CN105196022A - 一种防水盲堵自动插入设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种防水盲堵自动插入设备，包括塑壳进料模组、机架、视觉检测模组、X-Y运动模组、防水盲堵插入模组、上下料模组和卸料模组，机架上设置有工作台，工作台上设置有塑壳进料模组、X-Y运动模组、防水盲堵插入模组和卸料模组；防水盲堵插入模组设置在X-Y运动模组一侧并与X-Y运动模组相配合；在壳进料模组和卸料模组之间的工作台上方设置有上下料模组；上下料模组的底板与X-Y运动模组的X轴底板相垂直；机架的顶端设置有视觉检测模组。本发明实现塑壳快速装夹、精准定位和防水盲堵的快速、稳定插入，解决了人工插入效率低、插入深度不一致且容易出错的问题。采用模块化设计，通过模块的快速更换，可适用于不同的防水盲堵和塑壳，扩大设备的使用范围。

Description

一种防水盲堵自动插入设备

技术领域

本发明涉及汽车线束装配技术领域，具体涉及一种用于汽车线束装配的，可以实现防水盲堵自动插入线束连接器塑壳功能的一种防水盲堵自动插入设备。

背景技术

在电子信息技术迅猛发展的今天，传递信号的载体多种多样，但在任何信号通路中，都要使用连接器，连接器是电子信息设备中不可缺少的部件。而防水盲堵是用来插入线束连接器塑壳的，其目的在于防止水汽油污等进入连接器内的装置，对整个信号流通造成影响。科技的高速发展，毋庸置疑地推动着各种技术的雀跃前进，如何精准快速地将防水盲堵插入塑胶不可避免地被提上日程，现有技术的防水盲堵均采用人工插入，不仅效率低、插入深度不一致而且很容易插错，这些问题的存在使得研发防水盲堵自动插入机成为了迫在眉睫的工程。

发明内容

针对上述现有技术中的不足，本发明的目的是提供一种高效率且插入精准的防水盲堵自动插入设备。

为实现上述技术目的，本发明所采取的技术方案如下：

一种防水盲堵自动插入设备，包括塑壳进料模组、机架、视觉检测模组、X-Y运动模组、防水盲堵插入模组、上下料模组和卸料模组，机架上设置有工作台，工作台上设置有塑壳进料模组、X-Y运动模组、防水盲堵插入模组和卸料模组；防水盲堵插入模组设置在X-Y运动模组一侧并与X-Y运动模组相配合；在壳进料模组和卸料模组之间的工作台上方设置有上下料模组；上下料模组的底板与X-Y运动模组的X轴底板相垂直；机架的顶端设置有视觉检测模组。

所述塑壳进料模组，包括支架、直线导轨Ⅰ、塑壳载具Ⅰ、连接板和进料气缸，支架安装在工作台的一端；支架的上端安装有直线导轨Ⅰ和进料气缸，直线导轨Ⅰ和进料气缸相平行；连接板一侧的下端滑动安装在直线导轨Ⅰ上，连接板另一侧的下端固定安装在送料气缸的活塞杆上，连接板在送料气缸的活塞杆的作用下沿直线导轨Ⅰ移动。塑壳放入塑壳载具Ⅰ后，进料气缸可以推动塑壳载具Ⅰ准确进入工作位。

所述视觉检测模组，包括支架、工业相机、镜头和光源，支架安装在机架顶端，在支架上设有工业相机，工业相机下部与镜头连接，镜头下部设置有光源，光源安装在机架内。工业相机通过镜头拍摄插入完成的塑壳，从而检测插入是否合格。

