CN105324637A

CN105324637A - 驾驶辅助系统、方法以及程序

Info

Publication number: CN105324637A
Application number: CN201480035375.XA
Authority: CN
Inventors: 佐藤裕司; 森俊宏; 中尾功一
Original assignee: Aisin AW Co Ltd
Current assignee: Aisin AW Co Ltd
Priority date: 2013-07-23
Filing date: 2014-06-10
Publication date: 2016-02-10
Anticipated expiration: 2034-06-10
Also published as: US20160153802A1; JP2015021918A; EP2988097A4; EP2988097A1; EP2988097B1; JP6236954B2; WO2015012010A1; US9791287B2; CN105324637B

Abstract

本发明提供一种能够抑制发生驶过目的地的状况的技术。是将对移动体的前方的风景重叠了表示目的地的目的地图标的图像显示于显示部的驾驶辅助系统，该驾驶辅助系统具备：横宽长获取单元，其获取上述移动体所存在的道路沿线的上述目的地的横宽的长度；显示位置确定单元，其以上述目的地图标的显示位置为上述横宽内的位置的方式，基于上述移动体的推定位置来确定上述目的地图标的显示位置；以及图像显示单元，其将在上述移动体的前方的风景中的上述目的地图标的显示位置重叠了上述目的地图标的图像显示于上述显示部。

Description

驾驶辅助系统、方法以及程序

技术领域

本发明涉及驾驶辅助系统、方法以及程序。

背景技术

以往，已知有一种在表示车辆的前方的风景的风景图像内包含目的地的图像的情况下，通过将规定的图标重叠在风景图像内来使利用者关注目的地的技术。例如，在专利文献1中公开了一种在利用照相机拍摄得到的图像上，合成对目的风景位置进行指示的箭头的图像的技术。

专利文献1：日本特开2011-154041号公报

在上述的现有技术中，基于车辆的当前地来确定利用照相机拍摄到的图像内的目的风景位置。因此，图像内的目的风景位置取决于车辆的当前地。然而，由于在确定车辆的当前地的技术中，无法避免发生位置的误差，所以在产生了误差的情况下，存在指示目的风景位置的箭头被显示到与目的风景位置不同的位置的情况，在这样的情况下给利用者带来误解。尤其在指示目的风景位置的箭头被显示于比目的风景位置靠里侧的情况下，会发生利用指示目的风景位置的箭头来驾驶车辆的利用者驶过目的地的情况。

发明内容

本发明是鉴于上述课题而完成的，其目的在于，提供一种能够在风景上重叠表示目的地的目的地图标的结构中，抑制发生驶过目的地的状况的技术。

为了实现上述目的，驾驶辅助系统是将对移动体的前方的风景重叠有表示目的地的目的地图标的图像显示于显示部的导航系统，该驾驶辅助系统具备：横宽长获取单元，其获取沿移动体所存在的道路的目的地的横宽的长度；最大误差获取单元，其获取可能在移动体所存在的道路的方向上产生的移动体的推定位置与实际的位置的误差的最大值亦即最大误差；显示位置确定单元，其以在误差是0的情况下目的地图标的显示位置成为横宽内的位置、并且在误差是最大误差的情况下目的地图标的显示位置成为横宽内的位置或者比目的地靠近前的位置的方式，基于移动体的推定位置来确定目的地图标的显示位置；以及图像显示单元，其将在移动体的前方的风景中的目的地图标的显示位置重叠有上述目的地图标的图像显示于上述显示部。

另外，为了实现上述目的，驾驶辅助方法是将对移动体的前方的风景重叠有表示目的地的目的地图标的图像显示于显示部的驾驶辅助方法，该驾驶辅助方法包含：横宽长获取步骤，获取沿移动体所存在的道路的目的地的横宽的长度；最大误差获取步骤，获取可能在移动体所存在的道路的方向产生的移动体的推定位置与实际的位置的误差的最大值即最大误差；显示位置确定步骤，以在误差是0的情况下目的地图标的显示位置成为横宽内的位置、并且在误差是最大误差的情况下目的地图标的显示位置成为横宽内的位置或者比目的地靠近前的位置的方式，基于移动体的推定位置来确定目的地图标的显示位置；以及图像显示步骤，将在移动体的前方的风景中的目的地图标的显示位置重叠有目的地图标的图像显示于显示部。

并且，为了实现上述目的，驾驶辅助程序是使计算机实现将对移动体的前方的风景重叠有表示目的地的目的地图标的图像显示于显示部的功能的驾驶辅助程序，使计算机实现如下功能：横宽长获取功能，获取沿上述移动体所存在的道路的上述目的地的横宽的长度；最大误差获取功能，获取可能在上述移动体所存在的道路的方向产生的上述移动体的推定位置与实际的位置的误差的最大值即最大误差；显示位置确定功能，以在上述误差是0的情况下上述目的地图标的显示位置成为上述横宽内的位置、并且在上述误差是上述最大误差的情况下上述目的地图标的显示位置成为上述横宽内的位置或者比上述目的地靠近前的位置的方式，基于上述移动体的推定位置来确定上述目的地图标的显示位置；以及图像显示功能，将在上述移动体的前方的风景中的上述目的地图标的显示位置重叠有上述目的地图标的图像显示于上述显示部。

即，在基于移动体的推定位置来确定图像内的目的地的位置，并在该位置重叠目的地图标的结构中，若在移动体所存在的道路的前方或后方产生误差，则成为目的地图标被显示于从预期的位置偏离了的位置的状态。该情况下，根据误差的大小，目的地图标被显示在目的地的横宽外。鉴于此，上述的驾驶辅助系统或者驾驶辅助方法或者驾驶辅助程序以在误差是0的情况下目的地图标的显示位置成为横宽内的位置，并且在误差是最大误差的情况下目的地图标的显示位置成为横宽内的位置或者比目的地靠近前的位置的方式，基于移动体的推定位置来确定目的地图标的显示位置。根据该结构，在误差是0的情况下目的地图标被显示于横宽内的位置，即使误差是最大误差，目的地图标的显示位置也成为目的地的横宽内的位置或者比目的地靠近前的位置。因此，不会将目的地图标显示在比目的地靠里面的位置，能够抑制发生驶过目的地的状况。

