说明，第一夹爪210上开设一弧面211，弧面211上设有橡胶材料层，橡胶材料层起到保护作用，防止夹爪直接施力在滚珠上而对滚珠表面造成刮伤。

在抓取装置10的实际应用中，常常是夹取特定大小的滚珠，这样，为了能够更好地与该特定大小的滚珠相匹配，第一夹爪210、第二夹爪220、第三夹爪230以及第四夹爪240上弧面对应的弧线为圆A的部分，圆A的半径与该特定大小的滚珠的半径相同，这样，当第一夹爪210、第二夹爪220、第三夹爪230以及第四夹爪240夹住该特定大小的滚珠时，第一夹爪210、第二夹爪220、第三夹爪230以及第四夹爪240上的弧面与该特定大小的滚珠贴合的面积更大，从而避免在施力大小相同的情况下，因受力面积过小，造成滚珠受到较大的压强而变形。

本实施例中，驱转机构140为步进电机，这样，通过驱转机构140驱动转盘130转动，进而带动机械臂120旋转，使得设置在机械臂120另一的爪部200能够在二维空间内移动。伸缩缸150为伸缩气压缸，又如，伸缩缸150为伸缩液压缸。这样，伸缩缸150能够带动爪部200抓取到的滚珠进行升降操作，便于将滚珠搬运到不同高度进行存储或组装，最终实现爪部200在三维空间内移动，灵活地抓取和释放滚珠。

上述抓取装置10通过驱转机构140的驱动而旋转的转盘130以及伸缩缸150的作用，实现爪部200三维空间内移动，灵活地抓取和释放滚珠。另外，多轴气缸250带动第一夹爪210、第二夹爪220、第三夹爪230和第四夹爪240同时朝向其中心点移动，同时弧面211的设置增大了夹爪与滚珠的施力面积，减小了滚珠上单位面积所受到的压强，避免滚珠受力不均匀而变形。粘贴在弧面211上的橡胶材料层有效地保护滚珠的表面免受刮伤，另外，上述四个夹爪将滚珠限制在呈正方形的区域内，避免了滚珠掉落，使得抓取更牢固。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (2)

1.一种抓取装置，其特征在于，包括：机械臂、转盘、驱转机构、伸缩缸和爪部；

所述机械臂的一端旋转连接在所述转盘上，所述驱转机构驱动所述转盘旋转，所述伸缩缸设置在所述机械臂的另一端，所述爪部与所述伸缩缸的伸缩轴连接；

所述爪部包括多轴气缸和至少三个夹爪，至少三个所述夹爪围绕所述多轴气缸均匀设置，并与所述多轴气缸的伸缩轴连接；

所述夹爪上远离所述多轴气缸的端部具有一弧面，所述弧面上粘贴有橡胶材料层。

2.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述多轴气缸为长方体结构，所述多轴气缸的四个侧面均凸设有所述伸缩轴。