所述X-Y运动模组，包括X轴电机、X轴直线导轨、X轴联轴器、X轴底板、X轴丝杠、Y轴电机、Y轴联轴器、Y轴直线导轨、塑壳载具、连接板、升降底板、升降气缸Ⅰ、Y轴底板和Y轴丝杠，X轴底板安装在工作台上，并与上下料模组的底板相垂直；在X轴底板上安装有X轴直线导轨，在X轴直线导轨之间的X轴底板的一端安装有X轴电机，X轴电机的输出轴通过X轴联轴器与X轴丝杠连接；X轴丝杠安装在X轴底板上的轴承盒上；Y轴底板的下端滑动设置在X轴直线导轨上，并与X轴丝杠螺纹连接；Y轴底板与X轴底板相垂直，在Y轴底板上安装有Y轴直线导轨，Y轴直线导轨之间的Y轴底板的一端安装有Y轴电机,Y轴电机的输出轴通过Y轴联轴器与Y轴丝杠连接，Y轴丝杠安装在Y轴底板轴承盒上；升降底板的下端滑动设置在Y轴直线导轨上，并与Y轴丝杠螺纹连接；在升降底板的上端安装有升降气缸Ⅰ，升降气缸Ⅰ的活塞杆与连接板连接，连接板上安装有塑壳载具Ⅱ。X轴电机通过X轴丝杠驱动塑壳载具Ⅱ实现X轴方向的运动，Y轴电机通过Y轴丝杠驱动塑壳载具Ⅱ实现Y轴方向的运动，最终实现塑壳的精准定位。

所述防水盲堵插入模组，包括支架、整列机构、固定板、插入气缸、直线导轨Ⅲ、滑块、插针、滑道、错位气缸、错位板，支架安装在工作台上，在支架远离X-Y运动模组的一侧设置有整列机构，在支架靠近X-Y运动模组的一侧设置固定板，在固定板上设置有直线导轨Ⅲ和滑道，直线导轨Ⅲ位于滑道的上方且与滑道相垂直；滑道位于X-Y运动模组的塑壳载具Ⅱ的上方并与X-Y运动模组的X轴底板相平行；固定板的上端安装有插入气缸，插入气缸的输出轴向下伸出固定板与滑块的上端连接；滑块滑动设置在直线导轨Ⅲ上，滑块的下端设置有插针；插针位于X-Y运动模组的塑壳载具Ⅱ上方；错位板滑动安装在滑道上，并与错位气缸的输出轴连接，错位气缸安装在滑道的一端；错位板与整列机构的输出部相对应。整列机构将防水盲堵排列整齐并送入错位板，错位气缸推动错位板将防水盲堵送至插针下部，插入气缸通过滑块推动插针将防水盲堵插入通过X-Y运动模组定位好的塑壳载具Ⅱ的塑壳孔位中。

所述上下料模组，包括电机、升降气缸Ⅱ、水平滑板、升降滑板、夹爪气缸、齿形压板、底板、直线导轨Ⅱ和同步带，底板安装在工作台上方的机架上，并与X-Y运动模组的X轴底板相垂直；在底板上设置有通孔；在底板上靠近通孔的位置处设置有直线导轨Ⅱ，直线导轨Ⅱ与直线导轨Ⅰ相平行；水平滑板滑动设置在直线导轨Ⅱ上，并沿直线导轨Ⅱ滑动；在水平滑板的上端安装有升降气缸Ⅱ，升降气缸Ⅱ的活塞杆向下伸出水平滑板与升降滑板连接，升降滑板位于水平滑板的下方，在升降滑板的下端设置有夹爪气缸；在直线导轨Ⅱ之间的底板上设置有电机和支撑杆，电机和支撑杆位于通孔的两侧；电机的输出轴与主动轮连接，支撑杆上设置有从动轮，同步带套设在主动轮和从动轮上，并与直线导轨Ⅱ相平行；同步带通过齿形压板与水平滑板固定连接，并在电机的作用下带动水平滑板沿直线导轨Ⅱ滑动。夹爪气缸夹取塑壳，升降气缸通过升降滑板带动夹爪气缸升降，电机通过同步带带动水平滑板运动，从而实现塑壳在各工位间的上、下料。