附图说明

图1是表示包含驾驶辅助系统的导航系统的框图。

图2是表示驾驶辅助处理的流程图。

图3是表示车辆与目的地的位置关系以及显示图像的例子的图。

图4是表示车辆与目的地的位置关系以及显示图像的例子的图。

具体实施方式

这里，按下述的顺序来对本发明的实施方式进行说明。

(1)导航系统的结构：

(2)驾驶辅助处理：

(3)其他实施方式：

(1)导航系统的结构：

图1是表示包含本发明涉及的驾驶辅助系统的导航系统10的结构的框图。导航系统10被装备于作为移动体的车辆，导航系统10具备：具有CPU、RAM、ROM等的控制部20、记录介质30。导航系统10能够由控制部20执行存储于记录介质30、ROM的导航程序21等程序。

另外，本实施方式所涉及的车辆具备GPS接收部41、车速传感器42、陀螺仪传感器43、照相机44以及用户I/F部45。GPS接收部41接收来自GPS卫星的电波，经由未图示的接口来输出对用于计算车辆的推定位置的信号进行表示的信号。车速传感器42输出与车辆所具备的车轮的旋转速度对应的信号。控制部20经由未图示的接口获取该信号而获取车速。陀螺仪传感器43检测关于车辆的水平面内的转弯的角加速度，并输出与车辆的朝向对应的信号。控制部20获取车速传感器42、陀螺仪传感器43等的输出信息作为自主导航信息。

导航程序21能够使控制部20执行基于该自主导航信息进行地图匹配处理来确定道路上的车辆的推定位置(导航系统10的推定位置)，并使该推定位置显示在地图上的功能。并且，导航程序21能够使控制部20执行探索从推定位置到利用者设定的目的地为止的预定路径，将推定位置周边的地图、预定路径显示于显示部并且沿着预定路径引导车辆从而将利用者引导到目的地的功能。

而且，控制部20在通过导航程序21的处理，基于车速传感器42以及陀螺仪传感器43的输出信息即自主导航信息和地图信息30a来设定多个可能存在车辆的推定位置的比较对象道路，并基于由GPS接收部41获取到的GPS信号的误差圆来缩小比较对象道路之后，进行将该比较对象道路的形状和自主导航轨迹最一致的道路视为车辆正行驶的道路的地图匹配处理，在通过该地图匹配处理而确定出的道路上确定推定位置。

在记录介质30中预先记录有地图信息30a以及误差信息30b。地图信息30a是车辆的位置、确定引导对象的设施所利用的信息，包含：表示在车辆行驶的道路上设定的节点的位置等的节点数据、表示用于确定节点间的道路的形状的形状插补点的位置等的形状插补点数据、表示节点彼此的连结的路段数据、表示道路或存在其周边的设施的设施数据等。在本实施方式中，设施数据与设施的种类、设施的位置(在本实施方式中，设施存在的占地的中央的点)、名称等信息建立有对应关系。

并且，表示设施的占地的形状的信息即占地形状数据与设施中的一部分(例如，作为被设定为目的地的可能性较高的设施而预先决定的设施)建立有对应关系。其中，在本实施方式中，占地形状数据是用于通过多个多边形来表示目的地所存在的占地的形状以及该占地上的建筑物的形状的多边形数据。即，占地形状数据是表示对占地以及建筑物的表面进行分割而形成的多边形的数据，是表示各多边形的形状以及相对于基准位置(地图信息30a中规定的设施的位置)的相对的位置的数据。因此，控制部20通过根据该数据在虚拟的三维空间上配置多边形，能够再现目的地所存在的占地的形状以及该占地上的建筑物的形状。

另外，地图信息30a中包含将横宽的长度与多个设施的种类分别建立了对应关系的信息。具体而言，包含使20m、30m、40m、60m、10m与便利店、加油站、超市、百货商店、这些以外的设施分别建立有对应关系的信息。误差信息30b是通过导航程序21的处理而获取的推定位置与车辆的实际的位置的误差的最大值，是表示可能在该车辆所存在的道路的方向产生的误差的最大值即最大误差的信息。即，在通过上述地图匹配处理等确定车辆的推定位置的技术中推定位置与实际的位置可能不同，因该位置的不同，会在车辆所存在的道路的方向上产生误差。而且，能够预先估算该误差的最大值。

例如，因GPS接收部41对GPS信号的接收状况(信号的大小、能够获取信号的卫星的个数、周围的建筑物的状况)等，推定位置的精度会变动。另外，在基于由车速传感器42、陀螺仪传感器43推定出的推定位置进行了地图匹配处理的情况下，可视为通过了特定的道路形状(转弯处等)之后的经过时间越长则推定位置的精度越降低。并且，在通过照相机拍摄已知的地上物(路面上的行驶标志等)，并基于拍摄到的图像据来确定车辆的推定位置的结构中，可视为确定出推定位置后的经过时间越长则推定位置的精度越降低。鉴于此，基于这样的各种误差的重要因素，能够预先估算误差的最大值。

其中，误差可能在车辆所存在的道路的前后方向的任意一方产生，但一般多数情况下不清楚是在哪一方向上产生误差。该情况下，优选不将车辆所存在的道路上的方向规定为误差，而仅定义误差的大小。鉴于此，在本实施方式中，通过上述的估算来确定在车辆所存在的道路的前后方向产生的误差的最大值，且不规定方向而仅通过误差的大小来定义固定值的最大误差。例如，在最大误差是1m的情况下，认为在车辆所存在的道路的前后方向的任意一方最大偏离1m。

照相机44被被安装于车辆的挡风玻璃的内侧的顶棚部分，每隔一定时刻拍摄车辆的前方的风景，生成表示拍摄到的风景的图像信息并输出。控制部20能够获取照相机44输出的图像信息，并进行图像解析、为了由显示部显示的图像处理等。用户I/F部45是用于向驾驶员提供各种信息的接口部，具备未图示的显示部、扬声器、输入部等。控制部20能够向该显示部输出表示由照相机44拍摄到的风景的图像的图像信息，并使显示部显示该风景。另外，控制部20通过生成对该风景的图像信息重叠了任意的图像(引导图等)的图像信息并输出至显示部，能够对该风景重叠任意的图像并显示。

