CN103568018A - 用于夹持多筐件翻转的机器人抓手 - Google Patents
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Abstract
一种用于夹持多筐件翻转的机器人抓手，涉及卸垛设备技术领域，所解决的是现有抓手不能翻转筐件的技术问题。该抓手包括抓手基体、夹持气缸、翻转气缸；所述抓手基体上设有左右各一个能左右滑动的夹持架，所述夹持气缸的缸体与动力臂分别与两个夹持架固接；所述夹持架上设有通过同步带传动连接的同步带轮、调角盘，所述抓手基体上设有一转动的翻转轴，所述翻转轴的两端分别连接两个夹持架上的同步带轮；所述翻转气缸安装在抓手基体上，其动力臂与右夹持架上的同步带固接；两个夹持架上各设有一随调角盘转动的夹持组件。本发明提供的抓手，适用于矩形筐件卸垛作业。
Description
技术领域
本发明涉及卸垛设备技术，特别是涉及一种用于夹持多筐件翻转的机器人抓手的技术。
背景技术
工业机器人作为高端装备制造产业的重要组成部分，应用日益广泛。在机器人的应用中，抓取机具必不可少，对于不同的作业任务需对应有不同的抓取机具。
在筐件卸垛作业中，经常需要将被抓筐件内的物品倒出，而现有的筐件抓具都只具备抓取功能，抓具本身无法使被抓筐件翻转，虽然球坐标型机器人可以通过自身机械臂来实现翻转筐件，但是球坐标型机器人的机械臂受结构的限制，翻转角度达不到180度，无法保证将被抓筐件内的物品彻底倒出。
发明内容
针对上述现有技术中存在的缺陷，本发明所要解决的技术问题是提供一种能翻转被抓筐件，且能保证将被抓筐件内的物品彻底倒出的用于夹持多筐件翻转的机器人抓手。
为了解决上述技术问题，本发明所提供的一种用于夹持多筐件翻转的机器人抓手，其特征在于：包括抓手基体、夹持气缸、翻转气缸；
所述抓手基体上固定有夹持导轨，所述夹持导轨为直轨，夹持导轨上固定有左右各一个限位件，并设有一个能沿夹持导轨滑动的滑动件；
所述抓手基体上设有左右各一个能左右滑动的夹持架，所述夹持气缸的缸体与左夹持架固接，夹持气缸的动力臂与右夹持架固接，夹持气缸的动力臂伸缩轴线平行于夹持导轨；
所述滑动件位于两个限位件之间，且滑动件或与左夹持架固接，或与右夹持架固接；
每个夹持架上均设有上下各一个转动的同步带轮，同一夹持架上的两个同步带轮通过一同步带传动连接，每个同步带轮的转轴均平行于夹持导轨，同一夹持架中，位于上侧的同步带轮为上同步带轮，位于下侧的同步带轮为下同步带轮，每个下同步带轮上均设有一调角盘；
所述调角盘包括盘体，及能相对盘体转动且能与盘体锁定的转轴，所述调角盘的盘体与下同步带轮固接，调角盘的转轴平行于夹持导轨；
所述抓手基体上设有一转动的翻转轴，所述翻转轴是一平行于夹持导轨且径向截面为非圆形的直轴；
其中一个夹持架上的上同步带轮与翻转轴同轴固接，另一个夹持架上的上同步带轮以间隙配合方式与翻转轴同轴套接，使得该上同步带轮能沿翻转轴滑动，并能随翻转轴同步转动；
所述翻转气缸的缸体固定在右夹持架上，翻转气缸的动力臂伸缩轴线垂直于夹持导轨，右夹持架上的同步带与翻转气缸的动力臂固接；
两个夹持架上各设有一夹持组件，所述夹持组件包括夹持基体、宽度变换气缸，所述夹持基体与夹持架上的调角盘的转轴固接，夹持基体上固定有宽度变换导柱，所述宽度变换导柱是垂直于夹持导轨的直柱，宽度变换导柱上沿轴向依次设有两块能沿宽度变换导柱滑动的夹持板，其中的一块夹持板与宽度变换气缸的缸体固接，另一块夹持板与宽度变换气缸的动力臂固接，所述宽度变换气缸的动力臂伸缩轴线平行于宽度变换导柱。