所述卸料模组，包括底板、卸料气缸、流道和卸料板，底板安装在工作台上；底板上设置有卸料气缸，卸料气缸的活塞杆固定，卸料气缸的缸体与卸料板固定连接；在底板外侧设置有流道，流道位于上下料模组的夹爪气缸下方，卸料板在流道上部，并在卸料气缸的作用下在流道上部移动。上下料模组根据视觉检测模组的检测结果将塑壳搬运至卸料模组的流道中，卸料气缸推动卸料板完成塑壳的卸料。

本发明是通过将塑壳放入塑壳进料模组的塑壳载具Ⅰ中，进料气缸推动塑壳载具Ⅰ进入上料位，上下料模组将塑壳分两次分别搬运至X-Y运动模组的塑壳载具Ⅱ中，X-Y运动模组带动塑壳至插入工作位，防水盲堵插入模组将防水盲堵依次插入塑壳中，然后X-Y运动模组带动塑壳至视觉检测位，视觉检测模组拍摄并分析插入结果，X-Y运动模组带动塑壳至下料位，上下料模组根据视觉检测模组的检测结果将塑壳分别卸料模组，卸料气缸推动卸料板完成塑壳的卸料，依次重复上述动作可完成后续防水盲堵的插入。

本发明实现了塑壳的快速装夹、精准定位和防水盲堵的快速、稳定插入，解决了人工插入效率低、插入深度不一致且容易出错的问题。采用模块化设计，通过模块的快速更换，可适用于不同的防水盲堵和塑壳，扩大设备的使用范围，实现柔性生产。

附图说明

图1是本发明的第一结构示意图。

图2是本发明的第二结构示意图。

图3是本发明的塑壳进料模组结构示意图。

图4是本发明的上下料模组结构示意图。

图5是本发明的X-Y运动模组结构示意图。

图6是本发明的防水盲堵插入模组结构示意图。

图7是本发明的视觉检测模组结构示意图。

图8是本发明的卸料模组结构示意图。

具体实施方式

实施例1：如图1-8所示，一种防水盲堵自动插入设备，包括塑壳进料模组1、机架2、视觉检测模组3、X-Y运动模组4、防水盲堵插入模组5、上下料模组6和卸料模组7，机架2上设置有工作台2-1，工作台2-1上设置有塑壳进料模组1、X-Y运动模组4、防水盲堵插入模组5和卸料模组7。防水盲堵插入模组5设置在X-Y运动模组4一侧并与X-Y运动模组4相配合。在壳进料模组1和卸料模组7之间的工作台2-1上方设置有上下料模组6。上下料模组6的底板19与X-Y运动模组4的X轴底板25相垂直；机架2的顶端设置有视觉检测模组3。

所述塑壳进料模组1，包括支架8、直线导轨Ⅰ9、塑壳载具Ⅰ10、连接板11和进料气缸12，支架8安装在工作台2-1的一端；支架8的上端安装有直线导轨Ⅰ9和进料气缸12，直线导轨Ⅰ9和进料气缸12相平行；连接板11一侧的下端滑动安装在直线导轨Ⅰ9上，连接板11另一侧的下端固定安装在送料气缸12的活塞杆上，连接板11在送料气缸12的活塞杆的作用下沿直线导轨Ⅰ9移动。塑壳放入塑壳载具Ⅰ后，进料气缸可以推动塑壳载具Ⅰ准确进入工作位。

所述视觉检测模组3，包括支架46、工业相机47、镜头48和光源49，支架46安装在机架2顶端，在支架46上设有工业相机47，工业相机47下部与镜头48连接，镜头48下部设置有光源49，光源49安装在机架2内。工业相机通过镜头拍摄插入完成的塑壳，从而检测插入是否合格。