控制部20通过未图示的导航程序21的功能经由用户I/F部45的输入部来受理驾驶员对目的地的输入，探索从车辆的当前地到目的地为止的预定路径。另外，控制部20能够通过该导航程序21的功能，进行对车辆的驾驶员指示预定路径的路径引导。在本实施方式中，该导航程序21能够使控制部20执行在目的地的周边对表示车辆的前方的风景的图像重叠表示目的地的目的地图标并显示于用户I/F部45的显示部的功能。为了实现该功能，导航程序21具备横宽长获取部21a、最大误差获取部21b、显示位置确定部21c以及图像显示部21d。

横宽长获取部21a是使控制部20实现获取沿车辆所存在的道路的目的地的横宽的长度的功能的模块。即，控制部20获取由利用者设定为目的地的设施的横宽的长度。在本实施方式中，使占地形状数据与一部分的设施建立对应关系。鉴于此，在目的地的设施与该占地形状数据建立有对应关系的情况下，控制部20参照该占地形状数据来获取目的地的横宽的长度。另一方面，在目的地的设施未与该占地形状数据建立有对应关系的情况下，控制部20基于地图信息30a所包含的设施数据来获取该目的地的设施的种类。并且，控制部20参照将横宽的长度与设施的种类分别建立了对应关系的信息，来获取目的地的设施的种类之横宽的长度。

最大误差获取部21b是使控制部20实现获取可能在车辆所存在的道路的方向上产生的车辆的推定位置与实际的位置的误差的最大值即最大误差的功能的模块。即，控制部20通过最大误差获取部21b的处理，并参照误差信息30b来获取最大误差。

显示位置确定部21c是使控制部20实现以在误差是0的情况下目的地图标的显示位置为横宽内的位置，并且在误差是最大误差的情况下目的地图标的显示位置成为横宽内的位置或者比目的地靠近前的位置的方式，基于车辆的推定位置来确定目的地图标的显示位置的功能的模块。在本实施方式中，构成为当在目的地的周边对表示车辆的前方的风景的图像重叠表示目的地的目的地图标时，不会因目的地图标的显示位置偏离预期的位置而导致车辆驶过目的地。

即，在以基于车辆的推定位置和地图信息30a所表示的目的地的位置将目的地图标显示于目的地的横宽内的方式确定显示位置的结构中，若在车辆的推定位置和实际的位置不产生误差则目的地图标被显示于目的地的横宽内。该情况下，基于该显示来以目的地为目标的利用者驶过目的地的可能性较低。

但是，在车辆的推定位置和实际的位置产生了误差的情况下，目的地图标的显示位置不为预期的位置，向车辆所存在的道路的前后方向偏离。鉴于此，若以在误差是最大误差的情况下目的地图标的显示位置成为横宽内的位置或者比目的地靠近前的位置的方式，基于车辆的推定位置来确定目的地图标的显示位置，则在误差是最大误差的情况下，能够抑制目的地图标被显示在比目的地靠里面的位置的可能性。

鉴于此，控制部20以在误差是0的情况下目的地图标的显示位置为横宽内的位置，并且在误差是最大误差的情况下目的地图标的显示位置成为横宽内的位置或者比目的地靠近前的位置的方式，基于车辆的推定位置来确定目的地图标的显示位置。其中，该显示位置被确定为现实空间上的坐标。

图像显示部21d是使控制部20实现将对车辆的前方的风景中的目的地图标的显示位置重叠有目的地图标的图像显示于显示部的功能的模块。即，由于通过现实空间上的坐标确定了目的地图标的显示位置，所以控制部20解析在照相机44拍摄到的表示车辆的前方的风景的图像内目的地图标的显示位置相当于哪个像素。具体而言，在本实施方式中，从照相机44的视场角预先确定在照相机44拍摄到的风景所包含的图像中，以任意的位置的像素拍摄到的道路与车辆在现实空间内的距离，预先使像素和距离建立对应关系。

鉴于此，控制部20确定通过显示位置确定部21c的处理而获取到的显示位置与车辆的距离，并在道路与目的地的分界线上确定与该距离对应的像素。而且，控制部20生成用于对该像素重叠预先决定的形状的目的地图标并显示照相机44的拍摄图像的控制信号，并输出给用户I/F部45的显示部。结果，在用户I/F部45的显示部中，显示对照相机44的拍摄图像重叠有目的地图标的图像。

在以上的结构中，在车辆的推定位置与实际的位置的误差是0的情况下，目的地图标被显示于横宽内的位置，即使误差是最大误差，目的地图标的显示位置也成为目的地的横宽内的位置或者比目的地靠近前的位置。因此，目的地图标不会被显示于比目的地靠里面的位置，能够抑制发生驶过目的地的状况。其中，在本实施方式中，近前侧表示车辆所存在的道路上的车辆的行进方向的后方侧，里侧表示车辆所存在的道路上的车辆的行进方向的前方侧。

(2)驾驶辅助处理：

接下来，对导航程序21的驾驶辅助处理进行说明。图2是表示导航程序21所执行的驾驶辅助处理的流程图，图3、图4将车辆所存在的道路R的例子示于左侧，将在该道路R上可显示于显示部的图像的例子示于右侧。这里，适当地参照图3、图4所示的例子来对图2所示的驾驶辅助处理进行说明。其中，在本实施方式中，通过导航程序的处理，控制部20受理目的地的设定，在决定了到该目的地为止的预定路径的状态下每隔规定期间(例如，100ms)执行驾驶辅助处理。另外，在本实施方式中，目的地能够通过指定设施来设定，另外，也能够通过现实空间上的任意的坐标(纬度以及经度)来设定。

