CN105437221B - 一种全方位联动式机械臂 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种全方位联动式机械臂，包括上连接板，所述上连接板上固定有主驱动电机，主驱动电机的输出轴向下穿过上连接板，上连接板的底面固定有上保护套，输出轴插套在上保护套中，第一转动臂的一端处固定有转动套，转动套的上部铰接在上保护套中，输出轴的中部为花键轴部，花键轴部插套在转动套的中部具有的花键通孔中，输出轴的下端为连接轴部，连接轴部的下端铰接在第一转动臂的底板上，连接轴部上固定有主传动轮；第一转动臂的另一端的顶板上铰接有从动轴部，它可以实现360度转动，而且其第一转动臂在转动时，第二转动臂实现同时转动，将抓取的物品直接输送到所需位置，从而实现特定输送要求。

Description

一种全方位联动式机械臂
技术领域：
本发明涉及机器人技术领域，更具体的说涉及一种全方位联动式机械臂。
背景技术：
现有的一般的工业机器人其体积大，而其上一般是竖直一个转动臂，通过转动臂转动实现抓取移动，其效果有限，转动臂无法实现360度旋转，旋转角度有限。
发明内容：
本发明的目的是克服现有技术的不足，提供一种全方位联动式机械臂，它可以实现360度转动，而且其第一转动臂在转动时，第二转动臂实现同时转动，将抓取的物品直接输送到所需位置，从而实现特定输送要求。
本发明解决所述技术问题的方案是：
一种全方位联动式机械臂，包括上连接板，所述上连接板上固定有主驱动电机，主驱动电机的输出轴向下穿过上连接板，上连接板的底面固定有上保护套，输出轴插套在上保护套中，第一转动臂的一端处固定有转动套，转动套的上部铰接在上保护套中，输出轴的中部为花键轴部，花键轴部插套在转动套的中部具有的花键通孔中，输出轴的下端为连接轴部，连接轴部的下端铰接在第一转动臂的底板上，连接轴部上固定有主传动轮；
第一转动臂的另一端的顶板上铰接有从动轴部，从动轴部的下方的第一转动臂的底板上铰接有提升气缸的推杆，推杆的端部具有花键插接孔，从动轴部的下端具有花键连接轴部，花键连接轴部插套在花键插接孔中，从动轴部上固定有从动轮，传动带张紧在主传动轮和从动轮上，提升气缸的下端面固定在第二转动臂的一端处，第二转动臂的另一端的顶面固定有工作电机，工作电机的主输出轴向下穿过第二转动臂并固定有连接轴端。
所述上保护套包括上连接套和下连接套，下连接套通过螺杆固定连接在上连接套的底端面上，转动套的上部插套在下连接套中，下连接套的顶部内侧壁上固定有轴承，下连接套的内侧壁上固定有环形耐磨圈，轴承的内圈下端面压靠在环形耐磨圈上，转动套的顶端面上固定有上环形耐磨圈，上环形耐磨圈压靠在轴承的内圈的上端面上，转动套的上端外壁固定在轴承的内圈上，下连接套的下端插套在第一转动臂的顶板中。
所述转动套的底端连接盘固定在第一转动臂的顶板的底面上。
所述推杆的顶部外壁具有向外径向延伸的限位边，第一转动臂的一端底板具有插孔，推杆的顶部穿过插孔并伸入第一转动臂中，插孔的上方的边部的第一转动臂的底板上具有环形支撑块，环形支撑块的内侧壁上嵌套并固定有第二轴承，环形支撑块的顶面固定有耐磨层，限位边压靠在耐磨层上，推杆的顶部外侧壁固定在第二轴承的内圈上。
所述连接轴部的下端穿过第一转动臂的底板上具有的主连接插孔并固定在第一转动臂的底板的底面固定有的第三轴承的内圈上；
所述从动轴部的上端伸出第一转动臂的顶板上具有的从动插孔并固定在第一转动臂的顶板上固定有的第四轴承的内圈上。
本发明的突出效果是：
与现有技术相比，它可以实现360度转动，而且其第一转动臂在转动时，第二转动臂实现同时转动，将抓取的物品直接输送到所需位置，从而实现特定输送要求。
附图说明：
图1是本发明的结构示意图；
图2是本发明的局部放大图；
图3是图1的另一部分的局部放大图。
具体实施方式：
实施例，见如图1至图3所示，一种全方位联动式机械臂，包括上连接板10，所述上连接板10上固定有主驱动电机11，主驱动电机11的输出轴12向下穿过上连接板10，上连接板10的底面固定有上保护套13，输出轴12插套在上保护套13中，第一转动臂20的一端处固定有转动套21，转动套21的上部铰接在上保护套13中，输出轴12的中部为花键轴部，花键轴部插套在转动套21的中部具有的花键通孔22中，输出轴12的下端为连接轴部121，连接轴部121的下端铰接在第一转动臂20的底板上，连接轴部121上固定有主传动轮122；
第一转动臂20的另一端的顶板上铰接有从动轴部123，从动轴部123的下方的第一转动臂20的底板上铰接有提升气缸23的推杆231(本实施例中使用的提升气缸23的推杆231和缸体之间是不会产生相对转动，从而保证推杆231转动时，提升气缸23同时转动)，推杆231的端部具有花键插接孔232，从动轴部123的下端具有花键连接轴部124，花键连接轴部124插套在花键插接孔232中，从动轴部123上固定有从动轮125，传动带126张紧在主传动轮122和从动轮125上，提升气缸23的下端面固定在第二转动臂40的一端处，第二转动臂40的另一端的顶面固定有工作电机41，工作电机41的主输出轴向下穿过第二转动臂40并固定有连接轴端50。
进一步的说，所述上保护套13包括上连接套131和下连接套132，下连接套132通过螺杆固定连接在上连接套131的底端面上，转动套21的上部插套在下连接套132中，下连接套132的顶部内侧壁上固定有轴承133，下连接套132的内侧壁上固定有环形耐磨圈134，轴承133的内圈下端面压靠在环形耐磨圈134上，转动套21的顶端面上固定有上环形耐磨圈24，上环形耐磨圈24压靠在轴承133的内圈的上端面上，转动套21的上端外壁固定在轴承133的内圈上，下连接套132的下端插套在第一转动臂20的顶板中。
进一步的说，所述转动套21的底端连接盘211固定在第一转动臂20的顶板的底面上。
进一步的说，所述推杆231的顶部外壁具有向外径向延伸的限位边233，第一转动臂20的一端底板具有插孔29，推杆231的顶部穿过插孔29并伸入第一转动臂20中，插孔29的上方的边部的第一转动臂20的底板上具有环形支撑块25，环形支撑块25的内侧壁上嵌套并固定有第二轴承26，环形支撑块25的顶面固定有耐磨层27，限位边233压靠在耐磨层27上，推杆231的顶部外侧壁固定在第二轴承26的内圈上。
进一步的说，所述连接轴部121的下端穿过第一转动臂20的底板上具有的主连接插孔28并固定在第一转动臂20的底板的底面固定有的第三轴承281的内圈上；
进一步的说，所述从动轴部123的上端伸出第一转动臂20的顶板上具有的从动插孔201并固定在第一转动臂20的顶板上固定有的第四轴承202的内圈上。
工作原理：通过主驱动电机11运行，实现第一转动臂20转动，而同时，通过传动带126实现从动轴部123同时转动，实现第二转动臂40转动，通过提升气缸23的推杆231的上下推动，实现连接轴端50上连接有的抓取机构实现上下移动进行抓取物品并提升。
其可以满足物品特定输送需要。
最后，以上实施方式仅用于说明本发明，而并非对本发明的限制，有关技术领域的普通技术人员，在不脱离本发明的精神和范围的情况下，还可以做出各种变化和变型，因此所有等同的技术方案也属于本发明的范畴，本发明的专利保护范围应由权利要求限定。