所述X-Y运动模组4，包括X轴电机22、X轴直线导轨23、X轴联轴器24、X轴底板25、X轴丝杠26、Y轴电机27、Y轴联轴器28、Y轴直线导轨29、塑壳载具30、连接板31、升降底板32、升降气缸Ⅰ33、Y轴底板34和Y轴丝杠35，X轴底板25安装在上下料模组6下方的工作台2-1上，并与上下料模组6的底板19相垂直；在X轴底板25上安装有X轴直线导轨23，在X轴直线导轨23之间的X轴底板25的一端安装有X轴电机22，X轴电机22的输出轴通过X轴联轴器24与X轴丝杠26连接；X轴丝杠26安装在X轴底板25上的轴承盒上；Y轴底板34的下端滑动设置在X轴直线导轨23上，并与X轴丝杠26螺纹连接；Y轴底板34与X轴底板25相垂直，在Y轴底板34上安装有Y轴直线导轨29，Y轴直线导轨29之间的Y轴底板34的一端安装有Y轴电机27,Y轴电机27的输出轴通过Y轴联轴器28与Y轴丝杠35连接，Y轴丝杠35安装在Y轴底板34轴承盒上；升降底板32的下端滑动设置在Y轴直线导轨29上，并与Y轴丝杠35螺纹连接；在升降底板32的上端安装有升降气缸Ⅰ33，升降气缸Ⅰ33的活塞杆与连接板31连接，连接板31上安装有塑壳载具Ⅱ30。X轴电机通过X轴丝杠驱动塑壳载具Ⅱ实现X轴方向的运动，Y轴电机通过Y轴丝杠驱动塑壳载具Ⅱ实现Y轴方向的运动，最终实现塑壳的精准定位。

所述防水盲堵插入模组5，包括支架36、整列机构37、固定板38、插入气缸39、直线导轨Ⅲ41、滑块40、插针45、滑道43、错位气缸42、错位板44，支架36安装在工作台2-1上，在支架36远离X-Y运动模组4的一侧设置有整列机构37，在支架36靠近X-Y运动模组4的一侧设置有固定板38，在固定板38上设置有直线导轨Ⅲ41和滑道43，直线导轨Ⅲ41位于滑道43的上方且与滑道43相垂直；滑道43位于X-Y运动模组4的塑壳载具Ⅱ30的上方并与X-Y运动模组4的X轴底板25相平行；固定板38的上端安装有插入气缸39，插入气缸39的输出轴向下伸出固定板38与滑块40的上端连接；滑块40滑动设置在直线导轨Ⅲ41上，滑块40的下端设置有插针45；插针45位于X-Y运动模组4的塑壳载具Ⅱ30上方；错位板44滑动安装在滑道43上，并与错位气缸42的输出轴连接，错位气缸42安装在滑道43的一端；错位板44与整列机构37的输出部相对应。整列机构将防水盲堵排列整齐并送入错位板，错位气缸推动错位板将防水盲堵送至插针下部，插入气缸通过滑块推动插针将防水盲堵插入通过X-Y运动模组定位好的塑壳载具Ⅱ的塑壳孔位中。

所述上下料模组6，包括电机13、升降气缸Ⅱ14、水平滑板15、升降滑板16、夹爪气缸17、齿形压板18、底板19、直线导轨Ⅱ20和同步带21，底板19安装工作台2-1上方的机架2上，并与X-Y运动模组4的X轴底板25相垂直；在底板19上设置有通孔54；在底板19上靠近通孔54的位置处设置有直线导轨Ⅱ20，直线导轨Ⅱ20与直线导轨Ⅰ9相平行；水平滑板15滑动设置在直线导轨Ⅱ20上，并沿直线导轨Ⅱ20滑动；在水平滑板15的上端安装有升降气缸Ⅱ14，升降气缸Ⅱ14的活塞杆向下伸出水平滑板15与升降滑板16连接，升降滑板16位于水平滑板15的下方，在升降滑板16的下端设置有夹爪气缸17；在直线导轨Ⅱ20之间的底板19上设置有电机13和支撑杆55，电机13和支撑杆55位于通孔54的两侧；电机13的输出轴与主动轮56连接，支撑杆55上设置有从动轮57，同步带21套设在主动轮56和从动轮57上，并与直线导轨Ⅱ20相平行；同步带21通过齿形压板18与水平滑板15固定连接，并在电机13的作用下带动水平滑板15沿直线导轨Ⅱ20滑动。夹爪气缸夹取塑壳，升降气缸通过升降滑板带动夹爪气缸升降，电机通过同步带带动水平滑板运动，从而实现塑壳在各工位间的上、下料。