若开始驾驶辅助处理，则控制部20通过导航程序21的处理，获取从当前地到目的地的距离(步骤S100)。即，控制部20基于GPS接收部41、车速传感器42、陀螺仪传感器43的输出信号以及地图信息30a来确定车辆的当前地。并且，在通过指定设施而设定了目的地的情况下，控制部20参照地图信息30a所包含的该目的地的设施的设施数据，将设施的位置确定为目的地。另一方面，在通过现实空间上的坐标设定了目的地的情况下，控制部20将该坐标的位置确定为目的地。而且，控制部20获取车辆的当前地与目的地的距离。其中，在图3、图4中，示有在车辆所存在的道路R沿线存在目的地的设施G的例子。

接下来，控制部20通过导航程序21的处理，判定到目的地为止的距离是否是规定距离以下(步骤S105)，在判定为到目的地的距离不是规定距离以下的情况下，控制部20结束驾驶辅助处理。在本实施方式中，由于每隔规定期间执行驾驶辅助处理，所以在判定为到目的地的距离是规定距离以下之前反复进行步骤S100、S105。

另一方面，当在步骤S105中判定为到目的地的距离是规定距离以下的情况下，控制部20通过最大误差获取部21b的处理，获取最大误差(步骤S110)。即，控制部20参照误差信息30b，获取最大误差。

接下来，控制部20通过显示位置确定部21c的处理，判定是否是通过坐标指定了目的地(步骤S115)。当在步骤S115中判定为不是通过坐标指定了目的地的情况下、即在通过指定设施而设定了目的地的情况下，控制部20通过显示位置确定部21c的处理，来判定是否存在目的地的占地形状数据(步骤S120)。即，控制部20在地图信息30a包含有与被设定为目的地的设施建立有对应关系的占地形状数据的情况下判定为存在目的地的占地形状数据。

当在步骤S120中判定为存在目的地的占地形状数据的情况下，控制部20通过显示位置确定部21c的处理，基于占地形状数据来获取横宽的近前侧的端点和里侧的端点(步骤S125)。即，预先决定在本实施方式中假定的虚拟的三维空间上的单位距离与现实空间上的单位距离的关系，控制部20基于占地形状数据在虚拟的三维空间上确定设施的占地的形状并确定横宽的端点，由此确定现实空间上的横宽的端点的位置。

具体而言，控制部20在虚拟的三维空间上的任意的位置设定作为目的地的设施的位置。并且，控制部20以该设施的位置为基准将占地形状数据所表示的多边形配置于虚拟的三维空间上，从而在虚拟的三维空间上再现目的地的占地的形状以及该占地上的建筑物的形状。这里，由于占地的形状的外周是道路与设施的分界线，所以控制部20从占地的分界线中确定沿着车辆所存在的道路的分界线，获取在该分界线中位于道路的行进方向的后方侧的端点作为近前侧的端点，获取位于前方侧的端点作为里侧的端点。

而且，控制部20基于地图信息30a来确定作为目的地的设施在现实空间上的位置(坐标)，根据虚拟的三维空间上的单位距离与现实空间上的单位距离的关系在现实空间上确定近前侧的端点以及里侧的端点的位置。例如，图3、图4的沿着左侧的道路R所示的目的地G的占地是矩形的形状，道路R与矩形的1条边相连而形成的分界线形成了横宽(粗直线)。在上述例子中若执行步骤S125，则在图3中在现实空间上获取近前侧的端点P₁₃的位置，在现实空间上获取里侧的端点P₁₂的位置。在图4中在现实空间上获取近前侧的端点P₂₃的位置，在现实空间上获取里侧的端点P₂₂的位置。

接下来，控制部20通过横宽长获取部21a的处理，获取目的地的横宽的长度(步骤S130)。即，控制部20获取在步骤S125中获取到的现实空间上的端点间的距离作为横宽的长度。例如，在图3中获取端点P₁₃、P₁₂间的距离L₁₁，在图4中获取端点P₂₃、P₂₂间的距离L₂₁。

另一方面，当在步骤S120中判定为不存在目的地的占地形状数据的情况下，控制部20通过显示位置确定部21c的处理，获取目的地的种类(步骤S135)。即，控制部20参照地图信息30a所包含的该目的地的设施的设施数据来获取作为目的地的设施的种类。

接下来，控制部20通过横宽长获取部21a以及显示位置确定部21c的处理的处理，获取目的地的横宽的长度以及横宽的近前侧的端点以及里侧的端点(步骤S140)。即，控制部20通过横宽长获取部21a的处理，参照地图信息30a所包含的将横宽的长度与多个设施的种类分别建立了对应关系的信息，确定与在步骤S135中获取到的目的地的种类建立了对应关系的横宽的长度，并作为目的地的横宽的长度来获取。例如，在图3所示的目的地G的种类是便利店的情况下，控制部20获取20m作为目的地G的横宽的长度L₁₁。并且，控制部20通过显示位置确定部21c的处理，基于地图信息30a的设施数据来获取作为目的地的设施的位置，并将从设施的位置向道路的分界线延伸的垂线与道路的分界线相交的位置视为目的地的横宽的中央。而且，控制部20将从该横宽的中央向里侧以及近前侧移动了横宽的长度的1/2的位置确定为横宽的端点。

接下来，控制部20通过显示位置确定部21c的处理，判定横宽的长度的1/2是否是最大误差以上(步骤S145)。而且，当在步骤S145中判定为横宽的长度的1/2不是最大误差以上的情况下、即横宽的长度的1/2小于最大误差的情况下，控制部20通过显示位置确定部21c的处理，将距横宽的里侧的端点为最大误差的近前侧的位置设定为目的地图标的显示位置(步骤S150)。例如，在图3所示的例子中，最大误差是E_max，横宽的长度L₁₁的1/2小于最大误差E_max。因此，在该例子中，将距横宽的里侧的端点P₁₂为最大误差E_max的近前侧的位置P₁₁设定为目的地图标的显示位置。

另一方面，当在步骤S145中判定为横宽的长度的1/2不是最大误差以上的情况下，控制部20通过显示位置确定部21c的处理，将距横宽的近前侧的端点为最大误差的里侧的位置设定为目的地图标的显示位置(步骤S155)。例如，在图4所示的例子中，最大误差是E_max，横宽的长度L₂₁的1/2小于最大误差E_max。因此，在该例中，将距横宽的近前侧的端点P₂₁为最大误差E_max的里侧的位置P₂₁设定为目的地图标的显示位置。