本发明提供的用于夹持多筐件翻转的机器人抓手，利用翻转气缸、同步带轮、翻转轴、同步带的配合，能驱动两个夹持架上的夹持组件同步转动，使得被抓筐件能随之翻转，且翻转角度不受限制，能保证将被抓筐件内的物品彻底倒出。
附图说明
图1是本发明实施例的用于夹持多筐件翻转的机器人抓手的立体图；
图2是本发明实施例的用于夹持多筐件翻转的机器人抓手的俯视图；
图3是本发明实施例的用于夹持多筐件翻转的机器人抓手的左视图；
图4是本发明实施例的用于夹持多筐件翻转的机器人抓手中的左夹持架的俯视图；
图5是本发明实施例的用于夹持多筐件翻转的机器人抓手中的左夹持架的主视剖切图；
图6是本发明实施例的用于夹持多筐件翻转的机器人抓手中的夹持组件的立体图。
具体实施方式
以下结合附图说明对本发明的实施例作进一步详细描述，但本实施例并不用于限制本发明，凡是采用本发明的相似结构及其相似变化，均应列入本发明的保护范围。
如图1-图6所示，本发明实施例所提供的一种用于夹持多筐件翻转的机器人抓手，其特征在于：包括抓手基体1、夹持气缸21、翻转气缸4；
所述抓手基体1上固定有夹持导轨11，所述夹持导轨11为直轨，夹持导轨上固定有左右各一个限位件12，并设有一个能沿夹持导轨滑动的滑动件13；
所述抓手基体1上设有左右各一个能左右滑动的夹持架2，所述夹持气缸21的缸体与左夹持架2固接，夹持气缸21的动力臂经推板22及夹持拉杆23与右夹持架2固接，夹持气缸21的动力臂伸缩轴线平行于夹持导轨11；
所述滑动件13位于两个限位件12之间，且滑动件13或与左夹持架2固接，或与右夹持架2固接，两个限位件12之间的间距是夹持气缸21的气缸行程的一半；
每个夹持架2上均设有上下各一个转动的同步带轮31，同一夹持架2上的两个同步带轮31通过一同步带传动连接，每个同步带轮31的转轴均平行于夹持导轨，同一夹持架2中，位于上侧的同步带轮31为上同步带轮，位于下侧的同步带轮31为下同步带轮，每个下同步带轮上均设有一调角盘32；
所述调角盘32为现有技术，调角盘32包括盘体，及能相对盘体转动且能与盘体锁定的转轴，所述调角盘32的盘体与下同步带轮固接，调角盘32的转轴平行于夹持导轨；
所述抓手基体1上设有一转动的翻转轴6，所述翻转轴6是一平行于夹持导轨11且径向截面为非圆形的直轴；
其中一个夹持架上的上同步带轮31与翻转轴6同轴固接，另一个夹持架上的上同步带轮31以间隙配合方式与翻转轴6同轴套接，使得该上同步带轮31能沿翻转轴6滑动，并能随翻转轴6同步转动；
所述翻转气缸4的缸体固定在右夹持架2上，翻转气缸4的动力臂伸缩轴线垂直于夹持导轨11，右夹持架上的同步带33经卡板41与翻转气缸4的动力臂固接；
两个夹持架2上各设有一夹持组件，所述夹持组件包括夹持基体51、宽度变换气缸53，所述夹持基体51与夹持架上的调角盘32的转轴固接，夹持基体51上固定有宽度变换导柱，所述宽度变换导柱是垂直于夹持导轨的直柱，宽度变换导柱上沿轴向依次设有两块能沿宽度变换导柱滑动的夹持板52，其中的一块夹持板52与宽度变换气缸53的缸体固接，另一块夹持板52与宽度变换气缸53的动力臂固接，所述宽度变换气缸53的动力臂伸缩轴线平行于宽度变换导柱。
本发明实施例适合安装在卸垛机器人上使用，通过抓手基体1与卸垛机器人连接，其工作流程如下：