所述卸料模组7，包括底板50、卸料气缸51、流道53和卸料板52，底板50安装工作台2-1上；底板50上设置有卸料气缸51，卸料气缸51的活塞杆固定，卸料气缸51的缸体与卸料板52固定连接；在底板50外侧设置有流道53，流道53位于上下料模组6的夹爪气缸17下方，卸料板52在流道53上部，并在卸料气缸51的作用下在流道53上部移动。上下料模组根据视觉检测模组的检测结果将塑壳搬运至卸料模组的流道中，卸料气缸推动卸料板完成塑壳的卸料。

工作过程：将塑壳整齐排放在塑壳进料模组1的塑壳载具Ⅰ10内，并通过进料气缸12推动塑壳载具Ⅰ10在直线导轨Ⅰ9上移动至上下料模组6的下方，上下料模组6的电机13通过同步带21带动水平滑板15沿着直线导轨Ⅱ20移动至塑壳载具Ⅰ10的上方，然后，升降气缸Ⅱ14通过升降滑板16带动夹爪气缸17向下移动至塑壳载具Ⅰ10处，夹爪气缸17将塑壳夹起后向上移动，并随水平滑板15移动至X-Y运动模组4的上方，X轴电机22通过X轴丝杠26带动Y轴底板34移动，进而带动Y轴底板34上的驱动塑壳载具Ⅱ30移动，Y轴电机27通过Y轴丝杠35带动塑壳载具Ⅱ30移动至夹爪气缸17下方，夹爪气缸17将塑壳放置塑壳载具Ⅱ30内，X轴电机22和Y轴电机27共同作用，将装满塑壳的塑壳载具Ⅱ30移动至防水盲堵插入模组5的插针45下方，整列机构37将防水盲堵排列整齐并送入错位板44，错位气缸42推动错位板44将防水盲堵送至插针45下部，插入气缸39通过滑块40推动插针45将防水盲堵插入通过X-Y运动模组4定位好的塑壳载具Ⅱ30的塑壳孔位中。然后X-Y运动模组4带动塑壳至视觉检测位，视觉检测模组3拍摄并分析插入结果，X-Y运动模组4带动塑壳至卸料模组7的附近，上下料模组6根据视觉检测模组3的检测结果将塑壳卸载在卸料模组7的流道53内，卸料气缸51推动卸料板52完成塑壳的卸料，依次重复上述动作可完成后续防水盲堵的插入。

实施例2：一种防水盲堵自动插入设备，所述X-Y运动模组包括X轴电机、X轴直线导轨、X轴联轴器、X轴底板、X轴丝杠、塑壳载具、连接板、升降底板和升降气缸Ⅰ。X轴底板安装在上下料模组下方的工作台上，并与上下料模组的底板相垂直；在X轴底板上安装有X轴直线导轨，在X轴直线导轨之间的X轴底板的一端安装有X轴电机，X轴电机的输出轴通过X轴联轴器与X轴丝杠连接；X轴丝杠安装在X轴底板上的轴承盒上；升降底板的下端滑动设置在X轴直线导轨上，并与X轴丝杠螺纹连接；在升降底板的上端安装有升降气缸Ⅰ，升降气缸Ⅰ的活塞杆与连接板连接，连接板上安装有塑壳载具Ⅱ。X轴电机通过X轴丝杠驱动塑壳载具Ⅱ实现X轴方向的运动实现塑壳的精准定位。其余均与实施例1相同。