其中，当在步骤S115中判定为通过坐标指定了目的地的情况下，控制部20通过显示位置确定部21c的处理，将距目的地的坐标为最大误差的近前侧的位置设定为目的地图标的显示位置(步骤S160)。即，由于在通过坐标指定了目的地的情况下，不限于目的地是设施，所以为了抑制驶过目的地的可能性，控制部20将距目的地的坐标为最大误差的近前侧的位置设定为目的地图标的显示位置。

若在步骤S150、S155、S160的任意一个中设定了目的地图标的显示位置，则控制部20通过图像显示部21d的处理，在风景的图像内确定显示位置，并显示目的地图标(步骤S165)。即，在步骤S150、S155、S160中，通过现实空间上的坐标确定了目的地图标的显示位置。另外，在照相机44拍摄到的风景所包含的图像中，从照相机44的视场角预先确定以任意的位置的像素拍摄到的道路与车辆在现实空间内的距离，预先使像素和距离建立有对应关系。

鉴于此，控制部20基于GPS接收部41、车速传感器42、陀螺仪传感器43的输出信号来获取车辆的当前地，并获取该车辆的当前地与目的地图标的显示位置之间的距离。并且，控制部20基于表示照相机44拍摄到的车辆的前方的风景的图像来执行规定的图像处理(霍夫变换等)，确定目的地与道路的分界线上的像素。另外，控制部20获取该分界线上的像素中车辆的当前地与目的地图标的显示位置之间的距离建立了对应关系的像素，并将该像素确定为应该显示目的地图标的像素。

而且，控制部20生成用于对该像素重叠预先决定的形状的目的地图标来显示照相机44的拍摄图像的控制信号，并输出至用户I/F部45的显示部。结果，在用户I/F部45的显示部中，显示对照相机44的拍摄图像重叠了目的地图标的图像。其中，在本实施方式中，以重叠目的地图标的对象的像素越接近图像的下侧(像素所示的像越接近车辆)则目的地图标的大小越大的方式，按每个像素预先规定了目的地图标的大小。因此，控制部20根据像素的位置放大或缩小目的地图标的大小并将目的地图标重叠于照相机44的拍摄图像。

在图3的右侧，示有在横宽的长度的1/2小于最大误差的情况下，重叠有目的地图标的图像的例子。图3所示的图像I₁₁、I₁₂、I₁₄是用户I/F部45的显示部所显示的图像的例子，图像I₁₁是车辆的推定位置与实际的位置P₁₅的误差是0的情况的例子。即，在车辆的推定位置与实际的位置的误差是0的情况下，在用照相机44拍摄了目的地图标的显示位置P₁₁的情况下的拍摄图像内的显示位置P₁₁的像的位置I_p1(在与目的地的像的关系中预期的位置)显示目的地图标I_d。

另一方面，在车辆的推定位置与实际的位置的误差不是0的情况下，在用照相机44拍摄的情况下的拍摄图像内不将目的地图标显示到在与目的地的像的关系中预期的位置。例如，设想车辆的实际的位置是比车辆的推定位置P₁₅靠里侧最大误差E_max的位置P₁₆的情况。该情况下，由于车辆的推定位置P₁₅与上述例子相同，所以如图像I₁₂所示，在照相机44的拍摄图像内目的地图标I_d被显示的位置I_p1是与图像I₁₁相同的位置。然而，由于车辆的实际的位置P₁₆比推定位置P₁₅靠里侧，所以图像I₁₂内的目的地G的像Ig成为比图像I₁₁内的目的地G的像Ig向画面的端侧(近前侧)移动了的状态。

而且，在图3所示的例子的情况下，由于距横宽的里侧的端点P_12为最大误差E_max的近前侧的位置P₁₁是目的地图标的显示位置，所以车辆的推定位置P₁₅和显示位置P₁₁的相对位置关系与车辆的实际的位置P₁₆和端点P₁₂的相对位置关系相等。因此，即使车辆的实际的位置P₁₆比车辆的推定位置P₁₅向前方偏离了最大误差E_max，也如图3的图像I₁₂所示，在目的地的横宽的里侧的端点显示目的地图标，而不会在比目的地的横宽的里侧的端点更靠里面显示目的地图标。因此，以图像I₁₂中的该目的地图标为标记能够抑制以目的地G为目标的利用者驶过该目的地G的可能性。

并且，设想车辆的实际的位置是比车辆的推定位置P₁₅靠后方为最大误差E_max的位置P₁₇的情况。该情况下，由于车辆的推定位置P₁₅与上述例子相同，所以如图像I₁₄所示，在照相机44的拍摄图像内显示目的地图标I_d的位置I_p1是与图像I₁₁相同的位置。但是，由于车辆的实际的位置P₁₇比推定位置P₁₅靠后方，所以图像I₁₄内的目的地G的像Ig成为比图像I₁₁内的目的地G的像Ig向画面的中央侧(里侧)移动了的状态。

而且，在图3所示的例子的情况下，若设想比位置P₁₁沿着道路R朝向后方最大误差E_max的位置P₁₄，则车辆的实际的位置P₁₇与位置P₁₄的相对位置关系和车辆的推定位置P₁₅与显示位置P₁₁的相对位置关系相等。因此，在车辆的实际的位置P₁₇比车辆的推定位置P₁₅向后方偏离最大误差E_max的情况下，如图3的图像I₁₄所示，在目的地的近前侧显示目的地图标。这样，即使目的地图标被显示于目的地的近前，由于该显示不是目的地的周边，所以正视觉确认实际的风景的利用者驶过目的地的可能性较少。

在图4的右侧，示有在横宽的长度的1/2是最大误差以上的情况下重叠有目的地图标的图像的例子。图4所示的图像I₂₁、I₂₄、I₂₃是被显示于用户I/F部45的显示部的图像的例子，图像I₂₁是车辆的推定位置与实际的位置P₂₅的误差是0的情况下的例子。即，在车辆的推定位置与实际的位置的误差是0的情况下，在用照相机44拍摄目的地图标的显示位置P₂₁的情况下的拍摄图像内的显示位置P₂₁的像的位置I_p2(在与目的地的像的关系中预期的位置)显示目的地图标I_d。