Claims (5)

1.一种全方位联动式机械臂，包括上连接板(10)，其特征在于：所述上连接板(10)上固定有主驱动电机(11)，主驱动电机(11)的输出轴(12)向下穿过上连接板(10)，上连接板(10)的底面固定有上保护套(13)，输出轴(12)插套在上保护套(13)中，第一转动臂(20)的一端处固定有转动套(21)，转动套(21)的上部铰接在上保护套(13)中，输出轴(12)的中部为花键轴部，花键轴部插套在转动套(21)的中部具有的花键通孔(22)中，输出轴(12)的下端为连接轴部(121)，连接轴部(121)的下端铰接在第一转动臂(20)的底板上，连接轴部(121)上固定有主传动轮(122)；
第一转动臂(20)的另一端的顶板上铰接有从动轴部(123)，从动轴部(123)的下方的第一转动臂(20)的底板上铰接有提升气缸(23)的推杆(231)，推杆(231)的端部具有花键插接孔(232)，从动轴部(123)的下端具有花键连接轴部(124)，花键连接轴部(124)插套在花键插接孔(232)中，从动轴部(123)上固定有从动轮(125)，传动带(126)张紧在主传动轮(122)和从动轮(125)上，提升气缸(23)的下端面固定在第二转动臂(40)的一端处，第二转动臂(40)的另一端的顶面固定有工作电机(41)，工作电机(41)的主输出轴向下穿过第二转动臂(40)并固定有连接轴端(50)。
2.根据权利要求1所述的一种全方位联动式机械臂，其特征在于：所述上保护套(13)包括上连接套(131)和下连接套(132)，下连接套(132)通过螺杆固定连接在上连接套(131)的底端面上，转动套(21)的上部插套在下连接套(132)中，下连接套(132)的顶部内侧壁上固定有轴承(133)，下连接套(132)的内侧壁上固定有环形耐磨圈(134)，轴承(133)的内圈下端面压靠在环形耐磨圈(134)上，转动套(21)的顶端面上固定有上环形耐磨圈(24)，上环形耐磨圈(24)压靠在轴承(133)的内圈的上端面上，转动套(21)的上端外壁固定在轴承(133)的内圈上，下连接套(132)的下端插套在第一转动臂(20)的顶板中。
3.根据权利要求2所述的一种全方位联动式机械臂，其特征在于：所述转动套(21)的底端连接盘(211)固定在第一转动臂(20)的顶板的底面上。
4.根据权利要求1所述的一种全方位联动式机械臂，其特征在于：所述推杆(231)的顶部外壁具有向外径向延伸的限位边(233)，第一转动臂(20)的一端底板具有插孔(29)，推杆(231)的顶部穿过插孔(29)并伸入第一转动臂(20)中，插孔(29)的上方的边部的第一转动臂(20)的底板上具有环形支撑块(25)，环形支撑块(25)的内侧壁上嵌套并固定有第二轴承(26)，环形支撑块(25)的顶面固定有耐磨层(27)，限位边(233)压靠在耐磨层(27)上，推杆(231)的顶部外侧壁固定在第二轴承(26)的内圈上。
5.根据权利要求1所述的一种全方位联动式机械臂，其特征在于：所述连接轴部(121)的下端穿过第一转动臂(20)的底板上具有的主连接插孔(28)并固定在第一转动臂(20)的底板的底面固定有的第三轴承(281)的内圈上；
所述从动轴部(123)的上端伸出第一转动臂(20)的顶板上具有的从动插孔(201)并固定在第一转动臂(20)的顶板上固定有的第四轴承(202)的内圈上。
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