Claims (7)

1.一种防水盲堵自动插入设备，其特征在于：包括塑壳进料模组（1）、机架（2）、视觉检测模组（3）、X-Y运动模组（4）、防水盲堵插入模组（5）、上下料模组（6）和卸料模组（7），机架（2）上设置有工作台（2-1），工作台（2-1）上设置有塑壳进料模组（1）、X-Y运动模组（4）、防水盲堵插入模组（5）和卸料模组（7）；防水盲堵插入模组（5）设置在X-Y运动模组（4）一侧并与X-Y运动模组（4）相配合；在壳进料模组（1）和卸料模组（7）之间的工作台（2-1）上方设置有上下料模组（6）；上下料模组（6）的底板（19）与X-Y运动模组（4）的X轴底板（25）相垂直；机架（2）的顶端设置有视觉检测模组（3）。

2.根据权利要求1所述的一种防水盲堵自动插入设备，其特征在于：所述塑壳进料模组（1），包括支架（8）、直线导轨Ⅰ（9）、塑壳载具Ⅰ（10）、连接板（11）和进料气缸（12），支架（8）安装在工作台（2-1）的一端；支架（8）的上端安装有直线导轨Ⅰ（9）和进料气缸（12），直线导轨Ⅰ（9）和进料气缸（12）相平行；连接板（11）一侧的下端滑动安装在直线导轨Ⅰ（9）上，连接板（11）另一侧的下端固定安装在送料气缸（12）的活塞杆上，连接板（11）在送料气缸（12）的活塞杆的作用下沿直线导轨Ⅰ（9）移动。

3.根据权利要求1所述的一种防水盲堵自动插入设备，其特征在于：所述视觉检测模组（3），包括支架（46）、工业相机（47）、镜头（48）和光源（49），支架（46）安装在机架（2）顶端，在支架（46）上设有工业相机（47），工业相机（47）下部与镜头（48）连接，镜头（48）下部设置有光源（49），光源（49）安装在机架（2）内。

4.根据权利要求1所述的一种防水盲堵自动插入设备，其特征在于：所述X-Y运动模组（4），包括X轴电机（22）、X轴直线导轨（23）、X轴联轴器（24）、X轴底板（25）、X轴丝杠（26）、Y轴电机（27）、Y轴联轴器（28）、Y轴直线导轨（29）、塑壳载具Ⅱ（30）、连接板（31）、升降底板（32）、升降气缸Ⅰ（33）、Y轴底板（34）和Y轴丝杠（35），X轴底板（25）安装在上下料模组（6）下方的工作台（2-1）上，并与上下料模组（6）的底板（19）相垂直；在X轴底板（25）上安装有X轴直线导轨（23），在X轴直线导轨（23）之间的X轴底板（25）的一端安装有X轴电机（22），X轴电机（22）的输出轴通过X轴联轴器（24）与X轴丝杠（26）连接；X轴丝杠（26）安装在X轴底板（25）上的轴承盒上；Y轴底板（34）的下端滑动设置在X轴直线导轨（23）上，并与X轴丝杠（26）螺纹连接；Y轴底板（34）与X轴底板（25）相垂直，在Y轴底板（34）上安装有Y轴直线导轨（29），Y轴直线导轨（29）之间的Y轴底板（34）的一端安装有Y轴电机（27）,Y轴电机（27）的输出轴通过Y轴联轴器（28）与Y轴丝杠（35）连接，Y轴丝杠（35）安装在Y轴底板（34）轴承盒上；升降底板（32）的下端滑动设置在Y轴直线导轨（29）上，并与Y轴丝杠（35）螺纹连接；在升降底板（32）的上端安装有升降气缸Ⅰ（33），升降气缸Ⅰ（33）的活塞杆与连接板（31）连接，连接板（31）上安装有塑壳载具Ⅱ（30）。