先调整调角盘32的转轴，使两个夹持架2上的夹持基体51平行；
卸垛时，卸垛机器人驱动抓手移至目标筐件的正上方，此时夹持气缸21的动力臂处于缩回状态，抓手也呈张开状，两个夹持架2之间的间距最大；
然后卸垛机器人驱动抓手下降至夹持板52到达目标筐件的底部位置，然后根据目标筐件调整每个夹持架上的两块夹持板52之间的间距，夹持组件中的宽度变换气缸53的动力臂伸出，则该组件中的两块夹持板52之间的间距拉开，从而加大夹持面的宽度，同一夹持组件中的两块夹持板52之间的间距拉开至最大时能实施三筐一起夹持，夹持组件中的宽度变换气缸53的动力臂缩回，则该组件中的两块夹持板52之间的间距拉近，从而减小夹持面的宽度，以适应夹持面的小宽度，同时又可避免同层未取三筐的夹持干涉，实现二筐一起夹持的状况；
然后夹持气缸21的动力臂伸出，使得两个夹持架2相互靠拢，直至两个夹持架2上的夹持板52夹持住目标筐件，然后再由卸垛机器人驱动抓手移至卸货处，然后翻转气缸4的动力臂伸出，从而带动右夹持架上的同步带33移动，随之带动右夹持架上的下同步带轮31转动，并通过翻转轴6及两个夹持架上的上同步带轮31，使两个夹持架上的下同步带轮31同步转动，两个夹持架上的调角盘32也随之同步转动，进而带动两个夹持架上的夹持基体51同步转动，使得夹持板52所夹持的目标筐件翻转，使目标筐件内的物件倒出；
然后卸垛机器人再驱动抓手移至下一目标筐件的正上方，如此往复至卸垛完毕。
Claims (1)
1.一种用于夹持多筐件翻转的机器人抓手，其特征在于：包括抓手基体、夹持气缸、翻转气缸；
所述抓手基体上固定有夹持导轨，所述夹持导轨为直轨，夹持导轨上固定有左右各一个限位件，并设有一个能沿夹持导轨滑动的滑动件；
所述抓手基体上设有左右各一个能左右滑动的夹持架，所述夹持气缸的缸体与左夹持架固接，夹持气缸的动力臂与右夹持架固接，夹持气缸的动力臂伸缩轴线平行于夹持导轨；
所述滑动件位于两个限位件之间，且滑动件或与左夹持架固接，或与右夹持架固接；
每个夹持架上均设有上下各一个转动的同步带轮，同一夹持架上的两个同步带轮通过一同步带传动连接，每个同步带轮的转轴均平行于夹持导轨，同一夹持架中，位于上侧的同步带轮为上同步带轮，位于下侧的同步带轮为下同步带轮，每个下同步带轮上均设有一调角盘；
所述调角盘包括盘体，及能相对盘体转动且能与盘体锁定的转轴，所述调角盘的盘体与下同步带轮固接，调角盘的转轴平行于夹持导轨；
所述抓手基体上设有一转动的翻转轴，所述翻转轴是一平行于夹持导轨且径向截面为非圆形的直轴；
其中一个夹持架上的上同步带轮与翻转轴同轴固接，另一个夹持架上的上同步带轮以间隙配合方式与翻转轴同轴套接，使得该上同步带轮能沿翻转轴滑动，并能随翻转轴同步转动；
所述翻转气缸的缸体固定在右夹持架上，翻转气缸的动力臂伸缩轴线垂直于夹持导轨，右夹持架上的同步带与翻转气缸的动力臂固接；
两个夹持架上各设有一夹持组件，所述夹持组件包括夹持基体、宽度变换气缸，所述夹持基体与夹持架上的调角盘的转轴固接，夹持基体上固定有宽度变换导柱，所述宽度变换导柱是垂直于夹持导轨的直柱，宽度变换导柱上沿轴向依次设有两块能沿宽度变换导柱滑动的夹持板，其中的一块夹持板与宽度变换气缸的缸体固接，另一块夹持板与宽度变换气缸的动力臂固接，所述宽度变换气缸的动力臂伸缩轴线平行于宽度变换导柱。
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