另一方面，在车辆的推定位置与实际的位置的误差不是0的情况下，在用照相机44拍摄的情况的拍摄图像内目的地图标不被显示于在与目的地的像的关系中预期的位置。例如，设想车辆的实际的位置是比车辆的推定位置P₂₅靠里侧最大误差E_max的位置P₂₆的情况。该情况下，由于车辆的推定位置P₂₅与上述的例子相同，所以如图像I₂₄所示，在照相机44的拍摄图像内目的地图标I_d被显示的位置I_p2是与图像I₂₁相同的位置。但是，由于车辆的实际的位置P₂₆比推定位置P₂₅靠里侧，所以图像I₂₄内的目的地G的像Ig成为比图像I₂₁内的目的地G的像Ig向画面的端侧(近前侧)移动了的状态。

而且，在图4所示的例子的情况下，若设想比位置P₂₁靠里侧最大误差E_max的位置P₂₄，则车辆的实际的位置P₂₆和位置P₂₄的相对位置关系与车辆的推定位置P₂₅与显示位置P₂₁的相对位置关系相等。另外，位置P₂₄位于横宽内。因此，即使车辆的实际的位置P₂₆比车辆的推定位置P₂₅向前方偏离了最大误差E_max，也如图4的图像I₂₄所示，在目的地的横宽内显示目的地图标。因此，以图像I₂₄的该目的地图标为标记能够抑制以目的地G为目标的利用者驶过该目的地G的可能性。

并且，设想车辆的实际的位置是比车辆的推定位置P₂₅靠后方最大误差E_max的位置P₂₇的情况。该情况下，由于车辆的推定位置P₂₅与上述的例子相同，所以如图像I₂₃所示，在照相机44的拍摄图像内显示目的地图标I_d的位置I_p2是与图像I₂₁相同的位置。但是，由于车辆的实际的位置P₂₇比推定位置P₂₅靠后方，所以图像I₂₃内的目的地G的像Ig成为比图像I₂₁内的目的地G的像Ig向画面的中央侧(里侧)移动了的状态。

而且，在图4所示的例子的情况下，由于距横宽的近前侧的端点P₂₃为最大误差E_max的里侧的位置P₂₁是目的地图标的显示位置，所以车辆的推定位置P₂₅和显示位置P₂₁的相对位置关系与车辆的实际的位置P₂₇和端点P₂₃的相对关系相等。因此，在车辆的实际的位置P₂₇比车辆的推定位置P₂₅向后方偏离了最大误差E_max的情况下，如图4的图像I₂₃所示，在目的地的近前侧的端点显示目的地图标。因此，以图像I₂₃的该目的地图标为标记能够抑制以目的地G为目标的利用者驶过该目的地G的可能性。如上所述，在横宽的长度的1/2是最大误差以上的情况下，不管误差是什么样的值，都能够在横宽内显示目的地图标。并且，能够显示目的地图标的范围的中心成为横宽的中心的位置或比横宽的中心靠后方的位置。因此，能够在表示车辆的前方的风景的图像内早期关注于目的地图标，使利用者到达目的地变得容易。

(3)其他实施方式：

以上的实施方式是用于实施本发明的一个例子，此外能够采用各种实施方式。例如，可以将导航系统10以固定的方式搭载于车辆，也可以是将能够携带的导航系统10带入车辆内来利用的方式。另外，可设想移动体是四轮车以外的各种方式，可以是二轮车，也可以是行人。在移动体是行人的情况下，能够设想行人携带组装了GPS接收部41、照相机44等的导航系统10的结构等。

并且，用户I/F部45的显示部所显示的图像只要是对风景的图像重叠了目的地图标的图像即可，也可以一并显示其他图像。例如，可以一并显示移动体所存在的道路的周边的地图。

并且，目的地图标的显示位置除了是目的地与道路的分界线上的结构以外，也可以是从该分界线在与道路垂直的方向上向目的地侧移动了规定距离的位置，还可以是道路上。另外，在存在人行道的情况下，也可以是人行道上，还可以是人行道与目的地的分界线上。

并且，在导航系统中，只要能够在显示部显示对移动体的前方的风景重叠了表示目的地的目的地图标的图像即可，风景可以是实际风景，也可以是描绘有风景的画。前者能够作为通过拍摄移动体的前方的风景的照相机生成图像的结构来实现，后者能够作为生成描绘有存在于移动体的前方的建筑物、道路等地上物的图像的结构来实现。目的地图标只要被构成为通过重叠于风景来表示目的地即可，能够由旗、箭头的图像等构成。

横宽长获取单元只要能够获取移动体所存在的道路沿线的目的地的横宽的长度即可。即，只要能够获取移动体所存在的道路沿线的目的地的横宽的长度作为用于不使目的地图标显示于目的地的里面的指标即可。因此，只要横宽的长度被定义为能够抑制将目的地图标显示于目的地的里面的可能性即可，可以将移动体所存在的道路和目的地的占地接触的边的长度确定为横宽的长度，也可以通过推定横宽的长度来确定该横宽的长度。

最大误差获取单元只要能够获取可能在移动体所存在的道路的方向上产生的移动体的推定位置与实际的位置的误差的最大值即最大误差即可。即，在为了路径引导等而确定移动体的推定位置的技术中推定位置与实际的位置可能不同，由于该位置的差异，会在移动体所存在的道路的方向上产生误差。而且，该误差的最大值能够通过预先决定的规则来估算。

例如，在基于GPS信号来确定推定位置的情况下，由于GPS信号的接收状况(信号的大小、能够获取信号的卫星的个数、周围的建筑物的状况)等，推定位置的精度会发生变动。另外，在基于由车速传感器、陀螺仪传感器推定出的推定位置进行了地图匹配处理的情况下，可视为通过了特定的道路形状(转弯处等)后的经过时间越长则推定位置的精度越降低。并且，在通过照相机拍摄已知的地上物(路面上的行驶标记等)，并基于拍摄到的图像来确定移动体的推定位置的结构中，可视为确定出推定位置后的经过时间越长则推定位置的精度越降低。鉴于此，能够基于这样的各种误差的重要因素，来预先估算误差的最大值，在最大误差获取单元中，只要能够获取作为该估算的结果的最大误差即可。其中，最大误差可以是预先决定的固定的值，也可以是根据GPS信号的接收状况等而变化的值。