5.根据权利要求1所述的一种防水盲堵自动插入设备，其特征在于：所述防水盲堵插入模组（5），包括支架（36）、整列机构（37）、固定板（38）、插入气缸（39）、直线导轨Ⅲ（41）、滑块（40）、插针（45）、滑道（43）、错位气缸（42）、错位板（44），支架（36）安装在工作台（2-1）上，在支架（36）远离X-Y运动模组（4）的一侧设置有整列机构（37），在支架（36）靠近X-Y运动模组（4）的一侧设置有固定板（38），在固定板（38）上设置有直线导轨Ⅲ（41）和滑道（43），直线导轨Ⅲ（41）位于滑道（43）的上方且与滑道（43）相垂直；滑道（43）位于X-Y运动模组（4）的塑壳载具Ⅱ（30）的上方并与X-Y运动模组（4）的X轴底板（25）相平行；固定板（38）的上端安装有插入气缸（39），插入气缸（39）的输出轴向下伸出固定板（38）与滑块（40）的上端连接；滑块（40）滑动设置在直线导轨Ⅲ（41）上，滑块（40）的下端设置有插针（45）；插针（45）位于X-Y运动模组（4）的塑壳载具Ⅱ（30）上方；错位板（44）滑动安装在滑道（43）上，并与错位气缸（42）的输出轴连接，错位气缸（42）安装在滑道（43）的一端；错位板（44）与整列机构（37）的输出部相对应。

6.根据权利要求1所述的一种防水盲堵自动插入设备，其特征在于：所述上下料模组（6），包括电机（13）、升降气缸Ⅱ（14）、水平滑板（15）、升降滑板（16）、夹爪气缸（17）、齿形压板（18）、底板（19）、直线导轨Ⅱ（20）和同步带（21），底板（19）安装在工作台（2-1）上方的机架（2）上，并与X-Y运动模组（4）的X轴底板（25）相垂直；在底板（19）上设置有通孔（54）；在底板（19）上靠近通孔（54）的位置处设置有直线导轨Ⅱ（20），直线导轨Ⅱ（20）与直线导轨Ⅰ（9）相平行；水平滑板（15）滑动设置在直线导轨Ⅱ（20）上，并沿直线导轨Ⅱ（20）滑动；在水平滑板（15）的上端安装有升降气缸Ⅱ（14），升降气缸Ⅱ（14）的活塞杆向下伸出水平滑板（15）与升降滑板（16）连接，升降滑板（16）位于水平滑板（15）的下方，在升降滑板（16）的下端设置有夹爪气缸（17）；在直线导轨Ⅱ（20）之间的底板（19）上设置有电机（13）和支撑杆（55），电机（13）和支撑杆（55）位于通孔（54）的两侧；电机（13）的输出轴与主动轮（56）连接，支撑杆（55）上设置有从动轮（57），同步带（21）套设在主动轮（56）和从动轮（57）上，并与直线导轨Ⅱ（20）相平行；同步带（21）通过齿形压板（18）与水平滑板（15）固定连接，并在电机（13）的作用下带动水平滑板（15）沿直线导轨Ⅱ（20）滑动。

7.根据权利要求1所述的一种防水盲堵自动插入设备，其特征在于：所述卸料模组（7），包括底板（50）、卸料气缸（51）、流道（53）和卸料板（52），底板（50）安装在工作台（2-1）上；底板（50）上设置有卸料气缸（51），卸料气缸（51）的活塞杆固定，卸料气缸（51）的缸体与卸料板（52）固定连接；在底板（50）外侧设置有流道（53），流道（53）位于上下料模组（6）的夹爪气缸（17）下方，卸料板（52）在流道（53）上部，并在卸料气缸（51）的作用下在流道（53）上部移动。