其中，误差在移动体所存在的道路的前后方向的任何一方都有可能产生，一般多数情况下不清楚是在哪个方向上产生误差。该情况下，优选不将移动体所存在的道路上的方向规定为误差，而仅定义误差的大小。例如，在最大误差是1m的情况下，认为在移动体所存在的道路的前后方向的某一方向最大偏离1m。

显示位置确定单元只要能够以在误差是0的情况下目的地图标的显示位置为横宽内的位置，并且在误差是最大误差的情况下目的地图标的显示位置成为横宽内的位置或者比目的地靠近前的位置的方式，基于移动体的推定位置来确定目的地图标的显示位置即可。即，在基于推定位置以目的地图标被显示于目的地的横宽内的方式确定显示位置的情况下，如果移动体的推定位置与实际的位置没有产生误差则将目的地图标显示于目的地的横宽内。但是，在移动体的推定位置与实际的位置产生了误差的情况下，目的地图标的显示位置不为预期的位置，而向移动体所存在的道路的前后方向偏离。鉴于此，若以在误差是最大误差的情况下，目的地图标的显示位置成为横宽内的位置或者比目的地靠近前的位置的方式，基于移动体的推定位置来确定目的地图标的显示位置，则能够抑制目的地图标被显示于比目的地靠里面的位置的可能性。

其中，目的地的横宽的位置可以根据目的地的位置和目的地的占地的形状来确定，横宽的位置也可以被预先规定为地图信息，能够采用各种结构，总之，只要根据移动体的推定位置与目的地的相对关系确定横宽的位置并确定误差是0的情况下的显示位置即可。而且，若根据横宽的长度以及位置来设想误差是最大误差的情况下的显示位置的偏离，则能够以在误差是最大误差的情况下，目的地图标的显示位置成为横宽内的位置或者比目的地靠近前的位置的方式来确定目的地图标的显示位置。其中，近前侧表示移动体所存在的道路上的移动体的行进方向的后方侧，里侧表示移动体所存在的道路上的移动体的行进方向的前方侧。另外，由于横宽内的位置是目的地的横宽的内侧的位置，所以沿着移动体所存在的道路存在的目的地的前方侧的端点与后方侧的端点之间的位置成为横宽内的位置。并且，比目的地靠近前的位置是比沿着移动体所存在的道路存在的目的地的后方侧的端点进一步靠后方侧的位置，比目的地靠里面的位置是比沿着移动体所存在的道路存在的目的地的前方侧的端点进一步靠前方侧的位置。

图像显示单元只要能够将对移动体的前方的风景中的目的地图标的显示位置重叠了目的地图标的图像显示于显示部即可。即，只要能够通过对该显示位置重叠目的地图标，以根据该目的地图标，至少移动体不会到达目的地的里面的方式引导利用者即可。

并且，作为用于确定显示位置的结构例，也可以构成为在横宽的长度的1/2小于最大误差的情况下，显示位置确定单元将距移动体所存在的道路的方向上的横宽的里侧的端点为最大误差的近前侧的位置设为目的地图标的显示位置。即，一般多数情况下不清楚在移动体所存在的道路上会在前后方向的哪个方向产生误差。因此，若将目的地的横宽的中央设为目的地图标的显示位置，则不管是在前后方向的哪个方向产生了误差的情况，将目的地图标显示于横宽内的可能性都升高。

但是，在目的地的横宽的长度的1/2小于最大误差的情况下，可能发生即使将目的地的横宽的中央设为目的地图标的显示位置，目的地图标也未被显示于目的地的横宽内的情况。鉴于此，成为在横宽的长度的1/2小于最大误差的情况下，将距移动体所存在的道路的方向上的横宽的里侧的端点为最大误差的近前侧的位置设为目的地图标的显示位置的结构。根据该结构，即使误差向里侧产生了最大误差，也在横宽的里侧的端点显示目的地图标，在误差向近前侧产生了最大误差的情况下，在比横宽靠近前的位置显示目的地图标。

并且，作为用于确定显示位置的结构例，也可以构成为在横宽的长度的1/2是最大误差以上的情况下，显示位置确定单元将距移动体所存在的道路的方向上的横宽的近前侧的端点为最大误差的里侧的位置设为目的地图标的显示位置。根据该结构，即使误差向近前侧产生了最大误差，也在横宽的近前侧的端点显示目的地图标，即使在误差向里侧产生了最大误差的情况下也能够在横宽内显示目的地图标。因此，不管误差是什么样的值，都能够在横宽内显示目的地图标。并且，能显示目的地图标的范围的中心成为横宽的中心的位置或比横宽的中心靠近前侧的位置。因此，能够在表示移动体的前方的风景的图像内早期地关注于目的地图标，使利用者到达目的地变得容易。当然，在横宽的长度的1/2是最大误差以上的情况下，也能够将目的地图标的显示位置设为其他位置，能够采用将目的地的横宽的中央设为目的地图标的显示位置的结构等。

并且，作为用于确定横宽的端点的结构例，也可以成为在存在表示目的地的占地的形状的占地形状数据的情况下，显示位置确定单元基于占地形状数据来确定横宽的端点，在不存在目的地的占地形状数据的情况下，显示位置确定单元将从目的地的坐标向移动体所存在的道路的方向的里侧以及近前侧移动了对目的地预先规定的横宽的长度的1/2的位置确定为横宽的端点的结构。

这里，占地形状数据是被定义为能够确定目的地的占地的形状的数据，在能够由驾驶辅助系统参照的记录介质记录有该占地形状数据的情况下，视为存在占地形状数据。而且，在存在占地形状数据的情况下，能够基于该占地形状数据来确定目的地的占地的形状，只要基于该占地的形状来确定横宽的长度以及横宽的端点即可。当然，只要将占地形状数据定义为至少能够确定目的地的占地的形状即可，也可以是被定义为伴随着确定目的地的三维形状而能够确定占地的形状的多边形数据。

另一方面，在不存在占地形状数据的情况下，无法准确地确定横宽的形状。该情况下，能够通过确定横宽的长度，来将从目的地的横宽的中央向移动体所存在的道路的方向上的里侧以及近前侧移动了横宽的长度的1/2的位置视为横宽的端点。因此，即使不对目的地的全部定义占地形状数据，也能够确定横宽的端点。

其中，只要预先规定该情况下的横宽的长度，将表示该长度的信息记录于能够由驾驶辅助系统参照的记录介质即可。另外，也可以对各目的地定义横宽的长度，还可以根据目的地的属性来推定横宽的长度。作为后者，能够采用按每个目的地的种类预先规定了横宽的长度的结构。即，能够采用构成为预先将表示目的地的种类的信息与各目的地建立对应关系，在显示关于任意的目的地的目的地图标时，根据该目的地的种类来确定横宽的长度，确定横宽的端点的结构。

并且，如本发明那样，以在误差是最大误差的情况下目的地图标的显示位置成为横宽内的位置或者比目的地靠近前的位置的方式确定目的地图标的显示位置的方法也能够作为程序、方法来应用。另外，在以上那样的系统、程序、方法被作为单独的装置实现的情况或通过多个装置来实现的情况下，可设想利用与车辆所具备的各部共享的部件来实现的情况，包含各种实施方式。例如，能够提供具备以上那样的装置的导航系统、方法、程序。另外，能够一部分是软件、一部分是硬件等适当地变更。并且，作为控制系统的程序的记录介质，发明也成立。当然，该软件的记录介质可以是磁记录介质，也可以是光磁记录介质，在今后开发的任何记录介质中也完全以同样的方式考虑。

符号说明

10…导航系统，20…控制部，21…导航程序，21a…横宽长获取部，21b…最大误差获取部，21c…显示位置确定部，21d…图像显示部，30…记录介质，30a…地图信息，30b…误差信息，41…GPS接收部，42…车速传感器，43…陀螺仪传感器，44…照相机，45…用户I/F部。

Claims

1.一种驾驶辅助系统，将对移动体的前方的风景重叠有表示目的地的目的地图标的图像显示于显示部，上述驾驶辅助系统具备：

横宽长获取单元，其获取沿上述移动体所存在的道路的上述目的地的横宽的长度；

显示位置确定单元，其以上述目的地图标的显示位置成为上述横宽内的位置的方式，基于上述移动体的推定位置来确定上述目的地图标的显示位置；以及

图像显示单元，其将在上述移动体的前方的风景中的上述目的地图标的显示位置重叠有上述目的地图标的图像显示于上述显示部。

2.根据权利要求1所述的驾驶辅助系统，其中，

即使在上述移动体所存在的道路的方向上产生了上述移动体的推定位置与实际的位置的误差，上述显示位置确定单元也以上述目的地图标的显示位置成为上述横宽内的位置或者在上述目的地近前的位置的方式，基于上述移动体的推定位置来确定上述目的地图标的显示位置。

3.根据权利要求1或2所述的驾驶辅助系统，其中，

还具备最大误差获取单元，该最大误差获取单元获取可能在上述移动体所存在的道路的方向上产生的上述移动体的推定位置与实际的位置的误差的最大值亦即最大误差，

上述显示位置确定单元以在上述误差是0的情况下上述目的地图标的显示位置成为上述横宽内的位置，并且在上述误差是上述最大误差的情况下上述目的地图标的显示位置成为上述横宽内的位置或者在上述目的地近前的位置的方式，基于上述移动体的推定位置来确定上述目的地图标的显示位置。

4.根据权利要求3所述的驾驶辅助系统，其中，

上述显示位置确定单元在上述横宽的长度的1/2不足上述最大误差的情况下，将与上述移动体所存在的道路的方向的上述横宽的里侧的端点相距上述最大误差的近前侧的位置作为上述目的地图标的显示位置。

5.根据权利要求3或者4所述的驾驶辅助系统，其中，

上述显示位置确定单元在上述横宽的长度的1/2是上述最大误差以上的情况下，将与上述移动体所存在的道路的方向的上述横宽的近前侧的端点相距上述最大误差的里侧的位置作为上述目的地图标的显示位置。

6.根据权利要求3或者4所述的驾驶辅助系统，其中，

在存在表示上述目的地的占地的形状的占地形状数据的情况下，上述显示位置确定单元基于上述占地形状数据来确定上述横宽的端点，

在不存在上述占地形状数据的情况下，上述显示位置确定单元将从上述目的地的横宽的中央向上述移动体所存在的道路的方向的里侧以及近前侧移动了针对上述目的地预先规定的上述横宽的长度的1/2的位置确定为上述横宽的端点。

7.根据权利要求1～6中任一项所述的驾驶辅助系统，其中，

按照每个上述目的地的种类预先规定有上述横宽的长度。

8.一种驾驶辅助方法，将对移动体的前方的风景重叠有表示目的地的目的地图标的图像显示于显示部，上述驾驶辅助方法包含：

横宽长获取步骤，获取沿上述移动体所存在的道路的上述目的地的横宽的长度；

显示位置确定步骤，以上述目的地图标的显示位置成为上述横宽内的位置的方式，基于上述移动体的推定位置来确定上述目的地图标的显示位置；以及

图像显示步骤，将在上述移动体的前方的风景中的上述目的地图标的显示位置重叠有上述目的地图标的图像显示于上述显示部。

9.一种驾驶辅助程序，将对移动体的前方的风景重叠有表示目的地的目的地图标的图像显示于显示部，上述驾驶辅助程序使计算机实现如下功能：

横宽长获取功能，获取沿上述移动体所存在的道路的上述目的地的横宽的长度；

显示位置确定功能，以上述目的地图标的显示位置成为上述横宽内的位置的方式，基于上述移动体的推定位置来确定上述目的地图标的显示位置；以及

图像显示功能，将在上述移动体的前方的风景中的上述目的地图标的显示位置重叠有上述目的地图标的图像显示于上述显示部。